Resumen En el presente reporte se realiza una explicacin breve de las funciones Call y Wait a emplear dentro de la programacin del

robot FANUC L !ate"##iC$ %ara practicar las instrucciones ya vistas en pr&cticas anteriores' en combinacin con las de esta pr&ctica' tambi(n se realiz un programa para seguir una trayectoria circular de un vaso a una cierta inclinacin de la )erramienta$ Objetivo Conocer' comprender y manipular las instrucciones Call y Wait del robot Fanuc L poder manipularlas en la programacin del brazo robtico$ !ate"##ic para

I.

Introduccin

El robot Fanuc L !ate"##ic puede ser programado con el m(todo llamado *programacin +%E, el cual es un m(todo similar al lengua-e ensamblador$ %ara este tipo de programacin el robot cuenta con varias instrucciones .tiles /ue permiten realizar una programacin m&s fluida$ Instruccin Wait La instruccin Wait es una instruccin de espera /ue retarda la e-ecucin de un programa en dos posibles casos0 En espera de /ue una condicin sea verdadera$ 1eneralmente lleva una estructura0 WA2+ 3valor 45 3operador5 3valor "5 3tiempo5$ El 3valor5 puede ser0 6 un valor de un registro 3 n 5 6 un valor de entradas6salidas digitales 723 n 58793 n 5 6 un valor de entradas6salidas de robot 23 n 58 93 n 5 El 3operador5 puede ser0 6 un test de igual :;< 6 un test de diferente :=>< El 3valor "5 puede ser0 6 una constante 6 9N 6 9FF 6 un valor de un registro 3 n 5

6 un valor de entradas6salidas digitales 723 n 58793 n 5 6 un valor de entradas6salidas de robot 23 n 58 93 n 5 El 3tiempo5 puede ser0 6 F9 E?E 6> espera mientras la condicin no se cumpla 6 +2!E9U+ L@L3 n 5 6> espera el tiempo especificado en la variable timeout :AWA2++!9U+<' despu(s salta a label n si la condicin no se )a cumplido$ +emporizador$ En espera de un tiempo especificado por el operador$ La duracin se expresa en segundos y )ay un mBnimo de #$#4seg$ El tiempo puede ser una constante o un registro 3 n 5$ Instruccin Call La instruccin Call es una instruccin de llamada de programa /ue permite mandar llamar subrutinas e incluso otros programas almacenados anteriormente$ II. Desarrollo

En la pr&ctica )icimos /ue el brazo robtico siguiera la circunferencia de la boca de un vaso volteado boca aba-o como el e-emplo mostrado en la figura 4$

Las coordenadas de los puntos grabados del programa se muestran en la tabla 4' en ella se ve la posicin y orientacin del +oolframe 4 en base al marco de referencia fi-o$
!t o. 1 " EID$I EG F#E$G C" FEF$# EI FG"$D GD FFI$G #4 F#4$I 4# ECC$G G" EE"$H #" EDE$# DF F#E$G C" EC"$# E" # 44G$" " H#$HE F C"$GG C 4$GEI 6DE$4F 6CE$"I 6EI$#D C$HDG C"$E" 4 H#$HE F 44D$I CF $ "FD$E G" GC$FF 4 H"$FG 4 IF$#F F ID$G4 # GE$GI H G#$"H # DI$HE G DE$GF I GC$FF 4 4E"$G I4 W 6 4E$F" 4 4CF$4 "F 6 4GI$G GD 6 4GC$H C# 6 4CI$I HD 6 4CG$I DI 6 4CG$# 4D 6 4G"$D "4 4CG$C IC 4CG$I DI 4CG$I DI ! 6 GF$C4 E H$HCC 4C$EF C 4F$HC I E$GC" E$"H4 D$4GF 6 4E$HI I 6 4C$FC E E$"H4 E$"H4 R 6 4F#$H H4 6"$#4D 6#$E"# #$E4D #$IGG 6C$HID 6C$DFD 6G$4"D 6D$#CF 6C$HID C$HID

Fig.1 Ejemplo de la posicin del vaso y la trayectoria del bra o. %ara ello seleccionamos el +oolframe y Userframe n.mero 4$ Es importante tomar en cuenta estos datos debido a /ue si se desea correr el programa con otros par&metros' el programa marca error y no procede a correr$ %ara la trayectoria circular procedimos al principio a )acer movimientos circulares y /uisimos )acer la trayectoria con dos semicBrculos' sin embargo al intentar correr el programa' el +C% nos indicaba /ue las posiciones grabadas no podBan ser alcanzadas por el brazo$ %ara solucionar este inconveniente dividimos el cBrculo en cuatro para grabar cuatro trayectorias circulares y completar la circunferencia deseada$ El programa consta de instrucciones0 40 L %3C5 4##mm8s Fine "0 L %345 4##mm8s Fine D0 C %3"5 4##mm8s Fine 0 %3D5 4##mm8s Fine E0 L %3D5 4##mm8s Fine F0 C %3E5 4##mm8s Fine 0 %3F5 4##mm8s Fine C0 L %3F5 4##mm8s Fine G0 Wait Fs$ H0 C %3G5 4##mm8s Fine 0 %3H5 4##mm8s Fine I0 L %3H5 4##mm8s Fine 4#0 C %3I5 4##mm8s Fine 0 %345 4##mm8s Fine 440 L %34#5 4##mm8s Fine 4"0 Call Jome las siguientes

% & ' ( ) * + , 111

.abla 1. !osicin y orientacin de los puntos grabados en el programa %ara poder insertar un comando Wait es necesario acceder al men. 2nsert y seleccionar Wait' en este comando podemos indicar /ue espere los F segundos /ue se nos solicit /ue esperar& el brazo al llegar a media circunferencia antes de continuar trazando la otra mitad de circunferencia$ Al final del programa se deseaba /ue el brazo fuera a su posicin Jome' para ello utilizamos el comando Call el cual tambi(n es accesible desde

el men. 2nsertK una vez insertado el comando Call' se busca el programa Jome para /ue lo mande llamar y /ue el brazo alcance esa posicin$ Las lBneas 4 y 44 del programa son puntos por los cuales el brazo pasa para asegurarnos /ue antes y despu(s de )acer la trayectoria de la circunferencia (ste no c)o/ue con el vaso o con la base en la cual est& colocado el vaso$ III. Resultados Al final pudimos )acer /ue el brazo robtico pudiera seguir la circunferencia del baso tal y como se )abBa pensado' esto es' dividiendo el cBrculo en cuatro para /ue fuese trazado por cuatro semicircunferencias' de no )aber )ec)o esto el brazo )ubiera seguido marcando errores y no )ubi(ramos podido )acer /ue realizara el e-ercicio$ Llegamos a la conclusin de /ue esto se debe a /ue conforme el brazo trata de seguir la trayectoria' la rotacin de la )erramienta )ace /ue le sea posible continuar con la trayectoria y por ello se necesita dividir la trayectoria en *semitrayectorias, para /ue pueda alcanzar la trayectoria final$ Las instrucciones Call y Wait son muy f&ciles de mane-ar por lo tanto no presentaron gran comple-idad en su uso$