EXAMEN DE CONTROL AUTOMTICO

PRIMER PARCIAL
NOVIEMBRE 27 DE 2012
PRIMER TEMA: 25 puntos

a) (5p) Linealizar las funciones no
lineales encontradas en el proceso
considerando po y p2o como valores
de estado estacionario o punto de
operacin.
b) (10p) Plantear las ecuaciones
matemticas del sistema de tal forma
de expresar la salida P(s) como
funcin de las entradas M1(s), M2(s)
y P2(s).
c) (5p) Dibujar el diagrama de bloques
del sistema de tal forma de expresar
lo solicitado en el literal b).
d) (5p) Encuentre P(s) / Q1(s)
Nota: Recuerde que el producto de la
densidad por el flujo volumtrico es igual
al flujo msico.
El sistema fsico mostrado es un tanque en el cual se introduce un gas a
caudal Q1(t) a travs del compresor del cual se controla su velocidad por la
variable m1(t). El gas en el interior del tanque pulmn se encuentra a una
presin p(t) y la salida del mismo se la obtiene en la vlvula con caudal Q2(t);
la apertura de esta vlvula es controlada proporcionalmente a travs de la
variable m2(t) y descarga el gas a un recinto con presin p2(t).

V-1
Compresor
P-2 P-3
Q2(t)
Tanque pulmon
Gas a presion p(t)
Q1(t)
m2(t)
m1(t)
P2(t)

Q1(t) = K1*m1(t): Flujo volumtrico de entrada aplicado por el compresor
Q2(t) = K2*m2(t)*sqrt[p(t)*(p(t)-p2(t))]: Flujo volumtrico de salida a travs de
la vlvula
p(t)*V = n(t)*R*T: Ecuacin de los gases idealesV: Volumen del gas; p(t)
presin del gas; n(t): numero de moles; R: Constante de los gases ideales; T:
temperatura del gas.
SEGUNDO TEMA:
25 puntos

Utilizando la tcnica de reduccin de Mason
encuentre las relaciones:

a) (15p) C(s) / R(s) y
b) (10p) C(s) / D(s)


TERCER TEMA: 25 puntos
Para el sistema mostrado en la figura:

a) (5p) El valor de K1 para Gc = K = 100, considerando un
Sobre Nivel Porcentual del 10%.
b) (5p) El Error de Estado Estacionario cuando la
perturbacin de entrada es un escaln unitario 1/s.
Considere para este caso R(s) = 0.
c) (5p) El Error de Estado Estacionario para una entrada
de rampa

. Considere para este caso D(s) = 0.

d) (5) Si: Gc(s) = KP + KI(s)/s, (control PI), encuentre el
Error de Estado Estacionario del sistema para una
entrada rampa en D(s).
e) (5p) Escriba la ecuacin caracterstica para el valor de K1
encontrado en a) y usando el criterio de Routh-Hurtwitz
determine el valor lmite de KI para estabilidad. KP = 100.

CUARTO TEMA: 25 puntos
Para el sistema descrito a continuacin con realimentacin negativa:

2
( ) ; ( ) 1
2 3.25
d
K
G s H s sK
s s
= = +
+ +


a) (5p) Encuentre las restricciones sobre K y/o Kd para que el sistema responda con un Error del Sistema de Estado
Estacionario del 10% ante una seal de entrada tipo escaln.
b) (10p) Bajo las restricciones del literal a), escriba la Ecuacin Caracterstica para construir el Lugar Geomtrico de las
Races para variaciones del parmetro Kd, con todos los detalles posibles.
c) (5p) Calcule el valor de Kd para una Relacin de Amortiguacin de 0.707para las races caractersticas, encuntrelas.
d) (5p) Encuentre el Tiempo de Estabilizacin Ts para las races encontradas en c). Cmo cambia el valor de este ndice si
el Coeficiente de Amortiguacin es 0.5?



Solucin:
Primer Tema.

1 1 1
2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2
2
2 2
1
2 2 2
2
)
( ) ( )
( ) ( ) ( )( ( ) ( )) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
; ;
( )
(2
2 ( )
A B C
A B C
A O O O
O
B O
O O O
a
Linearizando las ecuaciones del sistema :
Q t K m t
Q t K m t p t p t p t K m t K p t K p t
V
n t p t
RT
Q Q Q
K K K
m p p
Q
K K p p p
m
K m Q
K p p
p p p p
=
= ~ + +
=
c c c
= = =
c c c
c
= =
c
c
= =
c
( )
2
2 2 2
2 2
1 2 1 2
1 1 2 2
)
( )
2 ( )
)
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
(
O
O
C O
O O O
A B C
K m Q
K p
p p p p
b
El cambio de flujo msico es igual al diferencial de masa en el tiempo
dn t V dp t
Q t Q t Q t Q t
dt RT dt
V dp t
K m t K m t K p t K p t
RT dt
V dp
RT

c
= =
c
= =
=
( )
( )
| |
1 1 2 2
1 1 2 2
1 1 2 2
)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ; ;
( ) ( ) ( ) ( )
1
B A C
B B
A C
B B
L
A C
t
K p t K m t K m t K p t
dt
VK VK dp t
p t K m t K m t K p t K
RT dt K RT K
K
P s K M s K M s K P s
s


t
t
+ =
+ = = =
=
+

c)



P(s)
1
Transfer Fcn
T.s+1
K(s)
Kc
1
Ka
1
K1
1
P2(s)
3
M2(s)
2
M1(s)
1
Q1(s)
Segundo Tema.




( ) 0 ( ) 0
1 2 3
( ) 0
1 2 3 1 2 1 2 2 2 3 3
2 3
( ) 0
1 2 3 1 2 1 2 2 2 3 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ; ( )
( ) ( )
)
( )
( )
( ) 1
)
( )
( )
( ) 1
R D
R D
D s R s
R
D s
D
R s
C s T s R s T s D s
C s C s
T s T s
R s D s
a
GG G C s
T s
R s GG G GG H G H G G H
b
G G C s
T s
R s GG G GG H G H G G H
= =
=
=
= +
= =
= =
+ + + +
= =
+ + + +


Tercer Tema.

2
1
2
1 2
1
2
1
2 2
)
( ) ; ( ) 1 ; ( )
(1 )
0 ; 100 (1 ) 100 0
(1 )
(1 ) 100 0
2 0
n n
a
La Ecuacin Caracterstica de este sistema es :
K
Gc s K H s GH s
s K s
K
q(s)=1+GH(s)=1+ K s K s
s K s
Por comparacin de coeficientes :
s K s
s s
El S
,e e
= = =
+ +
= = + + + =
+ +
+ + + =

+ + =

2
2
/ 1
2 2
2
1 1
(log(0.01 ))
. . 100 10% 0.6
(log(0.01 ))
100 10
1 1.2 11
)
1
( ) 0 ; ( ) ; ( ) ( ) ( )
n n
n
obre Nivel Porcentual :
SP
S P e
pi SP
K K
b
El Error del Sistema En Estado Estacionario cuando :
R s D s E s R s C s
s
,t ,
,
e e
e

= = = =
+
= =

+ = =

= = =
( )
2
0
1
2
2
1
2
1
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
( ) ; 100 lim ( ) 0.01
(1 )
)
1
( ) ; ( ) 0 ; ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( )
(1 ) 1
( )
(1 )
d
ss
s
r
E s C s T s D s
E s K e sE s
s K s K s
c
El Error del Sistema En Estado Estacionario cuando :
R s D s E s R s C s E s T s R s
s
s K s
E s
s K s K s

= =
= = = =
+ + +
= = = =
+ +
=
+ + +
1 2
0
2
2
1
2
; 11 ; 100 lim ( ) 0.12
)
1
( ) 0 ; ( ) ; ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
1
( 1)
( )
( 1
1
( 1) ( 1)
ss
s
d
I P I
P
d
P I
K K e sE s
d
El Error del Sistema En Estado Estacionario cuando :
R s D s E s R s C s E s T s D s
s
K sK K
Gc s K
s s
s s s
T s
sK K sK
s s
s s s s

= = = =
= = = =
+
= + =
+
= =
+
+
+ +
+ +
2
1
2 2 2
0
1
1
3
1
3
2
1
0
2
0
)
1 1
( ) lim ( )
( 1)
)
: 100 11
. . : (1 ) 0
1 100
12
1200
0
12
1200
12 0 ; 100 10
P I
ss
s
P I I
P
P I
I
I
I
I
I
sK K s K
s
E s e sE s
s s sK K s K s K
e
Para K y K
E C s K s sK K
s
K
s
K
s
s
K
K
De la ecuacin auxiliar :
s K s e

+ + +
= = =
+ + + +
= =
+ + + + =

=
+ = = =



Cuarto Tema.

( )
2
2
2 2
2
2
0 0
)
( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ; ( )
2 3.25 (1 )
2 3.25 1
( ) 1 ( ) ; ( )
2 3.25 (1 ) 2 3.25 (1 )
2 3.25
lim ( ) ; lim
2 3.25 (1 )
d
d
d d
d
ss ss
s s
d
a
K
E s R s C s T s R s T s
s s sK K
s s sK K K
E s R s E s
s s sK K s s sK K s
s s sK K
e sE s e
s s sK K

= = =
+ + + +
| | | | + + +
= =
| |
+ + + + + + + +
\ . \ .
| + + +
= =
+ + + +
\
2
2
2
3.25
0.1 29.25
3.25
)
( ) ; 29.25 . . : 2 3.25 29.25 29.25 0
2 3.25 (1 )
29.25 29.25
. . : 1 ( ) 0 1 0 ; 1 0
2 32.5 ( 1 5.6)( 1 5.6)
d
d
d d
K
K
b
K
T s K E C s s K s
s s sK K
s s
E C KF s K K
s s s j s j
El punto de entrada al eje real :
s o
|
= = =
|
+
.
= = + + + + =
+ + + +
+ = + = + =
+ + + + +
=
2 2
2
1
2
2 2
2 32.5 29.25( 32.5)
; 0 5.7
29.25 (29.25 )
(5.6)) ( 90) 180 169.9
)
(2 29.25 ) 32.5 0
2 0
2
2
2 29.25 2
32.5
d
d
p p
d
n n
d n
dK
K
d
El ngulo de salida del poto complejo :
(180 - tan
c
s K s
s s
K
o o o
o
o o o
u u
,e e
,
,e

+ +
= = = =
+ = =
+ + + =

+ + =

=
+ =
=
2
2
1,2
5.7
2 2
0.207
29.25
8.06 64.96 130
8.06 32.5 0 4.03 4.03
2
n n
n
d
K
s s s j
e e
,e

= =

+ + = = =


2
2
)
( ) ; 29.25 ; 0.207
2 3.25 (1 )
2 4 4
; 5.7 0.99
2 4.027
29.25
( )
8.054 32.5
d
d
n
n
d
K
T s K K
s s sK K
Ts
T s
s s
, e
,e
= = =
+ + + +
= = = = =
=
+ +


2 2
1,2
2
: 0.5 ; 5.7
. . : 2 32.5 0 ; 5.7 32.5 0
2.85 4.94
29.25
( )
5.7 32.5
4 4
1.4
2.85
n
n
n
Cuando
E C s s s s
s j
T s
s s
Ts
, e
,e
,e
= =
+ + = + + =
=
=
+ +
= = =




Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 0.5 1 1.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
System: T
Settling Time (sec): 1.05
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: T
Settling Time (sec): 1.42