UNIVERSIDAD TCNICA DEL NORTE FICA CIME

SISTEMAS DE CONTROL II AVANCE N 2 CONTROL DE VELOCIDAD

Integrantes:

Caldern Betsy Aulestia Roberto

Carrera: Ingeniera Mecatrnica

Fecha:18 de Diciembre de 2013

I.

TEMA

Ecuacin diferencial de un sistema de control de velocidad de un motor DC.

II.

OBJETIVOS Determinar la ecuacin diferencial de un sistema de control de velocidad de un motor DC. Determinar el diagrama de bloques y diagrama de conexin correspondientes.

III. MARCO TERICO Para realizar el sistema de control de velocidad de un motor DC es importante considerar las siguientes configuraciones: Entrada de referencia (o comportamiento deseado) Comparador Amplificador de ganancia ajustable Entrada de referencia En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar alcance un cierto valor de estado estable, una vez que se haya extinguido el rgimen transitorio. Ser necesario introducir una entrada que indique una referencia; en este caso ser una seal tipo escaln. Lo cual se obtiene con un potencimetro de 10 K al aplicar un voltaje de Vc c = 5v. El voltaje de salida Vo es el voltaje de referencia ajustable r(t ),que se aplicar al sistema de control de velocidad. Comparador Para nuestro control de velocidad emplearemos el amplificador operacional MC1741 (o LM741). Tambin ser necesario requerir de un sumador algebraico, el cual compara la entrada de referencia r(t ) con la salida del sistema y(t ), para que, en elcaso de que haya alguna diferencia entre dichas seales (seal de error distinta de cero), el controlador dosifique la energa suministrada al proceso por medio del elemento finalde control. Amplificador de ganancia ajustable Uno de los resultados ms importantes de los sistemas retroalimentados es el hecho de llevar a cabo variaciones de ganancia, con lo que se lograr modificar las caractersticasde respuesta de los sistemas de control. En principio se muestra un

amplificador cuyaganancia est dada por la funcin de transferencia G(s) = impedancia de retroalimentacinR2 /impedancia de entrada R1: G(s) = R2/R1.

(Hernndez Gavio, 2010, pg. 14)

IV.

DIAGRAMAS

(Hernndez Gavio, 2010, pg. 10)

(Hernndez Gavio, 2010, pg. 10)

V. ECUACIN El circuito equivalente es del motor de DC.

La ecuacin dinmica de la corriente est dada por:

Donde: v = La tensin. Ia = La corriente. Ra = La resistencia.

La = La inductancia. e = La tensin inducida, que se puede modelar como: Donde: kb = Es la constante de fuerza contra-electromotriz. = Es la velocidad mecnica del eje del rotor.

VI.

GRAFICAS MATLAB

Linealidad y Rango de Operacin volt=[4 4.2 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10.1 10.6 10.9 11.6 11.9 12.17]; rpm=[330 359 402 475 548 621 693 766 839 911 984 1057 1130 1217 1290 1333 1435 1479 1518] plot(rpm,volt)

VII.

CONCLUSIN

Al determinar la ecuacin diferencial del circuito equivalente de un motor dc, partimos a encontrar la funcin de transferencia para nuestro sistema y establecer el rango de ganancia deseado. Mediante el diagrama de bloques y conexin se facilita la ejecucin del sistema y por tanto, el ajuste de la ganancia requerido.

VIII. IX.

BIBLIOGRAFA

Hernndez Gavio, R. (2010). Introduccin a los sistemas de control. Mxico: PEARSON.