Introduction la rgulation

1 Asservissement et rgulation
1.1 Asservissement

Chapitre 2

Un systme asservi est un systme dit suiveur, cest la consigne qui varie : exemple ; une machine outil qui doit usiner une pice selon un profil donn, un missile qui poursuit une cible.

1.2 Rgulation
Dans ce cas, la consigne est fixe et le systme doit compenser leffet des perturbations, titre dexemple, le rglage de la temprature dans un four, de la pression dans un racteur, le niveau deau dans un rservoir.

2. Critres de performance dune rgulation

La figure suivante illustre un procd rgul par une boucle ferme. Dans ce cas lassociation procd et instruments constitue un systme asservi, de ce fait la rponse un chelon de consigne est gnralement du type apriodique. GRANDEURS PERTURBATRICES

ORGANE DE REGLAGE

PROCEDE

INSTRUMENT MESURE

Signal de commande OP; Y

REGULATEUR

Signal de mesure PV; X

Consigne SP; W Pour un systme de rgulation, les spcifications restent souvent vagues en raison surtout de la grande diversit de problmes de rgulation. Les critres qualitatifs imposer dpendent dabord de la nature du processus rgler. A titre dexemple, on ne peut imposer aveuglment un processus transitoire rapide ou un taux damortissement de 0,75 pour nimporte quel systme. En effet lasservissement dun ascenseur (qui ncessite un confort pour les passagers) ne tolre pas par exemple Procd et boucle de rgulation

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dacclration. Les dpassements de la pression rgule dans un racteur nuclaire ne doivent pas atteindre les seuils limites de tarage des soupapes de scurit etc... Les performances dune rgulation peuvent se dfinir partir de lallure du signal de mesure suite un chelon de consigne. Notons toutefois que les critres de performances classiques peuvent se rsumer comme suit : Stabilit : Cette condition est imprative mais avec un certain degr de stabilit (marge de scurit). En gnral on impose une marge de gain de 2 2.5. Lutilisateur parle en termes de pompage. Prcision : Lexploitant demande ce que le systme possde une bonne prcision en rgime permanent do une ncessite de mettre un rgulateur PI ou dafficher un gain important dans le cas dun rgulateur P. Rapidit : On demande en pratique que le systme soit capable rapidement de compenser les perturbations et de bien suivre la consigne. Dpassement : En gnral on recommande un systme de rgulation dont le rgime transitoire soit bien amorti et dont le dpassement ne dpasse pas 5 10% la valeur nominale.

2.1

Stabilit

Le systme constitu du procd et de la boucle de rgulation est dit stable, si soumis une variation de consigne, la mesure retrouve un tat stable, dans le cas contraire le systme est dit instable. Pour un systme stable, le temps coul pour retrouver la stabilit constitue le rgime transitoire.

Rponse indicielle dun systme stable

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Rponse indicielle dun systme instable

2.2

Paramtres de la rponse dun systme stable

2.2.1 Prcision
Elle est dfinit partir de lerreur statique en rgime stable comme le montre la figure suivante :

Erreur de prcision (%) = (/C).100 Exemple : pour C = 10 % et = 2 % erreur de prcision est : (2/10).100 = 20 %

2.2.2 Amortissement

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Il est dfini par lallure de la rponse. Les diffrents types de rponses sont reprsents par les figures suivantes :

Systme trs amorti

Systme bien amorti

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Systme peu amorti Lamortissement sexprime gnralement de deux faons : Amortissement par priode = D2 / D1 Dpassement (%) = D1.100 / M D1, D2 et M sont exprims par les mmes units ( mm, %, unit physique)

Exemple : Pour D1 = (1.36-0.8) = 0.56 V

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D2 = (1.09 -0.8) = 0.29 V M = 0.8 V Lamortissement par priode est : 0.29/0.56 = 0.518 Le dpassement est : (0.56/0.8).100= 70 %

2.2.3 Rapidit
Elle traduit pratiquement la dure transitoire. Plus prcisment, elle sexprime par le temps de rponse Te ou temps dtablissement, qui est le temps mis par la mesure pour atteindre sa valeur dfinitive 5 % de sa variation tout en se maintenant dans cette zone des 5 %. Rapidit = temps de rponse Te Les figures suivantes reprsentent des rponses oscillatoires amorties. Te : correspond au temps mis pour atteindre 95 % ou 105% de la valeur finale de M.

Te = 6 s

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Te = 16.5 s La figure suivante illustre le cas dune rponse apriodique, Te correspond au temps mis pour atteindre les 95 % de M.

Te = 14.5 s

17

2.3

Critres de performance dune rgulation :

Prcision, amortissement, rapidit, permettent dexprimer les performances dune rgulation. En rgle gnrale, on cherche obtenir un temps de rponse Te et un amortissement par priode faibles. On peut retenir le chiffre de 15% comme valeur moyenne acceptable de dpassement. Insistons sur le fait que si la mise au point de la rgulation est effectue partir dune rponse due des changements de consigne, cest gnralement des variations de grandeurs perturbatrices que la rgulation est soumise. La thorie montre que si la stabilit qui est la condition indispensable, est assure dans le premier cas, elle le sera dans le second, mais lallure du transitoire sera diffrente.

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