ZES ZYTY NAUKOWE AKADEM II MARYNARK I WOJ ENNEJ ROK LIV NR 3 (194 ) 2013

D O I : 10.5604/0860889X/1086928

Edyta ady y ska-K ozdra

P o lite c h ni k a W ar sz a ws k a Wydzia Mechatroniki, Instytut Mikromechaniki i Fotoniki 02-525 Warszawa, ul. w. A. Boboli 8 e-mail: edytalad@poczta.onet.pl

RWNANIA MAGGIEGO W MODELOWANIU RUCHU TORPEDY NAPROWADZANEJ METOD TRJPUNKTOW NA OKRT PODWODNY
STRESZCZENIE
W artykule zaprezentowano modelowanie dynamiki oraz symulacj numeryczn kierowania pocisku torpedowego naprowadzanego metod trjpunktow na okrt podwodny. Model matematyczny opracowany zosta przy zastosowaniu rwna Maggiego dla ukadw mechanicznych o wizach nieholonomicznych. okazano! jak stosujc oglny model matematyczny sterowanego o"iektu i wprowadzajc prawa sterowania jako wizy nieholonomiczne! mo#na sterowa$ automatycznie pociskiem torpedowym. Wprowadzone prawa sterowania stanowi zwizki kinematyczne uchy"w! to znaczy r#nic midzy parametrami zadanymi i realizowanymi ruchu torpedy. %trzymane prawa sterowania potraktowano jako wizy nieholonomiczne ograniczajce ruch pocisku tak! a"y spenia on #dany manewr sterowany. &wizki kinematyczne i kryteria naprowadzania stanowi koordynacj ruchu sterowanej torpedy. rzeprowadzona symulacja numeryczna potwierdzia poprawno'$ opracowanego modelu matematycznego. (owa kluczowe) modelowanie! symulacja! rwnania Maggiego! model matematyczny! torpeda! okrt podwodny! metoda trjpunktowa.

WSTP Badania teoretyczne stanowi niezbdny element w procesie poznawania i modelowania zjawisk fizycznych. Wedug A. Einsteina [1]: umys ludzki musi
101

Edyta adyyska-Kozdra

najpierw samodzielnie budowa poszczeglne formy, zanim zdoamy je wykry w wiecie rzeczy () z samej empirii nie zdoa wykwitn poznanie, lecz jedynie z konfrontacji tego, co wymylimy, z tym, co zaobserwujemy. Teoria i dowiadczenie s dwoma elementami niezbdnymi do rzetelnego i kompletnego poznania oraz analizy otaczajcego nas wiata. Powinny one ze sob wsppracowa i uzupenia si wzajemnie. Teoria umoliwia wyjanienie zjawisk obserwowanych dowiadczalnie, a przez to pozwala nakrela schematy kolejnych eksperymentw oraz przewidywa ich wyniki i konsekwencje. Podczas teoretycznych bada waciwoci dynamicznych obiektu rzecz bardzo istotn s waciwe metody modelowania. Aby poprawnie zbudowa model fizyczny i odpowiadajcy mu model matematyczny, naley zna nie tylko struktur obiektu fizycznego, ale rwnie struktur systemu, ktrego elementem jest ten obiekt. Nastpnie badania sprowadzaj si do analizy utworzonego modelu matematycznego, najczciej poprzez badania numeryczne. Kada symulacja numeryczna jest powtarzalna, dziki czemu na jej podstawie mona przeanalizowa rne moliwe sytuacje, nawet te ekstremalne, ktre w normalnych warunkach s niejednokrotnie trudne do zbadania. W artykule zaprezentowano model matematyczny pocisku torpedowego naprowadzanego metod trzech punktw, ktra jest jedn z metod stosowanych w systemach kierowania zdalnego (automatycznych lub pautomatycznych) [2]. Metoda trzech punktw charakteryzuje si tym, e w procesie naprowadzania okrelane jest pooenie w przestrzeni trzech punktw: punktu naprowadzania, pocisku i celu. Wizy na ruch pocisku s nakadane porednio poprzez powizanie ruchu linii wyznaczonej poprzez punkt naprowadzania i cel (tzw. linii obserwacji celu LOC) z ruchem pocisku. Dy si przy tym do tego, aby pocisk podczas naprowadzania stale znajdowa si na LOC. Opracowane kinematyczne rwnania wizw automatycznie sterowanego pocisku torpedowego zostay powizane w artykule poprzez zastosowanie rwna Maggiego [3, 5] z rwnaniami dynamiki torpedy. Rwnania te wyprowadzono w ukadzie odniesienia O1x1y1z1 sztywno zwizanym z okrtem-baz, z ktrego zosta wystrzelony pocisk torpedowy. Zaoono, e sterowanie ruchem pocisku torpedowego odbywa si w sposb automatyczny za pomoc wychylenia powierzchni sterowych steru kierunku i steru wysokoci odpowiednio o kty V i H. Prawa

102

Zeszyty Naukowe AMW

Rwnania Maggiego w modelowaniu ruchu torpedy

sterowania stanowi kinematyczne zwizki uchybw zadanych i realizowanych parametrw ruchu, stabilizujc ruch pocisku torpedowego na zadanej trajektorii.

MODEL FIZYCZNY UKADU OTOCZENIE TORPEDA STEROWANIE Rozpatrzono pocisk torpedowy naprowadzany z okrtu-bazy metod trzech punktw na manewrujcy okrt podwodny. Model fizyczny ukadu sformuowano w nastpujcy sposb: torped potraktowano jak bry nieodksztacaln sztywn, o szeciu stopniach swobody, cakowicie zanurzon w wodzie; sterowanie pocisku torpedowego odbywa si poprzez wychylenie sterw kierunku i gbokoci z uwzgldnieniem giroskopowego systemu stabilizujcego; w wodzie nie wystpuj adne prdy lub wiry i ma ona wszdzie jednakow gsto; zaoono istnienie potencjau prdkoci dla cieczy; zastosowano hydrodynamik quasi-stacjonarn; siami dziaajcymi na pocisk torpedowy s siy hydrodynamiczne QH, grawitacyjne Qg, wypornociowe QW oraz siy od napdu QT i od sterowania Q.

Rys. 1. Przyjte ukady odniesienia, prdkoci liniowe i ktowe pocisku torpedowego rdo: opracowanie wasne. 3 (194) 2013 103

Edyta adyyska-Kozdra

ZWIZKI KINEMATYCZNE ZACHODZCE MIDZY TORPED A CELEM W FAZIE NAPROWADZANIA Naprowadzanie pocisku torpedowego odbywa si z okrtu-bazy przy zastosowaniu metody trzech punktw, dlatego te przyjto inercjalny ukad odniesienia O1x1y1z1 jako ukad podstawowy i wyznaczono w nim zwizki kinematyczne oraz rwnania ruchu badanego obiektu. W przypadku metod trjpunktowych warunkiem trafienia pocisku w cel jest denie do utrzymania sterowanego obiektu (punkt O) na linii obserwacji celu (LOC), bdcej lini czc punkt kierowania (punkt O1) z celem, do spotkania ktrego sterowany obiekt dy (punkt OC) (rys. 2.). zw VP Pw O Pw Pw1 Pw2 VPr V0 V0sinPw yw . w O1 w y1 . w z1
Rys. 2. Utrzymanie pocisku torpedowego na LOC rdo: opracowanie wasne. 104 Zeszyty Naukowe AMW

V0sinPw V0 VP VCsinCw VC V C Cw V C

Cw OC

VCr

VP VP O

Pw

VPr

HC

w w xw x1

Rwnania Maggiego w modelowaniu ruchu torpedy

Warunek osigalnoci celu w tym przypadku jest nastpujcy:

V0 > VC cos Cw , cos Pw

(1)

gdzie: Cw, Pw kty okrelajce pooenie wektora prdkoci odpowiednio celu i pocisku torpedowego wzgldem LOC. Przyjta metoda naprowadzania wymusza istnienie wizw naoonych na ruch torpedy poprzez powizanie jej ruchu z ruchem linii wyznaczonej przez punkt naprowadzania i cel. W ten sposb prdkoci ktowe pochylania i odchylania LOC stanowi wymuszenie kinematyczne dla ruchu sterowanego pocisku torpedowego [5, 6]:

& w =

V C sin Cw cos Cw cos w rC

V &w = C sin Cw sin Cw rC

(2)

Rwnania pooenia LOC wyznaczono z zalenoci trygonometrycznych na podstawie rysunku 2. Wynikaj one z chwilowego pooenia celu [5, 6]:

w = arc tg

y1C x1C

z w = arc sin 1C rC

(3)

Stanowi one podstaw do wyznaczenia parametrw zadanych pocisku torpedowego, uzalenionych w ten sposb od ruchw celu, na ktry naprowadzana jest torpeda.

PARAMETRY ZADANE I REALIZOWANE W PROCESIE NAPROWADZANIA POCISKU TORPEDOWEGO Parametry zadane pocisku torpedowego wyprowadzono w globalnym ukadzie odniesienia O1x1y1z1, wykorzystujc zalenoci okrelajce pooenie (2) i prdko (3) LOC, ktrej ruch kulisty zaleny jest od manewrw celu.
3 (194) 2013 105

Edyta adyyska-Kozdra

Wektor zadanego pooenia torpedy: rz = x1z i1 + y1z j1 + z1z k1, gdzie: (4)

x1z = r cos w cos w y1z = r sin w cos w z1z = r sin w .

Wektor zadanej prdkoci liniowej torpedy przy idealnym naprowadzaniu: Vz = Uz i 1+ Vz j1 + Wz k1 =
r = z + t i1 & w sin w rz cos w cos w j1 & w cos w rz sin w cos w k1 &w rz sin w

(5)

(6)

Wektor zadanej prdkoci ktowej torpedy: z = Pz i + Qz j + Rz k =

cos z cos z sin z cos z sin z & w sin w sin cos sin + sin sin sin + sin cos z z z z z z z z & w cos w = . (7) + cos z cos z sin z cos z & w cos z cos z sin z + sin z sin z sin z + cos z cos z + sin sin cos z sin z z z
Parametry realizowane przez pocisk torpedowy opisuj zachowanie si obiektu ruchomego na torze podczas naprowadzania. S to funkcje okrelajce zwizki midzy pooeniem oraz prdkoci liniow i ktow badanego obiektu, ktre to zalenoci zwizane s bezporednio z przyjtym ukadem odniesienia. W ukadzie globalnym O1x1y1z1 wektor chwilowej prdkoci liniowej torpedy V0 wyraa si zalenoci (rys. 1): V0 = U i 1+ V j1 + W k1, (8)

106

Zeszyty Naukowe AMW

Rwnania Maggiego w modelowaniu ruchu torpedy

gdzie:
&1 U =x &1 V =y &1 . W =z

(9)

Skadowe chwilowej prdkoci ktowej P, Q, R s zwizkami prdkoci &, &, & i funkcji trygonometrycznych wsprzdnych uoglnionych uoglnionych

, , . Wyraaj si nastpujcymi zalenociami [5, 6]:

0 P 1 Q = 0 cos R 0 sin

& sin & sin cos . & cos cos

(10)

Zwrot wektora prdkoci przepywu wzgldem ukadu nieruchomego okrelaj kty natarcia i lizgu , ktre zdefiniowano w nastpujcy sposb [5, 6]: kt natarcia: kt lizgu:

= arctan
= arcsin

W ; U

(11) (12)

V . V0

PRAWA STEROWANIA TORPEDY Przy zaoeniu, e pocisk torpedowy sterowany jest w dwch kanaach: pochylania przez wychylenie steru gbokoci H i odchylania przez wychylenie steru kierunku V, prawa sterowania obiektu ruchomego przedstawiono jako zwizki uchybw midzy parametrami realizowanymi przez pocisk torpedowy (jego pooeniem, prdkoci liniow i ktow) i parametrami zadanymi, wynikajcymi z przyjtej metody naprowadzania (parametry oznaczone indeksem z) [3, 5]. Prawo sterowania w kanale pochylania:
H H H TH H = K x ( x1 x1z ) + K zH ( z1 z1z ) + K U (U U z ) + K W (W W z ) + H + KQ (Q Q z ) + K H ( z ) + H 0

. (13)

3 (194) 2013

107

Edyta adyyska-Kozdra

Prawo sterowania w kanale odchylania:

V V V TV V = K V x ( x1 x1 z ) + K y ( y1 y1 z ) + K U (U U z ) + K V (V V z ) + V V + KR ( R R z ) + K ( z ) + V 0

(14)

gdzie: KiH wspczynniki wzmocnienia w kanale pochylania; V Ki wspczynniki wzmocnienia w kanale odchylania; TH, TV stae czasowe ukadu wykonawczego sterowania. Otrzymane prawa sterowania okrelaj zwizki midzy wychyleniami sterw gbokoci oraz kierunku a parametrami zadanymi wynikajcymi z naprowadzania i biecymi parametrami opisujcymi zachowanie si pojazdu podwodnego. Wystpienie rnic midzy parametrami realizowanymi i zadanymi wyznacza wychylenie sterw gbokoci H i kierunku V, co z kolei powoduje zmian si sterujcych i powrt sterowanej torpedy na zadany tor ruchu. Wyznaczone prawa sterowania stanowi dwa rwnania wizw nieholonomicznych, poniewa s one niecakowalne (mona je scakowa dopiero wraz z rwnaniami ruchu) oraz nakadaj ograniczenia na ruch obiektu. Ograniczenia te stanow: bezporednio prdko ktowa LOC, a porednio pooenie i prdko celu, na ktry naprowadzany jest pocisk torpedowy. Wraz z rwnaniami ruchu wyznaczaj one tor ruchu pocisku oraz jego zachowanie si na torze.

MODEL DYNAMIKI POCISKU TORPEDOWEGO WYKORZYSTANIE RWNA MAGGIEGO

Zwaywszy na fakt, i pocisk torpedowy naprowadzany jest w ukadzie inercjalnym O1x1y1z1, a prawa sterowania (13), (14) potraktowano jako wizy nieholonomicze naoone na ruch ukadu, dynamiczne rwnania ruchu wyprowadzono, posugujc si rwnaniami mechaniki analitycznej w postaci rwna Maggiego [3, 5].

=1

C i [

k T * d T * ( ) ] = C i Q & dt q q =1

= 1,.., k i = 1,.., l ,

(15)

108

Zeszyty Naukowe AMW

Rwnania Maggiego w modelowaniu ruchu torpedy

gdzie: k l b T*

liczba niezalenych wsprzdnych uoglnionych; liczba niezalenych prdkoci uoglnionych; liczba rwna wizw nieholonomicznych; energia kinetyczna ukadu wyraona w quasi-prdkociach; siy uoglnione wyraone w quasi-wsprzdnych;

& i / e &i wspczynniki rwna Maggiego. C i = q

Zachowanie si badanego modelu torpedy naprowadzanej na cel opisane jest szecioma niezalenymi wsprzdnymi uoglnionymi (k = 6). Na prdkoci uoglnione naoone s dwa rwnania wizw nieholonomicznych (b = 2). Tak wic cztery prdkoci uoglnione s niezalene, tzn. istniej cztery charakterystyki kinematyczne, w oparciu o ktre wyznaczono cztery rwnania Maggiego silnie sprzone z dwoma rwnaniami wizw nieholonomicznych w postaci praw sterowania. Wektor si i momentw si zewntrznych dziaajcych na pocisk torpedowy w ruchu przestrzennym jest sum oddziaywa orodka, w ktrym porusza si obiekt. Tworzony jest on przez siy grawitacyjne Qg, wyporu QW, od napdu QT, od sterowania Q oraz siy hydrodynamiczne QH, ktrych skadowe rozpisano w grawitacyjnym ukadzie odniesienia Oxgygzg

Q = Q1 + Q2 + Q3 + Q4 + Q5 + Q6 = QW + Q g + Q H + QT + Q .

(16)

Poniewa torpeda porusza si w rodowisku o duej lepkoci, jej cakowit energi kinetyczn potraktowano jako sum energii kinetycznej bryy sztywnej Tb* oraz energii kinetycznej masy doczonej Td* czsteczek cieczy wprawianej w ruch przez pocisk torpedowy pod wod [4, 7]

T * = Tb* + Td* ,

(17)

przy czym, energia kinetyczna czstek cieczy wprawionych w ruch przez torped, traktowan jako ciao osiowosymetryczne, wyliczona w ukadzie Oxgygzg jest nastpujca:

3 (194) 2013

109

Edyta adyyska-Kozdra

& & sin &12 + 22 y &12 + 33 z &12 + 44 Td* = 1 [11 x 2

2 & sin & sin & cos cos ] + 26 y & cos cos + &1 + 66 & cos + & sin cos & + z 35 1

& cos + & sin cos + 55

, (18)

gdzie: ij wspczynniki masy doczonej; wymiar wspczynnikw jest nastpujcy:

11 , 22 , 33 [kg], 44 , 55 , 66 [kgm2], 26 , 35 [kgm].

Po podstawieniu do rwna Maggiego (15) zrniczkowanych zalenoci na energi kinetyczn pocisku torpedowego (17) oraz po uwzgldnieniu osiowej symetrii badanego pocisku (geometrycznej, masowej, aerodynamicznej), a take zalenoci na siy zewntrzne otrzymano rwnania ruchu torpedy, ktre stanowi powizanie czterech rwna Maggiego silnie sprzonych z dwoma rwnaniami wizw nieholonomicznych, dajc w sumie ukad szeciu rwna rniczkowych zwyczajnych z szecioma niewiadomymi funkcjami czasu x1, y1, z1, , , : Rwnanie ruchw podunych
& +( ( m + 211 )U
V KU V KR

sin

H KU H KQ

& ( S + 2 )V & sin + cos )[( J y + 2 55 )Q x 26

& cos ) 1 [( J + 2 ) PR cos ( J + ) cos 2 ]R 2 cos 2 + W x 44 y 55 2 + ( S x + 2 26 )(VR cos cos WR sin cos )] +

H V KU sin KU cos & sin + [( J + 2 ) sin 2 + + )[( J x + 244 ) P x 44 H V K Q cos K R cos

(19)

& + ( S + 2 )(V & cos cos W & sin cos )] = + ( J y + 255 ) cos 2 ) R x 26 Q1 + (
V KU V KR

sin

H KU H KQ

cos )Q5 (

H V KU sin K U cos + )Q6 H V K Q cos K R cos

110

Zeszyty Naukowe AMW

Rwnania Maggiego w modelowaniu ruchu torpedy

Rwnanie przemieszcze bocznych

V & sin + R &+ & ( S + )(Q & cos cos ) + K V sin [( J + )Q (m + 22 )V 26 66 x y V KR

(20)

& cos 1 [( J + ) ( J + ) cos 2 ) R 2 cos 2 + ( S x + 26 )W 55 66 x y R 2 + ( J x + 55 ) PR cos + ( S x + 26 )(VR cos cos WR sin cos )] +
+
V KV cos & sin + [( J + ) sin 2 + ( J + ) cos 2 ) R &+ )[( J x + 55 ) P x x 55 66 V K R cos V V KV KV cos Q sin Q6 5 V V KR K R cos

& cos cos W & sin cos )] = Q + + ( S x + 26 )(V 2

Rwnanie przemieszcze pionowych

H & cos R &+ & + ( S + )(Q & cos cos ) KW cos [( J + )Q (m + 33 )W x 26 y 55 H KQ

& sin W & cos 1 (( J + ) ( J + )) R 2 cos 2 + ( S x + 26 )(V x 44 y 55 2

+ ( J x + 44 ) PR cos + ( S x + 26 )(VR cos cos WR sin cos )] +

H KW sin & sin + [( J + ) sin 2 + ( J + ) cos 2 ]R & + (21) H [( J x + 44 ) P x 44 y 55 K Q cos

H H KW KW sin & & + ( S x + 26 )(V cos cos W sin cos )] = Q3 H Q5 cos H Q6 KQ K Q cos

Zintegrowane rwnanie momentw

&R & sin ) + ( S + )(VQ cos VR sin cos ) + ( J x + 44 )( P x 26 ( S x + 26 )(WQ sin + WR cos cos ) = Q 4 Prawo sterowania w kanale pochylania
H H H TH H = K U (U U z ) + K W (W W z ) + K Q (Q Q z ) + K H ( z )

(22)

(23)

Prawo sterowania w kanale odchylania

V V V V TV V = K U (U U z ) + K V (V V z ) + K R ( R R z ) + K ( z )

(24)
111

3 (194) 2013

Edyta adyyska-Kozdra

Uzyskane rwnania po doczeniu zwizkw kinematycznych (8)(12), zwizkw naprowadzania (1)(3) oraz parametrw zadanych (4)(7) stanowi podstaw do dalszych bada waciwoci dynamicznych pocisku torpedowego i penej symulacji jego ruchu.

SYMULACJA NUMERYCZNA NAPROWADZANIA TORPEDY NA CEL Stosujc przedstawione powyej dynamiczne rwnania ruchu, przeprowadzono symulacj numeryczn obrazujc poprawno opracowanego modelu matematycznego na przykadzie torpedy kalibru 553 mm (fot. 1.), ktrej model zosta wykonany w warsztatach Wydziau Mechanicznego Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej [7]. Konstrukcja modelu pozwala na wymian czci dziobowej oraz sterw i statecznikw torpedy. Przeprowadzono badania w tunelu aerodynamicznym, gdzie zmierzono siy dziaajce na torped, a nastpnie wyznaczono bezwymiarowe wspczynniki siy nonej, oporu i momentu pochylajcego [4, 7]. Poniewa wspczynniki s bezwymiarowe, mog by zastosowane niezalenie od rodowiska, w jakim porusza si torpeda.

Fot. 1. Model torpedy stosowanej w badaniach rdo: fot. E. adyyska-Kozdra.

Wspczynniki masy przyczonej dla omawianej torpedy wyznaczono w pracy [7]. Wynosz one odpowiednio: 11 = 26 kg, 22 = 33 = 1334,6 kg, 44 = 1470,6 kgm2, 55 = 66 = 7367,6 kgm2, 26 = 35 = 1600 kgm. Przyjto, i stae czasowe ukadu wykonawczego sterowania rwne s jednoci, natomiast wspczynniki wzmocnie w prawach sterowania (13), (14) dobrano, stosujc cakowe kryterium jakoci sterowania:
112 Zeszyty Naukowe AMW

Rwnania Maggiego w modelowaniu ruchu torpedy

tk

J i = ( X i X iz ) 2 dt ,
0

(25)

gdzie: Xi, Xiz odpowiednio rzeczywisty i zaoony przebieg i-tej zmiennej zalenej od czasu. Otrzymujemy wwczas nastpujce wartoci:
H Kx = 0,0006 H KQ = 1,72 V KU = 0,0004

K zH = 0,0004 K H = 3,8
V KV = 0,00054

H KU = 0,0025

H KW = 0,0003

KV x = 0,0005
V KR = 3,5

KV y = 0,0004
V K = 3,2

Zasymulowano przestrzenny atak torpedy na zanurzony na gboko wzgldn 40-metrowy okrt podwodny, ktry w chwili oddania strzau znajduje si w odlegoci 400 metrw i porusza si z prdkoci 10 wzw. Rysunki 34 obrazuj trajektori pocisku torpedowego zrzutowan odpowiednio na paszczyzn poziom i pionow.

Rys. 3. Odchylenie boczne torpedy naprowadzanej na cel rdo: opracowanie wasne.

3 (194) 2013

113

Edyta adyyska-Kozdra

Rys. 4. Zanurzenie naprowadzanej na cel torpedy rdo: opracowanie wasne.

Rys. 5. Kt wychylenia steru zanurzenia w funkcji czasu rdo: opracowanie wasne.

114

Zeszyty Naukowe AMW

Rwnania Maggiego w modelowaniu ruchu torpedy

Rys. 6. Kt wychylenia steru kierunku w funkcji czasu rdo: opracowanie wasne.

Na przedstawionych wykresach (rys. 36) wida, e torpeda zaraz po opuszczeniu wyrzutni okrtu podwodnego rozpoczyna namierzanie manewrujcego celu. Proces naprowadzania przebiega prawidowo. Drgania torpedy s szybko wytumiane przez ukad sterowania i ju w pocztkowej fazie nastpuje stabilizacja jej ruchu. Przez cay czas pocisk torpedowy utrzymuje parametry zadane wynikajce z przyjtego naprowadzania metod trzech punktw. Sterowanie jest precyzyjne. Po upywie 48 s cel zostaje osignity. Otrzymane wyniki symulacyjne wiadcz o poprawnoci opracowanego modelu matematycznego. Ruch torpedy przebiega w sposb prawidowy. Utrzymuje ona parametry wynikajce z przyjtej metody naprowadzania.

WNIOSKI Stosujc prawa sterowania jako kinematyczne zwizki uchybw od zadanych parametrw sterowania idealnego, zwizano prawa sterowania z dynamicznymi rwnaniami ruchu automatycznie sterowanego obiektu. Zastosowanie rwna Maggiego dla mechanicznych ukadw o wizach nieholonomicznych pozwolio na wprowadzenie nowego podejcia przy opracowywaniu modelu dynamiki ruchu pocisku torpedowego, ktry w pracach innych autorw [7, 8] traktowany by jako obiekt z wizami holonomicznymi.
3 (194) 2013 115

Edyta adyyska-Kozdra

Opracowany model matematyczny pocisku torpedowego zawierajcy sprzenie dynamiki sterowanego obiektu z naoonym naprowadzaniem cechuje si uniwersalnoci i moe zosta w prosty sposb zaadaptowany dla dowolnego obiektu naprowadzanego zarwno w rodowisku wodnym, jak i po wyrugowaniu wspczynnikw masy wody przyczonej powietrznym.

BIBLIOGRAFIA [1] [2] [3] Einstein A., Mj obraz wiata, Wyd. M. Fruchtmana, Warszawa 1935. Ilustrowany leksykon lotniczy uzbrojenie, Wydawnictwo Komunikacji i cznoci, Warszawa 1991. adyyska-Kozdra E., Application of the Maggi equations to mathematical modeling of a robotic underwater vehicle as an object with superimposed non-holonomic constraints treated as control laws, Solid State Phenomena Mechatronics Systems, Mechanics and Materials, 2012, Vol. 180, pp. 152159. adyyska-Kozdra E., Maryniak J., Modelowanie dynamiki torped lotniczych po zrzucie z samolotu, [w:] Kierowanie ogniem systemw obrony powietrznej (przeciwlotniczej), red. J. W. Kobierski, Gdynia 2010, s. 137152. adyyska-Kozdra E., Modelowanie i symulacja numeryczna ruchomych obiektw mechanicznych skrpowanych wizami nieholonomicznymi w postaci praw sterowania, Prace naukowe: Mechanika, z. 237, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2011. adyyska-Kozdra E., The control laws having a form of kinematic relations between deviations in the automatic control of a flying object, Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 2009, 47, 2, pp. 363381. Maryniak J., Oskroba B., Zagadnienia modelowania matematycznego dynamiki ruchu torpedy, V Sympozjum Wojskowej Techniki Morskiej, t. 1, OBR Centrum Techniki Morskiej, Gdynia 1995. ak B., Kitowski Z., The control of motion of unmanned underwater vehicle operated near to the bottom sea, Proceedings of the 9th WSEAS International Conference on Systems, Publisher World Scientific and Engineering Academy and Society (WSEAS), 2005.

[4]

[5]

[6]

[7]

[8]

116

Zeszyty Naukowe AMW

Rwnania Maggiego w modelowaniu ruchu torpedy

APPLICATION OF MAGGI EQUATIONS TO TRAFFIC MODELING OF TORPEDO GUIDED WITH THREE-POINT METHOD TO SUBMARIME
ABSTRACT
*he paper presents the modeling and numerical simulation o+ the dynamics o+ a guided torpedo. , mathematical model was de-eloped using the Maggi e.uations +or mechanical systems with non-holonomic constraints. , relati-ely simple method +or automatic control was presented "ased on introducing the control laws into a general model o+ an o"ject. *he paper shows how! using general mathematical model o+ the o"ject guided and introducing control laws as nonholonomic constraints! a torpedo can "e automatically guided. *he control laws introduced constitute he constitute kinematic relations! i.e. di++erences "etween parameters set and realized in torpedo/s motion. *he resulting control laws were treated as non-holonomic constraints o+ the torpedo motion so that it e0ecuted the controlled maneu-er e0pected. 1inematic relations com"ined with homing criteria represent the coordination o+ mo-ement o+ the automatically guided torpedo. , numerical simulation pro-ed the correctness o+ the mathematical model de-eloped. 1eywords) modeling! simulation! Maggi e.uations! mathematical model! torpedo! su"marine! three-point method.

3 (194) 2013

117