Captulo 1 8

CAPTULO UNO:
INTRODUCCIN

Perder o nacer sin una extremidad es un factor determinante en la vida de una
persona. Muchas veces esa persona es vista como una carga para la familia o la sociedad ya
que no puede hacer las mismas tareas que una persona completamente saludable
volvindolo dependiente de un tercero. En medicina, una prtesis es una extensin artificial
que reemplaza una parte faltante del cuerpo. Su uso le devuelve a la persona su calidad de
vida hacindolo independiente de un tercero, ya que la prtesis le permite volver a hacer
muchas de las actividades que antes le eran imposibles.
Actualmente existen diferentes tipos de prtesis para remplazar extremidades.
Desde las extensiones ms simples fabricadas con materiales muy resistentes hasta las
prtesis inteligentes que permiten a la pierna reaccionar de manera natural a los
movimientos de la persona. Se tiene una amplia gama de posibilidades. La eleccin de
alguna de stas depende de las necesidades del paciente y lamentablemente todava
depende mucho de su poder adquisitivo.
Este trabajo de tesis es parte de un proyecto mayor en el cual se planea construir una
prtesis inteligente de pierna humana que sea competitiva en el mercado y se pueda
producir econmicamente en Mxico. Para este proyecto de tesis se disear y construir
un prototipo neumtico de la prtesis de pierna humana que por medio de la
retroalimentacin de diferentes sensores a un sistema de control sea capaz de replicar el
movimiento de la marcha humana para comprobar que es factible disear este tipo de
sistema para usarlo en una prtesis real.
Captulo 1 9
En la figura 1.1 se muestra el diseo general propuesto para el prototipo, el cual se
ir explicando a detalle a lo largo de los siguientes captulos. El proyecto incluye un
sistema de control neumtico (azul en la figura 1.1) que proveer de aire comprimido a los
diferentes actuadores neumticos montados en el prototipo. Tambin incluye un sistema
elctrico de control (verde en la figura 1.1) que est dividido en dos partes: por un lado las
seales de salida del controlador que sirven para accionar las vlvulas de alimentacin de
los elementos neumticos y por el otro las seales de entrada al sistema de control que
provienen de los diferentes sensores montados en el prototipo.


FIGURA 1.1 Diseo general propuesto para el prototipo.
Captulo 1 10
En los captulos que componen este reporte se ir explicando paulatinamente los
elementos que integran a la pierna mecanizada de la figura 1.1.

En el captulo 2 se explica la anatoma de la pierna. Este es un captulo de carcter
informativo que a la vez justifica los elementos con los que contar el prototipo.

En el captulo 3 se hace una exposicin sobre la biomecnica de la marcha donde se
determinan cules son los estados del modelo de la prtesis desarrollada sobre los que se
puede ejercer accin de control y medicin que permitan trabajar dentro de los rangos y
lmites de una marcha normal.

En el captulo 4 se habla a grandes rasgos de la protsica humana. Siendo tambin
de carcter informativo, se mencionan sus antecedentes y su historia en Mxico. Se
explican las razones por las cuales puede ser necesaria la amputacin de una extremidad y
se explica el proceso de amputacin. Finalmente se describen las prtesis con las que se
cuenta actualmente, haciendo nfasis en las prtesis transfemorales por la naturaleza de esta
tesis.

En el captulo 5 se mencionan los antecedentes de la neumtica, las propiedades de
los gases y el funcionamiento de los diferentes elementos neumticos que existen hoy en
da. Se mencionan los componentes que conforman un sistema neumtico bsico,
permitiendo tener una idea general de los componentes necesarios para el diseo del
sistema neumtico utilizado en el prototipo.

Captulo 1 11
En el captulo 6 se describe el diseo y construccin del prototipo. Primero se
muestra el diseo de la estructura fsica, su funcionamiento y los materiales utilizados para
su construccin. Despus se describe el diseo del sistema neumtico mostrado en la figura
1.1 necesario para el accionamiento y alimentacin de los actuadores neumticos.
Finalmente se enlistan los componentes neumticos adquiridos y sus propiedades generales.

En el captulo 7 se muestra el diseo de los sensores que servirn como
retroalimentacin al sistema de control mostrado en la figura 1.1. Se describe el diseo de
cada tipo de sensor dependiendo de su funcin en el prototipo.

En el captulo 8 se describe el diseo del hardware del sistema de control basado en
FPGA mostrado tambin en la figura 1.1. Servir como interfaz para recibir por un lado las
seales del bloque de sensores, enviarlas al FPGA para su procesamiento y por el otro lado
generar las seales de control para activar los actuadores.

En el captulo 9 se presenta el software que al ser implementado en el bloque de
control estar encargado de procesar las seales enviadas por los sensores y tomar las
decisiones necesarias para activar los actuadores en el momento necesario para simular el
movimiento de una pierna real.

En el captulo 10 se muestran las pruebas realizadas al prototipo para comprobar el
funcionamiento correcto de los actuadores y sensores, as como la respuesta correcta del
sistema de control.

Captulo 1 12
Finalmente, en el captulo 11 se obtendrn las conclusiones del proyecto. Se
indicar las ventajas y desventajas que se tuvieron al seguir este diseo. Se enlistarn
algunas mejoras que se podran realizar al prototipo y se mencionar el posible trabajo a
futuro sobre este mismo proyecto.