Sensores Externos

los sensores externos son los elementos que permiten al robot interactuar con su ambiente de una manera flexible. Los sensores externos dan al robot mayor independencia del entorno concreto en el que se mueven, lo que se traduce en un mayor grado de "inteligencia".
Sensores tctiles

Los sensores tctiles son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con ellos mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para controlar la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza. Sensores de Contacto. Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar cuando se ha cogido un objeto, pueden situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno. Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o microinterruptores, que son sencillos dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado. Sensores de fuerza. Los sensores de fuerza determinan, adems de si ha habido contacto con un objeto, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto.P permitir al robot poder manipular objetos de diferentes tamaos. Para detectar la fuerza con la que se ha contactado con un objeto existen diversas tcnicas; Mueca detectora de fuerza. Consta de un clula de carga que se situa entre la mueca y las pinzas del brazo.

Su objetivo es proporcionar informacin sobre las tres componentes de la fuerza (Fx,Fy,Fz) y sobre sus tres momentos en el extremo del brazo. Deteccin de artculaciones. Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La medida de este par puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que circula por el motor que provoca dicha torsin.

Sensores de array tctil. Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad est constituido por una matriz de pequeos sensores de uerza. Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una almohadilla elastomrica, que cuando se comprime cambia su resistencia elctrica de manera proporcional a la fuerza aplicada.

sensores de presencia:

Los sensores de presencia tienen como finalidad determinar la presencia de un objeto en un intervalo de distancia especificado. Se suelen basar en el cambio provocado en alguna caracterstica del sensor debido a la proximidad del objeto. Sensores Inductivos Este tipo de sensores se basan en el cambio de inductancia que provoca un objeto metlico en un campo magntico. Constan bsicamente de una bobina y de un imn.

Sensores de efecto Hall

El efecto Hall relaciona la tensin entre dos puntos de un material conductor o semiconductor con un campo mgnetico atraves del material. Este tipo de sensores suelen constar de ese elemento conductor o semiconductor y de un imn. Cuando un objeto (ferromagntico) se aproxima al sensor, el campo provocado por el imn en el elemento se debilita.

Sensores Capacitivos Estn basados en la deteccin de un cambio en la capacidad del sensor provocado por una superficie prxima a ste. Constan de dos elementos principales; por un lado est el elemento cuya capacidad se altera (que suele ser un condensador formado por electrodos) y por otra parte el dispositivo que detecta el cambio de capacidad ( un circuito electrnico conectado al condensador).

Sensores Ultrasnicos Su elemento principal es un transductor electroacstico. Este elemento, en primer lugar, emite unas ondas ultrasonicas; acontinuacin pasa a modo de espera, en el que, durante un cierto tiempo, espera la vuelta de las ondas reflejadas en elgn objeto. Si las ondas llegan, quiere decir que hay algn objeto en las proximidades. Dependiendo del tiempo de conmutacin del transductor ( el tiempo que est esperando) se detectar un grado de proximidad u otro.

Sensores pticos En estos, las seales que se transmiten y detectan son luminosas. En los sensores pticos el emisor y el receptor suelen ser elementos separados. El primero suele ser un diodo emisor de luz (LED) y el receptor un fotodiodo.

SENSORES DE ALCANCE

Los sensores de alcance miden la distancia desde un punto de referencia hasta objetos que estn dentro de un determinado campo de referencia. Tcnicas de deteccin de alcance.

Triangulacin El sensor dispone de un emisor y un detector de luz. Un objeto se ilumina por un haz estrecho de luz que barre toda la superficie. Cuando el detector detecta luz en la superficie del objeto se puede calcular la distancia de la parte iluminadad del objeto al detector con una sencilla relacin trigonomtrica (suponiendo que conocemos la distancia del emisor al detector y el ngulo con el que la luz incide en el objeto).

Iluminacin Estructural Este mtodo se basa en la proyeccin de una configuracin de luz sobre un conjunto de objetos, y en la utilizacin de la distorsin de la luz para determinar el alcance a los diferentes objetos. La configuracin de luz que suele transmitirse es de forma cilndrica.

Tiempo de Vuelo En este tipo de sensores la estimacin de la distancia a un objeto se basa en el tiempo transcurrido entre la emisin y recepcin de un impulso snico o luminoso.Puede ser lser para determinar esa distancia. Un haz continuo de un laser y lo que se mide es el retardo ( desplazamiento en fase) entre los haces saliente y entrante. Por ltimo, ondas ultrasnicas, el tiempo que tarda la onda en regresar podemos calcular fcilmente la distancia al objeto que la ha reflejado.

http://www.dccia.ua.es/dccia/inf/asignaturas/ROB/optativos/Sensores/externos.html

SENSORES INTERNOS

para que un robot realice su tarea de forma eficiente, rpida e inteligente, es preciso que tenga conocimiento de una serie de parmetros o caractersticas internas. Tales caractersticas son muy diversas y se intentar controlar unas u otras en funcin de las necesidades. POSICION determinar la posicin en la que se encuentra el robot en un momento determinado es uno de los ms importantes e interesantes en el campo de estudio de la robtica.

Encoders Incrementales Los codificadores pticos o encoders incrementales se utilizan fundamentalmente para el clculo de la posicin angular. Bsicamente constan de un disco transparente, el cual tiene una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre si; de un elemento emisor de luz ( como un diodo LED); y de un elemento fotosensible que actua como receptor. El eje cuya posicin angular se va a medir va acoplado al disco.

Encoder absoluto La diferencia estriba en la graduacin o codificacin del disco. En este caso el disco se divide en un nmero fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada uno con un cdigo cclico ( normalmente un cdigo de Gray);

La resolucin de estos sensores es fija y viene dada por el nmero de anillos que posea el disco Potenciometro Los potenciometros son unos dispositivos capaces de medir la posicin angular y pequeos desplazamientos de posicin lineal. Constan de una resistencia atravs de la cual hay una determinada diferencia de potencial. Adems hay un contacto unido a la resistencia pero que se puede deslizar a su alrededor; este elemento es conocido como wiper. El wiper se conecta fsicamente al elemento cuyo movimiento vamos a medir.

Transformador diferencial de variacin lineal (LVDT) En el LVDT se une al eje cuyo desplazamiento vamos a medir un ncleo ferromagntico. Si situamos este ncleo entre una serie de inductancias la diferencia de potencial E0 ser proporcional al movimiento del ncleo ( y por lo tanto al del eje). Este sistema se utiliza ampliamente debido a su gran resolucin, alta linealidad y rpida respuesta. Todos los sensores de posicin que hemos visto hasta ahora suelen ser usados para medir la posicin ngular y lineal de uniones de brazos de robot o de efectores finales de los mismos. Posicion RM

Giroscopios Los giroscopios son dispositivos que nos ayudan a medir el ngulo de giro de un objeto

Inclinometros Estos sensores sirven para medir la inclinacin, el ngulo de un objeto con respecto a un eje horizontal. Estn formados por un electrolito ( liquido conductor) situado en un recipiente en el cual hay introducidos dos electrodos de platino enfrentados y ambos con una parte fuera del elctrolito. Cuando el sensor se inclina, uno de los electrodos entra ms en contacto con el electrolito y el otro menos. Si se miden las corrientes de salida de los electrodos, es posible determinar el ngulo de inclinacin.

Sistemas basados en "faros" Estos sistemas estn orientados a conocer la posicin de un robot mvil en un sistema de coordenadas. La idea consiste en situar una serie de puntos de referencia (cuya posicin es conocida) que el robot pueda consultar en cualquier momento. El tipo de seal que emiten esos puntos de referncia o "faros" puede ser de muchos tipos, como laser, ultrasonido o radiofrecuencia.

Sistema de Posicionamiento Global (GPS) desarrollado por el Departamento de Defensa estadounidense. El sistema se basa en una constelacin de 24 satlites geostacionarios, con una frecuencia de rbita de 12 horas y situados a una altura de 10.900 millas nauticas. Para poder usar este sistema de medida se necesita un elemento receptor. Realmente lo que se calcula es la posicin de este receptor. El procedimiento es sencillo: el receptor mide el tiempo de vuelo de las seales que le llegan de los distintos satlites y por tringulacin es capaz de deducir su posicin exacta en terminos de longitud, latitud y altitud . A la hora de utilizar este dispositivo de medida es conveniente tener en cuenta cuatro aspectos: - El tiempo de sincronizacin entre los satlites y los receptores - La precisa localizacin en tiempo real de la posicin de los satlites - La precisin con la que hay que medir el tiempo de propagacin de la seal - Una relacin seal / ruido adecuada a posibles perturbaciones. VELOCIDAD

La velocidad es otro de los parmetros internos del robot que puede ser til para el desarrollo de su tarea. Determinar la velocidad (lineal y angular) del robot. El primer mtodo que podemos encontrar es el que se basa en la medida de la posicin.

Tacogenerador Es un dispositivo para medir la velocidad angular. convertir la energa rotacional del eje en cuestin en energa elctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida. Al girar el motor, la espira girar en el interior del campo magntico, lo que provocar una corriente elctrica.

Sensores Doppler Los sensores basados en el efecto Doppler miden la velocidad lineal de un objeto mvil apoyandose en otra superficie. Se aplica en sistemas martimos, donde se emplean ondas acsticas que se reflejan en la superficie ocenica.

Es para calcular la velocidad de vuelta de la seal al sensor cuando se realiza una comprobacin del desfase de frecuencias.

LVT (Linear Velocity Transducers) Los sensores LVT constan de un ncleo magntico permanente en forma de varilla; este nucleo es el que es conectado al dispositivo cuya velocidad vamos a medir. Arriba y abajo de la varilla se diponen dos espirales conductoras. Por la ley de Faraday, en las espiras se desarrolla una diferencia de potencial proporcional al cambio en el campo magntico al que estn sometidas As, si medimos la diferencia de potencial en las espiras podremos deducir la velocidad a la que se ha movido el ncleo y, por consiguiente, el elemento de inters.

ACELERACION La aceleracin es una variable interna del robot cuyo valor es utilizado para aplicaciones bastante concretas; Servo-acelermetro Este es un dispositivo para medir la aceleracin angular. El dispositivo cuya aceleracin de giro vamos medir se conecta a un pndulo. Cuando gira dicho elemento el pndulo lo hace con l. Un sensor de posicin capta el movimiento del pndulo y mediante un circuito electrnico se compara la seal del sensor de posicin con una seal de referencia. Entonces un motor de rotacin aplica una fuerza al pndulo determinada por ese circuito electrnico y que hace girar al pndulo en sentido opuesto al del elemento. La posicin en la que se detiene el pndulo es proporcionala la aceleracin inicial aplicada. Estos sensores pueden medir aceleraciones de hasta 1000 radianes por segundo al cuadrado y con precisiones muy elevadas. Acelermetro piezo-resistivo Este dispositivo consta de una masa en forma de travesao y dos medidiores de tensin. La masa est introducida en un receptculo y tiene situados arriba y abajo los dos medidores. Cuando se produce una aceleracin en el elemento a medir ( que estar unido de alguna forma a esa masa) la pieza en forma de travesao se dobla y los con los medidores de tensin se podr calcular la

aceleracin que ha provocado esa torsin. Realmente uno de los medidores se usa para la tensin y otro para la compresin.

http://www.dccia.ua.es/dccia/inf/asignaturas/ROB/optativos/Sensores/internos.html#inicio