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Ingeniera Mecnica
UNIDAD 1,
TEMA 1.2
SNTESIS DE MECANISMOS
CURSO:
2012-2013
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
INDICE:
2-2
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
2 SNTESIS DE MECANISMOS.
La sntesis cinemtica tiene por objeto disear un mecanismo capaz de
generar un movimiento previamente establecido. Esta tarea puede
englobarse en dos grandes categoras:
a. La sntesis de tipo, encargada de determinar el mecanismo ms
adecuado a la aplicacin que se pretende desarrollar.
b. La sntesis dimensional, que permite calcular las dimensiones
(principalmente longitudes) de los miembros del mecanismo que
estamos diseando, para adecuarlo a las especificaciones
establecidas en el proyecto.
Segn las condiciones impuestas
mecanismos puede dividirse en:
al
movimiento,
la
sntesis
de
Generador de funcin.
Generacin de trayectoria.
Generacin de movimiento.
Generador de funcin.- Consiste en correlacionar la rotacin (o
traslacin) del eslabn de entrada con la rotacin (o traslacin) del
eslabn de salida. Las condiciones las imponen nicamente las
posiciones de los eslabones de entrada y salida.
f(x)
f(x)
x
Relacin ngulo-desplazamiento
Relacin ngulo-ngulo
Bastidor
2-3
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
1
A1
B2
A2
A3
B3
Bastidor
3
2
2-4
4
e
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
B1
O12
O14
t1
A1
O12
B2
B1
4
4
O14
Una vez que tenemos definidos la posicin de los puntos O12, A1, B1 y
O14, podemos dibujar el mecanismo de cuatro barras, puesto que la
longitud del eslabn 3 es igual a la distancia entre los puntos A1 y B1.
A1
3
2
B1
O12
4
45
O14
2-5
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
B1
A2
A1
A1
A2
m1
B2
m2
B2
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
B1
A2
A1
A
B2
O14
O14
O12
O12
B1
A2
B2
A3
B3
B1
A2
m2
B2
O12
2-7
A3
B3
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
O14
A1
B1
A2
m1'
B2
A3
B3
m2'
Una vez que tenemos definidos la posicin de los puntos O12, A, B y O14,
podemos dibujar el mecanismo de cuatro barras.
O14
A
O12
2-8
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
A1
B1
A2
B2
O12
B3
A3
O14
B1
Posicin 1
Posicin 2
A2
B2
O12
O12
O14
O14
Posicin 3
B3
A3
O12
O14
Colocamos las tres posiciones, de tal forma que queden superpuestos los
segmentos A1-B1, A2-B2 y A3-B3, obteniendo la posicin relativa de los
apoyos O12, O14, O12, O14, O12 y O14 :
O14
A3, A2, A1
B1,B2,B3
O12
O14
O12
O12
O14
2-9
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
O12
O14
O12
m2
O12
O14
m1
O12
m4
O14
m3
B
O12
O12
O14
B1
A
3
2
B
4
O12
O14
2-10
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
t2
B2
B1
4
1
21
O12
22
41
O14
42
B1
A1
4
2
21
41
O12
O14
t1
B2
B1
4
1
O12
21
22
O14
41
42
Papel transparente
2-11
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
O12
22
B2
4
O14
O12
22
m1
1
B2
4
O14
2-12
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
O14
O12
A2
B2
Polo
A1
B1
A2
B2
P
Polo
2-13
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
A1
90
2
O12
O14
O14
O12
r7
r6
A2
A1
2
O12
90
120
1
2-14
O14
B2
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
t3
B2
B3
B1
4
1
O12
21 22 23
41 42 43
O14
t3
B3
B2
B1
4
1
O12
21 22 23
O14
41 42 43
2-15
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
t3
B3
B1
t1,t2
4
1
O12
21 22 23
41 42 43
O14
B2
Seguidamente, se dibuja en un papel transparente la polilnea t3-O12-O14B3. Se gira el papel transparente sobre el punto O12, hasta hacer coincidir
la recta t3 con la recta t1 (quedan superpuestas). El punto B3 ha pasado
a una nueva posicin que denominaremos B3.
A continuacin, se dibujan los segmentos B1-B2, B2-B3 y sus
mediatrices m1 y m2. En la interseccin de m1 y m2 se encuentra el
punto buscado A1.
m2
m1
A1
y
t1,t2,t3
B1
4
21
41
x
22
B2
23
B3
2-16
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
A
B1
O14
O12
t1
21
O14
O12
2-17
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
A1
O12
B1
21 22 23 24
O14
41 42 43 44
B1
O14
O12
C3
C2
C1
C4
L3
L3
L3
A2
A3
A1
A4
O12
21 22 23 24
2-18
L3
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
B3
B2
B1
B4
A2
A3
A1
A4
O14
O12
21 22 23 24
2-19
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
B3
3
A3
2
O14
O12
2-20
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
U2
2-21
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
2-22
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
2.1.10
U2
U3
U1
C
B
O12
O14
2-23
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
2
3
5
6
2-24
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
Por tanto:
Nunca podremos conseguir una trayectoria cerrada con un tramo
exactamente recto con un mecanismo de cuatro barras.
Una sntesis de generacin de trayectoria ser imposible para ms
de seis puntos de precisin alineados.
Ahora bien, la curva del acoplador puede degenerar en otra de menor
grado, por ejemplo una circunferencia o una recta. Pero si una curva del
acoplador degenera en otra de menor grado, toda ella ser de ese grado,
es decir, no es posible que una trayectoria del acoplador est formada por
un tramo de sexto grado y por un tramo que sea un arco de
circunferencia, o por un arco de circunferencia y un tramo recto, etc.
2.1.10.1 Coordenadas del punto que describe la curva del acoplador
l5
35
l3
A
l2
l4
2
O12
x
l1
O14
By Ay
Bx Ax
3 = tg 1
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
l5
35
l3
A
l2
l4
O12
l1
x
O14
2 l1 U
l 2 2 = l12 + U 2 2 l1 U cos( )
= cos 1
l 32 = l 4 2 + U 2 2 l 4 U cos( )
= cos 1
l 4 2 + U 2 l 32
l
4
2-26
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
2-27
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
B
B
Circunferencia
de los focos
Puede demostrarse que todos los puntos dobles de la curva del acoplador
se encuentran sobre la circunferencia de los focos.
2-28
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
2-29
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
Watt
a/2
04a
R. Roberts
a
b
08a
a
b
25a
Hoecken
Evans
a
25a
a
25a
Cualquier valor, b
a
2a
Biela-manivela
a a
a a
2-30
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
O12
U3
O14
r1
A1
C
O12
O14
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
U2
U1
C1
U3
C2
A1
A2
A3
C
O12
O14
r2
A2
r1
A3
C
O12
O14
A2
A3
A1
r2
r1
C4
O12
O14
C3
2-32
O14
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
U2
U1
U3
A1
r4
A2
r3
A3
C
O12
O14
U2
U1
A2
A1
r3
U3
A3
r4
C5
O14
O12
C6
O14
O14
2-33
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
U2
U1
U3
A1
A2
A3
O12
O14
B1
m2 O14
O14
m1
O12
O14
2-34
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
Real
b =l cos()
Forma cartesiana:
C = lcos() + i. lsen()
Forma Polar:
C=l
l = C = a2 + b2
= argumento de C
b
a
= arg(C ) = tg 1
C2 = c + id = l2 ei2
SUMA(Resta)
C1 C2 = (ac) + i (bd)
PRODUCTO
C1 * C2 = (l1*l2) ei(1+2)
COCIENTE
C1 / C2 = (l1/l2) ei(1-2)
2-35
en sentido
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
i.y
ei
iei
y
3
L3
L2
2
O12
O14
O12
L4
L1
1=0
x
O14
2-36
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
d l1 ei 1 + l 2 ei 2 + l 3 ei 3 + l 4 ei 4
=0
dt
d l 2 ei 2 d 2 d l 3 ei 3 d 3 d l 4 ei 4 d 4
=0
d 2
dt
d 3
dt
d 4
dt
l 2 i ei 2 w2 + l 3 i ei 3 w3 + l 4 i ei 4 w4 = 0
L 2 w2 + L3 w3 + L 4 w4 = 0
d l 2 ei 2 w2 + l 3 ei 3 w3 + l 4 ei 4 w4
=0
dt
derivando nuevamente:
d (l 2 ei 2 w2) d (l 2 ei 2 ) d 2
dw2
=
w2 + l 2 ei 2
= l 2 i ei 2 w22 + l 2 ei 2 2
dt
d 2
dt
dt
d l 2 ei 2 w2
= L 2 2 + i w2 2
dt
operando de igual forma con los otros trminos tenemos:
L 2 2 + i w2 2 + L3 3 + i w32 + L 4 4 + i w42 = 0
w2
2 + i w2
w3
2
L2
L3 = 0
w4
3 + i w3
2-37
4 + i w4
L1
L4
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
W (rad/seg)
(rad/seg2)
2
10
0
3
20
-300
4
30
-500
1
20
( 300,400)
1
L 2 (10,0 )
30
L3 = 0
( 500,900) L4
0
L3 = (34'93 113'63 )
2-38
L 4 = (16'1282'87 )
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
4
2
O12
O14
L4
L2
4
2
L1
O12
O14
l1 ei 1 + l 4 ei 4 = l 2 ei 2 + l 3 ei 3
ei = cos( ) + i sen( ) ,
tenemos:
Imaginaria:
2-39
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
Real:
Imaginaria:
llegamos a
l 32 = l12 + l 2 2 + l 42 2 l1 l 2 cos( 2) + 2 l1 l 4 cos( 4) 2 l 2 l 4 cos( 4 2)
2 l2 l4
l12 + l 2 2 + l 4 2 l 32 2 l1 l 2
2 l1 l 4
cos( 4 2) =
cos( 2) +
cos( 4)
2 l2 l4
2 l2 l4
2 l2 l4
2 l2 l4
cos( 4 2) =
l12 + l 2 2 + l 4 2 l 32 l1
l1
cos( 2) + cos( 4)
2 l2 l4
l4
l2
2-40
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
Haciendo
K1 =
l1
l2
K2 =
l1
l4
K3 =
l12 + l 2 2 + l 42 l 32
2 l2 l4
Eslabn 2
1
2
3
O12
21 22 23
O14
2
3
225
42
4
194
736
995
41 42 43
0'9986 1 K1
0'9593
K2 =1026
K3 = 1402
2-41
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
K1 =
l1
l2
l2 =
100
= 162'1 mm.
0'617
K2 =
l1
l4
l4 =
100
= 97'5 mm.
1'026
K3 =
l12 + l 2 2 + l 42 l 32
l 3 = 1002 + 162'12 + 97'52 2 162'1 97'5 1'402 = 3829 mm.
2 l2 l4
MECANISMO BIELA-MANIVELA
2
e
O12
4
B
2
d
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
3
L3
L2
2
O12
L1
L4
4=90
x
1=0
ei = cos( ) + i sen( ) ,
tenemos:
Imaginaria:
cos(4)=0 ; sen(4)=1
l1 = l 2 cos( 2) + l 3 cos( 3)
Imaginaria:
l 4 = l 2 sen( 2) + l 3 sen( 3)
2-43
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
Reordenando la expresin
2 l1 l 2 cos( 2) + 2 l 4 l 2 sen( 2) + l 3 2 l 2 2 l 4 2 = l12
siendo
K1 = 2 l 2
K 3 = l 32 l 2 2 l 4 2
K 2 = 2 l4 l2
1
2
3
2
0
45
90
d.
30
20
10
2-44
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
1 K1
900
K2 = -4319
K3 = 5319
l2 =
12'27
= 6'13
2
K 2 = 2 l4 l2
l4 =
431'9
= 35'22
12'27
K 3 = l 32 l 2 2 l 4 2
2-45
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
2
0
16
= 22
2 <> 4
0
0
10 10
20 20
4
20
10
2
10 20 30
2-46
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
seno(x)
x
A
0
0
2-47
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
cos
i = 1,2,3...
2
2
2n
90 +0 90 0
180(2 1 1)
cos
= 6
2
2
23
x2 =
90 +0 90 0
180(2 2 1)
cos
= 45
2
2
23
x3 =
90 +0 90 0
180(2 3 1)
cos
= 84
2
2
23
2-48
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
2 =
2
45
45
x
90
21 =
45
6 = 3
90
22 =
45
45 = 22'5
90
23 =
45
84 = 42
90
0
0
90
Eslabn de salida:
4 =
4
100
10
0
90
y + 10
1
41 =
90
0'1045 + 10 = 19'4
1
42 =
90
0'7071 + 10 = 73'6
1
43 =
90
0'9945 + 10 = 99'5
1
Eslabn 4
1
2
3
O12
21 22 23
O14
2
3
225
42
4
194
736
995
41 42 43
2-49
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
A1
O12
V
4
tUV = tVU
O14
Para que estos tiempos sean distintos, simplemente hay que variar la
posicin del centro de giro de la manivela 2, O12, a un punto situado
fuera de la cuerda prolongada (U-V), como muestra la Figura
A1
U
O12
O14
En esta situacin, la manivela, 2, recorre ngulos distintos, , , entre
las posiciones lmite del balancn, 4.
>
4
O12
O14
2-50
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
+ = 360
siendo
B1
Rt = XXX
4
O14
360
=
Rt = 360
= 180 = 180
360
Rt + 1
360
Rt + 1
Se traza una recta cualquiera, t1, que pase por el punto B1.
Se traza la recta, t2, que forme un ngulo con t1 de .
En la interseccin de t1 y t2 se encuentra la posicin del apoyo O12.
t2
B2
B1
t1
O14
O12
Ahora determinamos la longitud de la manivela 2. Para ello, trazamos un
arco con centro en O12 que pase por el punto B2, hasta que corte la lnea
2-51
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
B1
t1
4
w
O14
2l2
O12
t1
B1
B2
O14
O12
Se trata de localizar las coordenadas del punto O12.
El ngulo se calcula a partir de la relacin de tiempos, y el ngulo es
arbitrario, por ejemplo 30, 45, etc.
2-52
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
y = tg ( ) x + b
y = tg ( + ) x
obtener
podemos
tg ( ) x + b = tg ( + ) x
x=
el
valor
de
la
b = tg ( + ) x tg ( ) x
b
tg ( + ) tg ( )
y = tg ( + ) x
O12 B 2 =
(O12 x )2 + (O12 y )2
Datos:
Relacin tiempos,Rt = 14
B2
B1
Coordenadas de B1:(10,0)
O14
2-53
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
Calculamos el ngulo :
= 180
360
360
= 180
= 30
Rt + 1
1'4 + 1
0 = tg (30 ) 10 + b
para y = 0, x = 10
y = tg (30 ) x 5'773
y = tg ( + ) x
5'773
= 5
tg (60 ) tg (30 )
x=
O12 B1 =
Distancia O12-B2 :
O12 B 2 =
( 5)2 + ( 8'66)2
= 17'32
= 10
l 3 = 13'66
l 2 = l 3 10 = 13'66 10 = 3'66
l 2 = 3'66
2-54
b = 5'773
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
4
B
V
O12
l3-l2
l3+l2
O12
2-55
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
B2
B1
O12
= 180
360
Rt + 1
5
3
2
3
O12
4
O14
O14
Rt =
>1
2-56
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
2. PROBLEMAS PROPUESTOS
2.1. Disear un mecanismo de cuatro barras para accionar el brazo
del limpiaparabrisas de la luna de un automvil, segn muestra la
figura.
Datos:
4 = 140
4
a = 200 mm.
b = 450 mm.
O14
motor
O12
b
2.2. Disear un mecanismo de cuatro barras capaz de generar el
movimiento mostrado en la figura.
A2 B2
A3
B3
A1 B1
A2
B1
B2
A3
B3
B1
A2
B2
A3
O12
B3
O14
2-57
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
t1
t2
2
100
145
B1
B2
4
2
1
L1 = 10
L4 = 4
L1 = 25
L4 = 5
21 22
41 42
O14
O12
2.6. Disear un mecanismo que genere una funcin con los
siguientes datos:
t2
Datos:
t1
B1
t3
B2
1
2
3
4
2: 30 60 100
2
4: 45 90 120
1
21 22 23
41 42 43
O14
O12
1
2
3
Intervalo
0x2
1x3
1x2
H 0
DATOS:
2(h:H) = 45
2(h:0) = 135
4(v:V) = 45
4(v:0) = 135
R = 3
2-58
H=
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
L
1
1
L
0
DATOS:
2(L:1) = 45
2(L:0) = 135
Resorte
4(Ep:2) = 45
4(Ep:0) = 135
K= 2L3+2
2-59
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
2(:45) = 45
2(:0) = 90
4(h:2) = 45
4(h:0) = 135
L= 2 m.
45
2(:0) = 90
2(:45) = 135
4(v:0) = 45
4(v:1) = 135
Fa
DATOS:
L
m.g
Fa =
Cx 2
V A
2
2-60
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
O12
0,0
-1,0
1,0
y
O14
2,0
0,-2
1,1
U1
1,2
0,2
0,-1
U2
2,2
1,1
-1,-1
U1
U3
3,1
2,0
0,1
U2
U3
x
O12
O14
L2
2-61
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
L4
L2
4
L1
L2
L3
e
d
L3
3
L2
2
60
90
120
L4
2
L1
2-62
3
15
30
45
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
4.2
2.1
4.1
2.1
d2
d1
2-63
2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________
V = 25
H = 253
L2 = 183
L3 = 683
L4 = 50
H
2.26. Se desea disear un mecanismo de tal forma que al girar la
manivela V sobre el apoyo O12, de v1-v2-v3, la deslizadera U se
desplace de U1-U2-U3 respectivamente. Si se impone que ninguna de
las barras que forman el mecanismo puede pasar sobre la zona rallada,
determinar el nmero de elementos que componen el mecanismo y la
longitud de los mismos.
BIBLIOGRAFA
R. L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGrawHill (1995)
Shigley, Teora de Mecanismos y Mquinas, McGrawHill (1966)
Justo Nieto, Sntesis de Mecanismos, AC (1978)
A.G. Erdman, G.N. Sandor, Diseo de Mecanismos, Prentice Hall (1998)
G.G. Baranov, Curso de la Teora de Mecanismos y Mquinas, MIR (1988)
D. Lent, Anlisis y Proyecto de Mecanismos, Revert (1974)
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