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l objetivo principal del proyecto es crear un programa que nos permita la comunicacin o en este caso el enlace de un

La estructura de los Puente H L298 viene dado en la siguiente imagen.

telfono celular con la aplicacin de android, a un arduino, que est conectado a un brazo robtico mediante bluetooth, con la finalidad de poder controlar el brazo robtico desde nuestra aplicacin. Como primer punto, se necesita utilizar un puente H L293 o en nuestro caso un puente H L298. El L298 es un circuito integrado monoltico en un empaquetado PowerSO20. Es para voltaje alto, alta corriente, con 2 puentes H, diseado para aceptar los niveles lgicos TTL y manejar cargas inductivas como relevadores, solenoides, motores DC y a pasos. Tienen dos entradas 'Enable' para habilitar o deshabilitar los dispositivos [1]. Se usan los puentes H L298 con el fin de manejar los motores dc que posee nuestro brazo robtico, cada puente nos permite controlar dos motores. Se debe localizar las salidas de motor, para conectar los motores a los puentes, la tierra (GND), el voltaje, y sobre todo saber qu cantidad de voltaje producirn las bateras del brazo robtico. Todo esto con la finalidad de que no se queme nuestro circuito, que el arduino tenga la cantidad necesaria de voltaje para que podamos mover el brazo robtico sin la necesidad de sobrecargarlo o que no se mueva por la falta energa.
(Estructura del puente H L298; Diagrama 1)

Arduino es una herramienta para hacer que los ordenadores puedan sentir y controlar el mundo fsico a travs de tu ordenador personal. Es una plataforma de desarrollo de computacin fsica (physical computing) de cdigo abierto, basada en una placa con un sencillo microcontrolador y un entorno de desarrollo para crear software (programas) para la placa [2]. Existen muchos microcontroladores y

plataformas, pero el Arduino adems de simplificar el proceso de trabajo con microcontroladores es asequible, es una multiplataforma, tiene un software

ampliable y de cdigo abierto [2]. Conociendo todos estos detalles acerca de los materiales que vamos a emplear enseguida, se muestran los materiales en la siguiente imagen. (Diagrama 2)

Motor del hombro chip 1, pin 1 to Arduino pin 14 (Analog pin o) chip 1, pin 2 to Arduino pin 15 (Analog pin 1) chip 1, pin 7 to Arduino pin 16 (Analog pin 2) [3] Motor de la base chip 1, pin 9 to Arduino pin 2 chip 1, pin 10 to Arduino pin 3 chip 1, pin 15 to Arduino pin 4[3] Motor del codo chip 2, pin 1 to Arduino pin 8 Una vez con todos los materiales a la mano empezamos a ensamblar. Se empieza colocando los puentes H L298 en el protoboard, una vez que conozcas todas las salidas (diagrama 1), empiezas a conectar el cableado correctamente. Basndonos correctamente en el diagrama 3, podemos ver cules son las partes del brazo robtico para tener un mejor concepto de lo que se est realizando. chip 2, pin 2 to Arduino pin 9 chip 2, pin 7 to Arduino pin 10[3] Motor de la mueca chip 2, pin 9 to Arduino pin 5 chip 2, pin 10 to Arduino pin 6 chip 2, pin 15 to Arduino pin 7[3] Motor de la mano chip 3, pin 9 to Arduino pin 11 chip 3, pin 10 to Arduino pin 17 (Analog pin 3) chip 4, pin 15 to Arduino pin 18 (Analog pin 4)[3] Con todos los cables conectados correctamente, tu programa debe ser un xito, pues solo hace falta probar la aplicacin de APP INVENTOR desde tu celular y mandar rdenes para que el brazo robtico las ejecute.

(Materiales; Diagrama 2)

(Partes del brazo robtico; Diagrama3)

Comandos en la aplicacin de Android.

Enviar datos va bluetooth

Programa arduino, recibir y ejecutar.

Inicio.

Inicio.

Emparejamiento va Bluetooth.

Se crean los comandos para cada motor

Dar la orden en comandos, para as poder mover los motores.

Recibe la orden directa del celular para un motor en especfico y la ejecuta

Nombre del celular: Xperia SP

Brazo robtico: Steren

Google Android 4.1 (Jelly Bean) Procesador Snapdragon S4 MSM8960Pro Dual Core de 1.7 GHz USB 2.0 de alta velocidad y soporte de micro USB RAM: 1GB Qualcomm

Abertura mxima de la tenaza: 1,77 pulgadas Movimiento vertical de la tenaza: 120 Movimiento vertical de la parte superior del brazo: 120 Movimiento vertical de la parte inferior del brazo: 180 Movimiento horizontal de la base del brazo: 270

Nombre de arduino: Arduino UNO

Alimentacin: 6 Vcc (4 pilas tipo "D" no incluidas)

Microcontrolador ATmega328 Voltaje de entrada: 7 a 12V 14 pines digitales I/O (6 salidas PWM) 6 entradas analgicas 32k de memoria flash Velocidad de reloj 16MHz

Consumo nominal: (no aplica) Consumo en espera: (no aplica) Color: amarillo Peso: 1.6 kgm

Especificaciones Puente H L298

Voltaje de alimentacin: hasta 46 V Corriente Amperes total DC: hasta 4

Voltaje de saturacin bajo

Bibliografa
[1]http://www.voltix.com.mx/openvoltix/L2 98 [2] http://arduino.cc/es/Guide/Introduction [3] http://luckylarry.co.uk/arduinoprojects/arduino-modifying-a-robot-arm/