1.

Okrelanie prdkoci i przyspieszenia bryy w ruchu paskim jeli dane s

prdko i przyspieszenie punktu 0 oraz prdko i przyspieszenie ktowe bryy


2. Rwnania ruchu bryy w ruchu postpowym


3. Masowy moment dewiacyjny


Rozkad masy ciaa (ukadu cia) wzgldem punktu (bieguna), osi lub paszczyzny
charakteryzuj masowe momenty bezwadnoci.
Masowy moment bezwadnoci wzgldem punktu, osi lub paszczyzny jest suma (caka)
iloczynw mas przez kwadraty ich odlegoci od punktu, osi lub paszczyzny.



Odlegoci od punktu, osi i paszczyzny: a) rodka masy bryy o masie mi i o skoczonych
wymiarach, b) masy elementarnej dm bryy o masie rozoonej





4. Zasada prac przygotowanych
- Praca przygotowana jest to elementarna praca siy
F
, na przesuniciu
przygotowanym

o o W F r =

Jeeli ukad n punktw materialnych, na ktry dziaaj siy
F
i
, poddano
przesuniciom przygotowanym
o r
i
(i=1,2,...,n) to praca przygotowana tych si jest
rwna:
( )

= =
+ + = =
n
i
i zi i yi i xi i
n
i
i
z F y F x F r F W
1 1
o o o o o

Zasada: Warunkiem koniecznym i wystarczajcym rwnowagi dowolnego ukadu
punktw jest, aby suma prac przygotowanych wszystkich si czynnych i reakcji
wizw, przy dowolnym przemieszczeniu przygotowanym bya rwna zero.

( )
F r R r
i i i i
i
n
o o + =
=

1
0

dzie: F
i
- sia czynna dziaajca na i-ty punkt,
R
i
- reakcja wizw dziaajcych na i-ty punkt,
or
i
- przesunicie przygotowane i-tego punktu.
Warunkiem koniecznym i wystarczajcym rwnowagi dowolnego ukadu punktw
o wizach idealnych jest, aby suma prac przygotowanych wszystkich si czynnych
dziaajcych na ten ukad, przy dowolnym przemieszczeniu przygotowanym bya
rwna zero.

F r
i
i
n
i
=

=
1
0 o


5. Wyprowadzenie wzoru na zasad pdu i popdu dla punktu materialnego na
podstawie rwna Newtona



6. Zaleno miedzy prdkociami dwch punktw bryy w ruchu paskim



7. Rwnania ruchu bryy w ruchu paskim

Aby okreli pooenie ciaa na paszczynie naley poda trzy wsprzdne (brya ma trzy
stopnie swobody). Na og s to:
Pooenie bryy w ruchu paskim:
dwie wsprzdne bieguna 0(x, y):
x
o
=x
o
(t)
y
o
=y
o
(t)
kt, o jaki obrcio si ciao
= (t)

Prdko bryy:
Prdko bieguna obliczamy rniczkujc wsprzdne bieguna wzgldem czasu

gdzie:
prdko ktow obliczamy rniczkujc kt obrotu ciaa wzgldem czasu



8. Masowy moment bezwadnoci wzgldem osi

Masowy moment bezwadnosci wzgledem punktu, osi lub paszczyzny jest suma
(caka) iloczynw mas przez kwadraty ich
odlegosci od punktu, osi lub paszczyzny.

9. Rwnania Lagrangea II rodzaju
-
j
j j j j
F
q
D
q
V
q
E
q
E
dt
d
=
c
c
+
c
c
+
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c


gdzie: E energia kinetyczna ukadu
V energia potencjalna ukadui mechanicznej)
F
j
niepotencjalna sia, dziaajca w kierunku j-tej wsprzdnej uoglnionej

j
q
j-ta wsprzdna uoglniona

j
q
- j-ta prdko uoglniona (zgodna z j-t wsprzdn uoglnion)
s liczba stopni swobody

10. Wyprowad wzr na zasad energii i pracy dla punktu materialnego na
podstawie II zasady dynamiki Newtona



skd lub
Po scakowaniu powyszego rwnania otrzymujemy
a ostatecznie
energia kinetyczna punktu materialnego
praca si dziaajcych na punkt na drodze od s
1
do s
2

Zasada energii i pracy punktu materialnego



11. Reakcje dynamiczne bryy w ruchu obrotowym




12. Gwne masowe momenty bezwadnoci






13. Wsprzdne uoglnione i siy uoglnione
Wsprzdne uoglnione s to wsprzdne niezalene od siebie, opisujce
jednoznacznie pooenie ukadu w przestrzeni.
Siy uoglnione Q
j
(j=1,2,...s) s to wielkoci speniajce rwnanie :

qj
1

=
=
s
i
j
Q L o o

L- praca przygotowana ukadu

q
j
przesunicie przygotowane, zgodne z j-t wsprzdna uoglnion
Q
j
j-ta sia uoglniona, zgodna z j-t wsprzedn uoglnion
S liczba stopni swobody (liczba wsprzdnych uoglnionych)

Si uoglniona mona wyznaczy z nastpujcej zalenoci

) (
1

=
c
c
+
c
c
+
c
c
=
n
i j
i
zi
j
i
yi
j
i
xi
q
z
F
q
y
F
q
x
F Qj

Fxi,Fyi,Fzi- rzuty siy dziaajcej na i-ty punkt
xi,yi,zi- wsprzdne prostoktne i-tego punktu
q
j
- j-ta wsprzdna uoglniona
S liczba stopni swobody

14. Prdko punktu bryy w ruchu obrotowym
ruch obrotowy- jest to taki ruch w ktrym istnieje taka prosta zwizana z bry
ktrej wszystkie punkty w dowolnej chwili czasu s nieruchome. Tak prost
nazywamy osi obrotu.

Rwnanie ruchu obrotowego jest zalenoci kta obrotu od czasu:
= (t)
Twierdzenie. Prdko dowolnego punktu nalecego do bryy poruszajcej si
ruchem obrotowym obliczamy z zalenoci:

OA
r v ==

gdzie:
- wektor prdkoci ktowej bryy, lecy zawsze na osi obrotu. Jego
zwrot jest taki, e z jego koca widzimy obrt przeciwnie do ruchu
wskazwek zegara
r
OA
- wektor, ktrego pocztkiem jest dowolny punkt na osi obrotu, a koniec
w rozpatrywanym punkcie bryy.

Warto liczbowa prdkoci punktu bryy :
v= r

15. yroskop i jego wpyw na reakcje dynamiczne oysk
yroskopem nazywamy ciao materialne o postaci bryy obrotowej(wirnika), osadzone na
osi pokrywajcej si z osi geometryczn tego ciaa zwanej osi yroskopow
Warto momentu jest rwna
yroskop dziaa na oyska momentem przeciwnym
zwanym momentem yroskopowym

16. Zaleno miedzy biegunowymi a osiowymi momentami bezwadnoci



17. Definicja przesunicia przygotowanego
Przesunicie przygotowane
or
jest to pomylane (wyobraalne) przesunicie
punktu, o kierunku zgodnym z kierunkiem moliwej prdkoci tego
punktu.Przesunicie przygotowane jest wektorem, ktry mona przedstawi w
nastpujcy sposb:

o o o o r xi yj z k = + +

gdzie: ox, oy, oz - przyrosty elementarne wsprzdnych x, y, z.

Jeeli f(x, y, z) = 0 przedstawia rwnanie powierzchni, na ktrej znajduje si
rozpatrywany punkt (rwnanie wizw), to dla przesunicia przygotowanego
zachodzi nastpujcy zwizek:

c
c
o
c
c
o
c
c
o
f
x
x
f
y
y
f
z
z + + = 0

Przyrosty elementarne wsprzdnych prostoktnych dowolnego i-tego punktu s
rwne
j
s
i
j
i
i
q
q
x
x
c
c
=

=
o o
1

j
s
i
j
i
i
q
q
y
y
c
c
=

=
o o
1

j
s
i
j
i
i
q
q
z
z
c
c
=

=
o o
1

lub wektorowo:

j
s
i
j
i
i
q
q
r
r
c
c
=

=
o o
1

gdzie: s- liczba stopni swobody.

18. Kret bryy w ruchu paskim

Przesunicie przygotowane
or
jest to pomylane (wyobraalne) przesunicie
punktu, o kierunku zgodnym z kierunkiem moliwej prdkoci tego
punktu.Przesunicie przygotowane jest wektorem, ktry mona przedstawi w
nastpujcy sposb:

o o o o r xi yj z k = + +

gdzie: ox, oy, oz - przyrosty elementarne wsprzdnych x, y, z.

Jeeli f(x, y, z) = 0 przedstawia rwnanie powierzchni, na ktrej znajduje si
rozpatrywany punkt (rwnanie wizw), to dla przesunicia przygotowanego
zachodzi nastpujcy zwizek:

c
c
o
c
c
o
c
c
o
f
x
x
f
y
y
f
z
z + + = 0

Przyrosty elementarne wsprzdnych prostoktnych dowolnego i-tego punktu s
rwne
j
s
i
j
i
i
q
q
x
x
c
c
=

=
o o
1

j
s
i
j
i
i
q
q
y
y
c
c
=

=
o o
1

j
s
i
j
i
i
q
q
z
z
c
c
=

=
o o
1

lub wektorowo:

j
s
i
j
i
i
q
q
r
r
c
c
=

=
o o
1

gdzie: s- liczba stopni swobody.



19. Okrelanie prdkoci i przyspieszenia punktu we wsprzdnych naturalnych

Ruch paski.
Prdko
We wzorze jest prdkoci bieguna, a jest prdkoci
wzgldn punktu A wzgldem bieguna O. Zatem:

gdzie:
przy czym:
za kierunek wektora jest prostopady do wektora e i do wektora r (zgodny z kierunkiem
osi t)
co mona te zapisa:

Ostatecznie zaleno na prdko punktu A bryy przyjmuje posta:




Przyspiesz enie
Rniczkujc mamy:

Czyli:

gdzie:
skadowa styczna przyspieszenia wzglednego, skadowa normalna
przyspieszenia wzgldnego, przyspieszenie bieguna.
Sposb skadania skadowych przyspieszenia :


Ruch obrotowy
Prdko liniow punktu A moemy wyrazi przyjmujc ukad wsprzdnych naturalnych,
taki, e jedna z osi pokrywa si z promieniem wodzcym, a druga jest do niej prostopada.

Przy zaoeniu mamy: ,
gdzie:

Przyspieszenie liniowe punktu A przy zaoeniu oraz , mamy:

gdzie:



20. Stosowanie zasady energii i pracy w dynamice punktu materialnego



Rwnanie opisujce ruch punktu materialnego A., moemy opisa nastpujco:

s skd lub
Po scakowaniu powyszego rwnania otrzymujemy:
a ostatecznie
Gdzie: - energia kinetyczna punktu materialnego, - praca si
dziaajcych na punkt na drodze od s 1 do s2




21. Gwne centralne momenty bezwadnoci bryy
Definicja - Momenty bezwadnoci wzgldem gwnych centralnych osi
bezwadnoci nazywamy gwnymi centralnymi momentami bezwadnoci.
Jeeli gwne osie bezwadnoci przechodz przez rodek masy to nazywamy je
gwnymi centralnymi osiami bezwadnoci.

22. Rwnania dynamiki bryy w ruchu paskim

Dla otrzymania rwna dynamiki ruchu paskiego wykorzystamy twierdzenie o ruchu rodka
masy oraz twierdzenie dotyczce krtu wzgldem rodka masy. Na podstawie pierwszego
otrzymujemy (1)
Gdzie: - przyspieszenie rodka masy, m masa ciaa, - wektor siy wypadkowej
zredukowanej do rodka masy

Z kolei na podstawie drugiego twierdzenia mamy:
(2)
Gdzie Jc masowy moment bezwadnoci wzgldem osi przechodzcej przez rodek masy i
prostopadej do paszczyzny ruchu, Mc - moment wypadkowy wzgldem tej samej osi
przechodzcej przez rodek masy
Rwnania (1) i (2) moemy zapisa w postaci trzech rwna skalarnych

Powysze rwnania nosz nazw rwna rniczkowych ruchu paskiego

23. Okrelanie prdkoci i przyspieszenia we wsprzdnych biegunowych






24. Stosowanie zasady pdu i popdu punktu materialnego (sama zasada bez
stosowania przyp. chmiel)!!!
Dla punktu materialnego:
Przyrost pdu punktu materialnego jest rwny sumie popdw si dziaajcych na
ten punkt

H =
0 1
p p


}
A
= H
t
dt t F
0
) (

lub

}
A
=
t
dt t F V m V m
0
0 1
) (

F sia
t- czas
Gdy F=const w czasie t=t
1
-t
0
t F p p A =
0 1


25. Obliczanie prdkoci punktu bryy w ruchu paskim





26. Zderzenia centralne rodkowe






27. Okrelanie prdkoci i przyspieszenia bryy w ruchu paskim



Prdko punktu A bryy dana jest wzorem: ,

Gdzie ,

Warto wektora prdkoci punktu A obliczamy:


Przyspieszenie punktu A dane jest wzorem: ,
gdzie: s skadowymi wektora przyspieszenia.
Podobnie jak przy obliczaniu prdkoci, czsto wygodniej jest przedstawia wektor
przyspieszenia we wsprzdnych naturalnych. (pytanie o okrelaniu prdkoci i
przyspieszenia we wsprzdnych naturalnych)




28. Stosowanie zasady krtu i pokrtu w dynamice punktu materialnego
Dla punktu materialnego:
Przyrost krtu punktu materialnego wzgldem punktu 0 jest rwny pokrtowi si
dziaajcych na ten punkt wzgldem punktu

0 0 1
z L L =
lub
dt M mv r v m r
t
}
A
=
0
0 0 1


29. Twierdzenie Stainera
- Masowe momenty bezwadnoci i masowe momenty dewiacyjne wzgldem
ukadw osi x,y,z przesunitych rwnolegle wzgldem osi x
c
,y
c
,z
c

przechodzcych przez rodek masy s odpowiednio rwne:


- I
x y
= I
x c y c
+ma
z
2
I
x
= I
x c
+ mb
x
2

- I
y z
= I
y c z c
+ma
x
2
I
y
= I
y c
+ mb
y
2

- I
z x
= I
z c x c
+ma
y
2
I
z
= I
z c
+ mb
z
2

D
x
= D
x c
+ ma
y
a
z

D
y
= D
y c
+ ma
z
a
x
D
z
= D
z c
+ ma
x
a
y

30. Chwilowy rodek prdkoci bryy


31. Stosowanie rniczkowej postaci zasady energii
Dla punktu materialnego:
Moc si dziaajcych na punkt materialny jest rwna pochodnej wzgldem energii
kinetycznej tego punktu
E P

=

Dla bryy:
Moc wszystkich si zewntrznych i wewntrznych, dziaajcych na ukad punktw
materialnych (ukad bry), jest rwna pochodnej wzgldem czasu energii
kinetycznej caego ukadu.

E P P

=
'
+

gdzie: P- moc wszystkich si zewntrznych, dziaajcych na rozpatrywanym
ukadzie P- moc wszystkich si wewntrznych, dziaajcych na rozpatrywanym
ukadzie

32. Prdko punktu bryy w ruchu paskim


33. Definicja ruchu postpowego
- Ruch postpowy-jest to taki ruch ciaa w ktrym wektor zwizany z tym
ciaem nie zmienia swojego kierunku i zwrotu. Wynika std e wektor
prdkoci ktowej i przyspieszenia ktowego jest rwny zero


- W ruchu postpowym wszystkie punkty ciaa sztywnego doznaj
identycznych przemieszcze. Ponadto wszystkie punkty ciaa sztywnego
posiadaj te same prdkoci, przyspieszenia oraz przemieszczaj si po
torach pooonych wzgldem siebie rwnolegle.

34. Zasada pracy i energii
Dla punktu materialnego:
Przyrost energii kinetycznej punktu materialnego jest rwny sumie prac
wszystkich si na drodze, na ktrej ten przyrost nastpi.
E E W =
0

gdzie: E-E
0
- przyrost energii kinetycznej, W - praca si.
Dla bryy: Przyrost energii kinetycznej ukadu punktw materialnych (ukadu
bry), przy przemieszczeniu ukadu z jednego pooenia w drugie, jest rwny
sumie prac wszystkich si zewntrznych i wewntrznych tego ukadu, podczas jego
przemieszczenia

W W E E
'
+ =
0

gdzie: E-E
0
- przyrost energii kinetycznej,
W praca wszystkich si zewntrznych
W praca wszystkich si wewntrznych, dziaajcych wewntrz ukadu

35. Definicja masowego momentu wzgldem osi



36. Prdko bryy w ruchu postpowym







37. Zasada zachowania pdu
- Dla punktu materialnego:
Jeeli popd si zewntrznych dziaajcych na punkt materialny jest rwny zero to
pd tego punktu nie ulega zmianie.

m V const = .

Dla bryy:
Jeeli na bry (ukad bry) nie dziaaj adne siy zewntrzne lub ich suma jest
rwna zero to pd bryy (ukadu bry) nie moe si zmieni
p=const ;

38. Krt bryy w ruchu obrotowym




39. Zalenoci miedzy masowymi momentami wzgldem osi X Y Z i paszczyzn X-Y;
Y-Z; Z-X



40. Zasada zachowania krtu
- Dla punktu materialnego:
Jeeli pokrt si zewntrznych dziaajcych na punkt materialny jest rwny zero, to
krt tego punktu nie ulega zmianie

const v m r =

Dla bryy:
Jeeli moment si zewntrznych dziaajcych na bry (ukad bry) wzgldem
punktu 0 jest rwny zero, to krt tej bryy (ukadu bry) wzgldem punktu 0 nie
moe si zmieni.

L const = .


41. Jak obliczamy gwne momenty bezwadnoci
- Jeeli znamy momenty bezwadnoci J
x
, J
y
, J
z
i momenty dewiacyjne D
x
, D
y
,
D
z
bryy, wzgldem dowolnego ukadu prostoktnego x, y, z to gwne
momenty bezwadnoci tej bryy s rwne wartociom wasnym macierzy
bezwadnoci.

| |
J
J D D
D J D
D D J
x z y
z y x
y x z
=

(
(
(

a cosinusy kierunkowe gwnych osi bezwadnoci s wektorami wasnymi tej
macierzy unormowanymi w ten sposb, e suma kwadratw ich skadowych jest
rwna jednoci.

42. Wasnoci gwnych osi bezwadnoci
Twierdzenie Dla dowolnej bryy mona znale takie trzy osie wzajemnie
prostopade, e momenty dewiacyjne wzgldem tego ukadu s rwne zero.
Jeeli gwne osie bezwadnoci bryy przechodz przez rodek masy to
nazywamy je gwnymi centralnymi osiami bezwadnoci.

43. Przyspieszenie coriolisa
- Przyspieszenie Corolisa obliczamy z zalenoci
-
W C
V a = e 2
;
- Modu przyspieszenia Coriolisa a
C
=2eV
W
sino ;
o- kt midzy wektorem prdkoci ktowej a wektorem prdkoci wzgldnej.

- Kierunek i zwrot wektora przyspieszenia Coriolisa otrzymujemy obracajc rzut
wektora prdkoci wzgldnej na paszczyzn prostopad do wektora prdkoci
ktowej o 90 w kierunku zgodnym z kierunkiem prdkoci ktowej.