Cap 3 Equilibrio de Un Cuerpo Rígido

Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles
Capitulo 3 Equilibrio de un cuerpo rgido

Par de fuerzas y Momento puro.
Un par de fuerzas es un sistema de dos fuerzas con igual magnitud, con lneas de accin paralelas y con sentido opuesto.
F
z
F
a
z
Se define:
a = Brazo del par de fuerzas M = Magnitud del momento del par de fuerzas M = F a
Signo: El momento es positivo, cuando hace que el cuerpo gire en sentido ANTIHORARIO.
______________________________________________________________________ 1 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
F
F a
M = F a
F
Area del rectngulo
F
a r r
r r M = r F = r F sen = F a
F
F a
r ro
r r M = ro F = F ro sen = F a
Luego, la magnitud del momento producido por el par de fuerzas puede calcularse con la expresin:
r Donde " r "
r r M = F a = r F
r r r M =rF
es un vector que une un punto cualquiera de la lnea de accin de una de las
fuerzas, con otro punto cualquiera de la lnea de accin de la otra fuerza, y momento, vector que es perpendicular al plano formado por los vectores En general:
r M es el rvector r " r " y " F ".
r r = (rx , ry , rz ) r F = (Fx , Fy , Fz ) r r r M =rF
r M = (M x , M y , M z )
Representacin del par de fuerzas o momento puro en el plano.

F
Momento respecto a un punto.

Se define el momento de una fuerza respecto a un punto O cualquiera de un cuerpo rgido, con la expresin:
Mo = F a
F a
O
Aplicando el Principio de transmisibilidad de una fuerza, vamos a agregar un par de fuerzas en equilibrio, en el punto O. Entonces:
a
O
Sobre el cuerpo rgido est actuando ahora, una fuerza de magnitud " F " en O y un par de fuerzas o momento puro M = F a
a
O
M = F a
Esto significa que una fuerza se puede trasladar en forma paralela a su lnea de accin, agregndole el momento M = F a producido por el par de fuerzas. ______________________________________________________________________ 4 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Entonces: Donde:
r r M = rF
r r r M = r F r M r M r M
j ry Fy
r M = (M x , M y , M z )
Mx =
componente del vector componente del vector componente del vector
segn el eje x. segn el eje y. segn el eje z.
My =
Mz =
Entonces:
r r r M = r F = rx Fx
rz = (M x , M y , M z ) Fz
r + (rz Fx rx Fz ) M = ry Fz rz Fy i j + rx Fy ry Fx k
M x = ry Fz rz Fy
Luego: (*)
M y = rz Fx rx Fz M z = rx Fy ry Fx
Del anlisis de las ecuaciones (*), podemos apreciar que la componente Fx de la fuerza F , no produce momento respecto al eje x . Similarmente, la componente F y de la fuerza F , no produce momento respecto al eje y . Y la componente Fz de la fuerza F , no produce momento respecto al eje z Adems, se puede demostrar que:
r r Mx = r F i
0 ry Fy rz = (ry Fz rz Fy ) O.K . Fz 0
Ya que:
1 r r r r r F i = i r F = rx Fx
Similarmente, se cumple que:
r r My = r F j r r M = r F k
z
Y en general, para calcular el momento de una fuerza F respecto a un eje cualquiera e-e , se puede realizar utilizando la expresin:
r r Me = r F e
Equilibrio de un cuerpo rgido expuesto a la accin de varias fuerzas no concurrentes en el plano o en el espacio.
Supongamos que tenemos actuando sobre un cuerpo rgido varias fuerzas con lneas de accin concurrentes y no concurrentes, tal como se muestra en la siguiente figura.
r F1
r F2 r F5
r F3
O
r F4
De acuerdo a lo visto anteriormente, cada una de estas fuerzas puede trasladarse paralelamente a sus lneas de accin respectivas, agregando en cada caso el momento puro M = F a correspondiente. En este caso, el traslado de las fuerzas lo haremos de modo tal que las nuevas lneas de accin pasen por el punto r O. Entonces, el sistema de fuerzas primitivo queda transformado en su equivalente R y M tales que: M1 M2 M3 M M4 O
r F1
r F4
O
r F3
r F2
r F5
r F2
r R
r F4
r R
r F1
r F3
r F5
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Luego: Donde:
r r r r r r R = F1 + F2 + F3 + F4 + F5 r r r r r M = M1 + M 2 + M 3 + M 4 r R = Rx , R y , Rz r M = M x,M y,M z r F1 = F1x , F1 y , F1z
( ( (
De la misma forma se puede expresar: F2 , F3 , F4 , F5
r r r r
r r r
r M 1 = M 1x , M 1 y , M 1z
De la misma forma se puede expresar: M 2 , M 3 , M 4 Si sobre el cuerpo rgido actan n fuerzas, concurrentes r y no concurrentes; la accin de todas ellas r puede reemplazarse por una nica fuerza R y un par de fuerzas o momento puro M de modo tal que:
r r r r r r R = F1 + F2 + F3 + F4 + ....... + Fn r r r r r r M = M 1 + M 2 + M 3 + M 4 + ....... + M n
O sea:
r n r R = Fi
i =1
r n r M = Mi
i =1
n n r n r n R = Fi = F , F , ix iy Fiz i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n r r M = Mi = M , M , M iz ix iy i =1 i =1 i =1 i =1
Entonces, para que el cuerpo rgido se encuentre en equilibrio, debe cumplirse simultneamente que:
r r R=0
y
r r M =0
n F , n F , n F = (0,0,0) ix iy iz i =1 i =1 i =1 n n n M , M , M = (0,0,0 ) ix iy iz i =1 i =1 i =1
De estas expresiones vectoriales, se deducen las siguientes seis ecuaciones escalares, que son las ECUACIONES DE EQUILIBRIO DE LA ESTATICA para CUERPOS RIGIDOS: ______________________________________________________________________ 7 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
i =1 n
Fix = 0 Fiy = 0 Fiz = 0

n
i =1 n
M ix = 0 M iy = 0 M iz = 0
n
i =1
i =1
i =1
i =1
Que se pueden escribir en forma simplificada como:
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0
y,
Mx = 0 My = 0 Mz = 0
Donde:
r r Mx = r F i r r My = r F j r r Mz = r F k
1 r r r r M x = r F i = i r F = rx Fx 0 ry Fy 0 rz Fz
,etc.
En general, para calcular el momento de una fuerza F respecto a un eje cualquiera e-e , se puede realizar utilizando la expresin:
r r Me = r F e
Si el anlisis es en el plano x-y, estas ecuaciones se reducen a:
Fx = 0 Fy = 0 Mz = 0
o bin:
Fx = 0 Fy = 0 Mo = 0
Tipos de cargas.
a) Carga puntual Datos: P, , a , P A B
a
Equilibrio del cuerpo libre:
P B
Ax
a Ay
Ecuaciones de equilibrio:
By
Fx = 0 Fy = 0 MA = 0
Ax P cos = 0 Ay P sen + B y = 0 P sen a + B y l = 0
Luego :
P (l a ) sen l Pa By = sen l Ay =
Ax = P cos
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles b) Carga uniforme ( q ) Datos:
10
q, l
A B
l
Q = ql
B
Ax
Ay
l 2
By

Fx = 0 Fy = 0
MA = 0
ql 2
Ax = 0 Ay q l + B y = 0
Luego:
Ax = 0
Ay =
l q l + By l = 0 2 ql By = 2
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles c) Carga triangular. Datos: q ,
11
q
A B
l
Q=
1 ql 2
B
Ax
2 l 3
Ay
Ecuaciones de equilibrio: Fx = 0
By
Ax = 0
1 Ay q l + B y = 0 2 1 2 q l l + By l = 0 2 3
Ay = ql 6 By = ql 3
Fy = 0
MA = 0
Luego:
Ax = 0
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles d) Momento o par de fuerzas " M " Datos : M , l, a A
12
M
B
a
l
Equilibrio del cuerpo libre: A Ax
M
B
a
Ay
By
Fy = 0 MA = 0
Ax = 0 Ay + B y = 0 M + By l = 0
Ay = M l By = M l
Luego:
Ax = 0
13
Ejemplos de aplicacin
Casos coplanares (plano x-y) Ejemplo N 1 Un cilindro de peso Q se apoya en una barra AC de longitud y peso W y sobre un muro, tal como se indica en la siguiente figura. Considerando que todas las superficies son lisas, calcular las reacciones en los apoyos A y C de la barra AC. Datos: Q,W, Adems:
AB =
l 3
BC =
2l 3
Q
B
30
Figura de ejemplo N1 Solucin: a) Equilibrio del cilindro de peso Q.

A
Q
B
30
30
D Q
B
30
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Ecuaciones de equilibrio:
14
Fy = 0
Fx = 0
B cos 30 Q = 0
B sen30 D = 0
B=
D=
2Q 3
B 2
D=
Q 3
b) Equilibrio de la barra AC A
y B
Ax
x
W
30 C
Ay
B 30
Cy
MA = 0
Cy =
l l B W cos 30 + C y l cos 30 = 0 3 2
1 2Q 1 1 3 B 1 2 + W cos 30 = + W cos 30 3 2 2 3 3 3 2
2Q W Cy = 2 + 4 9 Ax B sen30 = 0
Cy = Ax = B 2
1 (8Q + 9W ) 18
Fx = 0
Fy = 0
Ax =
Q 3
Ay B cos 30 W + C y = 0
Ay = B cos 30 + W C y Ay = 1 (10Q + 9W ) 18
Ay =
2Q 3 1 + W (8Q + 9W ) 18 3 2
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Ejemplo N 2
15
Una barra rgida horizontal de peso despreciable, es soportada mediante tres bielas y sometida a la carga P que se muestra en la figura. Determinar el valor de que provoca la inestabilidad del sistema. Adems, se pide calcular las cargas que soportan las bielas si =60 Datos: P, a
2
A B
P
C D
60
Figura del ejemplo N2 Solucin: Fuerzas que equilibran la barra rgida horizontal: Equilibrio del cuerpo libre:
y
1
S1
60
A
S2
B
P
C
xS
D
a
Fy = 0 MB = 0
S1 cos 60 + S 3 cos = 0 S1 sen60 + S 2 P + S 3 sen = 0
S1 sen60 a P a + S3 sen 2a = 0
Con la 1 y la 3 ecuacin se obtiene que:
S3 =
(2 sen
P 3 cos
S1 = 2 S 3 cos
Reemplazando estos valores en la 2 ecuacin, obtenemos el valor de S2 : ______________________________________________________________________ 15 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
16
S 2 = P S 3 sen + 3 cos Del anlisis de los valores de S1 , S 2 , S 3 se puede inferir que para que para que el equilibrio no sea posible, el denominador del valor de S 3 tendra que ser
igual a cero. O sea:
Si
= 60 ,
2 sen 3 cos = 0 3 = 40,9 tg = 2

entonces:
S1 =
2P 3
S2 = P
S3 =
2P 3
Ejemplo N 3 Calcular las reacciones en el apoyo de la viga en voladizo que se indica en la siguiente figura. Datos: q, l q Figura del ejemplo N3 B A B
l
Q=
1 ql 2
B
Ax
MA Ay
2 l 3
Ecuaciones de equilibrio: Ax = 0 Fx = 0
Fy = 0
MA = 0
1 Ay q l = 0 2 1 2 ql l + MA = 0 2 3
Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Luego:
17
Ax = 0
ql Ay = 2
q l2 MA = 3
Ejemplo N 4 Calcular las reacciones que se producen en los apoyos de la estructura cargada como se indica en la siguiente figura. Datos: q, a
q
B Figura del Ejemplo N4 C
P = 2qa
M = 3qa 2
A D
4a
3a
Solucin: Equibrio del cuerpo libre:
4a
2a
B
Q = 4qa
q
C
P = 2qa
4a
M = 3qa 2
Ax
A D
Dx
3a 4a
Ay
Dy
Ecuaciones de equilibrio, considerando toda la estructura:
Fx = 0 Fy = 0
Ax + Dx + 2qa = 0
Ay + D y 4qa = 0
18
MA = 0
4qa 5a 2qa 4a + 3qa 2 + D y 7 a = 0
Luego, disponemos de tres ecuaciones y cuatro incgnitas. La ecuacin que nos falta la obtenemos del anlisis del equilibrio de la barra AB, considerando que el momento interno en la articulacin B es cero. Esto es : Equilibrio del cuerpo libre para el tramo AB:
By
Bx
4a
Ax
Ay
Ecuacion de equilibrio:
3a
MB = 0
Ay 3a + Ax 4a = 0
Con la resolucin de estas cuatro ecuaciones obtenemos el valor de las cuatro reacciones. Luego:
9 qa 28 3 A y = qa 7 Ax =
65 qa 28 25 Dy = qa 7 Dx =
19
Si hubiramos aprovechado el conocimiento de que la barra AB es una biela, entonces, el equilibrio de la estructura la podramos considerarla de acuerdo a lo que se indica en la siguiente figura:
2a
B
Q = 4qa
C
P = 2qa
4a
M = 3qa 2
Ax
A
3a 4a
Dx
Ay
Dy
En este caso conocemos la direccin de la fuerza o vector A , que estar dado por:
cos =
3a 3 = 5a 5
sen =
4a 4 = 5a 5
Y por lo tanto, para la solucin del problema disponemos de slo tres incgnitas externas A, D x , D y cuyo resultado se puede obtener con las tres ecuaciones de la
esttica. Con la ecuacin M D = 0 , se puede obtener directamente el valor de la fuerza A , y con su direccin, obtenemos sus componentes Ax y A y .
MD = 0
O sea:
A sen 7 a + 4qa 2a 2qa 4a + 3qa 2 = 0 15 4 A 7a = 3qa 2 A = qa 28 5
Ax = A cos =
15 3 qa 28 5
Ax =
9 qa 28 3 qa 7
Ay = A sen =
15 4 qa 28 5
Ay =
20
Ejemplo N 5 El marco cargado como se muestra en la siguiente figura, tiene apoyos fijos en A y B y est articulado en la unin C. Calcular las reacciones en los apoyos A y B. Datos: q, a
q
C D E
P = 2qa
4a
A B
7a
Solucin: Equilibrio del cuerpo libre:
2a
Figura del ejemplo N5
Q=
C D
9qa 2
q
E
P = 2qa
4a
Ax Ay
Bx
7a
2a By
Ecuaciones de equilibrio de la esttica:
M A = 0
Q 6a + B y 7 a P 4a = 0
By =
4 P + 6Q = 7
4 2qa + 6 7
9qa 2 = 35qa 7
B y = 5qa
21
Fy = 0
Ay + B y Q = 0
Ay = B y + Q = 5qa +
9qa 2
Ay =
Ax = 0
qa 2
Mc = 0 Fx = 0
Ax 4a = 0
Ax + Bx + P = 0
Bx = P Ax = P
Bx = 2 qa
Resumen:
Ax = 0 Ay = qa 2
Bx = 2qa B y = 5qa
22
EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO TRIDIMENSIONAL. Resumen

Ecuaciones de equilibrio: a) Ecuaciones vectoriales:
r r F =0 r r M = 0 o
b) Ecuaciones equivalentes, escalares:
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0
Donde:
r r Mo = r F
r r Mx = r F i r r My = r F j r r Mz = r F k
Mx = 0 M y = 0 Mz = 0
= (1,0,0) i j = (0,1,0 ) = (0,0,1) k
1 r r r r =i r Mx = r F i F = rx Fx i j k r r r M o = r F = rx ry rz Fx Fy Fz
0 ry Fy
0 rz Fz
En general, para calcular el momento de una fuerza F respecto a un eje cualquiera e-e , que pasa por los puntos A y B, se puede realizar utilizando la expresin:
r r Me = r F e
Adems:
donde:
= e
AB AB
r F =F f
23
Ejemplo N1 : Las barras AE de peso 2W y EB de peso W , se encuentran en el plano xz y estn unidas entre s por articulaciones y apoyadas en los ejes x y z mediante articulaciones fijas. El eje de la barra AE es paralelo al eje x y el eje de la barra EB es paralelo al eje z. Adems, la barra AE se encuentra sujeta mediante una cuerda a una articulacin ubicada en el eje y, tal como indica la siguiente figura. Para esa situacin de equilibrio se pide calcular la tensin que se produce en el cable DC. Datos: a, W
Ejemplos de equilibrio de un cuerpo rgido en el espacio
AE = 2a
a GD = 2
y
C
EB = a OC = 3a
O H A G D E
z
Solucin: Equilibrio del cuerpo libre en el espacio:
2W
By
O B
Bx
Ay
T
G D E
Bz
W
Az
z 2W ______________________________________________________________________ 23 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
Ax
24
y
C
By
e
O B
Ay
e
A G
T
D E
Bx x Bz
W
Az
Ax
2W
Ecuacin de equilibrio:
Me = 0
r r r + AD T e + AH W e =0 AG 2W e
3a D = ,0, a 2 a H = 2a,0, 2
(*)
Ubicacin de los puntos referido al sistema de coordenadas:
G = (a,0, a )
Vectores r : AG = (a,0,0) 3a AD = ,0,0 2 a AH = 2a,0, 2
A = (0,0, a )
C = (0,3a,0)
B = (2a,0,0 )
AG = a (1,0,0) 3a AD = (1,0,0) 2 a AH = (4,0,1) 2
AB = a (2,0,1) a DC = ( 3,6,2 ) 2
AB = (2a,0,a ) 3a DC = ,3a,a 2
25
Vectores fuerza F :
(2,0,1) (2,0,1) AB a (2,0,1) e = = = 5 AB a (2 )2 + ( 1)2 5 a ( 3,6,2) ( 3,6,2) t = ( 3,6,2) DC 2 t = = = 7 DC a ( 3)2 + (6 )2 + ( 2 )2 7 2 r T ( 3,6,2 ) T = T t = Luego: 7 Adems, para facilitar la resolucin de los determinantes que resuelven los productos r r r + AD T e + AH W e =0 , vectoriales mixtos, la ecuacin (*) AG 2W e
= e
se puede reordenar de la siguiente manera:
Vectores unitarios:
r W = (0,W ,0 ) = W (0,1,0) r T = T t
r r r AG + AD T e +W e AH = 0 2 W e
Luego:
0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 a 3a T 1 1 a + 3 6 2 + 2 0 1 W 0 1 0 2W =0 2 7 5 2 5 5 4 0 1 2 0 1 2 0 1
7 W 2W a 6 3a T W a T= + ( 2 + 4 ) = 0 3 5 14 5 2 5 r W r 7 W ( 3,6,2 ) T = ( 3,6,2 ) T = T t = (Tx , Ty , Tz ) = 3 3 7 r
Componentes de la fuerza T :
Tx = W
Ty = 2W
Tz =
2W 3
26
Ejemplo N2 La placa rectangular ABCD, de peso W est inclinada con respecto al sistema de coordenadas x, y, z , tal como se muestra en la figura y se encuentra soportada por bisagras en el plano y, z en el borde AD y un cable BE. Determinar la fuerza en el
cable. Dato : W
y
E
cable
150 225
F A G B
z
125
325
W
450
Figura del ejemplo N2
AF =
(325)2 (125)2
= 300
Ecuacin de equilibrio:
M ejeAD = 0
r r + AG W e =0 AB T e
Donde:
Luego:
D(0,125,300 ) r BE T =T BE
B(450,0,0 )
A(0,0.0 )
G (225,62.5,150 ) r W = (0,W ,0) = W (0,1,0) AD = e AD
E (0,225,150 )

AB = (450,0,0) AG = (225,62.5,150) BE = ( 450,225,150 ) AD = (0,125,300 ) AB = 450(1,0,0) AG = 25(9,2.5,6) BE = 75( 6,3,2) AD = 25(0,5,12)
27
BE = 75 AD = 25
( 6)2 + (3)2 + (2)2 = 75 (7 ) ( 5)2 + (12)2 = 25 (13)
r BE 75 ( 6,3,2 ) T T =T =T = ( 6,3,2) BE 75 7 7 Luego: AD 25(0,5,12 ) 1 = = (0,5,12 ) = e 25 13 13 AD Reemplazando valores en la ecuacin: r r r r +W e AG = 0 + AG W e =0 AB T e AB T e

Tenemos:
1 6 0
O sea:
0 1 0 T 1 1 3 2 450 + 0 5 12 W 25 = 0 13 7 13 5 12 9 2 .5 6 0 0 21 W 23
(36 + 10) 450 T 1 (9 12) W 1 25 = 0

7 13 13

T=
r 21 W 1 T= ( 6,3,2 ) 23 7
r
r 3 W T= ( 6,3,2) 23
Luego, las componentes del vector T son:
Tx =
18W 23
Ty =
9W 23
Tz =
6W 23
28
Problema N3 Una barra rgida con forma de L invertida de altura 2a y ancho a contenida en el plano xy , es soportada mediante un apoyo fijo en O y dos bielas (1 y 2). Se pide determinar las fuerzas en las bielas debido a la accin de la fuerza vertical P. Datos: P, a y ubicacin de articulaciones A yB.
A = ( a,0,a )
B = ( a,0, a ) y
D
a
a
C P
Figura del Ejemplo N3
A a O
z
Solucin vectorial:
a) Equilibrio del cuerpo rgido:
y
D
a a
C
E P
S1
S2
O
A a
Ox
Oy
Oz
z
b) Ecuacin de equilibrio:
r M o =0
c)
r r r r OC S 2 + OD S1 + OE P = 0
(*)
Ubicacin de los puntos que servirn para definir los vectores:
29
O = (0,0,0 ) C = (0, a,0) OC = (0, a,0 ) = a(0,1,0) OD = (0,2a,0 ) = a(0,2,0)
D = (0,2a,0 ) E = (a,2a,0 )
A = ( a,0,a ) B = ( a,0, a )
d) Vectores que intervienen en la ecuacin de equilibrio:
OE = (a,2a,0 ) = a(1,2,0) r P = (0, P,0 ) = P(0,1,0)
r DA ( a,2a,a ) S1 = S1 = S1 DA DA
r CB ( a,a, a ) S2 = S2 = S2 CB CB
r a( 1,2,1) S1 = S1 a 6
r a( 1,1,1) S2 = S2 a 3
e) Reemplazo de los valores de los vectores en la ecuacin (*):
r r r r OC S 2 + OD S 1 + OE P = 0
i j k i j k i j k S S 2 0 a 1 + 1 2 0 a P = (0,0,0 ) 0 1 0 a 2 + 0 6 3 1 1 1 1 2 1 0 1 0
De esta ecuacin vectorial se desprenden las siguientes ecuaciones escalares:
) (i
a
a
S2 S 2a 1 = 0 3 6
S2 S + 2a 1 + ( a P ) = 0 3 6
) (k
Restando la segunda ecuacin a la primera:
4aS1 = Pa 6 S2 =
S1 =
P 6 4
Reemplazando este valor en la segunda ecuacin :
P 3 2
30
Solucin, utilizando las ecuaciones de momento respecto a un eje:
y
D
E
P
S1
a
C
S2
B
A a O
Oz
z
Ox
Oy
Mx = 0 Mz = 0
r r =0 OC S 2 i + OD S1 i r r r =0 OC S 2 k + OD S1 k + OE P k
OE = (a,2a,0 ) = a(1,2,0 ) r P = (0, P,0 ) = P(0,1,0 )
f) Vectores que intervienen en la ecuacin de equilibrio:
OC = (0, a,0 ) = a(0,1,0) OD = (0,2a,0 ) = a(0,2,0)

r DA ( a,2a,a ) S1 = S1 = S1 DA DA
r ( a,a, a ) CB = S2 S2 = S2 CB CB
r ( 1,2,1) S1 = S1 6 r ( 1,1,1) S2 = S2 3
Desarrollando estas ecuaciones vectoriales, tenemos:
Mx = 0
0 1 0 0 2 0 S S 1 1 1 a 2 + 1 2 1 a 1 = 0 3 6 1 0 0 1 0 0
31
aS 2 S 2a 1 = 0 3 6
(1)
Mz = 0
0 1 0 0 2 0 1 2 0 S2 S1 1 1 1 a + 1 2 1 a + 0 1 0 aP = 0 3 6 0 0 1 0 0 1 0 0 1
aS 2 S + 2a 1 Pa = 0 3 6
(2)
Luego con las ecuaciones (1) y (2), tenemos:
S1 =
P 6 4
S2 =
P 3 2
32
Problema N 4 . Para la estructura de la figura constituida por una placa rgida delgada sustentada por las barras que se muestran y sobre la cul acta la fuerza P, se pide determinar las fuerzas que solicitan las barras 1, 2, 3 y 4, e indicar si el esfuerzo es de traccin o compresin. Desprecie el peso propio de la placa rgida. DH no es barra. Datos: P, a
A 2 1 E H 3
B 5
4 G
6 F
Solucin 1. Usando ecuaciones vectoriales Equilibrio del cuerpo libre:
a
C
S1
S2
E
S3
H
S5
S4
G
x a
S6
F
z
Ecuaciones de equilibrio: a)
Donde:
a
r r 4 + CA P e 4 = 0 CA S 2 e
A : (0, a, a ) B : (a, a, a ) C : (a, a,0 ) CA = ( a,0, a ) CA = a( 1,0,1) H = (0,0,0) AH = (0,a,a ) AH = a(0,1,1) (0,1,1) 2 = e 2
M CG = 0
4 = (0,1,0) e r 2 S2 = S2 e r = P (1,0,0) P = P i 2 = e AH AH
Luego:
33
1 0 1 1 0 1 a S2 0 1 1 + 1 0 0 aP = 0 2 0 1 0 0 1 0
O sea:
b) Donde:
a S2 S 2 = P 2 (traccin) aP = 0 2 r r r r r r r M = 0 BA S + BA S + BC S + BC S B 1 2 3 4 =0
r 1 S1 = S1 e r 2 S2 = S2 e r 3 S3 = S3 e r 4 S4 = S4 e
3 = e
1 = (0,1,0) e 2 = e 2
(0,1,1)
CH 3 = e CH 4 = (0,1,0 ) e
BA = a ( 1,0,0 ) BC = a (0,0,1) CH = a ( 1,1,0 )
Luego:
( 1,1,0)
2
Entonces:
i j k i j k i j k i j k r a S2 a S3 1 0 0 a S1 + 1 0 0 + 0 1 1 + 0 0 1 a S4 = 0 2 2 0 1 0 0 1 1 1 1 0 1 1 0
Luego:
i j
a S3 a S4 = 0 2 a S 2 a S3 + =0 2 2 a S2 a S1 + =0 2
S4 =
S3 = P 2
(compresin) (traccin) (compresin)
S3 = S 2 = P 2 S1 = P
34
Solucin 2. Usando ecuaciones vectoriales con momentos respecto a ejes: Equilibrio del cuerpo libre:
S1
S2
E
S3
H
S5
S4
G
x
a
S6
F
z
Ecuaciones de equilibrio: a) Donde:
M CG = 0
r r 4 + CA P e 4 = 0 CA S 2 e
4 = (0,1,0 ) e r = P (1,0,0) P = P i
CA = a ( 1,0,1) r 0,1,1 2 = S 2 S2 = S2 e 2 1 0 0 0 1
Luego:
1 0 1 a S2 1 1 + 1 0 0 aP = 0 2 1 0 0 1 0
O sea:
b)
Donde: Luego:
a S2 S 2 = P 2 (traccin) aP = 0 2 r r M = 0 ( ) CA S 0 , 0 , 1 + CA S r BC 1 2 (0,0,1) = 0 1 = S1 (0,1,0 ) S1 = S1 e
35
1 0 0
O sea:
0 1 0
1 1
1 0 S1 =
0 0
1 1
0 a S1 + 0
1 1
a S2 =0 2
a S1
c)
Donde:
a S2 =0 2
M BF = 0
S2 S1 = P (compresn) 2 r r BH S 2 (0,1,0) + BH S3 (0,1,0) = 0
BH = a( 1,1,1) r ( 1,1,0) 3 = S3 S3 = S3 e 2 1 1 1 0 0 1
Luego:
1 1
a S2 + 1 1 2 0 0 1 S3 = S 2
1 1 1 0 0
a S3 =0 2
O sea:
a S 2 a S3 =0 2 2
S3 = P 2
(traccin)
d)
Donde:
M AB = 0
r r AC S3 (1,0,0 ) + AC S 4 (1,0,0 ) = 0
AC = a (1,0,1) r 4 = S 4 (0,1,0 ) S4 = S4 e
Luego:
1 0 1 1 0 1 a S3 1 1 0 + 0 1 0 a S4 = 0 2 1 0 0 1 0 0
O sea: ______________________________________________________________________ 35 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz
36
a S3 a S4 = 0 2
S4 =
S3 2
S4 = P
(compresin)
Solucin 3. Usando ecuaciones escalares con momentos respecto a ejes: Equilibrio del cuerpo libre:
S1
S2
E
S3
H
S5
S4
G
a x
S6
F
z
Ecuaciones de equilibrio: a)
M CG = 0
b)
S 2 cos 45 a + P a = 0 M BC = 0 S1 a + S 2 cos 45 a = 0
S2 = P 2
(traccin)
c)
d)
S 2 cos 45 a + S3 cos 45 a = 0 S3 = S 2 S3 = P 2 (traccin) M AB = 0 S 4 a S3 cos 45 a = 0 S 4 = S3 cos 45 S 4 = P (compresin)
M BF = 0
S1 = S 2 cos 45 S1 = P (compresin)

Cap 3 Equilibrio de Un Cuerpo Rígido

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Cap 3 Equilibrio de Un Cuerpo Rígido

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Capitulo 3 Equilibrio de un cuerpo rgido

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r Donde " r "

es un vector que une un punto cualquiera de la lnea de accin de una de las

r M es el rvector r " r " y " F ".

r r = (rx , ry , rz ) r F = (Fx , Fy , Fz ) r r r M =rF

Representacin del par de fuerzas o momento puro en el plano.

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Momento respecto a un punto.

componente del vector componente del vector componente del vector

segn el eje x. segn el eje y. segn el eje z.

Similarmente, se cumple que:

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r r r r r r R = F1 + F2 + F3 + F4 + F5 r r r r r M = M1 + M 2 + M 3 + M 4 r R = Rx , R y , Rz r M = M x,M y,M z r F1 = F1x , F1 y , F1z

De la misma forma se puede expresar: F2 , F3 , F4 , F5

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Fix = 0 Fiy = 0 Fiz = 0

Que se pueden escribir en forma simplificada como:

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Ax P cos = 0 Ay P sen + B y = 0 P sen a + B y l = 0

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Figura de ejemplo N1 Solucin: a) Equilibrio del cilindro de peso Q.

Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Ejemplo N 2

S1 cos 60 + S 3 cos = 0 S1 sen60 + S 2 P + S 3 sen = 0

Con la 1 y la 3 ecuacin se obtiene que:

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2 sen 3 cos = 0 3 = 40,9 tg = 2

Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Luego:

Ecuaciones de equilibrio, considerando toda la estructura:

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4qa 5a 2qa 4a + 3qa 2 + D y 7 a = 0

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A sen 7 a + 4qa 2a 2qa 4a + 3qa 2 = 0 15 4 A 7a = 3qa 2 A = qa 28 5

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Figura del ejemplo N5

Ecuaciones de equilibrio de la esttica:

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EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO TRIDIMENSIONAL. Resumen

b) Ecuaciones equivalentes, escalares:

= (1,0,0) i j = (0,1,0 ) = (0,0,1) k

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Ejemplos de equilibrio de un cuerpo rgido en el espacio

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Ubicacin de los puntos referido al sistema de coordenadas:

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G (225,62.5,150 ) r W = (0,W ,0) = W (0,1,0) AD = e AD

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( 6)2 + (3)2 + (2)2 = 75 (7 ) ( 5)2 + (12)2 = 25 (13)

r BE 75 ( 6,3,2 ) T T =T =T = ( 6,3,2) BE 75 7 7 Luego: AD 25(0,5,12 ) 1 = = (0,5,12 ) = e 25 13 13 AD Reemplazando valores en la ecuacin: r r r r +W e AG = 0 + AG W e =0 AB T e AB T e

(36 + 10) 450 T 1 (9 12) W 1 25 = 0

Luego, las componentes del vector T son:

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Figura del Ejemplo N3

Ubicacin de los puntos que servirn para definir los vectores:

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O = (0,0,0 ) C = (0, a,0) OC = (0, a,0 ) = a(0,1,0) OD = (0,2a,0 ) = a(0,2,0)

d) Vectores que intervienen en la ecuacin de equilibrio:

OE = (a,2a,0 ) = a(1,2,0) r P = (0, P,0 ) = P(0,1,0)

e) Reemplazo de los valores de los vectores en la ecuacin (*):