TEOREMA DE ARONHOLD-KENNEDY DE LOS TRES CENTROS

Por lo que establece la siguiente ecuacin:

El nmero de centros instantneos en un eslabonamiento de cuatro barras es seis. Como se ve en la figura 3 - 1 8a, factible identificar cuatro de ellos por simple observacin; se ve que los cuatros pasadores se pueden identificar como los centros instantneos P12, P23, P34 Y P14, puesto que cada uno de ellos satisface la definicin. Por ejemplo , P23, es un punto del eslabn 2 en torno al cual parece girar el eslabn 3; se trata de un punto del eslabn 3 que carece de velocidad aparente, visto desde el eslabn 2; es un par de puntos coincidentes de los eslabones 2 y 3 que poseen la misma velocidad absoluta. Un buen mtodo para tener presente cules centros instantneos se han encontrado, consiste en espaciar los nmeros de eslabn en torno al permetro de un crculo, como se indica en la figura 3-18b. A continuacin, conforme se identifica cada polo, se traza una recta que conecta el par correspondiente de nmeros de los eslabones. En la figura 3-18b se muestra que se han localizado P12, P23, P34 Y P14; tambin muestra rectas faltantes, puesto que an no se encuentra P13 y P24. Estos dos centros no se pueden encontrar aplicando visualmente la definicin. Despus de encontrar tantos centros instantneos como sea posible por observacin, es decir, localizando los puntos que satisfacen obviamente la definicin, los otros se localizan aplicando el teorema de Aronhold-Kennedy (que con frecuencia slo se llama teorema de Kennedy t) de los tres centros. Este teorema afirma que los tres centros instantneos compartidos por tres cuerpos rgidos en movimiento relativo uno respecto a los otros (ya sea que estn o no conectados), estn sobre la misma recta. Se puede demostrar este teorema por contradiccin, como se ilustra en la figura 3-19. El eslabn 1 es un marco estacionario, y el centro instantneo P12 se localiza en donde el eslabn 2 se conecta a l por medio de un pasador o espiga. Del mismo modo, PI3 est localizado en el pasador que conecta a los eslabones 1 y 3.

Las formas de los eslabones 2 y 3 son arbitrarias. El teorema de Aronhold Kennedy afirma que los tres centros' instantneos P12, P13, y Pn deben estar sobre la misma recta, la que conecta a los dos pasadores. Supngase que esto no fuera cierto; de hecho, supongamos que Pn estuviera localizado en el punto identificado como P en la figura 3-19. En este caso, la velocidad de P, como punto del eslabn 2, tendra la direccin VP2, perpendicular a RPPI2. Pero la velocidad de P, como punto del eslabn 3, tendra la direccin VP3, perpendicular a RPPI1.Las direcciones son coherentes con la definicin de que un centro instantneo debe tener velocidades absolutas iguales como parte de cualquiera de los eslabones. Por lo tanto, el punto P elegido no puede ser el centro instantneo P23. Se presenta esta misma contradiccin en las direcciones de V P2 y VP3 para cualquier ubicacin seleccionada para el punto P, a menos que se elija sobre la recta que pasa por P12 y P13.