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Sensores de ultrasonidos

SENSORES Y ACONDICIONADORES

TEMA 10
SENSORES DE ULTRASONIDOS

Profesores:

Enrique Mandado Prez Antonio Murillo Roldan

Tema 10 - 1

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Sensores de ultrasonidos

DEFINICIN
Sensores basados en la interaccin de los ultrasonidos con un objeto. Se denomina ultrasonidos a las vibraciones de frecuencia superior a las audibles por el ser humano (>20 KHz) que se producen en un medio elstico.

ESPECTRO AUDIBLE DEL SER HUMANO 15Hz 20kHz

ULTRASONIDOS

500MHz

INFRASONIDOS

MICROSONIDOS

Tema 10 - 2

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Sensores de ultrasonidos

FUNDAMENTOS DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDOS


La medida de diferentes variables fsicas mediante los ultrasonidos estn relacionadas normalmente con su velocidad, su tiempo de propagacin y, en algunos casos, con la atenuacin o interrupcin del haz propagado. Hay tres principios fsicos en los que se basa el funcionamiento de los sensores de ultrasonidos:

- Propagacin de los ultrasonidos en medios homogneos y no homogneos - Reflexin de los ultrasonidos en objetos inmviles o fijos. - Efecto Doppler.

Tema 10 - 3

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FUNDAMENTOS DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDOS


PROPAGACIN EN MEDIOS HOMOGNEOS
Las perturbaciones sonoras que se producen en un punto de un medio elstico se propagan a travs de l con una velocidad c, que depende de la densidad del medio y de su mdulo de elasticidad E, de acuerdo con la ecuacin:

c=

Se define la impedancia acstica Z del medio como el producto de la densidad por la velocidad del sonido c:

Z= c

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FUNDAMENTOS DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDOS


INFLUENCIA DE LOS FACTORES AMBIENTALES

La temperatura puede influir significativamente en la propagacin de los ultrasonidos. La densidad del aire depende de la temperatura que influye sobre la velocidad de propagacin de la onda de acuerdo con la expresin:

en la que Vso es la velocidad de propagacin de la onda sonora a 0 C, y T es la temperatura absoluta (grados Kelvin).
Tema 10 - 5

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FUNDAMENTOS DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDOS


PROPAGACIN EN MEDIOS HOMOGNEOS
Como resultado de la perturbacin, la presin vara con respecto a un valor medio y la diferencia entre el valor instantneo y el valor medio se denomina presin acstica p. La intensidad I de la onda es la potencia por unidad de superficie en W/m2. La impedancia Z, la presin acstica p y la intensidad I estn relacionadas mediante la ecuacin:

p p I= = Z c

Los ultrasonidos se pueden propagar a travs de un medio homogneo o no homogneo.


Tema 10 - 6

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FUNDAMENTOS DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDOS


PROPAGACIN EN MEDIOS HOMOGNEOS
Al propagarse la radiacin en un medio homogneo, su intensidad sufre una atenuacin exponencial de acuerdo con la ecuacin:

I = I 0e
en la cual:

2x

I0: intensidad incidente : coeficiente atenuacin x: distancia recorrida

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FUNDAMENTOS DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDOS


PROPAGACIN EN MEDIOS HOMOGNEOS
Si la onda pasa de un medio de impedancia Z1 a otro de impedancia Z2, adems de ser absorbida, se refleja. En este caso los coeficientes de reflexin y transmisin son:

Ir Z1 Z 2 R= = Ii Z1 + Z 2

en la cual

Ii: Intensidad de radiacin incidente Ir: Intensidad de radiacin reflejada It: Intensidad de radiacin transmitida

It 4 Z1 Z 2 T= = Ii ( Z1 + Z 2 ) 2

Z1 Ii

Z2 It

Ir

R +T =1
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GENERACIN DE ULTRASONIDOS
Para generar ultrasonidos se utilizan habitualmente materiales piezoelctricos en los que se generan tensiones elctricas al aplicarles una presin mecnica El efecto piezoelctrico se debe a que la presin provoca una deformacin de la retcula cristalina que da lugar, a su vez, a un desplazamiento de las cargas elctricas moleculares, lo que hace que aparezcan diferencias de potencial entre las caras del material. El signo de esta diferencia de potencial se invierte cuando se invierte el sentido de la presin, que puede ser de traccin o de compresin. El cuarzo y la turmalina son materiales piezoelctricos naturales, pero, debido al valor reducido de sus parmetros caractersticos, fueron sustituidos por otros materiales piezoelctricos sintticos implementados con titanatos y circonatos de plomo (PZV). Estos materiales son ms estables que los naturales, aunque presentan el inconveniente de su dependencia de la temperatura y la prdida de sus propiedades piezoelctricas a medida que su temperatura se acerca al valor de Curie.
Si+

O-

O-

O-

Si+

O-

Si+

Si+

Si+

O-

Si+

O-

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GENERACIN DE ULTRASONIDOS
Los sensores electrnicos de ultrasonidos se basan en la reversibilidad del principio de funcionamiento de los materiales piezoelctricos. Dichos materiales se caracterizan por generar una seal elctrica al aplicarles una onda de presin (en este caso el sonido) y por ser capaces de vibrar y de generar ondas de presin cuando estn inmersos en un medio elstico como por ejemplo el aire, cualquier otro fluido o un slido, al aplicarles una excitacin elctrica.

PZT

PZT

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GENERACIN DE ULTRASONIDOS

Emisor-receptor de ultrasonidos

Cono de radiacin

Emisor

Cono de ultrasonidos
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GENERACIN DE ULTRASONIDOS
En general se necesitan haces estrechos a fin de evitar reflexiones indeseadas, para lo cual la superficie de emisin debe ser grande con respecto a la longitud de onda del ultrasonido emitido. En este caso, adems del cono de radiacin fundamental se generan un conjunto de lbulos secundarios en forma de anillos.
10 dB/radial div.
-10 DB

105 120 135 150

90

75 60 45 30 15 0 345 330

-20 DB

165 180

-30 DB

195 210 225 240 315 255 300 270 285

-40 DB

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TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


PRINCIPALES EFECTOS UTILIZADOS PARA IMPLEMENTAR SENSORES DE ULTRASONIDOS
- La interrupcin del haz ultrasnico
Funciona como detector de un objeto que interrumpe el haz ultrasnico

- La reflexin en objetos inmviles o fijos


Es debida a la propagacin en medios no homogneos, que no se mueven uno con respecto al otro, descrita anteriormente.

- La reflexin en objetos mviles (efecto Doppler)


Es debida a la propagacin en medios no homogneos que tienen un movimiento relativo entre ellos

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TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


Objeto

Emisor 5 150 cm

Receptor

Sensores ultrasnicos de barrera


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TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES O DE TIPO ECO
Se mide el tiempo que tarda en recibirse el eco de un impulso emitido, debido a la reflexin sobre un objeto presente en el camino de propagacin de la radiacin. El objeto puede ser un lquido, un slido, granular o polvo, con la nica restriccin de que debe tener una impedancia acstica muy diferente de la del medio en el que se propagan los ultrasonidos, para que la mayor parte de la radiacin se refleje.
Emisor d Emisor Pulso

Objeto Receptor d Receptor t 1

ct 1 d= 2
Eco

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TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES O DE TIPO ECO
En los sensores de ultrasonidos de bajo coste se utiliza el mismo transductor como emisor y receptor. Tras la emisin del ultrasonido se espera un determinado tiempo a que las vibraciones en el sensor desaparezcan y a que est preparado para recibir el eco producido por el obstculo.

Esto implica que existe una distancia mnima d (proporcional al tiempo de relajacin del transductor) a partir de la cual el sensor mide con precisin.

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TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


Ejemplo: Circuito de medida de distancias basado en la medida del tiempo de VC propagacin
V OSC V C OSC. VOSC AMPL. SONIDO V V SA REF AMPL. V cc V SC V SA V REF Eco

APLICACIN DE LOS SENSORES DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES

V ECO Q

SC

+ -

ECO

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TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES

Sensor Rx

Amplificador

Comparador

Microcontrolador

Visualizador

Amplificador

Sensor Tx

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TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES

Tema 10 - 19

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TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES

CONSIDERACIONES IMPORTANTES (I)


Para lograr un gran alcance y reducir las interferencias acsticas es importante que el haz emitido sea estrecho. Si el tamao del objeto es menor que la longitud de onda, la radiacin reflejada es dbil, por lo que para objetos pequeos se debe trabajar a alta frecuencia. El efecto de las interferencias acsticas es menor a altas frecuencias pero la atenuacin de la onda es mayor.

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TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES
CONSIDERACIONES IMPORTANTES (II)
Si la temperatura ambiente no es constante hay que compensar la variacin de la velocidad c de propagacin (a menor temperatura mayor tiempo de recepcin). La velocidad tambin depende de la presin, la densidad o la presencia de sustancias disueltas. Por ello, se suele calcular primero el valor de c mediante la reflexin en un objeto a una distancia conocida.

d' d' = ct' c = t'


Emisor d d' d' d Receptor t Tema 10 - 21 t Objeto Receptor Emisor

d = ct d = d'
t'

t t'
t

1erEco

2 Eco

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TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES
Sensor
Sensor

Sensor

Objeto fro MEDIDA CORRECTA

Objeto caliente MEDIDA INCORRECTA

MEDIDA POSIBLE

Influencia de la temperatura del objeto en la transmisin de los ultrasonidos: a) Objeto fro; b) Objeto caliente y sensor sobre l en la misma vertical ; c) Objeto caliente y sensor situado lateralmente.
Tema 10 - 22

Objeto caliente

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TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES
APLICACIN
Para medir distintas variables fsicas mediante ultrasonidos se utiliza su velocidad, su tiempo de propagacin y en algunos casos la atenuacin o interrupcin del haz propagado. Ejemplo: Utilizacin del nivel de atenuacin de la onda para detectar grietas

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SENSORES DE ULTRASONIDOS COMERCIALES


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES
APLICACIN: Polaroid Ultrasonic Sensor
Desarrollado para implementar el sistema automtico de enfoque de una cmara en el rango de 15 cm a 100 m.

CARACTERSTICAS Frecuencia 50 KHz Las vibraciones residuales pueden ser interpretadas como eco de la seal Emite una seal de bloqueo de seales residuales los primero 2.38 ms despus de la transmisin

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SENSORES DE ULTRASONIDOS COMERCIALES


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES SRF235 SENSOR DE ULTRASONIDOS DE ALTA FRECUENCIA
El sensor SRF235 es un medidor de distancias por ultrasonidos de alta frecuencia y haz estrecho que pose un procesador de comunicaciones I2C. Se utiliza en robtica. Este sensor de ultrasonidos destaca por funcionar a una frecuencia de 235Khz y generar un haz de tan solo 15 grados, lo que proporciona una medida de elevada precisin y gran direccionabilidad. Las ondas ultrasonoras de 235KHz no se transmiten tan fcilmente a travs del aire como las de 40KHz. Esto hace que el alcance del sensor SRF235 est limitado aproximadamente a 1 m para objetos normales y un mximo de 1,2 m para superficies extensas.
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SENSORES DE ULTRASONIDOS COMERCIALES


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES SRF04 SENSOR DE MEDIDA DE DISTANCIAS POR ULTRASONIDOS
SRF04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar objetos y calcular la distancia a la que se encuentra en un rango de 3 a 300 cm. Funciona mediante ultrasonidos y contiene el sensor propiamente dicho y el circuito de acondicionamiento. Emite un impulso y mide la anchura del impulso de retorno. Es de muy pequeo tamao y destaca por su bajo consumo, gran precisin y bajo precio. Reemplaza ventajosamente a los sensores polaroid antes descritos en las aplicaciones de robtica.
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SENSORES DE ULTRASONIDOS COMERCIALES


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES

SRF05 SENSOR DISTANCIAS ULTRASONIDOS SIMPLE


El SRF05 es un sensor de medida de distancias compatible con el clsico SRF04. En el modo estndar, el SRF05 se comporta igual que el SRF04 pero posee un rango de medida de 4m en lugar de 3m. Adems el sensor SRF05 posee un modo de trabajo que emplea un solo terminal para actuar sobre l y hacer la lectura de la medida.

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SENSORES DE ULTRASONIDOS COMERCIALES


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES
SISTEMAS DE PERCEPCIN Y CONTROL DE ROBOTS MVILES
Los sensores de ultrasonidos se suelen utilizar en sistemas de reconocimiento del entorno y medicin de distancias en robtica. En este caso se utilizan varios sensores y se disea una estrategia de control en funcin de las mediciones de los mismos. Los sensores se colocan de una manera determinada en la superficie exterior del robot y el resultado de las medidas se utiliza para establecer la estrategia de movimiento del mismo.

Tema 10 - 28

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Sensores de ultrasonidos

APLICACIN DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES
SISTEMA DE PREVENCIN DE COLISIONES

Sistema de prevencin de colisiones para vehculos de la industria de la construccin (gras, camiones, topadoras, tractores, montacargas, etc.). Es muy comn durante el trabajo en obra que estos vehculos colisionen con el entorno debido a la gran cantidad de maniobras que deben realizar dentro de un ambiente en constante cambio y a la escasa visibilidad ocasionada por el propio vehculo. El coste de reparacin de estos vehculos y las demoras ocasionadas justifican la instalacin de un sistema para la prevencin de colisiones.
Tema 10 - 29

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Sensores de ultrasonidos

APLICACIN DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES

SONAR (SOund NAvigation and Ranging)


Utilizan la reflexin de los ultrasonidos en objetos situados en el agua. Se us con fines militares en la Segunda Guerra Mundial. Hoy en da su aplicacin militar est en desuso ya que la llegada del impulso alerta al objetivo de la presencia del emisor antes de que ste escuche el eco. Actualmente se utiliza para detectar bancos de peces.

Tema 10 - 30

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Sensores de ultrasonidos

TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS MVILES
EFECTO DOPPLER (I)
El efecto Doppler, llamado as por Christian Andreas Doppler en 1842, consiste en la variacin de la frecuencia de cualquier tipo de onda emitida o recibida por un objeto en movimiento. La frecuencia percibida por un observador (o) de una fuente (s) es:

V (+/-) Vo f = f V (-/+) Vs

en la que: Vo es la velocidad del observador. Vs es la velocidad de la fuente. V es la velocidad de la onda en el medio. Los signos indican que los valores son distintos en el numerador y denominador.
Tema 10 - 31

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Sensores de ultrasonidos

TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS MVILES
EFECTO DOPPLER (II)

Oscilador

Amplificador

Transductor fr

fe

Mezclador

Amplificador

Sensor movimiento

Visualizador
Diagrama de bloques de un sensor de ultrasonidos basado en el efecto Doppler.

Tema 10 - 32

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Sensores de ultrasonidos

TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS


SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS MVILES
APLICACIN : CAUDALMETRO
Se basan en la diferencia entre el valor del tiempo que tardan dos ondas en recorrer el mismo camino en sentidos opuestos en el seno de un fluido en movimiento. Debido al efecto Dopler la velocidad del sonido se suma a la del fluido, lo que da como resultado valores diferentes para los recorridos A-B y B-A. El emisor y el receptor se sitan en las paredes opuestas de la tubera y forman un ngulo con el eje. A v d
c velocidad del sonido en el fluido

B h

TA-B Tmed TB-A

Si =45 TB-A - TA-B = (2 v d) / c2


Tema 10 - 33

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Sensores de ultrasonidos

APLICACIN DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDOS


CAUDALMETROS

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