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TODOPIC Mecatrnica CNC - Control Numrico Computarizado Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes Pginas: [1]

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Autor
Geo

Tema: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes (Ledo 10558 veces)
Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Colaborador PIC24F

: 10 de Mayo de 2008, 21:48:44

Qu tal amigos, estoy intentando construir un mecanismo que me permita posicionar en

Desconectado dos ejes en un plano vertical (movimiento horizontal y vertical). Me han dado un prototipo Sexo: Mexico Mensajes: 748
hecho con partes de plstico (nylamite), las cuales tienen muchsimo rozamiento y se atoran bastante, las he intentado mover con PaP pero sin xito por el momento :s. Por el momento se sigue intentando mover dicho mecanismo, pero al mismo tiempo estoy replantenado el diseo del mismo pues no le veo mucho futuro .

El mecanismo no soportar mucho peso, lo nico que se va a montar es un lser, la intencin es poder proyectarlo recorriendo un movimiento matricial (o como una grilla), as que creo que el peso a soportar no es mucho problema. Por ahora tengo dos ideas en mente, ambas utilizando tornillos sin fin (husillos, me parece) de acero con bujes de bronce (lo primero es eliminar ese plstico del sistema ). Para ello le he dado un vistazo a los .

diversos proyectos en este foro y a proyectos enlazados aqu mismo

Un mecanismo sejemante a este: http://heli.xbot.es/cnc/cnc.htm, en este caso yo slo necesitara los ejes llamados all x y z (por favor dganme si as se nombran en general en este tipo de mecanismos). Me agrad pues se ve bastante sencillo de armar (je, veo que lo podra hacer yo mismo siendo que no soy demasiado hbil ). Estoy pensando utilizar

La segunda es usando un par de guas cilndricas de acero (inoxidable, probablemente), a las cuales va montado un carro de aluminio, la forma de sujecin a las guas podra ser con una simple perforacin y atravesar las guas por ellas, o quiz utilizando tambin baleros como en los rieles de algunos trenes (montaas rusas, por ejemplo). En este carro ira montado el sistema de movimiento vertical, hecho tambin de acero utilizando un mecanismo que por aqu encontramos, con el motor montado en la parte superior.

Bien, ahora mi peticin de ayuda, me gustara me proporcionaran informacin sobre el manejo de motores PaP para este tipo de aplicaciones, ya que que hasta ahora slo los he controlado utilizando un ULN2003 sin preocuparme mucho por los niveles de alimentacin (normalmente utilizo 12v) ya que los he usado para cosas muy sencillas.

Por ahora cuento con tres motores, copio lo que tienen en la etiqueta:

Astrosyn Miniangle Stepper Type 23LM-C309 6.0 V/phase 0.85 A/phase 1.8 deg/phase 6 cables

Stepping motor Step-Syn DC 3.25 A 1.8 DEG Type 103H7124-1041 FH6-1177 01 SANYO DENKI 6 cables

Superior Electric Synchronous/Stepping motor Type M062-BD-8501 HOLD 100 oz.in. Steps 180 per rev. 3.37 V 2.57 A. DC HZ Spec. BM101029 Cont. duty 65C rise class B insul. 8 cables

El primer motor creo que lo da en las pruebas, pues con mi circuito de prueba (un ULN2803 alimentado con 9 V con pulsos generados con un PIC) trabaja correctamente en cunto es conectado, pero tras unos cuantos giros empieza a "amarrarse" y a tener un comportamiento errtico :S.

Bien, mencion que hasta ahora slo he manejado motores PaP unipolares (5 cables) con un ULN2803 en un circuito como el que se puede ver en esta imagen:

Lo que entiendo es que los de 6 cables son unipolares con dos comunes, pero pueden usarse como bipolares tambin en cierto arreglo, mientras que el de 8 cables est creado as para seleccionar el modo que ms convenga de operacin (unipolar o bipolar).

Lo que he ledo en los temas sobre las mquinas CNC que estn construyendo varios amigos del foro, es la necesidad de una fuente de alto voltaje (superior a 24V), adems de utilizar control de corriente para los motores, me gustara si alguien pudiera comentarme ms al respecto sobre este tema (veo que esteca utiliza una fuente de 45 V en su primer mquina CNC), por ahora espero que con el cambio a partes de metal el mecanismo funcione de la manera en que siempre he manejado estos motores PaP, ya que el peso a mover es mucho menor que el que se maneja en los equipos CNC que he visto por aqu .

Otra duda, adems de usar motores PaP, sera factible utilizar servomotores? cmo puedo modificarlos para que en lugar de un recorrido de 180 den recorridos de una vuelta completa? Luego de esto, es posible utilizarlos para estos mecanismos haciendo que den ms de una vuelta?

Muchas gracias por su ayuda y/o cualquier comentario

ltima modificacin: 11 de Mayo de 2008, 18:03:36 por Geo La imaginacin es el lmite. Visita mi blog, en ingls o en espaol .

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Geo

Colaborador PIC24F

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #1 : 13 de Mayo de 2008, 02:42:38


Mmm, en fin, leyendo los temas del foro tengo mucha mejor idea .

Desconectado
An tengo una duda en cuanto a los motores, los que list antes, el primero indica 6 V por

Sexo: Mexico Mensajes: 748

fase y 0.85 A, el segundo no dice el voltaje (o no se lo v) y 3.25 A, mientras que el tercero es de 3.37 V y 2.57 A. Si tomara el camino de controlarlos con un L297 necesitara mosfets que soporten unos 4 A (para el segundo), sin embargo, si tomara el camino de controlarlos por voltaje, tendra que utilizar diferentes voltajes para cada uno? No podra utilizar el mismo voltaje para todos?

Otra pregunta, dnde puedo encontrar el circuito de control de motores unipolares que mencionan mostr Chaly29?

Gracias.

ltima modificacin: 13 de Mayo de 2008, 03:19:37 por Geo La imaginacin es el lmite. Visita mi blog, en ingls o en espaol .

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ESTECA55

PIC24H

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #2 : 13 de Mayo de 2008, 11:11:36

Desconectado Hola Geo, te recomiendo que te des una pasada por mi Web, ah encontraras un driver Sexo: Argentina Mensajes: 1404
unipolar de 4A con control de corriente.

Te recomiendo que para esos motores un driver con control de corriente y alimentes a todos con una tensin de al menos 30Vdc. Si queres entender bien como funciona el control de corriente y porque se usan esas tensiones mirate este video:

http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=20470.0

Saludos

Esteban Castell Hay que esforzarse por ser el mejor, no creerse el mejor
Geo

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Colaborador PIC24F Desconectado

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #3 : 13 de Mayo de 2008, 14:31:46

Esteca, muchas gracias por la informacin, tu pgina ya est en favoritos y marcada con asterisco de muy til . Ya voy entendiendo que el control por corriente es mejor, pero

Sexo:

uno siempre se empecina en evitarse la construccin de ms circuitos (en este caso, una

Mexico Mensajes: 748


fuente > 30 V que no es cosa tan comn ). Cmo ves una de 24?

Nuevamente, gracias

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ESTECA55

PIC24H

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #4 : 13 de Mayo de 2008, 15:21:44

Desconectado De nada! Sexo: Te va a funcionar con una fuente de 24V, obviamente vas a obtener menos rendimiento que Argentina
con una de 30 o 35 como la que use en el video, o incluso uso de 40 Con mis drivers bipolares ya que soportan un poco mas de tension.

Mensajes: 1404

Igual de lo que depende es de la tensin nominal de las bobinas de los motores, lo ideal es usar unas 10 veces la tensin nominal de los motores, aunque tambien hay quienes usan 20 veces.

Saludos

Esteban Castell Hay que esforzarse por ser el mejor, no creerse el mejor
Geo

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Colaborador PIC24F

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #5 : 15 de Mayo de 2008, 04:08:33

Ahora me ha surgido otra duda pero con respecto a los proyectos de mquinas ruteadoras

Desconectado CNC en el foro, cules son las caractersticas que recomendaran para una mquina como Sexo: Mexico Mensajes: 748
las que se han armado aqu? Torque, unipolares/bipolares, etc.?

Esteca, el fresado de la placa del que colocaste video en tu web, lo hiciste con la primera o la segunda versin de tu mquina? Gracias de nuevo .

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ESTECA55

PIC24H

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #6 : 15 de Mayo de 2008, 11:07:05

Desconectado Hola, el fresado de la PCB lo hice con la segunda versin, hice algunas pruebas con la Sexo: perforado de placas funcionaba bien. Argentina Mensajes: 1404
Citar cules son las caractersticas que recomendaran para una mquina como las que se han armado aqu? Torque, unipolares/bipolares, etc.? primera versin con motores de impresoras, pero tenia perdida de pasos, para solo

Se a armado una gran diversidad de maquinas, mejor especifica un poco mas que queres, de que tamao, forma de construccin, material a trabajar, velocidad, y con eso ya es mas fcil recomendarte el torque de un motor.

Esteban Castell

Respecto a lo e unipolar o bipolar, no es que sea mejor uno u otro, sino que un mimo motor que sea de 8 cables por ende admite ambas configuraciones es mas conveniente usarlo en bipolar porque tiene mas torque, los motores comerciales comnmente son de 8 cables.

Pero no quita que puedas conseguir un motor unipolar mas potente que uno bipolar, entonces ah te combine usar el unipolar, otra cosa es que la curva de torque en funcin de las RPM en los unipolares es mas plana, entonces si bien arranca de un valor mas bajo en algunos motores y obviamente con el driver adecuado se mantiene mas el torque a altas rpm, con lo cual podemos hallar un valor de RPM donde el mismo motor en configuracin unipolar tiene mas torque.

Aca tenes un ejemplo de un motor que estoy usando en este momento:

Como veras hay una Gran Diferencia de Torque entre usarlo en unipolar y Bipolar, prcticamente tenes 1 N/m de diferencia, que respecto a los 3.1 en bipolar es mas del 30%.

Despus la diferencia entre usarlo en Bipolar Serie o Bipolar Paralelo, radica en la conexin de los pares de bobinas del motor, y ah se puede jugar con el consumo del motor, ya que en bipolar serie consume menos corriente, pero el motor queda con una inductancia y una tensin nominal mas grande con lo cual el crecimiento de la corriente a igual tensin de motor que en bipolar Paralelo va a ser mas lento, necesitaras mas sobredimensin de la fuente para obtener un crecimiento de la corriente igual que en bipolar paralelo y por ende

poder alcanzar las mismas PRM. En cambio en Bipolar Paralelo a consta de un consumo mator tenemos una tensin nominal mejor, al igual que una menor inductancia, con lo cual con una fuente de tensin mas chica ya realcanza la sobredimensin adecuada para obtener un buen rendimiento.

En mi caso esos motores los Uso en Bipolar Paralelo con una fuente de 38VDC.

Saludos

PD: Valla, cuanto que escrib, creo que lo voy a subir a la web tambin, puede ser muy hutil!

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Geo

Colaborador PIC24F Desconectado Sexo: Mexico Mensajes: 748

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #7 : 20 de Mayo de 2008, 03:05:16


Muchas gracias por la informacin .

Por ahora estoy trabajando en un mecanismo liviano para posicionamiento en dos ejes, por lo que con motores pequeos espero me baste. Sin embargo, tras ver los otros temas de este foro, me ha entrado la curiosidad y las ganas de armar algo parecido . En un

principio tengo pensados un par de aplicaciones: fresado y perforado de placas de circuito impreso, para esto lo que requiero es velocidad, potencia y precisin, pero poco espacio . Dibujado de planos (casas, edificios, etc.), en este caso necesito un rea de trabajo mayor, aprox. 1m x 60cm, pero con un requerimiento menor de potencia .

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Geo

Colaborador PIC24F Desconectado Sexo: Mexico

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #8 : 29 de Mayo de 2008, 02:06:57


Curiosidad: de dnde sacaste esa fuente?

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ESTECA55

PIC24H

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #9 : 29 de Mayo de 2008, 08:46:44

Desconectado Cita de: Geo en 29 de Mayo de 2008, 02:06:57 Sexo: Argentina Mensajes: 1404
Curiosidad: de dnde sacaste esa fuente?

Hola, la construyo yo a medida, mando a bobinar un transformador de 27Vac y e unos 11A para tres drivers bipolares de 5A o de 14A para 4 drivers, lo rectifico, coloco un par de capacitores, unos fusibles y listo, ya esta la fuente, al rectificar la alterna de 27Vac queda una tensin en continua de unos 37.8 Vdc.

Para lo los motores no hace falta que sea una fuente regulable, no varia en anda entre usar 36 A 38V por ejemplo que es lo que puede variar una fuente no regulada como esta con el consumo.

Esteban Castell

Saludos

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ESTECA55

PIC24H

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #10 : 29 de Mayo de 2008, 09:00:43

Desconectado Aca dejo unas imgenes: Sexo: Argentina Mensajes: 1404


Pronto va a estar disponible el proyecto de la fuente para los drivers en la web.

A modo de adelanto, No van siempre todos los cap electrolticos, sino que depende de la tensin y corriente de la misma, para este tipo de drivers con control e corriente se

recomienda usar una trasnformadar que pueda ser capas de entregar un 70 o 80 % de la suma total de corriente de los motores, y se debe usar un buen banco de capacitores, justamente para proporciona ra los drivers la corrientes instantneas que demanda el driver al momento de energizar las bobinas.

Esteban Castell

Saludos

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Geo

Colaborador PIC24F

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #11 : 29 de Mayo de 2008, 15:45:17


Cita de: ESTECA55 en 29 de Mayo de 2008, 08:46:44

Desconectado mando a bobinar un transformador de 27Vac y e unos 11A para tres drivers bipolares de 5A Sexo: Mexico Mensajes: 748
o de 14A para 4 drivers Con eso has resuelto mi duda . A ver si encuentro quin haga eso por aqu, en cunto

te sale un trasnformador de esos?

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ESTECA55

PIC24H

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #12 : 01 de Junio de 2008, 07:36:16

Desconectado Hola, unos 50 dolares con dos secundarios, uno de 27Vdc 11A y otro de 12V2A, si lo bobino Sexo: Argentina Mensajes: 1404
yo me sale mas o menos 30 dolares o menos, pero ya no tengo tiempo para hacerlos jejeje.

Saludos

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Castell

la_res

PIC10

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #13 : 24 de Octubre de 2009, 10:10:19

Desconectado

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Que tal Geo: Yo tengo un par de motores como el que mencionas arriba, el Superior Electric. Me pregunto si ya los echaste a andar... si es as, espero y puedas ayudarme. Ya identificaste los cables?, Qu circuito usaste?, Cmo lo conecto? Espero y tangas algo que me sirva, ya que yo no le he encontrado como hacerlos andar...

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Geo

Colaborador PIC24F

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #14 : 26 de Octubre de 2009, 03:21:15

Qu tal la_res, pues si, ya ech a andar todos

. El que mencionas, lo puedes manejar

tanto con driver bipolar como con uno unipolar. Como bipolar sera la forma ms adecuada para aprovechar al mximo el motor, aunque unipolar es ms sencilla.

Yo hice pruebas con esos motores con un driver unipolar. Los cables los identificas

Desconectado utilizando un multmetro, revisando continuidad encuentras los bobinados comunes. En lnea La imaginacin es el lmite.

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la_res

PIC10

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #15 : 26 de Octubre de 2009, 16:48:46


Que tal Geo (de nuevo): A ver si entend...

Desconectado De manera bipolar, sera algo as: Mexico Mensajes: 4


Y el unipolar:

Donde cada par de cables corresponde a cada cable corresponde al bobinado del motor.

Y cada par de bobinado, tiene un comn.

Ahora los motores que tenemos tienen 8 cables (los llamar: A1, A2, B1, B2, C1, C2, D1 y D2).

Para el bipolar creo no tengo duda (por lo menos eso creo). Entonces, segn yo ste motor en particular (Superior Electric), tiene 4 fases distintas (A, B, C y D): O sea algo as:

As al conectar cada uno de ellos a +V y 0v, respectivamente, y al encenderlos en secuencia, obtengo entonces el giro del motor. Ok?...

Y mencionas que de manera unipolar es mas sencilla... Pero Cul es el comn?. O Entonces estoy mal en la parte de arriba, al mencionar las 4 fases? Ya he identificado cada par de bobinas como mencionas con el multmetro. Pero sigo sin entender todava algunos detalles.

Para el control puedo usar el circuito que mencionas arriba?

Cunto voltaje aplico?, 9v, 12v, 24...?

Ac tengo un par de imgenes del motor que tengo... y compares si son iguales.

http://img183.imageshack.us/my.php?image=motor07yg5.jpg http://img241.imageshack.us/my.php?image=motor06ix2.jpg http://img186.imageshack.us/my.php?image=motor05di3.jpg http://img296.imageshack.us/my.php?image=motor04fd0.jpg http://img245.imageshack.us/my.php?image=motor03ge0.jpg http://img172.imageshack.us/my.php?image=motor02tv8.jpg http://img180.imageshack.us/my.php?image=motor01nd3.jpg

Muchas gracias por tu ayuda... Saludos desde Puebla

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Geo

Colaborador PIC24F

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #16 : 21 de Noviembre de 2009, 01:27:28

Me parece que el motor que tengo es igual

Bien, antes que otra cosa, si hubiera que decir la forma en la que se aprovecha al mximo un motor a pasos, te dira que es con un driver bipolar y con control por corriente (checa los circuitos y comentarios de esteca).

Desconectado
Pero, la ms sencilla de implementar, muy prctica y con un funcionamiento muy bueno, es un driver unipolar.

Sexo: Mexico Mensajes: 748

Los motores de 4 cables (bipolares), solamente pueden manejarse con un driver bipolar. Los motores de 6 y 8 cables, se pueden manejar con drivers unipolares o bipolares.

Te comento cmo realic las conexiones para conectar un motor similar al tuyo, de 8 cables, a un driver unipolar:

Tenemos cuatro bobinas: A, B, C y D, tal como en el dibujo que pusiste, llamemos A1 y A2 a los extremos/terminales/puntas/cables de la bobina A, B1 y B2 a los extremos de la bobina B... Si unimos A2 con B1, formamos una nueva bobina cuyos extremos seran A1 y B2, y la unin A2/B1 sera su comn. Haciendo lo mismo para las bobinas C y D, tendramos otra bobina con extremos C2 y D1 con C1/D2 como comn. Quedando algo as:

De esta forma, ya tienes las terminales para conectar el motor a un driver unipolar, y si, te sirve el diagrama que mencion.

En cuanto al voltaje, segn lo especificado en la placa del motor, soporta 3.37 V por fase, por lo que, al unir dos fases, en teora sera de 6.74 V. Puedes realizar pruebas a diferentes voltajes, si mal no recuerdo, yo lo utilic con 6 V.

Espero te sirva

. Si dije algo incorrecto, les ruego me corrijan, saludos.

ltima modificacin: 22 de Noviembre de 2009, 00:17:23 por Geo La imaginacin es el lmite. Visita mi blog, en ingls o en espaol .

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la_res

PIC10

Re: Ayuda motores a paso y mecanismo de posicionamiento en dos ejes

Respuesta #17 : 21 de Noviembre de 2009, 16:14:01


Cita de: Geo en 21 de Noviembre de 2009, 01:27:28

Desconectado Me parece que el motor que tengo es igual

Mexico Mensajes: 4
Muchas Gracias por tu ayuda... Voy a probarlo

ltima modificacin: 21 de Noviembre de 2009, 16:16:38 por la_res


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