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Facultad de Ingenierı́a
Departamento de Matemática
Universidad de Buenos Aires
2005
V 1.001
1
Agradecemos al Sr. Alejandro Quadrini por la transcripción de este documento.
Índice
1. Introducción 1
1.1. ¿Qué es una transformada? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. La aplicación de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Función de Heaviside 3
4. Definición de T.L. 4
4.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2. Notación de la T.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.3. Relación entre T.L. y T.F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5. Condiciones de existencia 5
5.1. Teoremas de CV para funciones acotadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2. Convergencia absoluta. Abscisa de CV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.3. Convergencia simple. Abscisa de CV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.4. Convergencia para funciones de orden exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.4.1. Funciones de orden exponencial (FOE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.4.2. Definición de función CPOE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
8. Transformadas elementales 23
8.1. Constante-Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.2. Función potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.3. Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.4. Cos, Sen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
8.5. Cosh, Senh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
8.6. Tabla de transformadas elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
I
11.Fórmula de reciprocidad de la T.L 38
11.1. Teorema de reciprocidad de la T.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
11.2. Inversión. Cuando las singularidades de F psq son puntos singulares aislados . . . . 41
11.3. Fórmula de inversión cuando F psq tiene puntos de ramificación . . . . . . . . . . . 45
11.4. Teorema de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
11.5. Ejercicios de antitransformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
14.Aplicaciones 66
14.1. Resolución del modelo EDL con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . 67
14.1.1. Ecuación general en s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
14.2. Repuesta para entrada nula (movimiento libre) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
14.2.1. Condiciones de estabilidad en caso de entrada nula . . . . . . . . . . . . . . 70
14.2.2. Sistemas de entrada nula no amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
14.2.3. Tabla para caso de entrada nula (movimiento libre) . . . . . . . . . . . . . 72
14.3. Respuesta para entrada forzada. iptq A (constante) . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
14.4. Respuesta para el caso general de entrada forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
14.4.1. Respuesta a s1 , s2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
14.4.2. Respuesta a los polos de I psq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
II
1. Introducción
1.1. ¿Qué es una transformada?
Dados dos espacios E y E 1 con sendas leyes de composición interna T y T 1 , de manera que confor-
men dos estructuras pE T q y pE 1 T 1 q, se llama transformada a una aplicación biyectiva f : E ÝÑ E 1
que establezca un isomorfismo entre las estructuras pE T q y pE 1 T 1 q
Es decir:
b
a1
T1
a b
T f
c b b
c1
b1
b
b b
E E1
T : E E ÝÑ E T 1 : E 1 E 1 ÝÑ E 1
pa, bq ÞÝÑ c pa1 , b1 q ÞÝÑ c1
f: E ÝÑ E 1 f P biyectiva
a Ñ a1
b Ñ b1
a T b Ñ a1 T 1 b1
f : a ÝÑ a1
1o
b ÞÝÑ b1
Transformando
2o Componiendo T 1 : pa1 , b1 q ÝÑ c1 a1 T 1 b 1
3o Antitransformando f 1 : c1 ÝÑ c a T b
Por supuesto que el uso de la transformada, ques se basa en la analogı́a de las estructuras
isomorfas, se puede justificar solamente si el camino indirecto de: transformación, composición y
antitransformación es más sencillo que el camino directo de la composición T .
Un ejemplo simple de la idea de transformada es el cálculo logarı́tmico para el producto de dos
número reales positivos.
1
b
a b
L aÀ
Ä
L
b b
ab La Lb
b
b b
Lb
E R E1 R
T R T1 R
Figura 2: Isomorfismo, mediante L, entre las estructuras R p q y pR q.
L: R ÝÑ R1 L P biyectiva
a Ñ L a
b Ñ L b
a b Ñ L a Lb
TL b
Y
y b
pq
EDL y b
b EAL Y p q
E E1
Ecuaciones diferenciales TL Ecuaciones algebraicas
lineales con coeficientes lineales
constantes
Con lo cual se obtiene un método poderoso, por rápido y eficaz, para resolver ecuaciones
diferenciales lineales de coeficientes constantes.
Además, con la T.L. se resuelven con facilidad ecuaciones diferenciales de coeficientes no cons-
tantes en derivadas parciales y ecuaciones integrales.
Por todo esto, la T.L. es de gran aplicación en los modelos de la técnica.
2
Teorema 2.1 (Integral de Fourier).
,
H1 q f P CP{R /
/
/
/ ˆ 8 ˆ 8
/ ptq 1
q f pτ q eiωτ dτ dω
/
1
f P CP{t /
/
/
T 1 f eiωt
2π 8 8
H2 q
/
/
/
f 1 P CP{t
/
/
. $
ˆ 8
ùñ
f pτ q eiωτ dτ
'
& F pω q
'
'
/
/
|f | dt P CV/
/
T2 q 8
ˆ
/
ˆ 8
/
/ '
% f ptq F pω q eiωt dω
V8 /
H3 q
' 1
/ '
/
/
/ 2π 8
|f | dt P CV/
ˆ
/
-
V 8
t, senptq, et
no las satisfacen.
3. Función de Heaviside
La función de Heaviside, necesaria para la T.L, se define como:
H : R t0u ÝÑ R
#
1 t¡0
t ÞÝÑ
0 t 0
f pt q
q
p0
t
3
f pt q
q
p a
t
4. Definición de T.L.
4.1. Definición
La transformada de Laplace es:
TL : E ÝÑ E 1
8
f ptq ÞÝÑ F psq Hptq f ptq ext eiyt dt
ˆ
8
ˆ 8
Hptq f ptq es t dt : sx iy
8
La transformada de Laplace es entonces una aplicación del espacio E de funciones reales, sobre
el espacio E 1 de funciones complejas; donde f ptq se llama función original y F psq se llama función
transformada. A es t se la denomina núcleo de la transformación.
Observación 1: La T.L. también se extiende como aplicación de espacios complejos sobre espacios
complejos.
CORRECTO
8 8
Hpt aq f pt aq ÞÝÑ Hpt aq f pt aq es t dt ùùù f pt aq es t dt
ˆ ˆ
8 a
INCORRECTO (para a 0)
8 ¡ 8
Hpt aq f pt aq ÞÝÑ Hpt aq f pt aq es t dt ùùù
ù f pt aq es t dt
ˆ ˆ
a 0
0 a
8
ùùùù f pt aq es t dt
ˆ
a 0
4
4.2. Notación de la T.L.
Los sı́mbolos que se emplean para representar a la T.L. son:
f ptq F psq
donde siempre la función se representa en t con minúscula y en s con la misma letra mayúscula.
Otra notación usual es también:
L tf ptqu F psq
8
es decir:
Se puede observar claramente que la T.L. es una T.F. en la cual el problema de CV planteado
por la H3 del teorema 2.1:
H3 q |g| dx P CV
ˆ
V8
|g| dx P CV
ˆ
V 8
2o En V 8 se multiplica f ptq por ext , que no asegura la convergencia absoluta, pero que la
ayuda notablemente.
5. Condiciones de existencia
5.1. Teoremas de CV para funciones acotadas
Hay varios teoremas que estudian la existencia de la T.L:
Teorema 5.1.
,
H1 q f P CP / #
. T1 q F P CV
H2 q x P V 8 |f ptq| M / ùñ T2 q F P CA
H3 q x ¡ 0
-
5
Demostración.
ˆ 8 ˆ 8 8
¡ M
f ptq e dt ¤ f t est dt
| p q| ¤M ext dt ùùñ
ˆ
x 0
st
x
0
l jh n l0 jh n 0
y p
1 2
F P CV
1 ¤ Mx ùñ F P CV F P CA
2 ¤ Mx ùñ F P CA 0 x
1 2
M
donde la cota x0 es independiente del x y por lo tanto asegura la CU.
y
¤ Mx ùñ F P CV
s
1
2 ¤ Mx ùñ F P CA F P CV
F P CA
1 ¤M ùñ F P CU F P CU
x 0 0 x0 x
Es decir, si analizamos el campo de los valores de
s donde se aseguran las tesis, es el representado
en la figura.
6
Demostración.
ˆ 8 ˆ 8 8
st dt ¤ ¡ M
p q |f ptq| ext dt ¤ |f ptq| ex t dt ùñ
ˆ
x 0
f t e 0
x
0 0 0
l jh n l jh n l jh n
1 2 3
y s
3 P CV por H1
F P CV
1 ¤ 3 ùñ F P CU{s ÝÑ F P CV{s s0 b
F P CA
2 ¤ 3 ùñ F P CA{s F P CU
0 x0 x
El campo de los valores de s donde se aseguran
las tesis, se representa en la figura.
Analizando el TCR del teorema 5.3 se tiene un resultado importante para el estudio del campo
de CA de la T.L.
Corolario 5.3.1 (TCR).
+
T2 q R CA{s0 ùñ H q
H2 q x ¥ x0
F
1 F R CA{s0
Cambiando la notación:
s ÝÑ s1
x ÝÑ x1
s0 ÝÑ s
x0 ÝÑ x
resulta la siguiente expresión del TCR:
Corolario 5.3.2 (TCR (forma alternativa)). La no convergencia absoluta en un valor s1 x1 i y1
es condición suficiente de no convergencia absoluta para: s : s x iy : x ¤ x1 .
+
T2 q R CA{s1 ùñ H q
H2 q x1 ¥ x
F
1 F R CA{s
y s
b s1
F R CA
0 x1 x
Combinando los resultados del T3 y del TCR{T3 , tenemos que existe un semiplano a la derecha
de x0 (x ¥ x0 ) donde existe la CA, y un semiplano a la izquierda de x1 (x ¤ x1 ) donde no existe
la CA.
7
y s
b s1 s0 b
F R CA F P CA
x1 x0
x
xint P px1 , x0 q
por el principio del tercero excluido, se cumple que:
1o . F P CA{xint
o
2o . F R CA{xint
con lo cual, en el 1o caso, por T3 :
+
F P CA{xint ùñ F P CA{s
x ¥ xint
se extiende la CA
s : x ¥ xint
F R CA F P CA F P CA
x1 xint x0
x
s : x ¤ xint
entonces, de una forma u otra, se reduce la franja intermedia donde está indefinida la CA.
8
s
F R CA F R CA F P CA
x1 xint x0
x
CA CA
b b b b b b b
x1 x3 x5 x7 x4 x2 x0 x
x1 ¤ x0
¥
x3 ¤ x2
¥
x5 ¤ x4
¥
.. ..
. .
¥
x2n 1 ¤ x2n
Ó Ó
α1 ¤ α0
α1 α0 α
9
que se llama abscisa de convergencia absoluta de la T.L. y que tiene la propiedad que:
x¡α F P CA{x
x α F R CA{x
F R CA F P CA
bα
x
Observación 1: Nótese la analogı́a con los cı́rculos de CA de la serie de Taylor, y lo que sucede en
la frontera de los mismos.
8 8 x¡λ ǫ
|f ptq| ext dt ¤ epλ q ext dt ùùùùù λ
ˆ ˆ
ǫ t
0 0 x pλ ǫq
l jh n
10
Además resulta:
ˆ 8 8 ¤ λǫ
|f ptq| ext dt ¥ epλǫqt ext dt ùùùùùù 8
ˆ
x
0 s
l0 jh n
2
F R CA F P CA
donde x ¤ λ ǫ es la condición de no CV de la
integral 2 . b bλ b
λǫ λ ǫ x
Por lo tanto:
s0 b
F P CV
Observación: Nótese que la diferencia con el teo-
rema 5.3 consiste en que en H1 se postula F P
CV{s0 y no F P CA{s0 , y que en H2 se postula 0 x0 x
x ¡ x0 y no x ¥ x0 .
Demostración.
8 8
F psq f ptq est dt f ptq es0 t epss0 qt dt
ˆ ˆ
0 0
Llamando:
Resulta:
t
ϕptq f pτ q es0 τ dτ
ˆ
0
ϕptq ÝÝÝÝÑ F ps0 q
Ñ 8
t
11
Reemplazando ϕ1 ptq en la expresión anterior:
8
F psq ϕ1 ptq epss0 qt dt
ˆ
8
F psq ϕptq epss0 qt ps s0 q ϕptq epss0 qt dt
ˆ
Entonces:
Además:
0
ϕp0q f pτ q es0 τ dτ 0
ˆ
Queda entonces:
8
F psq ps s0 q ϕptq epss0 qt dt
ˆ
0
8
|F psq| ¤ |s s0 | |ϕptq| epxx qt dt ¤ |s s0 | M
1
ˆ
x x0
0
s ÝÑ s1
x ÝÑ x1
s0 ÝÑ s
x0 ÝÑ x
resulta la siguiente expresión del TCR del teorema 5.5:
Corolario 5.5.2 (TCR (forma alternativa)). La no convergencia simple en un valor s1 x1 iy1
es condición suficiente de no convergencia simple s : s x iy : x x1 .
+
Tq F R CV{s1
H2 q x1 ¡ x
ùñ H1 q F R CV{s
12
y s
b s1
F R CV
0 x1 x
Combinando los resultados del teorema 5.5 y del corolario 5.5.2 en forma análoga a lo realizado
para la CA, tenemos que existe un semiplano a la derecha de x0 (x ¡ x0 ) donde existe CV; y un
semiplano a la izquierda de x1 (x x1 ) donde no existe CV.
b s1 s0 b
F R CV F P CV
x1 x0
x
A partir de aquı́, se puede repetir todo el razonamiento realizado en el párrafo anterior para
definir la abscisa α de CA, estableciéndose entonces la existencia de una abscisa β de convergencia
simple.
F R CV F P CV
β
b
x
13
s
F P CA
F P CV
β α x
Demostración.
ˆ 8 8 8
|F psq| f ptq es t dt ¤ |f ptq| ext dt ¤ M epxx0 qt dt ¤ ¤x M
M
ˆ ˆ
x x0 1 x0
l0 jh n l0 jh n 0
1 2
1 ¤ x Mx ùñ T1 q F P CV px ¡ x0 q
0
2 ¤ x Mx ùñ T2 q F P CA px ¡ x0 q
0
¤x M ùñ T3 q F P CU px ¥ x1 q
1 x0
2
14
Observación: Resulta entonces que si |f | M ex0 t ùñ β ¤ α ¤ x0 x1
F P CV
F P CA
F P CU
β α x0 x1 x
F psq upx y q iv px y q
ˆ 8 8
F psq f ptq e p x iy qt
dt f ptq ext pcos yt i sen ytq dt
ˆ
0 0
upx y q
´ 8 f ptq ext cos yt dt
0
v px y q ´ 8 f ptq ext sen yt dt
0
tomando x de parámetro.
15
Se deben verificar las cuatro hipótesis
g pt, x, y q f P CP{t
(por hipótesis)
H1 q f ptq ext
cos yt P CP{t, x, y ðù ext P C{t, x
cos yt P C{t, y
f P CP{t
Bg t P C{t
xt
H2 q
Bx f ptq ptq e cos yt P CP{t, x, y ðù
ext P C{t, x
cos yt P C{t, y
8
H3 q f ptq ext cos yt dt P CV ðù F psq P CV
ˆ
(por tesis 1)
0
8
H4 q f ptq ptq ext cos yt dt P CU ðù
ˆ
V 8
8
¤M t epxx0 qt dt ¤
ˆ
¤ px Mx q2 ¤ px Mx q2
0 1 0
Eligiendo δ:
x0 δ x1
El mismo teorema que se está demostrando en su T3 asegura que:
f ptq t P CP,
/
. 8
|f ptq t| ¤ M1 epx0 δqt/ ùñ f ptq ptq ext eiyt dt P CU
ˆ
-
x0 δ x1 ¤ x 0
16
Se ha demostrado entonces que:
Bu B ˆ 8 ˆ 8 B ˆ 8
f ptq ptq ext cos yt dt
Bx Bx 0 0 Bx 0
Análogamente se demuestra que:
Bu B ˆ 8 8 B ˆ 8
f ptq ptq ext sen yt dt
ˆ
By By 0 0 By 0
Bv B ˆ 8 8 B ˆ 8
f ptq p tq ext sen yt dt
Bx 0
ˆ
Bx Bx 0 0
Bv B ˆ 8 8 B ˆ 8
f ptq ptq ext cos yt dt
By 0
ˆ
By By 0 0
Bu Bv P C{x, y, /
/
Bx By .
ùñ u P H{x ¥ x1
BBuy BBxv P C{x, y/
F iv
/
-
BF BBFx
Además como Bs es inmediata la T6 :
Bˆ 8 8 B ˆ 8
F 1 psq f ptq es t dt f ptq ptq es t dt
ˆ
Bs 0 0 Bs 0
Observación: Nótese que se ha demostrado la propiedad:
s : sx iy x ¥ x1
se cumplen simultáneamente:
F P CV
F P CA
F P CU
F PH
17
s
F P CV
F P CA
F P CU
F PH
β α x0 x1 x
H1 q f P CP
f P CPOE{x0 x1 ¤ x H2 q |f | ¤ M ex0 t
H3 q x0 x1 ¤ x
que representa a las funciones continuas por partes y de orden exponencial sobre el intervalo
señalado.
6.1. Linealidad
Teorema 6.1. La T.L de una combinación lineal es la combinación lineal de las T.L.
+
f1 ptq F1 psq
f2 ptq F2 psq
ùñ λ1 f1 ptq λ2 f2 ptq λ1 F1 psq λ2 F2 psq
Observación: De este teorema se extrae inmediatamente que la T.L. es un vector. Mejor aún, si E 1
es el conjunto de las T.L, es un espacio vectorial sobre el cuerpo de los complejos (o de los reales)
con las leyes de composición suma de funciones y producto por un complejo.
,
E1 tF u /
/
/
/
pC, C , C q P Cuerpo complejo / /
/
/
/
/
/
1
T : E E ÝÑ E 1 1 .
ùñ pE 1 , C,
C , C , T, s q P EEV (Estructura de Espacio Vectorial)
pF1 , F2 q ÞÝÑ F1 psq F2 psq/
/
/
/
/
/
s : C E ÝÑ E1 1 /
/
/
/
/
-
pλ, F q ÞÝÑ λ F psq
18
6.2. Transformada de la derivada de f 1 . Derivación en t
Dentro de las hipótesis del teorema de CV para funciones CPOE (teorema 5.7) es válido:
Teorema 6.2.
+
Hq P CPOE f 1 pt q
f
H1 q f ptq F psq
ùñ s F psq f p0 q
Demostración.
8 8 8
f 1 ptq f 1 ptq es t dt f ptq es t 0 f ptq es t dt
ˆ ˆ
s
0 0
0 f p0 q s F psq
pues:
1
H1 q f ptq Gpsq
ùñ f 2 ptq s2 F psq s f p0 q f 1 p0 q
y esto se puede extender por inducción completa a f pnq ptq, por lo cual:
Corolario 6.2.1.
+
Hq P CPOE f pnq ptq sn F psq sn1 f p0 q sn2 f 1 p0 q . . .
f
H1 q f ptq F psq
ùñ
s f pn2qp0 q f pn1qp0 q
Obsérvese que si las condiciones iniciales son nulas:
f p0 q f 1 p0 q f 2p0 q f pn1qp0 q 0
Entonces:
f ptq F ps q
f 1 ptq s F psq
f 2 ptq s2 F psq
.. ..
. .
f pnq ptq s n F ps q
es decir, derivar n veces en el campo original t significa multiplicar por s, n veces (sn ) en el campo
transformado s.
19
1o Los modelos fı́sicos se construyen con funciones o sistemas de funciones cualesquiera,
cuya primera aproximación es la lineal.
2o La matemática más desarrollada es la lineal.
20
Nombre Esquema Ecuación VAR COEF Descripción
s e a b c
s salida
Modelo eptq s pt q a s2 b s1 c s eptq e entrada
Sistema SISTEMA
General a coeficiente de s2
b coeficiente de s1
c coeficiente de s
i/q corriente/carga
t
L i1 i dt uptq
1
ˆ
L R
Electricidad Ri u tensión
b C 0
Circuito
i
Serie
L q2 R q1 uptq
u C 1
q L inductancia
C
b R resistencia
1{C 1/capacidad
u tensión
t
C u1 u dt iptq
1 1
ˆ
Electricidad C i1 u i corriente
R L 0
Circuito
Paralelo
R i2 i
b b
L i3
L inductancia
u 1{R 1/resistencia
1{C 1/capacidad
Magnetismo φ ÝÑ
b
x desplazamiento
Mecánica c x1
m x1 c x1 k x f pt q f fuerza excitante
x
Vibraciones
Longitudinal
f
m masa
c cte. amortiguamiento
m x2
kx
k cte. elástica
ϕ desplazamiento angular
Mecánica ϕ
I ϕ2 c ϕ1 µ ϕ Mptq M par excitante
Vibraciones
c ϕ1
Torsión
µϕ b M
I momento de inercia
I ϕ2 c cte. amortiguamiento
µ cte. elástica torsional
x desplazamiento
Mecánica I x2 c x1 µ x f pt q f fuerza excitante
Vibraciones
Torsión l b
f I momento de inercia
x
c cte. amortiguamiento
µ cte. elástica torsional
V volumen de desplazamiento
MV2 Ra V 1 P ptq
1
Acústica
P1 MV2 Ca
V P presión exterior
Resonador
V P
Helmholtz P3 C1 a
V
M coef. de inercia acústica
P2 Ra V 1 Ra resistencia acústica
1{Ca 1/capacidad acústica
Cuadro 1: Modelos de la fı́sica regidos por E.D.D.T. lineales con coeficientes constantes.
21
Todos los sistemas fı́sicos lineales analógicos pueden ser representados en su análisis (estudio e
interpretación del sistema) y en su sı́ntesis (diseño y proyecto del sistema) por el modelo general
siguiente.
MODELO EDDT LINEAL CON COEFICIEN-
Sistema TES CONSTANTES EN t (SISTEMA ORIGI-
iptq optq NAL)
Z psq
MODELO EDDT LINEAL CON COEFICIEN-
TES CONSTANTES EN s (SISTEMA TRANS-
i ps q Opsq FORMADO)
I ps q
Opsq
a s2 bs c
llamando Z psq a s 2
bs c
Se puede observar entonces que la ecuación diferencial lineal en t se transformó en una ecuación
algebraica lineal en s, caracterı́stica fundamental de la T.L.
Es ası́ como el sistema transformado sobre s tiene por ley que lo rige a:
Opsq ZI ppssqq
que no es otra que la ley de Ohm generalizada para circuitos eléctricos con corrientes cualesquiera
(no solamente continua o senoidal) o para sistemas vibratorios o acústicos, etc. y donde siempre
se pueda definir a:
Z psq a s2 bs c
que no es otra cosa que la impedancia generalizada.
Con este planteo, entonces, la resolución de las ecuaciones diferenciales se reduce a la de ecua-
ciones algebraicas.
Los modelos fı́sicos más complejos, apoyados sobre sistemas de ED lineales, también son fácil-
mente operables por medio de la T.L.
Son ejemplo de estos modelos:
22
Vibraciones acopladas
c1 c2
m1 x21 c1 x11 k1 px1 x2 q f1 ptq
m1 m2
k1 a k2
pq pq
b b
Resonador acoplado
M V2 ra1 V11 V1 a V2 0
1
1 1
Ca1
1 1
Ca2
V2 Ca1
V1 P
2 ra2 V21
1
V2 a V1 P ptq
M2 V2
Ca2
V2 V1
8. Transformadas elementales
Las transformadas de Laplace de las funciones elementales son las siguientes:
8.1. Constante-Heaviside
y s
1 1
s
8 8 β 0
es t ¡0 1
1 es t dt ùxùùù
ˆ
0 x
s s
0 0
Observación: Como
1 Hptq Hptq t¡0
entonces es inmediato que
Hptq 1
s
tw Γpsww 11q
β 0
8 s tτ
8 τw Γ pw 1q
t es t dt ùùùù eτ
dτ
ˆ ˆ
w 0 x
0 0 sw s sw 1
8.3. Exponencial
y s
eωt s 1 ω
8 8
β ω
x¡ω
e es t dt epsωqt dt ùùùù
1
ˆ ˆ
ωt 0 x
0 0 sω
23
8.4. Cos, Sen
cos ωt s2
s
ω2
y s
sen ωt s2
ω
ω2 b
i
0
eiωt
β
eiωt
cos ωt s2
1 1 1 s
2 siω
0 x
2 s iω ω2
i
eiωt eiωt
b
sen ωt s2 w ω 2
1 1 1
2i 2i s i ω s iω
Se pueden verificar estos datos por aplicación del teorema de transformación de la derivada:
cos ωt
1
ω
psen ωtq1 1
ω
s 2
s
ω
ω2
senp0 q s2 s
ω2
cosh ωt s2
s
ω2
y s
senh ωt ω
s ω2
2
ω
eωt
β
eωt
cosh ωt s2 ω 2
1 1 1 s
2 sω
0 x
2 s ω
eωt eωt
senh ωt s 1 ω s2 w ω2
1 1
2 2 sω
f ptq F ps q
1 1 Hptq 1
s
2 tw Γpw 1q
sw 1
3 eωt 1
sω
4 cos ωt s
s2 ω2
5 sen ωt ω
s2 ω2
6 cosh ωt s
s2 ω 2
7 senh ωt ω
s2 ω2
24
9. Propiedades de la T.L. Segunda parte
Para operar con la T.L. con rapidez y eficacia, conviene tener en cuenta, además de lo visto en
6, nuevas propiedades que se demostrarán a continuación.
Todas se resumen en el cuadro que cierra el presente capı́tulo.
9.1. Integración en t
Teorema 9.1.
+
Hq f P CPOE
F spsq
t
ùñ f pτ q dτ
ˆ
H1 q f ptq F psq 0
Resulta
F psq
φpsq
s
Observación: Recordando el teorema 6.2, derivar en el campo t era multiplicar por s a F psq en el
campo s (si las condiciones iniciales son nulas).
Integrar en el campo t es ahora dividir por s a F psq en el campo s.
Ejemplo:
sen ωt 2
ω
s ω2
1 cos
ˆ t
sen ωτ dτ
ω
ωt
1 ω
s s2 ω 2
0
25
9.2. Derivación en s
Este teorema ya ha sido demostrado en el teorema 5.7 del párrafo 5.4 (ver observación al final
de la demostración.)
Teorema 9.2.
+
Hq f P CPOE
ùñ ptq f ptq F 1 psq
H1 q f ptq F psq
ˆ 8
f ptq ptq es t dt
0
De donde:
ptqn f ptq F pnq psq
Generalizando entonces el enunciado del teorema 9.2, queda:
Corolario 9.2.1.
+
Hq P CPOE ùñ ptqn f ptq F pnq psq
f
H1 q f ptq F psq
Ejemplo:
1 1
s
t D 1
s
1
s2
t2 D s12 s23
.. ..
. .
tn p n 1q!
D sn snn! 1
ó ópor inducción completa
tn 1
D snn! 1 pnsn 12 q!
sen ωt 2
ω
s ω2
t sen ωt D 2 ps2 2s ωω2 q2
ω
s ω2
26
9.3. Integración en s
Teorema 9.3.
,
Hq f P CPOE /
/
/
H1 q f ptq F psq 8
ùñ f pttq
.
F psq ds
ˆ
f ptq /
H2 q dt P CV/
ˆ
/ -
s
V0 t
Demostración. Si se plantea la integral compleja
ˆ 8
pγ q F psq ds
s
donde
F psq P H{x ¥ x1
γ P Camino contenido en ts PC : x ¥ x1 u, desde el origen s hasta el extremo final 8 (infinito
complejo)
y s
γ
8
b s
0 x0 x1 x
s 0 t
Asegurando la convergencia con
f pt q s t f pt q
dt P CV
ˆ ˆ
e dt (por hipótesis)
V0 t V0 t
entonces
ˆ 8
F psq ds f pttq
s
27
Observación: Integrar en el campo s es dividir por t a f ptq en el campo t.
Una segunda forma de demostrar este mismo teorema es:
ˆ A ˆ Aˆ 8
F psq ds f ptq es t dt ds
s s 0
0 s
8 eAt es t
f ptq
ˆ
0 t dt
s A Ñ8 s A Ñ8 0 t dt
se puede permutar el lı́mite con la integral por la CU de la función integrando asegurada por
H1 |ˆf ptq| M ex t 0
f ptq
H2 dt P CV
V0 t
luego:
8 8 eAt es t
F psq ds lı́m f ptq
ˆ ˆ
s 0 AÑ8 t dt
8 f ptq f ptq
es t dt
ˆ
0 t t
Ejemplo:
sen ωt ω
s2 ω 2
ˆ 8 8
sen ωt
t
s 2
ω
ω 2
ds
1
ω
Arctg
s
ω
s s
1 π
ω 2 Arctg ωs
Además se verifican las condiciones
1o q x ¡ 0
2o q ÝtÝÝÝ
Ñ ω ùñ P CV
sen ωt sen ωt
ˆ
dt
t Ñ0 V0 t
Ejemplo:
eαt eβt s 1β
1
s α
eαt eβt 8 1
1
ˆ
ds
t s s α s β
α
8
L s
s β s
L s
s
α
β
Se verifica
x ¡ máxtα, β u
eαt eβt eαt eβt
ÝtÝÝÝ
Ñ α ùñ P CV
ˆ
β dt
t Ñ0 V0 t
28
9.4. Desplazamiento en t
Teorema 9.4.
f ptq F psq ùñ H pt aq f pt aq eas F psq
Demostración. En este teorema es donde hay que tener especial cuidado con la definición de la
T.L.
Hay que tomar
ˆ 8
F psq Hptq f ptq es t dt
8
como ya se ha explicado en la definición de la T.L. (párrafo 4)
ˆ 8
Hpt aq f pt aq Hpt aq f pt aq es t dt
8
ˆ 8
ta
ùùùùù Hpτ q f pτ q es τ eas dτ eas F psq
τ
8
Ejemplo:
senh ωt
ω
s2 ω 2
Hpt bq senh ω pt bq ebp
ω
s2 ω2
9.5. Desplazamiento en s
Teorema 9.5.
f ptq F psq ùñ eat f ptq F ps a q
Demostración. Aplicando la definición:
ˆ 8
eat f ptq f ptq epsaqt dt F ps aq
0
Ejemplo:
1 1
s
eωt s 1 ω
Ejemplo:
cos ωt ω2
s2
s
0 0 |k|
|k1| F |ks |
29
Observación: En este cambio de escala se toma la constante positiva |k | pues en caso de tomarse
negativa, los lı́mites de la integral, después del cambio de variable, no serı́an los de una T.L.
Ejemplo:
sen t s2
1
1
sen ωt 1
ω
s 2
1
s2 ω ω 2
ω 1
9.7. Convolución
Mediante el siguiente teorema se desea obtener la antitransformada del producto de dos trans-
formadas de Laplace. Es decir, la antitransformada de F psq Gpsq.
Teorema 9.7 (Teorema de Convolución (Borel)).
+
f ptq F psq
ˆ t
g ptq Gpsq
ùñ f ptq
g ptq f pτ q g pt τ q dτ F psq Gpsq pt ¥ 0q
0
Demostración.
ˆ 8
ˆ
# #
x yt xτ
xτ y tτ
y τ
x0
τ
t
y 0 x τ 0 t
x0 τ 0
y 0 τ t
1
|J | det 0
1 1 | 1| 1
Se obtiene entonces:
8 ˆ t
Por lo tanto:
t
F psq Gpsq f pτ q g pt τ q dτ f ptq
gptq
ˆ
Esta integral es la que se llama producto de convolución y es la que se simboliza por f ptq
g ptq.
30
Una segunda demostración del teorema de convolución es:
ˆ 8
F psq Gpsq Gpsq Hpτ q f pτ q es t dτ
8
8
Hpτ q f pτ q Gpsq es t dτ
ˆ
8
Por el teorema de desplazamiento de la función original
8 ˆ 8
8 8
Cambiando el orden de integración, válido dentro del campo de CU
8 8
es t Hpτ q f pτ q Hpt τ q g pt τ q dτ dt
ˆ ˆ
8 l
8 jh n
La integral 1 resulta
8
Hpτ q f pτ q Hpt τ q g pt τ q dτ 0 t¤0
ˆ
1
8
t
f pτ q g pt τ q dτ t¡0
ˆ
De donde
t
Hptq f pτ q g pt τ q dτ
ˆ
1
0
Entonces
8 t
F psq Gpsq es t Hptq f pτ q g pt τ q dτ dt
ˆ ˆ
8 0
Ejemplo:
1
s
H pt q
s2
1
1
senptq
ˆ t t
1
senpτ q Hpt τ q dτ senpτ q dτ cospτ q|t0
ˆ
s ps2 1q 0 0
s ps2
1
1q
1 cosptq
Verificación:
1 cosptq 1s s2 s 1 s ps21 1q
31
9.8. Transformada de funciones periódicas
Teorema 9.8. Sea una función periódica de perı́odo T , siendo su primera onda f0 ptq:
,
H1 q f ptq f pt T q /
# .
F0 psq
f ptq t P r0, T s ùñ F psq
H2 q f0 ptq / 1 e s T
t¡T
-
0
f ptq f ptq f pt T q
f0 f1 f2 f3
0 T 2T 3T 4T t
Primera onda
f0 ptq
f0
0 T t
Onda pn 1q
fn ptq
fn
0 nT pn 1qT t
32
f ptq f0 ptq f 1 pt q f 2 pt q fn ptq ...
F psq F0 psq F0 psq eT s F0 psq e2T s F0 psq enT s ...
F0 psq 1 eT s e2T s enT s ...
F psq F0 psq
1
1 es T
Ejemplo:
OCptq
T 2
b b b b
0 1 2 3 4 t
1
$
'
& 1 t P p0, 1q
f0 ptq 1 t P p1, 2q
'
t P p2, 8q
%
0
ˆ 1 ˆ 2
F0 psq 1 es t dt p1q es t dt
0 1
1 es es e2s s e2s s 2
s
s
12 e s p1 se q
Por lo tanto, siendo el perı́odo T 2
F psq
p1 es q2 1 s 2
p1 se q p1 es q1p1
s 1 e2s e s q
s
1e
F psq
1
s 1 es
33
9.9. Propiedades de la Transformada de Laplace. Tabla
Propiedad Teo. f t pq F s pq
Linealidad 6.1 λ1 f1 t pq pq
λ2 f2 t λ1 F1 s pq pq
λ2 F2 s
p q f p0 q
f1 t
sF s
pq
Derivación en t
P 6.2
sn F s p q sn1 f p0 q sn2 f 1 p0 q
f pnq t
f CPOE
pq
s f pn2q p0 q f pn1q p0 q
ˆ t
pq
f τ dτ
F s pq
0 s
Integración en t
P
f CPOE
9.1
ˆ t
pq
f τ dτ
´0
a pq
f τ dτ pq
F s
a s s
ptq f ptq F1 s pq
Derivación en s
P
f CPOE
9.2
Integración en s
P
f CPOE
pq 8
f t
pq
ˆ
ˆ
pq
f t
dt P CV
9.3
t s
F s ds
V0 t
p aq f pt aq eas F s pq
Desplazamiento
9.4 H t
en t
Desplazamiento
en s
9.5 eat f t pq F s p aq
f tp q
gptq
Convolución 9.7 t F s p q Gpsq
f pτ q g pt τ q dτ
ˆ
f tp q f pt T q
Funciones #
f ptq t P p0, tq
F0 s pq
est
9.8
Periódicas f0 ptq 1
0 t¥T
34
10. Propiedades de la T.L. Tercera parte
En este capı́tulo se desarrollan propiedades adicionales de la T.L. que complementan, con las
ya vistas, el conjunto de teoremas necesarios para operar con la misma.
|F psq| ¤ Mx1
tomando como hipótesis que f cumple con las previstas en el teorema 5.7 de funciones de orden
exponencial (“Teoremón”).
H1 q f P CP
P CPOE
H2 q |f | ¤ M ex0 t
|
f 0 x0 x1 x
x
H3 q x0 x1 ¤ x
F psq ÝÝÝÑ
0
sÑ8
El primer teorema del orden de F psq se enuncia:
Teorema 10.1.
$
q |F psq| ¤ Mx1 & T1
Hq f P CPOE ùñ
% T q F psq ÝÝÝÑ 0
sÑ8
2
0 x x0 1 x0
x |F psq| ¤ x 1 Mx
M
x x0 x
0
Como x1 ¤x
1
x
¤ x1
1
1 ¤ 1 xx0
x0
x1
1
1
x0 ¤ 1 1 x 0
x x
35
Llamando M1 1 Mx 0
(cte.), resulta:
x1
x |F psq| ¤ ¤ 1 Mx M1
M
1 xx0 x1
0
|F psq| ¤ Mx1
La segunda tesis es consecuencia inmediata de esta acotación. Si s Ñ 8, x ¥ x1 y x Ñ 8,
entonces:
F psq ÝÝÝÑ 0
sÑ8
10.2. Segundo teorema del orden de la T.L.
Este segundo teorema de la acotación de la T.L. tiene condiciones más restrictivas que el
anterior, porque además de la hipótesis de que f cumpla con los requisitos de CPOE se agrega que
también los debe cumplir f 1 .
La acotación que se prueba es:
|F psq| ¤ M
|s|
El enunciado del teorema es:
Teorema 10.2.
+
H1 q fP CPOE ùñ Tq |F psq| ¤ M1
1
H2 q f P CPOE |s|
Demostración. De acuerdo a las acotaciones vistas en el teorema anterior
|s F psq f p0 q| ¤ x Mx ¤ x M
0 1 x0
|s F psq| ¤ x M
x |f p0 q| M1
1 0
|F psq| ¤ M1
|s |
10.3. Teorema del valor inicial
Con las mismas hipótesis del teorema 10.1 se puede probar que:
s F psq ÝÝÝÑ f p0 q
sÑ8
que es la tesis del teorema llamado del valor inicial.
Teorema 10.3.
+
H1 q P CPOE ùñ Tq s |F psq| ÝÝÝÑ f p0 q
f
H2 q f1 P CPOE sÑ8
Demostración. De acuerdo a la acotación ya empleada en el teorema anterior, s Ñ 8 ùñ x Ñ 8.
|s F psq f p0 q| ¤ M
x x0
x Ñ 8
0
ùñ s F psq ÝÝÝÑ
sÑ8
f p0 q
36
Ejemplo:
1 et 1s s 1 1
1 et ÝÝÝÝÑ2
tÑ0
s F ps q 1 ÝÝÝÑ 2 f p0 q
s
s 1 sÑ8
H4 q
Ñlı́m8 f ptq f p 8q /
-
t
Puede pasarse al lı́mite cuando s Ñ 0, pues x1 0 y esto asegura que la CU de la T.L. para x1 x
por H2
ˆ 8
f 1 ptq dt lı́m rs F psqs f p0 q
0 Ñ0
s
f ptq|0
8 lı́m rs F psqs f p0
q
sÑ0
Resulta:
s F psq ÝÝÝÑ f p 8q
Ñ0
s
Ejemplo:
1 et
1s s 1 1
1 et ÝÝÝÝÑ 1
tÑ 8
s F psq 1 ÝÝÝÑ 1 f p 8q
s
s 1 sÑ0
37
Teorema 10.5.
$
'
'
'
f
pg
hq pf
gq
h
'
'
'
' Prop. Asociativa
'
Definición de '
&f
g g
f
Producto de ùñ ' Prop. Conmutativa
Convolución '
'
'
'
'
'
'
'
f
pg hq pf
g q pf
hq
%
Prop. Distributiva
,
H1 q g P CP{R /
/
/
/
/
/
g1 P CP{t /
/
/ $ 8
H2 q
/
/
p q g ptq eiωt dt
/ '
g 1 P CP{t
ˆ
/
/ '
'
. &G y
ùñ 8
/ ' 8
/ ' p q 2π1 Gpy q eiyt dy
ˆ
|g| dt P / '
ˆ
CV/
/ %g t
/
/ 8
ˆ 8
/
H3 q /
V
/
/
/
|g| dt P CV/
/
-
V 8
Para poder aplicar este teorema a la T.L. debe recordarse la relación existente entre T.L. y
T.F.
38
Es inmediata la verificación de H1 y H2
f ptq P CP{R
xt
P CP{R
e
1
f P CP{t , t
xt 1
pe q P CP{t , t
|g| dt P CV ðù 0 dt 0
ˆ ˆ
V8 V8
H3 q ˆ
|g| dt P CV ðñ f ptq est dt P CA ðù x ¡ α
ˆ
V 8 V 8
Entonces:
8
Hptq f ptq ext 2π1 F psq eiyt dy
ˆ
8
8
Hptq f ptq F psq ext eiyt dy
1
ˆ
2π 8
ˆ 8
1
2π 8
F psq est ds
b
α c x
Esta integral corresponde a una integral curvilı́nea en el plano s a lo largo de cualquier recta
vertical s c dentro del campo de CA, como se muestra en la figura 11.1.
rt : p8, 8q ÝÑ #C
ÞÝÑ c iy s : c P R, c ¡ α
ds i dy
y
39
Resulta entonces la antitransformada o fórmula de inversión o fórmula de Mellı́n.
2πi ÒC
integral a lo largo de cualquier recta vertical de abscisa c, dentro del campo de CA, recorrida en
el sentido de las y crecientes, que conjuntamente con la T.L. dan las fórmulas de reciprocidad
$ ˆ 8
Hptq f ptq es t dt
'
'
'
& F p s q
8ˆ
'
% Hptq f ptq F psq est ds
' 1
'
2πi ÒC
f ptq 0 t 0
Esto no es ası́ pues f ptq puede tomar cualquier valor para t 0, lo que se anula es Hptq f ptq. Por
otra parte, la fórmula 1 no es válida si hay desplazamiento, observación derivada de la Observación
2 del párrafo 4.1.
El teorema de reciprocidad de la T.L. se puede particularizar suponiendo f ptq de orden expo-
nencial:
|f ptq| M ex t 0
y tomando x0 x1 ¤ x.
Ello implica, como se ha visto que α x0 , por lo tanto:
Teorema 11.2.
,
H1 q f P CP{R /
/
/
/
/
/ $
f1
P CP{t /
/ 8
Hptq f ptq es t dt
/ '
F psq
ˆ
H2 q /
/ '
'
f 1 P CP{t
. &
ùñ 8ˆ
/ '
H3 q |f |
/
/
x0 t /
M e /
'
' p q p q 2πi
%H t f t
1
F psq est ds
/
/
/
ÒC
/
/
/
-
H4 q x0 x1 ¤ x
Enunciado que puede presentarse también de la siguiente forma, recordando que:
,
H1 /
.
H3 f P CPOE{x0 x1 ¤ x
/
-
H4
Corolario 11.2.1.
Hq f P CPOE ,
/
$ 8
Hptq f ptq es t dt
/ '
F psq
ˆ
/
/ '
'
. &
f 1 P CP{t ùñ 8ˆ
H2 q / '
f 1 P CP{t /
/
/ -
'
' p q p q 2πi
%H t f t
1
F psq est ds
ÒC
40
11.2. Inversión. Cuando las singularidades de F psq son puntos singulares
aislados
De la fórmula de inversión anterior se puede hallar una simplificación, como la suma de los
residuos de F psq est cuando las singularidades de F psq sólo son puntos singulares aislados, es decir,
son polos o puntos singulares esenciales.
Demostración del Teorema 11.3. La demostración se basa en la aplicación del teorema de los resi-
duos a la fórmula de inversión.
Hptq f ptq
1
F psq est ds
ˆ
2πi ÒC
41
ðñ
s
c iR
Γ2
s1 × Γ1
× s2
c x
sn × Γc
c iR
Figura 20: Caminos de integración cuando los s.S. son todos aislados.
Para aplicar el teorema de los residuos se toma en primer lugar un segmento de recta vertical
Γc .
Γc : rR, Rs ÝÑ C
y ÞÝÑ s c iy
Para formar una lazo, el segmento de recta Γc se completa por yuxtaposición con una semicir-
cunferencia Γ1 o Γ2 según convenga, para lograr que:
RÑ 8
ˆΓ1
F psq est ds ÝÝÝÝÝÑ 0
Γ2 R Ñ 8
|F psq| RMk : k ¡0
y que la ecuación de las circunferencias Γ es:
Γ: D ÝÑ C
ϕ ÞÝÑ s c R eiϕ
42
Γ1
ˆ
F ps q e st
ds ¤ L M π R Cotat|F psq|u est
Γi
A
k ¡ 1
t 0
¡ 0 ñ Γi Γ1 Ñ 0
A ÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝ ùñ F psq est ds ÝRÝÝÝÝ
Ñ0
ˆ
cos ϕ
RÑ 8 Γ1 Ñ 8
k¡1
t¡0
cos ϕ 0 ñ Γi Γ2
A ÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÑ 0 ùñ F psq est ds ÝRÝÝÝÝ
Ñ0
ˆ
RÑ 8 Γ2 Ñ 8
Esta demostración nos lleva a que el camino de integración es:
#
Γ1 si t 0
Γ2 si t ¡ 0
Sin embargo, por un vı́a más larga, se puede extender la tesis al caso k ¡ 0, como se verá a
continuación.
I. Caso t 0
c iR
ñ Para el caso t 0 se completa el lazo con Γ1
Γ1 π π
R Γ1 : 2 , 2 ÝÑ C
c x ϕ ÞÝÑ s c R eiϕ
Γc
que se recorre en sentido negativo.
c iR
¤ RM
ˆ
k1
eRt cos ϕ dϕ
π{2
{
π2
43
Cambiando la variable ϕ ÝÑ θ
π
sen θ
2
{
π2 2
eR|t| sen θ dθ
2M
ˆ
θ
Rk1
π
0
Para θ P 0, π
2 se cumple
sen θ ¥ π2 θ {
π 2 θ
R|t| π2 θ π{2
ˆ π{2
¤ Rk1 eR|t| π θ dθ k1
2M 2 πM e
0 R R|t| 0
1 eR|t| k¡0
πM Ý ÝÝÝÝ
t 0
Ñ ùñ F psq est ds ÝÝÝÝÝÑ 0
ˆ
Rk |t| RÑ 8
0
Γ1 RÑ 8
Por lo tanto, planteando la tesis del teorema de los residuos, sabiendo que a la derecha del
segmento Γc no hay puntos singulares, se tiene:
cˆ iR
F psq est ds
ˆ
F psq e st
ds 0
Ò
c iR
Γ1 ñ
R Ñ 8 R Ñ 8
2πi Hptq f ptq
0 0
II. Caso t ¡ 0
Γ2
s1 ×
ð c iR
Para el caso t ¡ 0 se complementa el lazo con Γ2
Γc
× s2 Γ2 :
π 3π
,
2 2
ÝÑ C
c
ϕ ÞÝÑ s c
R x
R eiϕ
sn ×
que se recorre en sentido positivo.
c iR
p q ¤ | p q| | | ¤
ˆ
F s e st
ds F s e st
ds eRt cos ϕ R dϕ
Γ2 Γ2 π2{ Rk
3π 2{
¤ M
ˆ
eRt cos ϕ dϕ
Rk1 π2 {
44
Esta última integral se puede reducir a una equivalente a la del caso anterior.
ˆ 3π{2 ˆ π{2 ˆ π{2
ϕω π
e Rt cos ϕ
dϕ ùùùùùù e Rt cos ω
dω 2 eRt cos ω dω
{
π2 {
pi 2 0
2
ˆ
eRt sen θ dθ
0
Acotando sen θ ¥ π2 θ para θ P 0, π2
{
2 1 Rte
π2
eRt π θ dθ
Rt
¤2
ˆ
2
0
´
Por lo tanto, volviendo a la acotación Γ2
ˆ
2M 1 eRt
F psq est ds ¤ k1
Γ2 R Rt
2M 1 eRt ¡
¤ ÝÝÝÝÝ
¡ Ñ0 ùñ F psq ds ÝÝÝÝÝÑ 0
k 0
ˆ
t 0
Rk t RÑ 8 Γ2 Ñ 8
R
Se plantea el teorema de los residuos, sabiendo que los únicos puntos singulares son polos o
puntos singulares esenciales: el conjunto tsi u finito.
cˆ iR
F psq est ds
ˆ
ņ
F psq e st
ds 2πi RrF psq est , si s
Ò
c iR
Γ1 ð i 1
R Ñ 8 R Ñ 8
ņ
2πi Hptq f ptq RrF psq est , si s
0 2πi
i 1
De ello resulta:
ņ
Hptq f ptq RrF psq est , si s para t ¡ 0
i 1
45
Teorema 11.4.
,
H1 q f P CPOE{x x ¤x /
0 1
/
/
/
/
/
f1 P CP{t /
/
/
H2 q
/
/ $
f 1 P CP{t
/ ņ
/
/
/
/
/
'
'
'
'
'
Ht f t p q p q Hptq RrF psq est , si s
. &
ùñ
i 1
H3 q tsi umi1 P s. Sing. Aislados/ ' m̧
/ '
2πi
1
F psq est ds
ˆ
/
/ '
'
/
/ '
%
/
/
H4 q |F psq| RMk ¡0 / j 1
: k /
/ b
/
/
/
/ rj
/
/
-
H5 qtrj umj1 P s. Ramificación
Demostración. El caso t 0 es análogo al visto en el párrafo anterior. Por lo tanto, se analiza
directamente el caso t ¡ 0.
Γ2
ð c iR
s
r1
b
×
s1
×
s2
c x
r2
b
×
sn
c iR
Figura 21: Camino de integración cuando hay puntos de ramificación.
Ñ 8 Ñ 8 Ñ j8 Ñ 8
r
R R R R
m̧ ˆ ņ
2πi Hptq f ptq RrF psq est , si s
0 2πi
j 1
b
i 1
Por lo tanto, para t ¡ 0 rj
ņ m̧
Hptq f ptq Hptq RrF psq e , si s F psq est ds
1
ˆ
st
i 1
2πi j 1
b
rj
46
La tesis que se obtiene es la fórmula de Heaviside.
Teorema 11.5.
,
s m ps q
H1 q F psq
/
/
Qn psq
/
/
/
. ņ
ùñ f ptq p q esi t
sm si
t¡0
/ Q1n si
p q
¹
n /
H2 q Qn psq ps s i q : i j ñ s i / i 1
sj /
/
-
i 1
H2 q f 1 P CP{t ,t
ðù f ki esi t : ki P cte.
i 1
sm psq
ņ
F psq f ptq R F psq est , si
Qn psq
i 1
sQm1 ppssiqq
R F psq est , si esi t
n
Resulta entonces:
ņ
f ptq p q esi t
sm si
t¡0
Q1n si
p q
i 1
Ejemplo 1. Antitransformar
F psq
1
ps aqps bq
ps aqps bq s a
1 A B
sb
47
Los coeficientes A y B son los residuos de F psq en a y b, respecivamente.
sRpaaq Rpbq
sb
1 1
saba
a b
sb
1
ab
peat ebt q Hptq
1.2. a b
Método 2. Inversión
2.1. a b (Heaviside)
|F psq| ¤ p aqps q ¤ Op1R2 q
s
1
b
Puede acotarse F psq por un polinomio en R2 , por lo tanto vale el teorema de inversión.
2̧
Hptq f ptq Hptq Rr psaqp
1
sbq e , si s
st
i 1
Método 3. Convolución
De acuerdo al teorema de convolución, suponemos t ¡ 0.
3.1. a b
,
sa
1
eat /
.
t¡0
t
ùùñ eat
ebt eaτ ebptτ q dτ
ˆ
1
sb
e
/
bt - 0
t
epabqτ
ebt a b 0
t¡0
ùùù 1
ab
peat ebt q
48
3.2. a b
t t
e e p q ; dτ e t eat
ˆ ˆ
at bt aτ a t τ at
e e dτ
0 0
sβ
1
eβt
ˆ t
1
sps β q
eβτ dτ β1 peβt 1q
0
Desplazando s Ñ s a
epβ q
ps aqps a bq β pe 1q e β eat
1 1 βt at 1 a t
Tomando a β b β b a
ps aqps bq b a pe e q a b pe e q
1 1 bt at 1 at bt
4.2. a b
Es análogo al 1.2. (se obtiene directamente de tabla).
Método 5.
5.1. a b
ps aqps bq s2 pa
1 1
b qs ab
Llamando 2α a b, β ab
s2 2α
1
β
ps2 αq2 pα2 β q 1
Considerando w2 α2 β, resulta
ps aqps bq ps αq2 w2
senhpwtq eαt
1 1 1
w
De donde, para t ¡ 0
ab
α w a2b 2
a
ab
αw a2b b
2
2w a b
49
Resulta
Ejemplo 2.
F psq `
1
s
Γ2 ð c iR
Γ1
Γ3 r
c x
Γ5 Γ4
R
c iR
Esta función no tiene polos ni puntos singulares esenciales, pero sı́ un punto de ramificación en
s 0, como se muestra en el figura 11.5.
f ptq
1 ˆ `1 est ds pr 0q (2)
j
2πi s
b
rj
50
Se plantean las integrales en Γ3 , Γ4 , Γ5
Γ3 : rR c, 0s ÝÑ C
ρ ÞÝÑ ρ eiπ
0 ˆ Rc
ρ {2 eρt dρ ÝÝÝÝÝÑ
1
ˆ ˆ
ρ eiπ t 1
1{2
e
eiπ{2
dρ i
Γ3 Rc ρ 0 RÑ 8
ˆ 8 ˆ 8 1{2
ÝRÝÝÝÝÑ 1 ρtτ
ρ {2 eρt dρ ùùùù i
τ
e τ
dτ
i ` π
`
Ñ 8
i
0 0 t 1{2
t t
Γ4 : rπ, π s ÝÑ C
ϕ ÞÝÑ r eiϕ
ˆ r cospϕqt
¤ 2πr e ÝrÝÝÝÑ 0 ùñ ÝÝÝÝÑ0
ˆ
`
r Ñ0 Ñ0
Γ4 Γ4 r
Γ5 : r0, R cs ÝÑ C
ρ ÞÝÑ ρ eiπ
ˆ Rc
ρ eiπ t
R c
ρ {2 eρt dρ ÝÝÝÝÝÑ
1
ˆ ˆ
1
e
ρ1{2 eiπ{2
dρ i
Γ5 0 0 RÑ 8
ˆ 8
ÝRÝÝÝÝÑ i ρ {2 eρt dρ ` π
1 i `
Ñ 8 0 t
Volviendo a la ecuación 2 (t ¡ 0)
f ptq
1 ˆ 1 2i ``π
2πi 2πi t
b
f ptq
1
` rj
πt
De donde
1
`
s
`
1
πt
Ejemplo 3.
51
y
F psq
1
s p1 es q s
4πi b
Los polos son las raı́ces de:
1 es 2πi b
b
entonces 0 c x
s 2kπi 2πi b
#
k 0 polo doble
k 0 polos simples
En este ejemplo hay infinitos polos simples. Puede aplicarse el teorema de los residuos, pero
después debe analizarse el lı́mite cuando R Ñ 8 de la suma de los residuos.
Para t ¡ 0
ķ
f ptq lı́m
1
s p1 es q
R , si
k Ñ 8 ik
Calculamos
s p 1 es q s es
Rp0q D 1
p es q p1 es q2
s0 s0
Aplicando L’Hospital
2kπit
e2kπi
Entonces
ķ ķ
f t
e2kπit
R ÝÝÝÝÑ
1
2 2kπi kÑ 8
ik ik
¸8 e2kπit
f ptq
1
2 i8
2kπ
esta es una serie de Fourier exponencial, que también puede transformarse en trigonométrica:
8 e2kπit
¸ e2kπi 1 8 sen 2kπt
¸
f ptq
1
2 k 1 2kπit 2
k 1
kπ
52
12. Transformada de Laplace de Funciones Especiales
12.1. Función at
at s 1ln a a¡0 s
at et ln a s 1ln a : x ¡ ln a
ln a x
ln t 1s p Γ1 p1q L sq 0 x
Demostración 1o
ˆ 8 8 τ
τ
ln t es t dt ùstùùù eτ
dτ
ˆ
L
0 0 s s
8 8
L τ eτ dτ Lss eτ dτ
1
ˆ ˆ
s 0 0
1s p Γ1 p1q L sq
Demostración 2o
tw Γpsww 11q
Btw basta derivar dentro del signo integral.
Para hallar la transformada de Bw
H1 q tw est P C{w,t
H2 q t w
ln t est P C{w,t¡0
H3 q tw est dt P CV ðù P CPOE{0 x
ˆ
tw
ˆ 8
V
H4 q tw ln t est dt P CV ðù tw ln t P CPOE{0 x1 ¤x
V 8
53
Entonces:
tw ln t
Btw Γ1 pw 1q Γpw 1q L s
Bw sw 1 sw 1
Γ 1 p1 q Γ p1 q L s
ln t s s
J0 ptq 1
`
s2 1 b i
x
b i
ED. BESSEL ν 0
y2
1 1
t
y y 0 J0 p0 q1
J 1 p0 q0
Se tiene entonces la ED que se transforma
t y2 y1 ty 0
Transformando, aplicando la linealidad y la derivación en s
Y 1 ps q
Y psq
s2s 1
L Y psq Lps2 1q
1
Lk
2
Y psq `
k
s2 1
54
Aplicando el teorema del valor inicial
s Y ps q ` ÝÝÝÝÑ k f p0 q J0 p0 q 1
ks
s2 1 sÑ 8
Y psq `
1
s2 1
8
¸ p1qk 1 p2k q!
L tJ0 ptqu (4)
k 1
k! k! 22k s2k 1
1
Recordando la serie de Taylor de `
1z
f `11 z p1 z q 1
2 ÝzÝÝÑ1
Ñ0
f1 12 p1 z q ÝzÝÝÑ1
3
Ñ0 2
2
f2 12 32 p1 z q ÝzÝÝÑ13
5
Ñ0 2 2
2
.. ..
. .
f pkq 12 32 . . . 2k 2 1 p1 z qp2k q
1
ÝzÝÝÑ 1 3 . . . 2k 2 1 2p2k
Ñ0 2 2
2k q!
k!
8 2k ! z k
¸ p q
`
1
1z
2k
k 0 2 k! k!
En nuestro caso, la serie 4:
8
¸ p1qk 1 p2k q!
L tJ0 ptqu 1s b 1
k 1
k! k! 22k s2k 1 1 1
s2
`s21 1
Para n 0
π
J0 ptq
1
ˆ
eit sen ϕ dϕ
2π π
8 1 ˆ π
J0 ptq es t dt
ˆ
eit sen ϕ dϕ
0 2π π
55
Se puede cambiar el orden de integración pues la función es f P CPOE
π 8
2π1 eit sen ϕ es t dt dϕ
ˆ ˆ
π 0
π y
2π1 1
ˆ
z
s i sen ϕ
dϕ
π
Esta integral se puede calcular en el campo complejo `
s2 b
1
π
e 1 s
1 1
ùzùùù
ù 2π 1 dz
ˆ iϕ
‰
s i sen ϕ
b
dϕ
z z 1
2π π s iC iz x
|z|1 1
b
2iC z2
2πi
1
‰
2
z2 2pz 1 dz
|z|1 z1,2 s s2
`
1
Rpz2 q |z 1 | ¡ 1
|z2| z11 ¤ 1
2s 2`s22
1 2s
`s21 1
` n
s2 1s
Jn ptq `
s2 1
Demostración 1
ˆ π
Jn ptq eipt sen ϕnϕq dϕ p1qn Jn ptq
1
2π π
ˆ 8 ˆ π
Jn ptq p1qn eipt sen ϕnϕq dϕ es t dt
1
0 2π π
π s i sen ϕ
p1q n 1
‰
zn
2
2πi z2 2pz 1
|z|1
56
Los puntos singulares son:
a
z1 s s2 1 (excluido)
a
z 2 s s2 1 (incluido)
p1qn Rpz2 q
p1qn pz2z2 q p2s2q
n
2
` n
2 1s
` s
s2 1
J1 J1 2J01
Como J1 J1
J1 J01
Transformando J01 ptq
`
s2 1 s
J1 ptq 1
1
s` `
s2 1 s2 1
`
1 2s s2
J2 ptq J0 2J 1
2s2
1 `
1
2s s`
1
1 `
1
s2 1 s2 1 s2 1
` 2
s2 1s
`
s2 1
57
Además
` n ` n
s2 1s s2 1s t
s2 1 Jn pτ q Jn pt τ q dτ sen t
ˆ
` `
s2 1 s2 1 1 0
t
Jn pτ q Jn pt τ q dτ p1qn sen t
ˆ
` n
s s2 1
In ptq `
s2 1
8
t 2k n 8
t 2k n
¸ ¸
In ptq in Jn pitq in p1qn n!ip2n 2
k 0
k q! n! pn
k 0
k q!
Transformando la serie
8 8
In ptq
¸ t 2k n
2
¸ 1 1 p2k nq!
n! pn k q! n! pn k q! 2 2k n s2k n 1
k 0
k 0
Comparando con
8 8
Jn ptq
p1qn
¸ t 2k n
2
¸ 1 1 p1qk p2k nq!
k0
n! pn k q!
k 0
n! pn k q! 22k n s2k n 1
` n
s2 1s
`
s2 1
Resulta:
8
¸ p2k nq!
In ptq
1 1
n! pn k q! 2 2k n
s 2k n 1
k0 i2k n 1
i
8
¸ p1qk p2k nq!
in 1
n! pn k q! 2
1
2k n
s 2k n 1
k 0 i i
b
n
i n s 2
i 1 s
i
b
s 2
i i 1
` n
s2 1
is
i 2
`
i s2 1
`
s `s2s 1 1
n
2
58
12.7. Funciones cos y sen integral
a
ciptq 1s L s2 1
siptq 1s Arctg s
Recordando la definición
ˆ 8
ciptq
cos τ
dτ
t τ
ˆ 8
siptq
sen τ
dτ
t τ
8 cos τ 8 sen τ
ciptq i siptq i
ˆ ˆ
dτ dτ
t τ t τ
8 eiτ 8 ˆ 8 eiτ
es t dt
ˆ ˆ
dτ dτ
t τ 0 t τ
8 eiτ ˆ τ
est dt dτ
ˆ
0 τ 0
τ P p0, 8q.
t
0 τ s dτ
0 τ
dτ
es t dt 1 ds L L
1
ˆ ˆ
Por lo tanto:
ˆ 8
eiτ
dτ 1s L
ps iq
1 Lp1 isq
t τ i s
a
1s L s2 1 i Arctg s
59
12.8. Polinomios de Laguerre
Los polinomios de Laguerre Ln ptq son un caso de polinomios ortogonales en el intervalo t P p0, 8q.
La fórmula de Rodrigues correspondiente es:
Ln ptq et Dpnq rtn et s
Esta fórmula permite hallar la fórmula generatriz de los polinomios de Laguerre, pues:
8
¸ xn
8
¸
n
xn
L n pt q 1
1 1
n!
n0
n! n0
s s
n!
Serie geométrica de razón 1 1
s x
8
¸ xn
L n pt q s px1
1 1 1
n 0 n! s 1 1 1s x x sp1 xq x
s 1
x
1 x
Esta última expresión es fácil de antitransformar
etp 1x q
1 x 1 1
1x 1x s x
1 x
Por lo tanto
8
etp 1x q
¸ xn
L n pt q 1 1 x x
n 0
n!
60
13.1. ED lineales de coeficientes constantes
Ejemplo 1.
y p0 q 0
(
y2 2 y1 y t et
y 1 p0 q 0
Transformando se obriene una ecuación algebraica.
s 2 Y ps q 2s Y psq Y psq
1
ps 1q2
Y ps q ps 1q2 ps 1
1q2
Y psq
1
ps 1q4
Antitransformando
t3 t
y ptq e
3!
Verificación:
2 3 2
Z 2 Zt3 Z
y2 2 y1 y t et 3!
t e t
t3 t
Ze
3! Z
3!
3 2
t e t 2 ZZe t
3! Z
t3 t
Ze
3! Z
t et
Ejemplo 2.
#
y p0q y 1 p0q 0
y3 t y 2 p0q 0
y
s 3 Y ps q 1 Y ps q
1
s2
Y ps q
1 1
1
s2 s3 1
2
Y ps q
s 1
s 2 ps 3 1 q
°4
Como f ptq RrF psq e , sj s para t ¡ 0, se calculan los residuos.
j 1
st
s3 10 ùñ s p1q {3
1
eip p 2k
3
q
1 π
q Ñ
ÝkÝÝÝ1
s1 ei {
π3
(polo simple)
k0
ÝÝÑ s2 ei {
π3
(polo simple)
k1
ÝÝÑ s3 ei π 1 (polo simple)
s2 0 ùñ ÝÑ s4 0 (polo doble)
61
Los residuos de primer orden s1 , s2 , s3 se calculan por:
s2j 1 sj t
ps2j 1q esj t s
e 1
s2j sj
Rpsj q ÝÝÝÑ
j
esj t
3 s2j 3 s4j 3 s3j
`
ÝÝÑ Rps1 q
2 cos π3 eiπ{3 t
13
1
23 i t
3 e e 2
j 1
`3
2 cos π3 eiπ{3
ÝÝÑ Rps2 q 13
1
t i t
3 e e 2 2
j 2
2 t
ÝÝÑ
j 3
Rps3 q
3
e
El residuo en s 0
s2 2sps3 1q 3s2 ps2 1q s2
Rp0q D
1 st 1 st
est
s3 1
e
s 0 ps2 1q2 s3 1
te
s 0
t
Entonces
1 1 t `3 it `3 2 t
y ptq e2 e 2 e 2 it
e t
3 3
`
2 t
y ptq e 2 t cos
2 1 3
t e t
3 2 3
Verificación:
` `
`
y3
2 1 1t 3 1 1 3 3
e 2 cos t 3 e2t sen t
3 8 2 4 2 2
`
` `
2 t
1 1
3 e2t
2
34 cos 23 t e
1
2t
3 3
8
sen
2
3
t 3
e 0
`
` ` `
:0
182
:0 23
y3 e cos 3 t 2
24 3
1
2t
3 2 3 3 3
sen
3 8
y t
2 24 2 3 8
*0
2 2
et t t
3 3
62
ordenando:
#
5 X psq p1 sq Y psq p1q
7 X psq p2q Y psq p4 sq
1 s 1 s2 5s
∆ 6 ps 2q ps 3q
4 s
2
Este determinante no es otro que el polinomio caracterı́stico |A s I |, donde las raı́ces de ∆ son
los polos de las transformadas X psq e Y psq, y son los autovalores de A.
5 1
∆x 5s 27
7 4 s
1 s 5 7s
∆y
7 3
2
5s 27
X psq
ps 2q ps 3q xptq 17 e 12 e
2t 3t
Verificamos xp0 q 5
Y ps q
ps 2q ps 3q yptq 17 e
7s 3 2t
24 e3t
Verificamos y p0 q7
Puede realizarse una verificación general
x1 34 e2t 36 e3t 17 e2t 12 e3t 17 e2t 24 e3t 34 e2t 36 e3t
y 1 34 e2t 72 e3t 2 17 e2t 12 e3t 4 17 e2t 24 e3t 34 e2t 72 e3t
Ejemplo 2.
#
x1 x 2y et xp0 q0
1
y 2x y y p0 q 1
Transformando:
$
&sX s p q xp0 q X psq 2 Y psq
s
1
1
s Y psq y p0 q X psq Y ps q
%
ordenando:
$
& s 1 1 X ps q p1 s q Y psq p2q
%
1 X psq p2q Y psq p1 sq
63
Se resuelve por el teorema de Cramer
1 s
2
∆ s2 2s 3 ps 1q ps 3q
1 s
2
1 2 s 1
∆x s 1 2
3s 1
1 1 s s 1
s 1
1 s s 1 1 s 1
2
∆y
2 s 1
1
2 s 1 s 1
Rp3q 58 e3t
10 3t
e
16
Rp1q D
3s 1 st
s3
e 3ps p3sq3pq3s2 1q
est
3s 1 st
s3
te
s1 1
s
10 e t
2 t et et 5 1
16 4 8 2
t
xptq et 58
5 3t 1
e t
8 2
Verificamos xp0 q0
s2 1
Y psq yptq Rp3q Rp1q
ps 3q ps 1q2
Rp3q 58 e3t
10 3t
e
16
s2 1 st 2sps 3q ps2 1q s2 1 st
Rp1q D st
s3 ps 3q2 s3
e e te
s1 s 1
y ptq e t 12 t
5 3t 3
e
8 8
Verificamos y p0 q1
64
Verificación:
et 12 t et
5 3t 3
2 e
8 8
et 2t
15 3t 9
e
8 4
e t 12 t
5 3t 3
e
8 8
et
15 3t t 7
e
8 2 8
Transformando:
Y psq 3 Y psq
1 1
s2 1 s 1
Despejando:
s2 1 3
Y psq s11
s2 1
s2 1
Y psq
ps 1q ps2 4q
Antitransformando:
2 t
Rp1q e
5
Rp2iq 4 1 i2t 3 p1 2iq i2t
p2i 1q 4i e 4i 5 e
Rp2iq 4 1 i2t 3 p1 2iq i2t
p2i 1q p4iq e 4i 5 e
65
2 t 3 i2t
y ptq e e ei2t 2i ei2t ei2t
5 20i
2 t
5
e
3
20i
p2i sen 2t 4i cos 2tq
2 t
y ptq
3 3
e cos 2t sen 2t
5 5 10
Ejemplo 2.
t t
y pτ q dτ y 1 pt q y pτ q cospt τ q dτ y p0q 1
ˆ ˆ
4
0 0
Y ps q
4 s Y psq 1 Y psq s2 s
s 1
Y psq s
4 s
1
s s2 1
4s2 4 s4 s2 s2
Y psq
s ps2 1q
1
spsp2s 2q12q
2
Y psq
` `
y ptq Rp 2 iq Rp 2 iq
` s3
Rp 2 iq s
D ` est
ps 2 iq2 `2 i
s
` `
p3s 1q ps 2 iq2 2 ps 2 iq ps3 sq
2
s3 s
` est ` t est
ps 2 iq4 ps 2 iq2 `2 i
s
` `
` ` ei 2t
2 i p1q i `2 t
p6 1q p8q 2 p2 2 iq p 2 iq p1q
64 8 t e
` s3
Rp 2 iq s
D ` est
p s 2 i q2 `2 i
s
` `
p3s 1 q ps 2 iq2 2 ps 2 i q ps 3 sq
2
s3 s
` e st
` st
ps 2 iq4 ps 2 iq2 t e `2 i
s
` `
` ` e i 2t
p 2 iq p1q i `2 t
p6 1q p8q 2 p2 2 iq p 2 iq p1q
64 8 te
`
` `
y ptq cos 2
2t t sen 2 t
4
14. Aplicaciones
La principal aplicación de la T.L. es resolver con rapidez las ecuaciones y sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes.
66
Además pueden resolverse ecuaciones lineales en derivadas parciales, ecuaciones integro-diferenciales
y aún ecuaciones diferenciales con coeficientes no constantes.
El primer modelo, por excelencia, es el presentado en el párrafo 7, regido por la ecuación
diferencial de 2o grado que se trata a continuación.
Sistema
iptq optq
a o2 ptq b o1 ptq c optq iptq
pa, b, cq ctes. reales
Z psq
i ps q Opsq
a s2 Opsq s op0 q o1 p0 q
b s Opsq op0 q c Opsq I psq
I ps q pa s bq op0 q a o1 p0 q
Opsq
a s2 b s c a s2 b s c
Llamando Z psq a s2 bs c
I ps q pa s bq op0 q a o1 p0 q
Opsq
Z psq Z psq
Para estudiar mejor la respuesta optq se clasifican los siguientes casos, según sea iptq.
TIPO DE ENTRADA
Nula (libre) iptq 0
Forzada iptq 0
Constante iptq A
Cisoidal iptq A eiωt
° 8
Poliarmónica iptq n8 cn eint
General iptq genérica
p q y rpa s bq op0 q
I s p qs
a o1 0
Por la linealidad de la T.L. se puede siempre estudiar por separado pq
Z s Z psq
y luego superponer los resultados.
67
que es una función racional que tiene como denominador un polinomio de 2o grado. Sus raı́ces son
los ceros de la impedancia Z psq.
d
2
Z psq a s 2
bs c0 ùñ s1,2 b
2a
b
2a
ac
Se pueden clasificar tres casos según el discriminante ∆
2
∆ ac
b
2a
s1 s2
b `
∆
b `
2a ∆
2a
2ab
` `
s1
b
a
∆
b
a
2ab ∆ s 2
2ab
` `
s2
b
a
∆
b
a
2ab ∆ s 1
Por lo tanto:
2 ∆
op0 q o1 p0 q s t
optq ` s2 es t 1
s1 es t
2
` e es t 1 2
2 ∆ 2 ∆
op0 q o1 p0 q
optq ÝÝÝÝÑ ` ps2 s1 q ` p0q op0 q
Ñ0
t 2 ∆ 2 ∆
op0 q o1 p0 q
o1 ptq ÝÝÝÝÑ ` ps2 s1 s1 s2 q ` ps1 s2 q o1 p0 q
Ñ0
t 2 ∆ 2 ∆
68
Por el teorema de los residuos
optq op0 q es t op0 q o1 p0 q
b
1
s1 t es1 t
a
optq op0 q es t 1
ps1 q op0 q o1 p0 q t es1 t
optq op0 q p1 s1 tq es t 1
o1 p0 q t es t 1
Ñ op0 q ps1 s1 q o1 p0 q o1 p0 q
ÝtÝÝÝ
Ñ0
IIc Solución en el caso III (∆ 0)
Siendo los polos diferentes y complejos conjugados, la solución es la misma que en el caso I.
op0 q o1 p0 q s1 t
optq ` s2 es t 1
s1 es2 t ` e es2 t
2 ∆ s ∆
` a
pero aquı́ podemos analizar: ∆ 0 ùñ ∆i |∆|
2ab 2ab
` a
s1 ∆ i |∆|
op0 q a b i`|∆| t b a b i`|∆| t
optq |∆| |∆|
b
a i e i e
2i |∆|
2a 2a
2a 2a
o1 p0 q
b `
|∆ | b i`|∆| t
a e 2a
i t
e 2a
2i |∆|
p q t bb
a a a
optq op0 qe a 2i sen |∆| t |∆| 2i cos |∆| t
2a
2i |∆| 2a
ep q t a
b
o1 p0 q a 2i sen |∆| t
2a
2i |∆|
ep 2a q t
a a a a
b
69
Se verifican las condiciones iniciales
1 1 a
optq ÝÝÝÝÑ a o p0 q |∆| 0 op0 q
tÑ0 |∆|
ep 2a q t
o1 ptq a
b
b
op0 q b sen a|∆| t |∆| cos |∆| t
a a
|∆| 2a 2a
ep q t
a 2
b a a a a a
b
Caso I (∆ ¡ 0) Siendo las respuestas una combinación lineal de exponenciales es1 t y es2 t , la
solución es acotada si y sólo si:
t : |optq| M ðñ ss1 ¤
(
0
2 ¤ 0
O sea que:
2ab |∆| ¤ 0
a
s1
b |∆| ¤ 0
a
s2
2a
Como s2 s1 entonces
s2 s1 ¤ 0
En resumen:
70
Caso II (∆ 0) Las respuestas en este caso son una combinación lineal de es1 t y t es2 t , por lo
tanto:
t : |optq| M ðñ s1 s1 ¤ 0
De donde
s1 2ab ¤ 0
0¤ ùñ sg b sg a
b
2a
Además
2
∆0 ac
b
2a
2
0¤ ùñ sg c sg a
c b
a 2a
Análogamente al caso I
t : |optq| M ðñ 2ab ¤ 0
0¤ ùñ sg b sg a
b
2a
Sistema
0 iptq optq SISTEMA
ESTABLE
ðñ sg a sg b sg c
a o2 b o1 c s o
a0 b0 c0
71
14.2.2. Sistemas de entrada nula no amortiguados
Este caso se presenta cuando b, el coeficiente de o1 , es nulo.
SISTEMA NO AMORTIGUADO : b 0
a
La respuesta es un caso III, pues s12 a ac i |∆|. La solución optq se reduce a:
a a
optq op0 q cos |∆| t o1 p0 q sen |∆| t
a
caso de vibración armónica no amortiguada, donde |∆| se llama frecuencia natural de vibración.
CASO ∆ SOLUCION
op0 q o1 p0 q
I ∆¡0 optq a s 2 e s1 t
s1 es2 t a es1 t es2 t
Sobreamortiguado 2 |∆| 2 |∆|
o1 0p q
p q
o 0
Amortiguado
Lı́mite y
o1 0
p q
p q
o 0
e 2a t a a a a
b
∆ 0 optq a op0 q sen |∆| t |∆| cos |∆| t o1 p0 q sen |∆| t
b
III
Subamortiguado |∆| 2a
y o1 0
p q
p q
o 0
72
14.3. Respuesta para entrada forzada. iptq A (constante)
De acuerdo a lo visto en I
I ps q pa s bq op0 q a o1 p0 q
Opsq
Z psq Z psq
La respuesta del sistema es la superposición de los términos de la expresión anterior:
I ps q
O1 psq
Z psq
pa s bq op0 q a o1 p0 q
O2 psq
Z psq
el segundo de los cuales es la respuesta del sistema al caso de entrada nula (movimiento libre) ya
estudiado.
Por lo tanto, se realiza el análisis de O1 psq:
i pt q A I psq As
O1 psq
A
s Z ps q
s ps sAq{aps s q
1 2
Caso I (∆ ¡ 0)
es1 t es2 t
o1 ptq
A 1
a s1 s2 s1 ps1 s2 q s2 ps2 s1 q
s2 es1 t s1 es2 t
A
a s1 s 2
1
s1 s2
Como s1 s2 ac
o1 ptq s1 e
A 1
1 a s2 es1 t s2 t
c 2 |∆|
Caso II (∆ 0)
A{a
O1 psq
s ps s 1 q 2
st
o1 ptq
A 1
D
e
Aa 1 1 es t
1
1
t es1 t
a s2 s ss1 s21 s21 s1
o1 ptq 1e
A s1 t s1 t
s1 t e
c
` a
Caso III (∆ 0) El resultado es análogo al del caso I, con ∆i |∆|
o1 ptq s2 es1 t s1 es2 t
A 1
1 a
c 2 |∆|
Realizando las mismas operaciones que en el análisis del caso IIc, queda:
a a a
o1 ptq 1 e 2a t sen |∆| t |∆| cos |∆| t
A b b
c 2a
Observación: Las condiciones de estabilidad son análogas a las vistas para el sistema de movimiento
libre.
73
14.4. Respuesta para el caso general de entrada forzada
Se estudia la respuesta
I ps q
O1 psq
Z psq
Antitransformando
I psq st
ņ
o1 ptq
k1
R
Z psq e , sk
¸ I psq st ¸ I psq st
o1 ptq
Z psq Z psq
R e , sk R e , sk
polos 1
Z s pq pq
polos I s
1
El primer término (polos de p q ) es una combinación lineal de exponenciales.
Z s
es1 t y es2 t
o
t es1 t y t es2 t
14.4.1. Respuesta a s1 , s2
Caso I (∆ ¡ 0)
Rps1 q
1 Bω 1
es1 t
a s1 ω s1 s2
2 2
Rps2 q
1 Bω 1
es2 t
a s2 ω s2 s1
2 2
74
Caso II (∆ 0)
Rps1 q
1 Bω
D 2 est
a s ω2
s s1
Baω ps2 2sω2 q2 est 1
t est
s2 ω2 s s1
Baω es t ps2 2 sω12 q
1
s21
1
ω2
t
1
Rpiω q
Bω 1
eiωt
2 i ω a piω q2 b iω c
Rpiω q eiωt
Bω 1
2 i ω a piωq2 b piω q c
75