MODELO DIRECTO

En este apartado se pretende resolver el modelo cinemtico directo del manipulador SCARA, para ello se utilizar la notacin de Craig en todo la formulacin. Adems se utilizar la herramienta Matlab para la obtencin del modelo. El objetivo es obtener una funcin que permita expresar la posicin y orientacin del sistema de referencia del extremo de la cadena cinemtica en funcin de las variables articulares: x = F(q) Para poder hallar las expresiones y usar formulacin matricial, lo primero que se debe de hacer es asignar un sistema de referencia a cada articulacin. El robot SCARA tiene 4 articulaciones, o sea, 4 grados de libertad (exceptuando configuraciones degeneradas que se comentarn posteriormente). Se asignan 5 sistemas de referencia, uno para cada articulacin y un sistema de referencia absoluto al que nos referiremos como {0}. En el momento de asignar dichos sistemas de referencia se siguen una serie de reglas que permiten posteriormente expresar ms fcilmente las matrices de transformacin homogneas involucradas en la cadena cinemtica.

Los ejes de los distintos sistemas de coordenadas se asignan haciendo coincidir el eje articulacin. El eje

con el eje de la

se elige en la direccin de la perpendicular comn entre el eje de la articulacin y el eje se asigna siguiendo la regla de la mano

de la siguiente articulacin. El ltimo eje del sistema de referencia, derecha.

En la figura 3.1 se muestran los sistemas de referencia asignados en la configuracin SCARA. En el robot SCARA tenemos 4 articulaciones, tres de las cuales son de rotacin y una prismtica. Para el modelo cinemtico los parmetros de la estructura del robot que se van a usar son L 2 y L3, las longitudes de los enlaces 1 y 2 respectivamente y L1 la altura de los enlaces 1 y 2 con respecto a la base.

Figura 3.1: Asignacin de cuadros de referencia a la estructura SCARA El sistema de referencia {0}, es el sistema de coordenadas base, y asumimos que est fijado al entorno del Robot. El sistema de referencia {1} coincide en el origen con {0} pero puede ser rotado un ngulo 1 alrededor del eje . Al final del enlace 1, de longitud L2 se sita el sistema de referencia {2}, que puede rotar un ngulo 2 alrededor del eje z. El sistema de coordenadas {3} situado al final del enlace 2 se puede desplazar a lo largo del eje z, siendo d3 el desplazamiento de dicho enlace. Por ltimo el sistema de coordenadas {4} coincide en el origen cuando 4 es cero. A fin de usar las transformaciones homogneas para pasar de sistema de referencia a otro, se definen una serie de parmetros asociados a la estructura del manipulado, que posteriormente se utilizan en el clculo del modelo directo. A las variables articulares mencionadas anteriormente se les nombra de la siguiente manera: 1 q1 2 q2 d3 q3 4 q4 Adems para cada sistema de coordenadas {i}, se define el parmetro a i-1 como la distancia del eje de la

articulacin i-1 y el eje de la articulacin i, medida sobre la lnea perpendicular comn y i-1 como el ngulo entre estos dos ejes. Obteniendo todos los parmetros anteriores para cada articulacin del manipulador SCARA se obtiene los denominados parmetros de Denavit-Hartenberg del robot SCARA (Tabla 3.1). articulacin i 1 2 3 4

0 0 0 0

0 l2 l3 0

q1 q2 0 q4

l1 0 q3 0

0 0 1 0

Tabla 3.1: Parmetros de Denavit-Hartenberg El parmetro i indica con un 1 si es una articulacin prismtica, y con 0 si es de rotacin. Su uso slo tiene inters para el posterior uso de las funciones de Matlab pertenecientes al "Robotics Toolbox". La matriz de transformacin homognea que realiza el paso del sistema {i} al {i-1} en funcin de los anteriores parmetros es:

A partir de la matriz de cada articulacin se puede calcular la posicin y orientacin en el espacio cartesiano del extremo del manipulador como:

Para resolver el modelo directo, se va a usar la herramienta Matlab. Para ello se deben de escribir las siguientes lneas: syms q1 q2 q3 q4 real; %Variables articulares syms l1 l2 l3 real; %Parmetros de longitud de los enlaces %matriz de parmetros del manipulador dh=[ 0 0 q1 l1 0; 0 l2 q2 0 0; 0 l3 0 q3 1; 0 0 q4 0 0]; q=[q1 q2 -q3 q4]; %Vector de Variables articulares

T=simple(fkine(dh,q))

El resultado de las anteriores lneas es:

La anterior matriz constituye el modelo directo del robot SCARA, y dentro de ella se pueden distinguir dos partes: la submatriz 3x3 constituida por las tres primeras filas y tres primeras columnas, representa una transformacin de rotacin. Y la ltima columna que representa la posicin del extremo del manipulador con respecto al sistema de referencia {0}.

Con la funcin plotbot de Matlab se realiza una representacin en el plano del robot SCARA (Figura 3.2) con los siguientes valores para las variables articulares:

Figura 3.2: Ejemplo de representacin