Control 1

Universidad Nacional J. F. S. C. F. I. Q. y M.
CONTROL E INSTRUMENTACIN DE CONTROL E INSTRUMENTACIN DE

PROCESOS PROCESOS
Reg. C.I.P.: N 95579
Mg. Ing. Ronald F. Rodrg!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.co'
El control automtico ha jugado un papel importante en el avance de la
ciencia y de la ingeniera, resultando esencial en operaciones
industriales como el control de presin, temperatura, humedad,
viscosidad y flujo.
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Los procesos se controlan con mayor precisin para dar productos ms
uniformes y de ms alta calidad, mediante el control automtico.
El control automtico tiene grandes ventajas en ciertas operaciones
remotas, peligrosas y rutinarias.
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El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador
centrfugo de James Watt para el control de velocidad de una mquina
de vapor, en el siglo !""".
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En #$%%, &inors'y, uso las ecuaciones diferenciales que describen al
sistema para demostrar la estabilidad del mismo.
En #$(%, )yquist desarroll un procedimiento para determinar la
estabilidad de los sistemas de la*o cerrado sobre la base de la
respuesta de la*o abierto con e+citacin sinusoidal en r,gimen
permanente.
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En #$(- .a*en introdujo el t,rmino de servomecanismos y desarroll el
dise/o de los mismos.
0urante la d,cada de los -1, los m,todos de respuesta en frecuencia
posibilitaron el dise/o de sistemas lineales de control de la*o cerrado.
0e fines de -1 a principios de los 21, Evans desarroll por completo el
m,todo del lugar de las races.
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m,todo del lugar de las races.
Los m,todos de respuesta de frecuencia y del lugar de las races, son
el cora*n de la Teora Clsica de control, que trata de sistemas con
una entrada y una salida.
.acia #$31, gracias a la disponibilidad de computadoras, se hi*o
posible el anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo, con
muchas entradas y salidas. 0esde entonces se ha desarrollado la
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Teora de Control Moderna.
4lanta5 una planta es un equipo, o simplemente un juego de pie*as de
una mquina funcionando conjuntamente. Ejemplo5
.orno de calentamiento, reactor qumico, columna de destilacin, etc.
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4roceso5 una operacin o desarrollo natural, caracteri*ado por una
serie de cambios graduales, progresivamente continuos, que se
suceden uno a otro de un modo relativamente fijo, y que tienden a un
determinado resultado o final. Ejemplo5
4rocesos qumicos, econmicos y biolgicos.
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6istemas5 Es la combinacin de componentes que act7an
conjuntamente y cumplen determinado objetivo. 8n sistema no ,sta
limitado a objetivos fsicos.
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6istema de procesos qumicos5 Es un conjunto de procesos fsicos y
qumicos interrelacionados y medios fsicos que lo implementan. 9odo
sistema de proceso tiene entradas y salidas. 8n sistema est sujeto
usualmente a se/ales o perturbaciones que para compensarlas se
hace uso de correcciones o acciones de control.
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Ejemplo de un proceso: :alentamiento de un lquido.
6e desea calentar esta corriente hasta una temperatura 9
;
.
9anque bien agitado. 4or un
dise/o satisfactorio, la
W, T
i
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dise/o satisfactorio, la
temperatura del efluente debe
ser5 9<9
;
.
W, T
Vlvula
Vapor de agua
T
C
p
Perturbacioe!
Proceso
Variable! de
etrada
Variable! de
!alida
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etrada
!alida
Variable! "aipulada!
!ariable controlada5 Es la cantidad o condicin que se mide o
controla. )ormalmente la variable controlada es la salida del sistema y
cambia con el progreso del proceso. Ejemplo5
La temperatura de salida de la corriente en el calentador.
La composicin de salida en un sistema de reaccin.
W,
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W,
T
i
T
Vlvula
Vapor de
agua
T
C
p
!ariable manipulada5 Es la cantidad o condicin modificada por el
controlador a fin de afectar la variable controlada. Estas afectan el
curso del proceso y pueden ser medidas y cambiadas a voluntad.
Ejemplo5
El caudal de vapor en el calentador.
La composicin de entrada en un sistema de reaccin.
W,
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W,
T
i
T
Vlvula
Vapor de
agua
T
C
p
4erturbaciones5 Es una se/al que tiende a afectar adversamente el
valor de la salida del sistema. Estas afectan directamente el curso del
proceso pero no pueden ser cambiadas a voluntad. Ejemplo5
:ambio repentino en el caudal de entrada en un sistema de
reaccin.
Las perturbaciones pueden ser5
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4erturbaciones internas5 :uando se generan dentro del sistema.
4erturbaciones e+ternas5 :uando se generan fuera del sistema y
constituye una entrada.
!ariables intermedias5 6on variables relacionadas con el curso del
proceso solo indirectamente. Ejemplo5
La temperatura del vapor en el tanque de calentamiento.
La temperatura del agua de enfriamiento en un sistema de
reaccin.
W,
T
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T
i
T
Vlvula
Vapor de
agua
T
C
p
T
4armetros5 6on variables que toman un valor fijo durante el proceso.
Ejemplo5
La presin de operacin en un reactor.
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:ontrol5 6ignifica medir el valor de la variable controlada del sistema y
aplicar al sistema la variable manipulada para corregir o limitar la
desviacin del valor medido, respecto al valor deseado.
:uando ninguna de sus variables cambian con el tiempo.
El balance de energa para el sistema de calentamiento anterior5
q
s
5 calor entrando al tanque. =El subndice s indica condiciones al estado estacionario>.
( )
( )
,
1
s P s i s
q W c T T =
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4ara un dise/o satisfactorio, la temperatura de salida 9
s
debe ser igual
a 9
;
.
( ) ( )
,
2
s P R i s
q W c T T =
W,
T
i
T
s
=T
R
Vlvula
Vapor de
agua
T
C
p
T
=6i el calentador es ajustado para entregar una carga de calor q
s
constante, al cambiar las condiciones del proceso, la temperatura en el
tanque tambi,n cambiar de 9
;
>.
8na solucin sera dise/ar el controlador de tal manera que la entrada
de calor sea variada para mantener la temperatura 9 igual o cerca de
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de calor sea variada para mantener la temperatura 9 igual o cerca de
9
;
.
Es necesario decidir que tanto debe ser cambiado el calor de entrada q
desde q
s
para corregir cualquier desviacin de T desde T
R
.
El problema se puede solucionar5
:olocando un operario que observando la temperatura en el tanque,
modifique la entrada de calor.
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modifique la entrada de calor.
8sar una mquina ?control automtico de procesos@. Esto se reali*a
fcilmente y a menor costo.
:ontrol manual5 :uando el trabajo de regular alguna variable con el
fin de compensar alguna alteracin en el proceso es ejecutada
manualmente ?por un operario@, basado en mediciones previas de la
variable controlada y en la e+periencia.
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:ontrol automtico simple5 :uando el trabajo anterior es ejecutado
por una mquina, obedeciendo indicaciones dadas de antemano
seg7n el tipo de proceso a controlar y el modo de accin de la
mquina ?controlador@. Este modo de control es ejecutado en forma
individual para cada sistema de proceso.
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:ontrol automtico por computadora5 Es la forma moderna de control
de procesos. Es un control integral ?de todo el proceso@ mediante una
sola mquina ?computadora@, la cual anali*a las se/ales dadas por los
puntos de medicin y emite las se/ales respectivas hacia los
elementos que regulan las variables.
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6i una mquina est siendo usada para controlar el proceso, es
necesario decidir en adelante precisamente que cambios debern
hacerse en la entrada de calor =q> para cada situacin posible que
pueda ocurrir.
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W,
T
i
T
s
=T
R
Vlvula
Vapor de
agua
T
C
p
T
4ara tomar las decisiones de control es necesario conocer como
cambia la temperatura en el tanque en respuesta a cambios en T
i
y q.
4ara esto es necesario hacer el balance de energa al estado no
estacionario o transitorio ?dinmico@.
Los t,rminos de entrada y salida en este tipo de balance, son los
mismos que los usados al E.E.
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mismos que los usados al E.E.
La diferencia es que aqu hay una acumulacin transitoria de energa5
V5 !olumen del fluido en el tanque.
( )
3
P
dT Energa
Acumulacin V c
dt tiempo
(
=
(

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Asumiendo que los flujo de entrada y salida son iguales y contantes, as
como el t,rmino5 .V
( ) ( )
4
P P i
dT
V c W c T T q
dt
= +
El controlador usa los valores de T y T
R
para ajustar la entrada de calor
de acuerdo a una frmula predeterminada.
T-T
R
, se denomina como error. Lo ideal es cuando5 error=0
W,
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W,
T
i
T
Vlvula
Vapor de
agua
T
C
p
T
El controlador debera cambiar la entrada de calor por una cantidad
proporcional al error.
o5
( ) ( ) ( )
,
( ) 5
P R i s C R
q t W c T T k T T = +
( ) ( )
( ) 6
s C R
q t q k T T = +
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k
C
constante de proporcionalidad ?positiva@
=Esto es denominado control proporcional>
El controlador es instruido para mantener la entrada de calor al valor de
dise/o de estado estacionario q
s
, mientras que T sea igual a T
R
?error=0@.
6i T se desva de T
R
causando un error, el controlador hace uso de la
magnitud del error para cambiar proporcionalmente la entrada de calor.
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La informacin acerca del estado del sistema es =retroalimentada> a un
controlador, el cual utili*a esta informacin para cambiar el sistema en
alguna direccin. En el ejemplo, la informacin es la temperatura T y el
cambio es reali*ado en q.
El concepto de usar informacin acerca de la desviacin del
sistema de su estado deseado para controlar el sistema es
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sistema de su estado deseado para controlar el sistema es
denominado control de retroalimentacin ?Beedbac'@.
6ustituyendo la ecuacin ?3@ en la ecuacin ?-@ y re arreglando5
0onde5
5 :onstante de tiempo del tanque.es el tiempo requerido para llenar
( )
1
1 7
C C s
i R
P P P
k k q dT
T T T
dt W c W c W c
| |
+ + = + +
|

\
1
1
V
W

=
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el tanque con un flujo de entrada W
T
i
5 9emperatura de entrada ?asumida como funcin del tiempo@, su
valor normal es T
i,s
y q
s
esta basado en este valor.
La ecuacin ?C@ describe la forma como la temperatura del tanque
cambia en respuesta cambios en T
i
y q.
6uponga que el proceso est procediendo normalmente a las
condiciones de dise/o de estado estacionario. A un tiempo t=0, la
temperatura de entrada la cual est a T
i,s
de repente sufre un
incremento permanente de unos cuantos grados hasta un nuevo valor
de T
i,s
+T
i
, como se ve en la figura5
T
i
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T
is
T
is
+ T
i
Tiempo 0
Bigura5 9emperatura de entrada !s. tiempo
4or conveniencia matemtica, est perturbacin es ideali*ada a la
forma mostrada en la siguiente figura5
T
i
T
is
+ T
i
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Bigura5 9emperatura de entrada ideali*ada !s. tiempo
T
is
Tiempo 0
La ecuacin para la funcin 9
i
?t@ es5
Este tipo de funcin es conocido como funcin escaln ?salto@ y es
usada e+tensivamente en el estudio de la respuesta transitoria debido a
su simplicidad.
( )
,
,
, 0
( ) 8
, 0
i s
i
i s i
T t
T t
T T t
<
=

+ >
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su simplicidad.
4ara determinar la respuesta de 9 a un cambio de escaln en T
i
, es
necesario sustituir la ecuacin ?E@ en la ?C@ y resolver la ecuacin
diferencial resultante para 9?t@.
:omo el proceso est al estado estacionario despu,s ?y antes@ del
tiempo cero, la condicin inicial es5
( )
(0) 9
R
T T =
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La solucin a las ecuaciones ?C@, ?E@ y ?$@ es5
( )
R
( )
( )
1
1
1 10
1
C P
k W c t
i
R
C
P
T
T T e
k
W c
( = +
(
+

La respuesta de este sistema o la temperatura del tanque versus el
tiempo, para un cambio de escaln de la temperatura T
i
se muestra en
la figura siguiente para diferentes valores del parmetro de control
ajustable k
c
.
T
i
T
R
+ T
i
K
c
= 0
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T
R
Tiempo 0
K
c
= 0
K
c
= wC
K
c
= 3wC
Bigura5 9emperatura del tanque !s tiempo para valores diferentes de '
c
9odo sistema de control debe ser estable.
La velocidad de respuesta debe ser ra*onablemente rpida, y el
sistema de control debe ser capa* de reducir los errores a cero, o a un
valor peque/o tolerable.
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La teora de control clsica utili*a e+tensamente el concepto de funcin
de transferencia ?o transmitancia@. El anlisis y el dise/o se reali*a en el
dominio de s ?Laplace@ yFo en el dominio de la frecuencia.
La teora de control moderna que est basada en el concepto del
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espacio de estado, utili*a e+tensamente el anlisis vectorialGmatricial. El
anlisis y el dise/o se reali*an en el dominio del tiempo.
La teora de control clsica, brinda generalmente buenos resultados
para sistemas de control de una entrada y una salida. 6in embargo no
puede manejar los sistemas de control de m7ltiples entradas y m7ltiples
salidas.
Los componentes que abarcan los sistemas de control son muy
diversos. 4ueden ser electromecnicos, hidrulicos, neumticos,
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electrnicos, etc.
En ingeniera de control, en lugar de operar con dispositivos o
componentes fsicos, se les reempla*a por sus modelos matemticos.
Anlisis5 Es la investigacin, bajo condiciones especificadas, del
comportamiento de un sistema cuyo modelo matemtico se conoce.
:omo cualquier sistema consta de componentes. El anlisis debe
comen*ar con una descripcin matemtica.
Anlisis de respuesta transitoria5 Es la determinacin de la respuesta de
una planta a se/ales y perturbaciones de entrada.
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Anlisis de respuesta en estado estacionario5 Es la determinacin de la
respuesta tras la desaparicin de la respuesta transitoria.
0ise/o de un sistema5 Es hallar uno que cumpla una tarea dada. 6i las
caractersticas de respuesta dinmica yFo de estado estacionario no
son satisfactorias, se debe agregar un compensador al sistema.
6ntesis5 Es encontrar, mediante un procedimiento directo, un sistema
de control que se comporte de un modo especfico. Heneralmente, tal
procedimiento es totalmente matemtico de principio a fin del proceso
de dise/o.
El m,todo bsico de dise/o de cualquier sistema de control prctico,
entra/a la obligada aplicacin de procedimientos de tanteo.
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9odos los requerimientos o especificaciones deben interpretarse en
t,rminos matemticos.
La especificacin de la se/al de control durante el intervalo de tiempo
operativo, recibe el nombre de Ley de control.
&atemticamente, el problema bsico de control es determinar la ley de
control ptimo, sujeta a diversas restricciones de ingeniera y de
economa, que minimice ?o ma+imice, seg7n sea el caso@ un ndice de
comportamiento o desempe/o determinado.
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