Studia i Materia y Informatyki Stosowanej, Tom 1, Nr 1, 2009

RWNANIE VAN DER POLA

Pawe Jendykiewicz
Uniwersytet Kazimierza Wielkiego Instytut Techniki II rok MU Edukacja Techniczno-Informatyczna ul.Chodkiewicza 30, 85-064 Bydgoszcz e-mail: pawel25pl@wp.pl Streszczenie: W artykule prezentowana jest metoda badania stabilno ci obwodu elektrycznego opisanego za pomoc rwnania r niczkowego. Aby opisa t metod wykorzystano oscylator van der Pola. Badania uk adu opisanego rwnaniem van der Pola z losowym wsp czynnikiem t umienia przeprowadzono za pomoc programu vdP.exe. Na podstawie wizualizacji wynikw rozwi zania rwnania vdP okre lamy przybli on warto ci wsp czynnik t umienia, przy ktrym uk ad traci stabilno . Wykorzystan metod numeryczn do oblicze rwnania r niczkowego jest metoda Runge-Kutty wed ug schematu cztero poziomowego. S owa kluczowe: Bifurkacja, Rwnanie van der Pola, metoda Runge-Kutty.

Van der Pol equation

Abstarct: This paper presents the electric circuit stability test method analysed using differential equation. Authors described this method using van der Pol oscillator. Research of the system analysed using van der Pol equation with random damping coefficient has been performed by means of the vdP.exe program. Authors determine approximate value of the damping coefficient for which the system becomes instable on the grounds of the vdP equation visualisation results. The numerical analysis method used to calculate the differential equation is Runge-Kutty method with a four-level pattern. Keywords: Bifurcation , Van der Pol equation, the RungeKutty metod

1.

WST P

der Pola (1). Przy czym warto parametr czyli wsp czynnik t umienia b dzie liczb losow . Warunki pocz tkowe natomiast b d sta e. 2. RWNANIE VAN DER POLA

Mo liwo jednoznacznego okre lenia ewolucji w czasie interesuj cego nas procesu, istnieje gdy dysponujemy wiedz dotycz ca zale no ci funkcyjnych miedzy funkcja opisuj ca ten proces i jej pochodn (lub jej pochodnymi) oraz dodatkowo nale y dysponowa warunkami pocz tkowymi. Zale no funkcyjna pomi dzy nieznan funkcj a jej pochodn nosi nazw rwnania r niczkowego. Obecnie bardzo trudno wyobrazi sobie rozwj wielu dziedzin nauki bez znajomo ci teorii rwna r niczkowych. Istnieje wiele kierunkw rozwoju wsp czesnych teorii rwna r niczkowych oraz r ne metody ich nauczania w zale no ci od potrzeb uwarunkowanych kr giem odbiorcw. Celem artyku u jest przedstawienie metody i okre lenie stabilno ci uk adu opisanego za pomoc rwnania van

Rwnanie van der Pola (oscylator van der Pola) opisane jest nast puj cym modelem matematycznym

d 2x dt 2

(1 x 2 )
(1 x 2 ) dx dt

dx dt
(2)

(1)

nieliniowa funkcja t umienia, wsp czynnik t umienia. Rwnanie (1) jest to rwnanie wykorzystywane do analizy obwodu elektrycznego, w ktrym zwyk y rezystor zosta zast piony elementem o nieliniowej

49

Pawe Jendykiewicz, Rwnanie van der Pola

charakterystyce pr dowo-napi ciowej. Elementami o takiej charakterystyce s diody tunelowe. Rwnanie (1) ma dok adnie jedno asymptotyczne stabilne rozwi zanie okresowe. Fakt ten jest podstaw wykorzystania diod tunelowych do konstrukcji tzw. generatorw samowzbudnych, niezb dnych w wielu zastosowaniach elektroniki (generowanie i odbir sygna w). Szczeg owe wyprowadzenia rwnania vdP oraz zastosowanie rwna r niczkowych w teorii obwodw elektrycznych mo emy znale w wielu opracowaniach. [1] W ostatnich latach oscylator stosowany jest rwnie do modelowania dynamiki serca. Jedn z cech oscylatorw relaksacyjnych jest umiej tno dopasowywania swojej cz sto ci do cz sto ci zewn trznego uk adu wymuszaj cego [2]. Ta cecha powoduje, e oscylatory relaksacyjne nadaj si do modelowania uk adw, w ktrych istotne jest generowanie odpowiedzi na pobudzenie, o dopasowuj cej si cz sto ci i sta ej amplitudzie. T w asno wykorzystali van der Pol i van der Mark tworz c pierwszy model serca oparty na oscylatorach relaksacyjnych (van der Pola) [3].

yn yn k1 k3

yn 1 ( k1 6

k1 6 2k2

k2 3 2k3

k3 3

k4 6 k4 )

0(h5 ) 0( h 5 ) k2 h f (t n h f (t n h , yn 2 h, yn k1 ) 2 k3 )

h f (t n , y n ), h f (t n h , yn 2 k2 ) 21

k4

Metoda w porwnania do poprzedniej ma wi ksz dok adno . Rozwi za rwnanie r niczkowe oznacza zale wszystkie funkcje spe niaj ce dane rwnanie r niczkowe, tzw. rozwi zanie oglne. Funkcji tych jest zazwyczaj niesko czenie wiele, a r ni si zazwyczaj wielko ciami jednego parametru. Aby rozwi za rwnanie (1), pos u ymy si metod , ktra pozwoli znale szczeglne rozwi zanie rwnania. Spe niaj c pewne warunki zwane brzegowymi lub pocz tkowymi. Na pocz tku musimy nasze rwnanie r niczkowe (1) sprowadzi do postaci uk adu rwna r niczkowych pierwszego rz du.

x' y y' x (1 x 2 ) y
(3)

3.

NUMERYCZNE ROZWI ZANIE RWNANIA VAN DER POLA.

W rozlicznych opracowaniach [4],[5] mo na znale algorytmy numerycznego rozwi zania rwnania r niczkowego lub uk adu rwna . Prosty schemat drugiego rz du przedstawia nast puj cy schemat: 1 yn 1 yn (k 1 k 2 ) 2 1 1 k1 h f (t n , y n ), k 2 h f (t n h, y n k1 ) 2 2 h - jest krokiem (przyrostem) ca kowania zmiennej niezale nej t, natomiast k1 i k2 s to wyra enia pomocnicze.

Rwnanie van der Pola (1) zapisane w takiej postaci (3) mo na rozwi za za pomoc metody Runge-Kutty, korzystaj c np. z arkusza kalkulacyjnego Excel. Poni ej przedstawiono algorytm rozwi zania uk adu rwna , wed ug 4 poziomowego schematu Runge-Kutty.

k1

(4)

m1 k2
m2

(1 x ) y m y h 1 2
(x h
(7)

(5) (6)

k1 ) 2

(1 ( x h

m k1 2 ) ) (y h 1 ) 2 2
(8)

Bardziej dok adn metoda stosowana przy ca kowaniu rwna r niczkowych jest metoda Runge-Kutty czwartego rz du.

k3
m3

y h
(x h
(9)

m2 2
k2 ) 2 (1 ( x h

k2 2 m ) ) (y h 2 ) 2 2
(10)

k4

y h m3

50

Studia i Materia y Informatyki Stosowanej, Tom 1, Nr 1, 2009

m4

( x h k3 )
(11)
1

(1 ( x h k3 ) 2 ) ( y h m3 )

xn yn

xn yn

h k1 2 k 2 h m1 2 m2

2 k3 2 m3

k4 / 6 m4 / 6

(12)
1

(13) W metodzie tej musimy wielokrotnie oblicza warto ci funkcji, korzystamy tutaj z poprzedniego kroku. D ugo kroku ca kowania okre la h.

Do okre lenia stabilno ci uk adu pos u y nam portretu fazowy, w ktrym to b dziemy szukali si przecinaj cych si linii tego portretu. W momencie gdy linie portretu fazowego zaczn si przecina uk ad przestaje by stabilny. Do przeprowadzenia badan wykorzystano aplikacje napisan za pomoc programu Borland Enterprise Suite C++ Builder. Wykorzystano metodyk programowania obiektowego. Stworzony program jest zdefiniowany za pomoc obiektw komunikuj cych si pomi dzy sob w celu wykonywania zada . Wykorzystane komponenty: TChart jest jednym z najwa niejszych komponentw udost pnionych przez bibliotek TeeChart Zawiera on bogaty zbir wykresw. Komponent ten s u y do wizualizacji wynikw. TStringGrid arkusz z elementami b d cymi a cuchami znakw. Komponent ten s u y do wy wietlania wynikw oblicze w formie tabeli. TCheckBox pole wyboru, w czony i wy czony. Za pomoc tego komponentu mo emy wprowadza losowo parametru z przedzia u. MainMenu menu zwi zane z formularzem.. Komponent odpowiada za pasek menu w ktrym mo emy zapisa dane, zapisa grafik , zamkn program. Edit edycja tekstu. Edit s u nam do wprowadzania parametrw. Button przycisk. Wykonywanie zdefiniowanych zada . W programie wykorzystano metod czwartego rz du opisan w punkcie 3. RungeKutty

Poni ej przedstawiono widok arkusza kalkulacyjnego z widocznymi wynikami rozwi zania rwnania van der Pola z losowym parametrem . Wsp czynnik t umienia wynosi 1 + los.

Rys. 1 Widok arkusza kalkulacyjnego z widocznymi wynikami rozwi zania rwnania van der Pola z losowym parametrem .

4.

PRZEPROWADZONE BADANIA OSCYLATORA VAN DER POLA

G wnym celem artyku u jest okre lenie stabilno ci uk adu opisanego za pomoc rwnania van der Pola (1). Przy czym warto parametr czyli wsp czynnik t umienia b dzie liczb losow z zakresu <0;5>. Warunki pocz tkowe natomiast b d sta e. System jest strukturalnie stabilny, je eli przy niewielkiej zmianie parametrw zachodz niewielkie zmiany w trajektoriach. Ze stabilno ci strukturaln ci le wi e si pojecie bifurkacji. Bifurkacj ( ac. Bifurcus - rozdwojenie, rozwidlenie, rozdzielenie) nazywa si zjawisko, polegaj ce na tym, e pod wp ywem zmiany parametru nast puj jako ciowe zmiany trajektorii. Punktem bifurkacji jest warto parametru, dla ktrego uk ad traci stabilno .

Rys. 2 Okno programu vdP

Program jest bardzo prosty w obs udze. Po uruchomieniu programu mo emy ustawia parametry takie jak: warto ci pocz tkowe x0, y0 warto wsp czynnika t umienia

51

Pawe Jendykiewicz, Rwnanie van der Pola

liczb krokw czas symulacji.

Symulacja nr.1 Parametry uk adu: wsp czynnika t umienia losowany z przedzia u <1;2>, warunki pocz tkowe x0=1 y0= 1, czas symulacji =15, krok =0,01, ilo iteracji=1500.

Rys. 5 Powi kszony fragment zaznaczony czerwon ramk na rysunku 16.

Na rysunku 5 portret fazowy przecina si , co oznacza ze przekroczona zosta a granica stabilno ci uk adu. Po przybli eniu mo emy zauwa y , e portret przecina si w punkcie (-1.819,0.447) co wed ug tabeli odpowiada wsp czynnikowi t umienia rwnemu =1,0368. Symulacja nr. 2 Parametry uk adu: wsp czynnika t umienia losowany z przedzia u <0;2>, warunki pocz tkowe x0=1 y0= 1, czas symulacji =15, krok =0,01, ilo iteracji=1500.

Rys. 3 Otrzymany wykres sk adowych x i y oscylatora vdP.

Rys. 4 Portret fazowy oscylatora vdP z parametrem losowym.

Widzimy ze portret fazowy rwnania (1) przy losowym wsp czynniku t umienia z przedzia u <1;2> charakteryzuje si nierwno ciami trajektorii. Nierwno ci te spowodowane s zmienny wsp czynnikiem t umienia. Skutkiem tego jest pojawienie si bifurkacji. Aby zauwa y wyst puj ce bifurkacje wykorzystano opcje zoom, aby powi kszy interesuj cy fragment wykresu (rys.4).

Rys. 6 Otrzymany wykres sk adowych x i y oscylatora vdP

52

Studia i Materia y Informatyki Stosowanej, Tom 1, Nr 1, 2009

oblicze numerycznych na komputerach tworzy now klas problemw. Wynikaj one miedzy innymi ze stosowanej arytmetyki. Ka da liczba w pami ci komputera jest reprezentowana przez swoje sko czone rozwiniecie. W ka dym dzia aniu arytmetycznym powstaje b d, poniewa wynik jest rwnie sko czonym rozwini ciem. Dlatego nie nale y przyjmowa wynikw bezkrytycznie i uznawa je za poprawne tylko dla tego, e zosta y obliczone przez komputer.
Literatura

1.

Rys. 7 Portret fazowy oscylatora vdP z parametrem losowym

Rys. 8 Powi kszony fragment zaznaczony czerwon ramk na rysunku 16.

Bifurkacje wyst pi y w punkcie (1.7634, -0.5974) co odpowiada wsp czynnikowi t umienia =1,86056.
5. PODSUMOWANIE

Najmniejsza losowa warto ci wsp czynnika t umienia przy ktrej wyst pi y bifurkacje wynosi 0,49. Jest to granica po przekroczeniu ktrej uk ad traci stabilno . Wsp czynnik t umienia w tym uk adzie losowany by z przedzia u <0;1>. Im wi kszy przedzia , z ktrego losowany jest wsp czynnika t umienia tym jest wi ksze prawdopodobie stwo wyst pienia bifurkacji. Na podstawie przyprowadzonych symulacji mo emy stwierdzi , e losowy wsp czynnik t umienia wp ywa na stabilno uk adu. W ten sposb mo na przeprowadza symulacje uk adw, w ktrych elementy wraz z up ywem czasu trac swoje pierwotne w a ciwo ci. Co mo e powodowa zaburzenia w uk adzie. Praktyczne wykorzystanie metod numerycznych ju od wielu lat wi e si maszynami cyfrowymi. Wsp czesne metody numeryczne s rozwijane z my l o ich realizacji na maszynach cyfrowych. Wykonanie

Andrzej Polaczewski, Rwnania R niczkowe zwyczajne. Wydawnictwo Naukowo Techniczne, Warszawa 1999. 2. Thompson J.M.T., Steward H. B. Nonlinear Dynamics and Chaos, Wiley & Sons 2002 3. van der Pol, B., van der Mark, J The heart beat concideredas a relaxation oscillation, and an electrical model of the heart. Phil. Mag. 1928, 6, 763-775 4. Collatz L.: Metody numeryczne w rozwi zywaniu rwna r niczkowych, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 1982. 5. Jean Degras, Praktyczne metody analizy numerycznej. Wydawnictwo Naukowo Techniczne Warszawa 1974. 6. Kapitaniak T., Wojewoda J., Bifurkacje i chaos, Wydawnictwo Politechniki dzkiej, d 1994. 7. E. M. Elabbasy, Synchronization of van der Pol oscillator and Chen chaotic dynamical system. 8. Awrejcewicz Jan, Chaos i synchronizacja w uk adach fizycznych, Wydawnictwo Politechniki dzkiej, d 1997. 9. Awrejcewicz Jan, Tajemnice nieliniowej dynamiki, Wydawnictwo Politechniki dzkiej, d 1997. INTERNET 10. http://en.wikipedia.org/wiki/Van_der_Pol_oscillator 11. http://www.its.caltech.edu/~mcc/Chaos_Course/Les son3/Demos.html 12. http://mathworld.wolfram.com/vanderPolEquation.h tml 13. http://cyfbar.republika.pl/spistresci.htm

53