Differential Tools

C O L E P O L Y T E C H N I Q U E F DR A L E D E L A U S A N N E
Christophe Ancey
Laboratoire hydraulique environnementale (LHE) cole Polytechnique Fdrale de Lausanne cublens CH-1015 Lausanne
Analyse direntielle Outils mathmatiques pour la dynamique des uides
TABLE DES MATIRES
iii
Table des matires

1 Fonctions variable complexe 1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 Dnition des fonctions holomorphes (ou analytiques) . . . . . . . . . Drivation des fonctions holomorphes . . . . . . . . . . . . . . . . . . Intgration des fonctions holomorphes . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sries de fonctions complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principe de rexion de Schwarz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Quelques transformations classiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformation de Schwarz-Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformation de Joukovski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Jet libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rupture de barrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quilibre dun uide plan incompressible newtonien . . . . . . . . . . 3 3 3 4 5 9 13 14 14 15 15 17 17 19 22 24 27 27 30 31 31 32 33 34 37 37 38 38 38
Transformations conformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Portrait de phase 2.1 2.2 2.3 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Typologie des points singuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dtermination de la courbe asymptotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 2.4 2.5 Dtermination numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dtermination analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cas des points singuliers situs linni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cas des points singuliers avec tangente horizontale/verticale . . . . . . . . . .
3 Les quations aux drives partielles du premier ordre 3.1 3.2 Equations linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equations non linaires 3.2.1 3.2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthodes de Charpit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iv 4 quations direntielles linaires du second ordre 4.1 4.2 4.3
TABLE DES MATIRES 41 41 44 44 45 45 46 47 50 51 51 55 57 57 58 60 77 77 78 78 80 81 82 84 84 87 88 90 90 90 92 93 93 94 95 96 99
Classication des quations deux variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quations elliptiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 4.3.1 4.3.2 4.3.3 Formule de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation des ondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problme de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quations hyperboliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 4.5
Solutions faibles des problmes hyperboliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques . . . . . . . . . . . . 4.5.1 4.5.2 quation des ondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vocabulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthode de lhodographe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onde simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Application : quations de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6
Transformation en quations linaires du second ordre . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 4.6.2 4.6.3
5 Les quations direntielles et leurs symtries 5.1 Dnition : groupe de transformation un paramtre . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 5.1.5 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.3 5.3.1 5.3.2 5.4 5.5 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Orbites et courbes invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gnrateur innitsimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prolongation dun gnrateur innitsimal . . . . . . . . . . . . . . . . Prolongation du groupe pour des symtries ponctuelles . . . . . . . . . Premire application : le changement de variable . . . . . . . . . . . . Seconde application : la mthode du facteur intgrant . . . . . . . . . Troisime application : groupes laissant une quation invariante . . . . Commutateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Algbre de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Algbre de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Solutions invariantes des quations direntielles . . . . . . . . . . . . . . . . Cas particulier des quations du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1 5.5.2 Indtermination des quations caractristiques . . . . . . . . . . . . . Solutions singulires des quations direntielles du 1er ordre . . . . .
5.6 5.7 5.8
Rsolution des quations du second ordre : thorme de rduction de Lie . . . Rsolution des quations direntielles dordre n (mthode des invariants) . . Analyse dimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TABLE DES MATIRES 6 Exemples traits 6.1 quations du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.2 Rsoudre lquation y y Rsoudre lquation 4 y+ y 2 a2 y 3 =0 . . . . . . . . . . . . . . . . . Rsoudre lquation y + 2y/x + y n = 0 (Emden-Fowler) . . . . . . . . 9xy 5/3 = 0 (hlium super-uide) . . . . . . .
v 101 101 101 104 107 109 109 110 116 119 119 119 120 121 121 121 122 123 124 125 127 127 127 131 131 131 132 132 133 134 134 134 134 136 139 143
quations du troisime ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 6.2.1 Rsoudre lquation y + y y = 0 (Blasius) . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 6.2.3 Mthode 1 : rsolution par itration successive . . . . . . . . . . . . . . Mthode 2 : invariants fondamentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Les quations aux drives partielles et leurs symtries 7.1 Transformations nies de drives partielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.2.5 7.3 7.3.1 7.3.2 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformations innitsimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condition dinvariance pour les EDP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Changement de variables et condition de symtrie . . . . . . . . . . . Condition de symtrie pour les groupes de Lie . . . . . . . . . . . . . Exemple : quation linaire de diusion . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple : quation non linaire de diusion . . . . . . . . . . . . . . . Exemple : quation de couche limite avec gradient de pression . . . . . Gnralits : passage EDP EDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportement asymptotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quations scalaires deux variables dpendantes . . . . . . . . . . . . . . . .
Solutions similaires pour les quations aux drives partielles . . . . . . . . .
8 Quelques quations classiques 8.1 quation non linaire de diusion ht = h2 x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1 8.1.2 8.1.3 8.1.4 8.1.5 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.2.4 8.2.5 Caractristiques dune quation non linaire du premier ordre . . . . . Problme avec conditions aux limites et initiales . . . . . . . . . . . . Proprits des quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dveloppement asymptotique aux temps petits . . . . . . . . . . . . . Dveloppement asymptotique aux temps grands . . . . . . . . . . . . (hn h
x )x
quation non linaire de diusion ht =
. . . . . . . . . . . . . . . . .
Proprits des quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solutions auto-similaires aux temps courts . . . . . . . . . . . . . . . . Solutions auto-similaires aux temps longs . . . . . . . . . . . . . . . . Transition des temps courts aux temps longs . . . . . . . . . . . . . .
TABLE DES MATIRES -
Fonctions variable complexe

Nous commenons par rappeler quelques-uns des principaux rsultats sur les fonctions variable complexe. Nous prsentons ensuite quelques exemples dapplication la mcanique des uides. La thorie des fonctions variable complexe est particulirement ecace et utile pour des problmes elliptiques o le problme rsoudre se ramne une quation de la forme = 0. On emploie les notations suivantes : le nombre imaginaire est dsign par = 1, la partie relle dun complexe z = x + y est note x = (z ), la partie imaginaire est note y = (z ). Le conjugu de z est not z = x y . Le conjugu dune fonction f (z ) est dnie = f ( z ). par f
1.1
1.1.1
Gnralits
Dnition des fonctions holomorphes (ou analytiques)
Lutilisation de fonctions variable complexe permet de simplier des problmes de la mcanique de faon notable. Lintroduction dune variable complexe z = x + y la place dune (de) variable(s) relle(s) introduit quelques problmes, notamment en ce qui concerne la drivabilit et lunicit de la dnition. Par exemple, la fonction f (z ) = z 2 ne pose pas de problme particulier car un point du plan complexe on associe un autre point de faon unique. En revanche, si on ne prend pas de prcautions particulires, la fonction f (z ) = z 1/2 est valeurs multiples. En eet, considrons z1 = e2 et z2 = e4 ; ces axes dnissent le mme point du plan complexe, en loccurrence un point A situ en (1, 0). Pourtant, on f (z1 ) = e et f (z2 ) = e2 . Limage de z2 est toujours situ au point A tandis que limage de z1 est B de coordonnes (1, 0). Pour viter ce genre de problmes, on va dnir des domaines o les fonctions donnent des images de faon unique. cet eet, on introduit la notion de point de coupure : un point z0 est un point de coupure pour f si, quand z eectue une rvolution complte autour de z0 , limage de z ne retourne pas son point de dpart. Clairement, dans le cas f (z ) = z 1/2 , le point origine est un point de coupure ; de mme le point inni est un point de coupure. An dviter la non-unicit du point image, on coupe le plan complexe en traant une droite reliant les points de coupure. Par exemple, pour f (z ) = z 1/2 , la coupure se fait le long de laxe rel y = 0 et il sensuit que la fonction f (z ) = z 1/2 nest dnie que pour 0 < 2 (z = re ). noter que direntes coupures peuvent tre proposes ; par exemple avec f (z ) = (z a)(z b), avec a et b rels (a < b), la coupure peut se faire par un segment entre a et b ou bien deux demi-droites ] , a] et ]b, + ]. On peut ensuite noncer dirents rsultats valables pour les fonctions dnies de faon
1. Fonctions variable complexe
univoque. On va notamment introduire la notion centrale de fonction holomorphe ou analytique, qui pour les physiciens recouvrent la mme ralit : on dit quune fonction est analytique lorsque limage z = f (z ) de tout point dun domaine est dnie de faon unique et que la fonction est drivable. On commence par donner une condition ncessaire et susante de drivabilit, puis on sintressera au calcul intgral. Condition de Cauchy : une fonction f (x, y ) = A(x, y ) + B (x, y ) est drivable en z = x + y si : A B A B = et = . (1.1) x y y x Sous des rserves de rgularit, on peut montrer que cest une condition ncessaire et susante. Une fonction est dite holomorphe dans un domaine 1 si elle admet une drive en tout de point de . Si f (x, y ) = A(x, y ) + B (x, y ) est holomorphe sur , alors A et B vrient lquation de Laplace A = B = 0, (1.2) o lon a not (crit aussi parfois 2 ) loprateur dit laplacien : = en coordonnes cartsiennes. Il sut de prendre les parties relle et imaginaire dune fonction holomorphe pour obtenir des fonctions harmoniques 2 Une fonction holomorphe est automatiquement indniment drivable sur le domaine . Cest un rsultat remarquable qui tranche avec les proprits des fonctions variable relle pour lesquelles il nexiste pas de lien systmatique de rgularit entre la drive lordre 1 et les drives dordre suprieur. La partie relle et la partie imaginaire dune fonction analytique doivent toutes deux satisfaire lquation de Laplace (autrement dit, ce sont des fonctions harmoniques) pour que la condition de Cauchy-Riemann soit vrie. On les appelle des conjugus harmoniques. Notons que les lignes isovaleurs sont perpendiculaires, cest--dire si w = u + v , alors u v = 0. Notamment, lorsquune fonction u est harmonique sur un domaine, on peut toujours construire une fonction v qui soit son conjugu harmonique. 2 2 + 2, x2 y
1.1.2
Drivation des fonctions holomorphes
La drivation des fonctions variable complexe suit les mmes rgles que les fonctions variable(s) relles. On peut galement les drivations dans C et dans R de la faon suivante : 1 = z 2 1 = z 2 , x y + , x y
1. Sous-ensemble ouvert et connexe : tout point de ce domaine on peut lui associer un disque centr sur lui et de rayon non nul (le point nest pas sur une frontire, on doit pouvoir lattendre quelle que soit la direction choisie) ; un domaine est connexe si toute ligne polygonale reliant des points du domaine est elle-mme incluse dans le domaine. 2. Une fonction est dite harmonique quand elle vrie lquation de Laplace et quelle est continue.
1.1 Gnralits avec z = x + y et z = x y . On peut galement se servir de : = + , x z z = . y z z dw w w = + . dz x x Lquation de Laplace scrit en variables complexes : 2 2 2 + = 0 4 = 0. x2 y 2 z z Si w = u + v , alors on a :
1.1.3
Intgration des fonctions holomorphes
Lintgration dans le plan complexe repose sur la notion de chemin : un chemin est une courbe continment drivable par morceaux sur C : un chemin est la courbe dquation z = (s) dnie sur [a, b]. Un chemin est toujours orient de son origine vers son extrmit ; lorsque les deux points concident, on parle de lacet. La plupart des proprits valables pour les fonctions variable relle marchent galement dans le cas complexe. Thorme de Cauchy : soit f une fonction holomorphe sur le domaine , alors pour deux lacets 1 et 2 homotopes 3 :
1
f (z )dz =
f (z )dz.
Notamment pour un lacet homotope un point, alors f (z )dz = 0,
quelque soit le lacet . La rciproque du thorme de Cauchy connue sous le nom de thorme de Morera nonce que si f (z )dz = 0 alors la fonction est holomorphe. Une consquence importante pour lintgration est la suivante : pour une fonction holomorphe, lintgrale de f entre deux points A et B ne dpend pas du chemin choisi :
B A
f (z )dz =
f (z )dz =
f (z )dz,
(1.3)
quelles que soient les courbes 1 et 2 reliant A et B. Cest cette proprit quil va tre intressant dexploiter pour faciliter le travail dintgration. Si f est une fonction holomorphe sur un large domaine, on peut choisir sa guise la contour dintgration. Par exemple (voir gure 1.1), imaginons que lon intgre f sur un lacet ; on peut rduire ce lacet et intgrer sans changer le rsultat sur le lacet . Cest une consquence immdiate du thorme de Cauchy
f (z )dz +
AB
f (z )dz
f (z )dz +
BA
f (z )dz = 0,
3. Deux lacets sont homotopes si on peut passer de lun lautre par une transformation continue sans sortir du domaine . Si sur le domaine , tout lacet est homotope un point, alors le domaine est simplement connexe.
et puisque les intgrales le long de AB se composent, on tire
f (z )dz =
f (z )dz.
B A
Figure 1.1 : contour agrandi ou rtrci.
Le thorme de Cauchy nous permet aussi de montrer simplement que si f nest pas holomorphe en un nombre ni de points (singuliers) au sein dun contour , alors on peut tracer de petits contours lmentaires entourant ces points singuliers et transformer lintgrale sur en une somme dintgrales autour des points singuliers
f (z )dz =
f (z )dz.
Ce rsultat va nous permettre de dmontrer le thorme des rsidus un peu plus loin.
1 2
Figure 1.2 : contour autour de points singuliers.
Formule de Cauchy : pour tout lacet dun domaine simplement connexe et pour toute fonction holomorphe sur , alors pour tout point z0 intrieur au lacet , on a : f (z0 ) = 1 2 f (z ) dz, z z0 (1.4)
avec = 1 lindice 4 de z0 par rapport . Si z0 est lextrieur du domaine dlimit par , alors 1 f (z ) = 0. 2 z z0 Quelques consquences importantes : Si f est holomorphe sur un domaine simplement connexe, alors il sut de connatre f sur un lacet autour de z0 pour connatre f (z0 ).
4. Cest le nombre de tours faits par limage de autour de z0 quand s crot de a b. Selon que est orient positivement ou ngativement, = 1.
1.1 Gnralits
Ainsi la valeur de f au centre dun cercle est gale la valeur moyenne sur le cercle. Do lon dduit que f ne peut pas prendre son maximum relatif lintrieur de . Toute fonction holomorphe est indniment drivable sur le domaine considr. Comme on la indiqu plus haut, toute fonction f (z ) holomorphe sur un domaine est indniment drivable drivable sur ce domaine. On a a par ailleurs f (n) (z ) = n! 2 f (w ) dw. (w z )n+1
Thorme de Liouville : si f est borne et holomorphe sur C alors f est une constante. Ce thorme semble anodin. Il montre en fait quune fonction complexe doit ncessairement comporter des points singuliers et donc ne pas tre analytique dans le plan complexe pour prsenter un intrt (cest--dire si on ne sintresse pas quaux fonctions constantes). Valeur principale dune intgrale : considrons une fonction dnie sur un contour et un point 0 sur ce contour. Lintgrand f ( )/( 0 ) est partout dni sur ce contour sauf o point 0 , ce qui rend lintgrale f (z )dz impropre. Cette intgrale peut avoir un sens si la limite de f ( ) d existe, lim 0 C 0 o C est larc form par lintersection entre et le disque de rayon limite est appele valeur principale. Par exemple, considrons lim
z 1 dz ,
(suppos petit). Cette
avec un contour ferm passant par O. Ici, on a arg d = ,
0 C
1 d = lim 0
0 A
Figure 1.3 : contour avec un point singulier.
Formules de Plemelj : La formule de Cauchy permet aussi de montrer une srie de formules dite de formules de Plemelj, qui ont leur utilit en mcanique des uides dans les calculs de surface libre. On considre un contour ferm avec un point z0 , qui dlimite un domaine L et un domaine R ; on se donne une fonction (z ) sur de telle sorte que ((z ) (z0 ))/(z z0 ) existe. On dnit (z ) = 1 2
( ) d. z
8 On peut dnir la limite gauche L (z0 ) = lim (z ) = 1 2
z z0 , z L
( ) (z0 ) d + (z0 ). z0
Et de mme, la limite droite vaut R (z0 ) = lim (z ) = 1 2 ( ) (z0 ) d. z0
z z0 , z R
Ce rsultat se montre facilement en dcomposant (z ) = 1 2 ( ) (z0 ) + (z0 ) 1 d = z 2 ( ) (z0 ) 1 d + z 2 (z0 ) d. z
laide de la formule de Cauchy, on tire le rsultat recherch.
z0 R
Figure 1.4 : contour ferm avec un point singulier.
La dirence des deux rsultats nous la premire formule de Plemelj L (z0 ) R (z0 ) = (z0 ), alors que la somme des deux intgrales nous fournit la deuxime formule de Plemelj L (z0 ) + R (z0 ) = 1 ( ) d. z0 (1.6) (1.5)
Ce rsultat marche galement si au lieu de prendre un contour ferm, on prend un contour ouvert. Cela permet daboutir au thorme de Plemelj, qui fournit la solution lquation fonctionnelle dit problme de Riemann-Hilbert, qui consiste chercher une fonction analytique dans le plan z sauf le long dun arc , o elle vrie la condition de saut L (z0 ) R (z0 ) = R (z0 ), (1.7)
pour tout z0 de cet arc . Cette quation admet une solution unique qui est holomorphe partout except sur larc 1 ( ) (z ) = d (1.8) 2 z
1.1 Gnralits
1.1.4
Sries de fonctions complexes
Une srie de fonctions un (z ) est une suite de fonctions

n
Sn (z ) =
k=1
uk (z ).
Les thormes sur les sries de fonctions variable entire se gnralisent pour les sries de fonctions variable complexe. Un thorme important est d Weierstrass : si la srie un (z ) est une suite de fonctions holomorphes et si la srie est uniformment convergente, alors la fonction S (z ) =
k=1
uk (z )
est holomorphe et sa drive est la somme des drives un (z ). Une srie entire est une srie dont le terme gnral est de la forme : un (z ) = an (z c)n , avec an , c, et z des complexes. Le rayon de convergence est le scalaire tel que pour tout |z | < r la srie converge (absolument). La formule dHadamard permet dexprimer le rayon de convergence partir des coecients an : 1 = lim sup |ap |1/p .
n p>n
Un rsultat important est le suivant : la somme dune srie entire est holomorphe dans son disque de convergence. Ces rsultats peuvent tre utiliss pour dnir la srie de Taylor dune fonction holomorphe : toute fonction holomorphe est reprsentable par une srie entire. En eet, on a : f (z ) = 1 2
f (w) dz, wz
avec un lacet autour dun point daxe a. En dveloppant 1/(w z ) en srie entire de za 1 1 za za + = 1+ + + , wz wa wa wa on obtient en intgrant terme terme
f (z ) =
n=1
an (z a)n ,
avec an = f n (a) = (2 )1 f (w)(w a)(n+1) . Lholomorphie permet galement de relier an aux drives de f de faon unique : (z a)2 f (a) + . 2! Toute fonction holomorphe dcomposable en srie de Taylor est appele fonction analytique. f (z ) = f (a) + (z a)f (a) + Considrons une fonction holomorphe sur un domaine simplement connexe . Pour tout point daxe a de , il existe un disque centr sur a contenu dans lintrieur duquel f (z ) est la somme dune srie de Taylor :
f (z ) =
n=1
an (z a)n .
10 Si on peut crire f (z ) =
n=1
an (z a)n = ap (z a)p h(z ),
avec h(a) = 1, alors a est un zro dordre p de f . Tout zro dune fonction holomorphe est isol si f = 0. Soient deux domaines et 1 tels que 1 , si deux fonctions f et f1 sont respectivement holomorphes sur et 1 et si f (z ) = f1 (z ) pour tout z , alors f1 est appel prolongement analytique de f sur 1 ou bien encore f est la restriction de f1 . La srie de Laurent peut tre considre comme une gnralisation de la srie de Taylor lorsque le point daxe a nest pas dans . Dans ce cas, on ne peut pas dvelopper en srie de Taylor puisque z dans un voisinage de a nest pas dans . On peut toujours, en revanche, exprimer f comme une srie de Laurent :
f (z ) =
n=
bn (z a)n ,
avec bn = (2 )1 f (w)(w a)(n+1) et un lacet quelconque dans et entourant a. La srie de Laurent concide avec la srie de Taylor lorsque a est dans ; dans ce cas, les coecients bn sont nuls pour n < 0.
A( a)
Figure 1.5 : domaine vid en son centre.
Considrons une fonction f holomorphe sur un disque de rayon R priv de son centre A daxe a : f (z ) est drivable pour 0 < |z a| < R, mais f peut ne pas tre dnie en z = a. On peut dvelopper f en srie de Laurent de centre a :
f (z ) = v (z ) +
n=0
an (z a)n ,
avec : v (z ) =
bn . ( z a)n n=1
La fonction v (z ) sappelle la partie singulire de f . Si tous les coecients bn sont nuls, cest--dire si v = 0, alors la fonction F qui est gale f (z ) dans le disque priv de son centre, a0 en z = a, est analytique dans le disque. Dans ce cas, z = a est une singularit apparente.
1.1 Gnralits
11
Dans le cas contraire, z = a est un point singulier isol. Ce point est un ple si un nombre ni de coecients bn sont dirents de zro sinon on parle de point singulier essentiel (ou ple dordre inni). Plus prcisment, si bn = 0 et bp = 0 pour p > n, alors : bp bp1 b1 f (z ) = + + + + an (z a)n . (z p)p (z p)p1 z p k=0 Pour tablir la nature dun point, on peut se servir des rsultats suivants : Si f non dnie en z = a a une limite quand z a, alors z = a nest quune singularit apparente. Si pour p N+ , (z a)p f (z ) tend vers une limite non nulle quand z a alors le point a est un ple dordre p. Si z = a est un point singulier isol, alors dans un disque centr sur a, on a vu quon peut crire : bn + f (z ) = an (z a)n , n ( z a ) k=1 k=0 et dans ce cas, le coecient b1 a une importance toute particulire : on lappelle rsidu de f en z = a et on le note : 1 b1 = Res(a, f ) = f (z )dz ; 2 avec un lacet orient positivement ayant pour trajectoire un cercle autour de a ne contenant pas dautre point singulier autre que a. Si a est un ple, on peut dterminer le rsidu sans calcul intgral laide de quelques astuces : Si a est un ple simple, alors on peut crire : f (z ) = b1 + h(z ), az
donc le rsidu est b1 . Par exemple si f = G(z )/H (z ) avec F et G deux fonctions holomorphes telles que G(a) = 0 et H (z ) = (z a)H (H (a) = 0), alors a est un ple simple et : G(z ) (z a)G(z ) = . Res(a, f ) = lim z a H (z ) H (a) H (z ) On peut gnraliser ce rsultat un ple dordre p et montrer que Res(a, f ) = lim dp1 1 f (z )(z a)p . z a (p 1)! dz p1
Si f (z ) = f (z ), alors Res(0, f ) = 0. Pour un point singulier essentiel, il faut le plus souvent calculer la srie de Laurent pour calculer le rsidu. Thorme des rsidus : Soient z1 , z2 , , zn un nombre ni de points distincts dun domaine simplement connexe et f une fonction holomorphe. La partie singulire est note pour le point zk : bn,k vk (z ) = . (z zk )n k=1
12
Cette fonction est dnie sur un disque centr sur zk de rayon susamment petit pour ne pas contenir dautres points singuliers. Pour tout lacet contenant tous les points singuliers on a:
n
f (z )dz = 2
k=1
k Res(zk ,
f ).
Ce thorme a dimportantes implications dans le calcul dintgrales de fonction variable relle car il permet de simplier le calcul. Un corollaire de ce thorme est le suivant : on cherche calculer f (z ) I= dz, g (z ) avec f (a) = 0, g (a) = 0, mais g (a) = 0 pour un point a lintrieur de . On montre aprs dveloppement en srie de Taylor et application du thorme des rsidus que : I = 2 f (a) . g (a)
Ce calcul peut tre tendu lorsque g (n) = 0 pour 0 n i et g (n+1) = 0. Exemple. Calcul de I =
0 (1
+ x2 )1 dx.
0
Notons tout dabord que lon a cause de la parit de lintgrand : I= 1 2 1 dx. 1 + x2
Lintgrand deux ples situs en (0, ). Considrons un demi-cercle comme sur la gure 1.6 de rayon R.
CR
+
+R
Figure 1.6 : contour choisi pour le calcul de lintgrale.
Calculons I (R) sur ce contour I (R) = 1 2 1 1 dz + 2 1+z 2

R R
CR
1 dz. 1 + z2
Daprs la formule de Cauchy (1.4), on a : I (R) = /2. Notons par ailleurs que 1 2 1 dz = 1 + z2 2
0
CR
Re d 1 + R2 e2 2R
e d 0 quand R .
On dduit alors que I = /2.
1.1 Gnralits
13
1.1.5
Principe de rexion de Schwarz
Bien des problmes en mcanique des uides impliquent un milieu semi-inni avec une frontire. Par exemple, considrons un demi-plan inni avec une frontire solide et une source lintrieur du demi-plan ; la mthode utilise pour rsoudre ce type de problme, dite mthode des images , consiste placer un puits de faon symtrique par rapport la frontire. La condition de non-pntration sera alors vrie la paroi. Cette mthode peut tre gnralise de la faon suivante dans le cas des fonctions variable relle. Considrons un demi-plan y < 0 et une frontire en y = 0. On cherche dterminer une fonction f (x, y ) vriant lquation de Laplace dans le demi-plan y < 0. Pour cela on considre le prolongement par symtrie : (x, y ) = f (x, y ). f (x, y ) vrie aussi lquation de Laplace dans le demiOn montre facilement que la fonction f (x, y ) = f (x, y ) pour y > 0 alors f (x, y ) vrie lquation plan y > 0. Si, de plus, on impose f de Laplace dans tout le plan, elle doit tre nulle pour y = 0, et elle doit tre impaire. : f Ce principe peut tre tendu aux fonctions variable complexe. Introduisons la notation (z ) = f ( f z ),
soit encore avec f = u + v (z ) = u(x, y ) v (x, y ). f est dnie dans le demi-plan suprieur. Le Si f est dnie dans le demi-plan infrieur, alors f principe de Schwarz snonce ainsi. Principe de Schwarz : dans le demi-plan, soit D une rgion ferme avec une frontire L le long de laxe y = 0. Considrons une fonction analytique dans D, continue sur ses frontires, est la continuation analytique de f et prenant des valeurs relles sur laxe y = 0. Alors, f travers L de D sur son image miroir D . Une fonction F dnie comme F (z ) = f (z ) pour (z ) pour z D est analytique sur D D . z D et F (z ) = f Ce principe va tre trs utile pour simplier des problmes avec des conditions plus ou moins compliques. Lexemple du jet (cf. 1.3.1) en donnera un exemple.
14
1.2
1.2.1
Transformations conformes
Dnitions
Dans un certain nombre de problmes, on cherche rsoudre une quation, par exemple lquation de Laplace = xx + yy = 0, dans le plan x y avec des conditions aux limites plus ou moins complexes. Lide est de se ramener des domaines dintgration plus simples en faisant un changement de variable. Ce changement de variable (x, y ) (X, Y ) est une transformation gomtrique ; si cette transformation conserve les angles, il ny a souvent que peu de changements dans la forme de lquation. Par exemple pour lquation de Laplace, on aura rsoudre XX + Y Y = 0 dans le nouveau domaine. Une transformation z = x + y Z (z ) = X (x, y ) + Y (x, y ) est dite conforme si elle conserve les angles. Une condition ncessaire et susante pour quune transformation soit conforme est que la fonction Z (z ) soit analytique. Les points o la drive Z (z ) est nulle/innie peuvent tre des points singuliers de la transformation. Au voisinage de tels points, on peut exprimer Z de la faon suivante : Z = Z0 + (z z0 )p f (z0 ) + O((z z0 )1+p ), avec p N+ et f (z0 ) = 0. Si p = 1, la transformation est conforme en ce point ; si p > 1, les angles ne sont pas conservs : l o les points o Z sannule, limage dune ligne continue prsente un point anguleux. Lide de base de la transformation conforme est dutiliser les singularits locales pour transformer des conditions aux limites compliques en conditions plus simples. Exemple. Exemple de transformation conforme. On rsoudre lquation dans le demi-plan y > 0 : = avec (x, 0) = 0 si |x| > 1, 1. 2 2 + 2 = 0, x2 y
Pour cela on utilise la transformation conforme : z1 Z = ln , z+1 qui transforme le demi-plan en une bande innie comme le montre la gure 1.7. Il est beaucoup plus simple de rsoudre lquation avec les conditions aux limites et compte tenu de linvariance en x. Lquation en elle-mme ne change pas puisque la transformation est conforme, donc avec Z = X + Y , on a toujours : = avec (x, 0) = 0 et (x, ) = 1. On trouve : = y/ . En repassant aux variables x et y , on obtient nalement : (x, y ) = 2y 1 arctan1 2 . x + y2 1 2 2 + = 0, X 2 Y 2
1.2 Transformations conformes
15
Y y B
=1
x A
=0
X E A E
B C
=1
D
=0
Figure 1.7 : transformation dun demi-plan en bande.
1.2.2
Quelques transformations classiques
Transformation linaire Une transformation linaire w = Az , avec A = ae C est une double transformation : expansion/contraction lie au coecient a et rotation dun angle . Transformation inverse Une transformation linaire w = z 1 pour z non nul transforme les cercles en cercles/droites, les lignes en droites/cercles selon que lobjet passe ou non par lorigine. Transformation linaire fractionnelle La transformation w= az + b , cz + d
avec a, b, c, d des complexes, transforme les cercles en droites et rciproquement.
1.2.3
Transformation de Schwarz-Christoel
La transformation de Schwarz-Christoel est la plus connue : elle consiste associer un point daxe z limage Z telle que : dz = K (Z a1 )p1 (Z an )pn , dZ (1.9)
avec ai R, pi R, et K C. La transformation Z (z ) est conforme sauf aux points ai o lon a : Z = 0. On montre facilement que si dans le plan complexe, une frontire a un point anguleux en ai dangle i alors, si on a choisi pi = i / 1, le point anguleux est transform en point non angulaire. Notons que si dans la transformation ai , alors on omet le facteur (z ai ) dans la transformation puisquil serait associ lexposant 0 ; on dit que le polygone est dgnr en ce point.
16
y
i
Ai
x
Ai Ai+1
Figure 1.8 : transformation dune ligne brise en axe horizontal.
Exemple. Transformation dune tranche de uide. Considrons une tranche de uide entre deux plans horizontaux (voir gure 1.9). Les points A, B, C sont en +, 0, et et dnissent un polygone dgnr. Dans la transformation de Schwarz-Christoel, tous les points se retrouvent sur le mme axe (Y = 0) comme le montre la gure 1.9. Dans le plan image, A est situ +, B en b, C c > b, et D en . Les angles dans le plan x y entre les nuds du polygone sont 5 du polygone sont : B = /2, C = /2, do lon tire : pB = 1/2 et pC = 1/2.
y B K
plan x y A Y
plan X Y
X x D A B (b) C (c)
Figure 1.9 : passage du plan x y au plan X Y .
Lquation de Schwarz-Christoel (1.9) donne : dz K = K (Z b)1/2 (Z c)1/2 = , dZ Z do lon tire que z (Z ) = 2K ln Z b + Z c + z0 .
On peut inverser cette quation et obtenir ainsi : 1 1 Z = (b + c) + (c b) cosh(K (z z0 )). 2 2 Les paramtres b et c peuvent tre choisis librement, mais pas K et z0 qui doivent tre choisis de telle sorte que les points images soient bien les images souhaites par la transformation Z (z ). On pourra utilement se rapporter louvrage de ? qui prsente en dtail les applications conformes et donne un catalogue de transformations utiles.
5. Pour les angles des points linni, on peut se souvenir que la somme des angles dun polygone n cts est (n 2) , soit ici 2 , on en dduit que les angles des points rejets linni doivent tre nuls.
1.3 Applications
17
1.2.4
Transformation de Joukovski
Il existe dautres transformations utiles, notamment celle de Joukovski abondamment utilise en aronautique (?). Cette transformation est dnie par a2 , z avec a R. La transformation change un cercle centr lorigine en une ellipse dans le plan w ; un cas particulier est le cercle de rayon r = a qui est transform en segment de droite (ellipse dgnre de petit axe nul). Les conditions linni ne sont pas changes. Par ailleurs un cercle dcentr mais dont le centre reste sur laxe x est transform en un prol symtrique voquant une forme daile, appel prol de Joukovski. w=z+
1.3
Applications
On tudie un coulement irrotationnel dans un canal inni. Les points A, B, C (resp. A, B, C) sont en +, 0, et et dnissent un polygone dgnr. Dans la transformation, tous les points se retrouvent sur le mme axe (Y = 0) comme le montre la gure 1.10. Dans le plan image, A est situ +, B en +1, C et C lorigine, B en 1, et A en . Les angles dans le plan x y entre les nuds du polygone sont : B = , C = 0, C = 0, B = , do lon tire : pB = 0, pC = 1, pC = 1, pB = 0.
y C a x C' B' A' A B A
X B C B' C' A'
Figure 1.10 : coulement dans un plan inni. Le trait gras dans le plan X Y reprsente la demi-droite de coupure.
La transformation de Schwarz-Christoel donne : dz K = K (Z a1 )p1 (Z an )pn = , dZ Z do lon tire que z (Z ) = K ln Z + Z0 . Reste dterminer K et Z0 . Limage de B dans le plan image X Y nous indique que Z0 = 0. Limage de nimporte quel point sur le bord suprieur a pour coordonnes dans le plan x y : z = + a ; son image dans le plan X Y est sur laxe rel Z = | |e ; donc on doit avoir + a = K (ln | | + ), do lon tire K = a/ . La transformation recherche est donc a z = ln Z ou bien Z = ez/a . Canal semi inni On tudie un coulement irrotationnel dans un canal inni. Les points A, B, C, et D sont en +, 0, 0, et et dnissent un polygone dgnr. Dans la transformation, tous les
18
points se retrouvent sur le mme axe (Y = 0) comme le montre la gure 1.11. Dans le plan image, A est situ , B en 1, C en +1, et D en +. Les angles dans le plan x y entre les nuds du polygone sont : B = /2, C = /2, D = 0, do lon tire : pB = 1/2, pC = 1/2, pD = 0
Y B a X C D A B C D A
Figure 1.11 : coulement un canal ouvert droite.
La transformation de Schwarz-Christoel donne : dz K = K (Z a1 )p1 (Z an )pn = , dZ Z2 1 do lon tire que z (Z ) = K ln(Z + Z 2 1) + Z0 . Cette fonction est valeur multiple et il faut dnir des coupures pour remdier cela. Dnissons la coupure comme le segment [1, + 1] de laxe rel ; on a sur cet axe :
2 X 1 si < X < 1,
Z2 1 =
1 X 2 si 1 < X < +1, 2 X 1 si 1 < X < .
Dans le plan X Y , Z +
ln Z +
Z 2 1 ne sannule jamais. Do lon peut dnir : X 2 1) si < X < 1, ln(Z 2 Z2 1 = ln(Z + 1 X ) si 1 < X < +1, 2 ln(Z + X 1) si 1 < X < .
Reste dterminer K et Z0 . En examinant les images de B et C, on tire que Z0 = 0 et K = a/ . La transformation inverse sen dduit : z= Marche descalier On tudie un coulement irrotationnel au voisinage dun rtrcissement brutal. linni, il y a un coulement parallle de dbit Q. Pour les besoins de lexercice, on considre que la largeur AF vaut et quen BC on h avec h < 1. On ramne le problme en question un problme plan laide dune transformation de Schwarz-Christoel : les points A et F seront confondus avec lorigine (le point image sera assimil une source puisquen AF il transite un dbit Q), le point D aura pour image D situ en Z = 1, les points B et C sont repousss linni, seul le point E nest x pour linstant (on le laisse libre de faon pouvoir crire la conservation des dbits). a ln Z + Z2 1 ou bien Z = a cosh1 z.
1.3 Applications
A
19
Q D
/2
3 / 2
F
Y
D B A F
X C
Figure 1.12 : coulement en marche descalier.
On a : A = 0, E = /2, D = 3/2, do lon dduit les exposants : pA = 0, pE = 1/2, et pD = 1/2. La transformation de Schwarz-Christoel est donc : K dZ = dz z z1 . z zE
Dans le plan Z , la solution irrotationnelle dune source en Z = 0 est le potentiel complexe + = si lon pose Z = Re . Q Q Q ln Z = ln R + ,
1.3.1
Jet libre
Nous nous intressons des coulements potentiels irrotationnels. De lquation de continuit u = 0, on tire que quel que soit lcoulement dun uide incompressible, il existe toujours une fonction dite fonction de courant qui vrie : u= et v = y x
avec u = (u, v ) dans un repre cartsien x y . Si de plus lcoulement est irrotationnel, alors sa vorticit est nulle : u = 0 et donc il existe une fonction dite potentiel de vitesse telle que : u = . Nous nous plaons aussi en rgime permanent de telle sorte que le thorme de Bernoulli soit vri le long des lignes de courant = cte. On a nglig en premire approximation leet du champ de pesanteur. On peut dnir un potentiel complexe : w = + . La drive de ce potentiel par rapport z = x + y fournit la vitesse complexe : dw = u v. dz
20
B
=1
C
=0
a b
= 1
C'
B'
A'
Figure 1.13 : jet libre.
Nous allons aborder maintenant une application astucieuse des fonctions variable complexe due Helmholtz et Kirchho (??) pour les jets en rgime permanent. Lextension au cas du rgime non-permanent, principalement ltablissement du rgime permanent, a t tudie bien plus tard, notamment par ?? ; la principale dicult dans ce cas-l concerne les conditions aux limites puisque si en rgime permanent, la surface libre est une ligne de courant, cela cesse dtre vrai en rgime non permanent. Mthode de Kirchho-Helmoltz En suivant la mthode de Kirchho-Helmoltz (?), on introduit la variable complexe : = ln 1 dz = ln = ln q 1 + , dw u v
o u = qe avec q = u2 + v 2 la magnitude et la direction du champ de vitesse dans le repre x y . Cette nouvelle variable a des proprits intressantes : pour une surface libre, la pression est constante et gale la pression atmosphrique, donc la vitesse est aussi constante puisque la surface libre correspond en rgime permanent une ligne de courant, donc q = cte, donc () = cte ; la surface libre est reprsente par un segment droit dans le plan ; pour une paroi solide, la composante normale est nulle et la vitesse est parallle la surface libre, donc langle est galement constant, donc () = cte ; la paroi est reprsente par un segment horizontal dans le plan . Dans le cas dun jet, les contours sont des lignes de courant. On peut la fois caractriser le champ cinmatique et le champ potentiel, cest ce que rsum la gure 1.14. Lide essentielle de la mthode de Kirchho-Helmoltz est la suivante : on caractrise chacun des champs dans son espace : le champ cinmatique dans un espace w ;
1.3 Applications le champ potentiel dans un espace .
21
On utilise une transformation de Schwarz-Christoel pour transformer chacun des polygones un mme polygone dun nouvel espace que lon va appeler ici . Il reste donc dterminer les changements de variable () et (w) eectuer. Une fois que cela est fait, on cherche la relation qui existe entre () et (w) ; on sattend trouver une quation direntielle que lon va rsoudre.
plan
B' A' U/q B A plan
C' C
plan w C
1
A =1
=0 = 1
=0
+1
A A' B' C B C'
C'
B'
A'
Figure 1.14 : transformation conforme.
1) Transformation () B ( = 1), 2 B = B ( = +1). 2 Daprs la relation vue prcdemment (voir supra 1.3), on a : = cosh[K ( 0 )], do on trouve : K = 1 et 0 = /2. B = 2) Transformation (w) On a : B (w = 1 ) B ( = 1), B (w = 1 ) B ( = +1). Daprs la relation vue prcdemment (voir supra 1.3), on a : w = K ln + w0 ou bien encore = exp[(w w0 )/K ] , do on trouve : K = 21 / et w0 = 1 . 3) Relation (w) et w(z ) En galant les deux expressions de , on tire : = exp dz 1 dw w = sinh = U , 21 2 dw U dz dz = dw (1.10) On a :
en utilisant la dnition du sinh. On tire de = 2 (U z (U z )1 ) que :
1 2 ,
22
dont seule la branche avec + est physiquement possible. En se servant de la relation (tire de lq. 1.10) d = dw, 2 1 on trouve que U (z z0 ) = ( 1) 2 1 1 2 + tanh1 1 2 ,
avec z0 une constante. Dans le plan complexe z , le point B a pour coordonnes z = a (voir gure 1.13) et le point image est le point = 1, do z0 = a. En comparant lquation (1.10) avec ce rsultat, on dtermine les relation z () et w() aprs substitution de = sinh .
1.3.2
Rupture de barrage
quations du mouvement Nous allons considrer le problme de la rupture de barrage du point de vue Lagrangien. Les quations du mouvement sont pour un point donnes par lquation de quantit de mouvement : Xtt = pX , Ytt = pY g, o X et Y sont les dplacements dune particule initialement (t = 0) en (X, Y ) = (a, b), et une condition sur le jacobien de la transformation (a, b) (X, Y ) qui doit rester inchang au cours du mouvement (cette relation se substitue donc lquation de conservation de la masse) : Xa Yb Xb Ya = 1. Notons que la conservation de la quantit de mouvement fait appel un gradient de pression calcul avec les variables de dplacement, ce qui nest pas trs commode. On a donc considrer comme variables indpendantes a, b, et t ; on tire (??) 1 Xtt Xa + (Ytt + g )Ya + pa = 0, 1 Xtt Xb + (Ytt + g )Yb + pb = 0, que lon peut encore simplier en supprimant le terme de pression : (Xa Xbt + Ya Ybt )t = (Xb Xat + Ya Yat )t , dont lintgration donne : (Xa Xbt + Ya Ybt ) (Xb Xat + Ya Yat ) = f (t), o f (t) est une fonction arbitraire reprsentant la vorticit.
1.3 Applications Mthode de Pohle
23
La mthode utilise par Pohle consiste exprimer les fonctions X , Y , et p comme des sries de t (??) : X (a, b ; t) = a + X (1) (a, b)t + X (2) (a, b)t2 + , Y (a, b ; t) = b + Y (1) (a, b)t + Y (2) (a, b)t2 + , p(a, b ; t) = p(0) (a, b) + p(1) (a, b)t + p(2) (a, b)t2 + , puis les reporter dans les quations du mouvement (ici dans lquation sur le jacobien pour X et Y et lquation de la quantit de mouvement pour p). On collecte ensuite les termes associs chaque puissance de t. Pour O(t0 ), on tire :
(1) Xa + Yb (2) Xa + Yb (2) (1)
= 0,
(1)
(1) = (Xa Yb (2)
Xb Ya(1) ),
(1)
p(0) aa + pbb = 2(Xb Pour O(t), on trouve : Xb

(2)
(0)
+ Ya(2) ) = 0.
Ya(2) = 0.
Les conditions initiales imposent que la vitesse initiale est nulle : X (1) = Y (1) = 0. On dduit (1) (1) que X (2) et Y (2) vrient la condition de Cauchy Riemann puisque : Xa + Yb = 0 et (2) (2) Xb Ya = 0. Pour la pression, elle est dabord hydrostatique, puis pour la surface libre, elle est nulle : p(a, b ; t) = 0 pour 0 a < et t > 0, p(0, b ; t) = 0 pour 0 b h et t > 0. De plus, le fond est une ligne de courant donc : Y (a, 0 ; t) = 0 pour t > 0 et 0 a < . partir de ces conditions aux limites, on peut dduire les conditions aux limites vries par X (2) et Y (2) : g X (2) (a, h) = 0 et Y (2) (a, h) = . 2 On souhaite rsoudre les quations pour la fonction variable complexe Z (z ) = Y (2) + avec z = x + y . Z est harmonique puisque ses composantes sont harmoniques. Une dicult est que les frontires du domaine considr sont mixtes : on a une condition sur X (2) pour la surface et deux conditions sur Y (2) sur le fond et la paroi verticale. Lide est alors demployer le principe de rexion de Schwartz en prolongeant Z de faon symtrique par rapport la surface libre (voir gure 1.15) ; cela est possible car la fonction Z sannule la surface libre et elle est continue et analytique. X (2) On emploie ensuite la transformation de Schwarz-Christoel (voir 1.3) ; on a : Z = cosh[K (z z0 )]. On a la transformation : B (z = 2h) B ( = 1), C (z = 0) C ( = +1), do on trouve : K = /(2h) et z0 = 0. On se ramne la rsolution du problme avec 0 si |x| > 1, Y (2) (x, 0) = g 2 si |x| 1. Y (2) = 0,
24
B
Y (2 ) = g 2
Y (2 ) = 0
y = 2h
X (2) = 0
g 2
y=h
X (2 ) = 0
y =h
Y (2 ) =
y=0 Y (2 ) = 0
Y (2 ) = 0
y=0
Figure 1.15 : domaine dintgration et prolongation par symtrie.
On a vu au 1.2.1 comment rsoudre ce problme. La fonction Z (z ) = Y (2) + X (2) tant harmonique, on a : g w 1 Z = ln , w+1 dont la partie relle est :
b sin 2 g h Y (2) (a, b) = arctan , sinh a 2h
et la partie imaginaire :
2 b g sinh2 a 4h + cos 4h X (2) (a, b) = ln . b 2 a sin2 2 h + sinh 4h
1.3.3
quilibre dun uide plan incompressible newtonien
Nous esprons ici des problmes rencontrs en lasticit plane pour les fonctions biharmoniques 6 . Une introduction peut tre trouve dans louvrage de ?. La formulation dAiry a t utilise galement en mcanique des uides par ?, ?, et ?. quations du mouvement Considrons un coulement plan (bidimensionnel) trs lent. Les termes inertiels peuvent tre ngligs dans lapproximation de trs petits nombres de Reynolds Re 0, cest--dire des coulements de Stokes, hypothse que lon va faire par la suite. Les quations du mouvement sont composes de lquation de quantit de mouvement : u v + = 0, x y et de lquation de quantit de mouvement : du = , dt
f =0
(1.11)
(1.12)
6. Une fonction biharmonique est une fonction f vriant
1.3 Applications
25
avec le tenseur des contraintes totales : = p 1 +2d o p dsigne la pression gnralise. En prenant le rotationnel de cette quation, on obtient lquation de la vorticit (?, p. 200) : d = ( )u + 2 , dt (1.13)
avec la viscosit dynamique. Pour un coulement plan, on a : = et lquation de vorticit devient : + = , t y x x y qui peut scrire sous la forme condense en introduisant la notation du jacobien : Conditions aux limites Il y a deux types de conditions aux limites : le long dune paroi, la condition dadhrence impose que la vitesse soit nulle, soit si n dsigne la normale la paroi : = 0, n le long dune surface libre, si on nglige les eets de tension supercielle et si le uide environnant est dynamiquement inactif (faible viscosit), alors on a n pn = 0, soit sous forme matricielle : xy (xx + yy )/2 (xx + yy )/2 xy n = pn , ( , ) + = t (x, y ) .
en se servant de la relation: 4 2 2 2 2 , = + 2 z 2 x2 y 2 xy
ce qui permet de mettre lquation matricielle sous une forme complexe scrit : 4zz s + ps = 0, o s est le vecteur unitaire tangent la surface libre. De plus en rgime permanent, la surface livre est une ligne de courant donc on a = cst. Solutions gnrales Lorsquon sintresse un coulement permanent de Stokes, le membre de gauche est nul, do lon tire que : = 0. En se plaant dans le plan complexe C avec z = x + y , on tire : = 0 16 4 = 0, z 2 z 2
dont lintgration est triviale. Il existe donc deux fonctions f et g telles que : + g + g = 2 [ z f (z ) + g (z )] = z f + z f , qui est la forme gnrale des quations.
26
1. Fonctions variable complexe En examinant les quations du mouvement (1.12), on trouve que : p = , x y p = , y x
do lon conclut que la fonction p + est analytique de la variable z = x + y puisque les conditions de Cauchy-Riemann sont vries. Cela implique aussi que la fonction p/ est galement une fonction analytique, donc les parties relle et imaginaire vrient lquation de Laplace. Si vrie = 2 [ z f (z ) + g (z )], on dduit que = 8 [f (z )] On en dduit que la pression est donne par : ). p = = 8 [f (z )] = 4(f f La condition aux limites la surface libre scrit donc : ) = 0. ( z f + g )s + s (f f
27
Portrait de phase
2.1 Gnralits
Un certain nombre dquations non linaires du premier ordre ainsi que des quations autonomes du second ordre peuvent se mettre sous la forme suivante : dy f (x, y ) = , dx g (x, y ) (2.1)
avec f et g deux fonctions pouvant sannuler. Les points qui sont la fois des zros de f et de g constituent des points singuliers 1 puisque la direntielle dy/dx est a priori indtermine en ces points. Le comportement des courbes solutions dpendent fortement de la structure des courbes f (x, y ) = 0 et g (x, y ) = 0 autour de ces points critiques, cest--dire de la multiplicit des courbes critiques gnres par les quations f (x, y ) = 0 et g (x, y ) = 0 ainsi que par le signe de f /g dans les dirents domaines dlimits par ces courbes critiques. Le cas le plus simple est rencontr lorsque, prs de la singularit, il est possible de linariser lquation (2.1). On peut alors crire : f (x, y ) = ax + by + o(x, y ) et g (x, y ) = cx + dy + o(x, y ). Considrons le cas o ad bc = 0 et o ces coecients ne sont pas tous identiquement nuls. Il y a deux courbes critiques dans le voisinage de la singularit : y = ax/b o les courbes admettent une tangente horizontale ; y = cx/d o les courbes admettent une tangente verticale. En introduisant un paramtre t, on peut mettre lquation (2.1) sous la forme matricielle : d u = M u, avec M = dt c d a b . (2.2)
On recherche une solution sous la forme v = v0 exp(t), avec v0 le vecteur correspondant aux conditions initiales (en t = 0). Il sensuit que doit tre une valeur propre de la matrice M et v0 un vecteur propre associ ; est solution de lquation du second degr 2 2h + k = 0, avec 2h = b + c et k = det M = ad + bc, soit encore : =h Les directions principales associes sont : b c dirents comportements sont possibles : h2 k. (b c)2 + 4ad. Selon la valeur prise par ,
si = h2 k > 0 et k > 0, les deux valeurs propres sont relles et du mme signe. Admettons que h > 0, les deux valeurs propres sont donc positives, ce qui veut que les
1. On les appelle encore des points critiques ou bien des points dquilibre.
28
2. Portrait de phase deux solutions du systme (2.2) tendent vers 0 quand t (resp., quand h < 0, les solutions tendent vers 0 quand t +). Donc, si chaque condition initiale est choisie sur lun des axes principaux, chacune des solutions tend vers le point origine ; la solution est alors un segment de droite de pente gale lune des directions principales. Que se passe-t-il si la condition initiale ne se trouve pas sur lune des directions principales ? Admettons quune courbe solution tende vers le point origine, alors la limite de dy/dx en 0 dans lquation (2.1) nest pas dnie ; par application de la rgle de LHpital (voir ci-dessous), la pente de la courbe solution doit vrier en 0 : m= a + bm , c + dm
cest--dire m = b c (b c)2 + 4ad et m concide avec lune des directions principales. Compte tenu du signe de dy/dx autour de lorigine, une seule de ces solutions est possible : les courbes arrivent au point origine en suivant une courbe asymptotique dquation y = mx. On dit que la singularit est un nud ; la gure 2.1 montre un exemple. si > 0 et k > 0, les deux valeurs propres sont relles et de signe oppos. Les deux solutions du systme (2.2) se comportent diremment quand t : lune tend vers la singularit tandis que lautre tend vers linni. Il y a donc toujours deux courbes passant par la singularit et qui concident avec les directions principales. Si maintenant le point initial (condition initiale de lquation direntielle) nest pas sur lune des directions principales, alors il nest pas possible de trouver une courbe solution menant de ce point la singularit compte tenu du signe de dy/dx autour de la singularit. Les trajectoires divergent autour de la singularit, on parle de point selle ; la gure 2.2 montre un exemple. si = 0, la singularit est encore un nud. si < 0, les deux valeurs propres sont imaginaires. Les courbes solutions tendent vers la singularit sans tendre vers une courbe asymptotique mais en senroulant comme une spirale. On parle de point focal ; la gure 2.3 montre un exemple.
Exemple. Pour la rsolution de lquation direntielle : x + 2y dy = , dx 2x + y on trouve quil y a deux valeurs propres positives 3 et 1 associes aux directions principales 1 et 1 respectivement. Il sagit dun nud. Exemple. Pour la rsolution de lquation direntielle : dy 2x + y = , dx x + 2y on trouve quil y a deux valeurs propres positives 3 et 1 associes aux directions principales 1 et 1 respectivement. Il sagit dune selle.
2.1 Gnralits
1
29
0.5
0.5
1 0.4 0.2 0 0.2 0.4
Figure 2.1 : exemple de nud. Les courbes trait continu n sont des solutions de lquation direntielle ci-dessus ; les courbes bleues petit tiret sont les courbes singulires tandis que les courbes rouges indiquent les directions principales.
x
0.5
0.5
1 0.4 0.2 0 0.2 0.4
Figure 2.2 : exemple de selle. Les courbes trait continu n sont des solutions de lquation direntielle ci-dessus ; les courbes bleues petit tiret sont les courbes singulires tandis que les courbes rouges indiquent les directions principales.
x
y
1 0.8 0.6 0.4
0.2 0 0.2 0.4 0.4 0.2 0 0.2 0.4
Figure 2.3 : exemple de point focal. Les courbes trait continu n sont des solutions de lquation direntielle cidessus ; les courbes bleues petit tiret sont les courbes singulires.
x
30 Exemple. Pour la rsolution de lquation direntielle : dy 2x + y = , dx xy
2. Portrait de phase
on trouve quil y a deux valeurs propres positives (3 3)/2. Il sagit dun point focal.
Figure 2.4 : typologie des points singuliers dans le cas o les courbes critiques sont au nombre de deux. Daprs (?).
2.2
Typologie des points singuliers
La discussion prcdente peut se gnraliser des formes dquations direntielles plus complexes que le systme linaire (2.2). On retiendra quil y a trois types de comportement possibles : le nud o les courbes solutions (une innit) se dirigent vers le point singulier, en gnral en suivant une courbe asymptotique qui peut se dduire de lquation direntielle ; la selle o les courbes solutions divergent lapproche du point singulier, lexception dune seule qui est capable de le traverser ; le point focal o les courbes senroulent comme des spirales ou bien bouclent en orbite ferme autour du point singulier. Dans le cas gnral, le comportement des fonctions est une combinaison de ces trois formes lmentaires, plus moins complexe selon le nombre de courbes critiques f = 0 et g = 0. La gure 2.4 rappelle les comportements possibles lorsquil y a deux courbes critiques. La gure 2.5 montre les combinaisons possibles lorsqu il y a trois courbes critiques (deux correspondant f = 0 et une seule g = 0). La gure 2.6 montre les combinaisons possibles lorsquil y a quatre courbes critiques, dont deux concidant avec les axes de coordonnes.
2.3 Dtermination de la courbe asymptotique
31
Figure 2.5 : typologie des points singuliers dans le cas o les courbes critiques sont au nombre de trois. Daprs (?).
Figure 2.6 : typologie des points singuliers dans le cas o les courbes critiques sont au nombre de quatre. Daprs (?).
2.3
Dtermination de la courbe asymptotique
Lorsque la singularit est un nud, il existe une courbe asymptotique vers laquelle les courbes passant par la singularit tendent ; de mme lorsque la singularit est une selle, il y a une (seule) courbe solution qui aboutit la singularit. Cette courbe exceptionnelle est appele sparatrice car elle spare galement deux rgions de lespace, chacune caractrise par un comportement propre prs du point singulier. On peut employer plusieurs mthodes pour dterminer lquation de cette courbe.
2.3.1
Dtermination numrique
En appliquant la rgle de lHpital, on peut obtenir la courbe asymptotique vers laquelle convergent les courbes solutions se dirigeant vers un point nud ou bien la courbe unique
32 traversant une selle. En eet crivons : F (x) = f (x, y (x)) et G(x) = g (x, y (x)).
En faisant un dveloppement limit au premier ordre autour dun point singulier xs , on a : s + xF y s + xy s + = s + xG

x2 2 Fs + x2 2 Gs +
s + x F F 2 s + = , s + xG G 2 s +
s se fait partir des drives composes : o y s = y (xs ) et y s = y (xs ). Le calcul de F f = f + y F , x y F F = F + y F +y . x y y On fait de mme avec G. On souhaite calculer le dveloppement limit de la courbe asymptotique au point singulier, soit une quation de la forme y = ys + m(x xs ) + p(x xs )2 /2, avec m = y s = y (xs ) et p = y s = y (xs ). lordre 0, on a rsoudre lquation du second ordre : fx + m fy m= , (2.3) gx + m gy pour trouver m. Une fois m connu, on dduit p solution de lquation : s = mG s + 2pG s. F Exemple. Considrons lquation direntielle dy x + 3xy + 3(1 y )y = , dx 3x(2x + 3y ) dont on veut connatre le comportement des solutions prs de lorigine (point singulier). On trouve que : (0) = 1 + 3m et G (0) = 0, F donc la solution de lquation (2.3) est m = 1/3. Poussons lordre 1. (0) = 8 p et G (0) = 6, F 3 donc la solution de lquation (2.4) est p = 2/9. La courbe asymptotique a pour quation : 1 2 y = x 1 x + 3 3 . (2.4)
2.3.2
Dtermination analytique
La sparatrice est une courbe solution de lquation direntielle (2.1) pour tous les groupes de Lie admis par cette mme quation. Une courbe dquation implicite (x, y ) = 0 est invariante pour un groupe de Lie X = x + y si X = 0. Or de la condition X = x + y = 0,
2.4 Cas des points singuliers situs linni

0.2 0.1 0
33
y
-0.1 -0.2 -0.3 0 0.2 0.4
0.6
0.8
Figure 2.7 : raccord des courbes solutions vers la courbe asymptotique.
on tire que est galement la solution de lquation direntielle du premier ordre y = (x, y ) . (x, y )
Lquation de la sparatrice est donc donne par lquation algbrique obtenue en substituant y par / dans (2.1) (??) : f (x, y ) (x, y ) = . (x, y ) g (x, y ) Pour trouver lquation de la sparatrice, il faut donc trouver tous les groupes laissant invariant lquation (2.1). Au chapitre 5, on prsente ces mthodes. Exemple. Considrons lquation y = y (x y 2 ) , x2
qui est invariant par le groupe de transformation x1 = x et y1 = y , dont le gnrateur innitsimal scrit X = 2xx + yy . On a donc = 2x et = y . Lquation de la sparatrice scrit donc y (x y 2 ) y = , 2x x2 soit encore x y2 = . 2
2.4
Cas des points singuliers situs linni
Dans bien des cas, on f (x, y ) et g (x, y ) , ce qui implique que le comportement de dy/dx est indni vers linni. Une manire de lever cette indtermination est de faire des hypothses sur la prdominance des termes, cest--dire y x, y x, ou y x, puis dintgrer lquation direntielle, enn de vrier si lhypothse est cohrente a posteriori ou non. Dans certains cas, des points singuliers rejets linni peuvent reprsenter en fait un
34
seul et mme point ; un changement de variable permet en gnral de montrer cela (?). Par exemple, en posant le changement de variable suivant x1 = x2 x y et y1 = 2 , 2 +y x + y2
puis en analysant le comportement en (0, 0) dans le plan (x1 , y1 ), on peut dterminer le comportement dun point linni (notons que cela correspond faire le changement z1 = 1/z avec z = x + y ). Exemple. On considre lquation direntielle dy 3y (x 2y ) , = dx (1 3x)y x x2 pour laquelle on suppose quand x et y : y x, alors on trouve y 3y/x, soit y x3 , lhypothse nest pas cohrente ; y x, on pose y mx, alors on trouve m = 4/3, lhypothse est cohrente ; y x, alors y/y 2y/x), soit y x2 . Lhypothse est donc cohrente. Pour le premier quadrant (x, y ) > 0, x et y , il y a donc deux points singuliers linni correspondant deux courbes asymptotiques y = 4x/3 et y = x2 . Pour le second quadrant x et y , il y a un seul point singulier correspondant la courbe y = x2 , identique donc la courbe asymptotique trouve prcdemment. Il sagit en fait du mme point et, en pratique, cela veut dire quil y ait possible quune trajectoire schappe du premier quadrant le long de la courbe y = x2 pour revenir par le second le long de la mme courbe. Pour le montrer on peut faire le changement de variable u= x2 1 et v = , x y
de telle sorte que les deux points singuliers du premier problme se transforment en un seul point A(0, 1). On en dduit alors : v (2 (5 + 2 u) v ) dv = . du 3 + u (1 + v ) + u2 v le point A nest pas un point singulier de cette quation ; donc, par A et pour les points dans le proche voisinage de A, il ne passe quune seule courbe.
2.5
Cas des points singuliers avec tangente horizontale/verticale
On peut trouver des quations direntielles avec des points singuliers admettant m = 0 ou m = et, dans ce cas, le comportement se dduit par approximation et intgration de la solution (argument de type dominant balance ). Exemple. Considrons par exemple lquation direntielle : dy 8 3x = y, dx x(4 x) 2 (2.5)
pour laquelle on note que le dnominateur sannule pour A (2 2, 0) et A+ (2 + 2, 0), qui sont donc deux points singuliers (nud). Le numrateur sannule en A0 (8/3, 0), qui
2.5 Cas des points singuliers avec tangente horizontale/verticale
35
correspond donc un extremum de la courbe solution. On a le comportement suivant de la solution :

numrateur dnominateur fonction + A | | | + + + A0 | | | + A+ | | | +
Le comportement autour des nuds est donn par : pour A , on a : dy y n , dx x xA
avec xA = 2 2 et n = (8 3xA )/(xA+ xA ) = 3/2 + 1/ 2 2,20 > 1. Par intgration, on tire : y = c(x xA )n , avec c une constante dintgration, donc au point A , la courbe admet une tangente horizontale. pour A+ , on a : dy y n , dx x xA+ avec n = (3xA+ 8)/(xA+ xA ) = 3/2 + 1/ 2 0,79 < 1. Par intgration, on tire : y = c|xA+ x|n , donc au point A+ , la courbe admet une tangente verticale. Notons que dans le cas prsent, il existe une solution analytique de la forme : x2 . y (x) = c|2 ax + x2 |3/2 exp 2 arctanh 2 Le rsultat (intgration numrique) est report sur la gure suivante. On note que la tangente verticale pour le point A+ nest pas trs apparente car lpaisseur de la divergence de la drive est trs faible.
3
1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x
Figure 2.8 : solution de lquation direntielle (2.5).
Exemple. Considrons lquations dy 6y (2y x) = 2 . dx 2q + 6yx + x
36
Elle est singulire au point O et A de coordonnes (0, 1/2). En O, on trouve que m = 0. Pour trouver la courbe asymptotique, on cherche approcher la solution. On suppose par x y pour y 0. Cela donne donc dy 6y (2y x) 12y 2 = 2 , dx 2q + 6yx + x x dont lintgrale premire est une famille de courbes x = K exp avec K une constante dintgration. 1 , 12y
37
Les quations aux drives partielles du premier ordre

On rappelle quelques-uns des lments de base du calcul direntiel qui peuvent tre utiles pour la comprhension de la suite. On naborde pas en revanche les problmes relatifs la dnition et au traitement des quations direntielles.
3.1
Equations linaires
On sintresse des quations de la forme (x, y, u, u ) = 0 qui sont linaires par rapport loprateur direntiel. Autrement dit, elles peuvent se mettre sous la forme : P (x, y, u)x u + Q(x, y, u)y u = R(x, y, u). (3.1)
La solution implicite dune telle quation peut scrire (x, y, u(x, y )) = c (avec c une constante). On a donc : x (x, y, u(x, y )) = 0 = x + u ux , y (x, y, u(x, y )) = 0 = y + u uy . Soit encore : ux = x /u et uy = y /u . On obtient donc une expression plus symtrique : P x + Qy + Ru = 0, qui peut encore se mettre sous une forme vectorielle plus facile interprter : (P,Q,R) = 0. (3.2)
Cela veut dire quau point M considr la normale de la courbe solution doit tre normale au champ vectoriel (P, Q, R). Si le point O : (x, y, u) et le point voisin O : (x + dx, y + dy, u + du) appartiennent la surface solution, alors le vecteur 00 : (dx,dy,du) doit tre normal (P,Q,R) : x dx + y dy + u du = 0. Comme cela doit tre vrai pour tout incrment dx, dy , et du, on en tire les quations caractristiques : dy du dx = = P (x, y, u) Q(x, y, u) R(x, y, u) (3.3)
Chaque paire dquations dnit une courbe dans lespace (x, y, u) . Ces courbes dnissent une famille deux paramtres (il y a 3 quations, donc 3 invariants mais seuls 2 sont indpendants) : par exemple, si p est une intgrale premire de la premire paire dquations, une
38
3. Les quations aux drives partielles du premier ordre
courbe solution de la premire paire est donne par une quation de la forme : p(x, y, u) = a, avec a une constante. De mme pour la deuxime paire : q (x, y, u) = b. La relation fonctionnelle F (a,b) = 0 dnit la surface solution. noter que toutes les solutions ne se mettent pas ncessairement sous la forme F (a, b) = 0. Cest le cas, notamment, des solutions singulires des quations direntielles.
3.2
3.2.1
Equations non linaires

Gnralits
Nous nous intressons des quations faisant intervenir z (x, y ) et ses drives quon note p = x z et q = y z . On veut rsoudre des quations non linaires de la forme gnrale (?, voir pp. 2431) : F (x, y, z, p, q ) = 0. On sait rsoudre des systmes dquations non linaires : F (x, y, z, p, q ) = 0, G(x, y, z, p, q ) = 0. Admettons quon sache rsoudre ce systme et quon dtermine p et q , on a alors : p = (x, y,z ) et q = (x, y,z ). On se ramne alors rsoudre lquation direntielle totale : dz = (x, y,z )dx + (x, y,z )dy. (3.5) (3.4)
Cela nest possible que si la condition de compatibilit est vrie : y = x . Lide est ensuite de considrer p = (x, y,z ) comme une quation direntielle (ordinaire) en z (x) o y est un paramtre. En lintgrant, on obtient la relation x(z ) une constante prs (fonction de y ). On reporte ensuite cette solution dans q = (x, y,z ). Dun point de vue gomtrique, considrons la surface solution z (x, y ) en un point M : (x0 ,y0 ,z0 ). Toutes les surfaces solutions ont une normale en ce point de la forme (p,q, 1). Ces normales constituent une famille un paramtre (p et q constituent une famille un paramtre puisque p et q sont relies par F (x, y,z,p,q ) = 0) ; les normales au point M dcrivent donc un cne. Donc, a priori, tout point M de lespace, on peut associer un cne tel que les surfaces solutions au point M soient tangentes au cne.
3.2.2
Mthodes de Charpit
Pour intgrer une quation aux drives partielles, il faut obtenir une intgrale complte (solution particulire) (??). Il existe une mthode qui permet en thorie darriver obtenir une telle intgrale. lquation 3.4, associons une seconde quation de la forme : G(x, y,z,p,q ) = , (3.6)
qui dpend de . On cherche dterminer G de telle sorte que les deux quations soient compatibles. Les solutions communes dpendent dun paramtre et il sensuit que la solution de lquation 3.4 dpend de fait des paramtres et .
3.2 Equations non linaires
39
crivons les drives de F et G par rapport x, y et z et cherchons dterminer les drives de p et q : (Fp Gq Fq Gp )y p = (Fq Gy Fy Gq ), (Fp Gq Fq Gp )x q = (Fx Gp Fp Gx ), (Fp Gq Fq Gp )z p = (Fq Gz Fz Gq ), (Fp Gq Fq Gp )z q = (Fz Gp Fp Gz ), or pour que p et q soient des drives de z (x, y ), il faut que la condition de compatibilit soit vrie, soit : y p(x, y,z ) = x q (x, y,z ), soit : y p + qz p = x q + pz q. On aboutit alors lquation aux drives partielles linaire : Fp x G + Fq x G + (pFp + qFq )z G (Fx + pFz )p G (Fy + qFz )q G = 0. Les quations caractristiques correspondantes sont : dy dz dp dq dx = = = = . Fp Fq pFp + qFq Fx + pFz Fy + qFz Toute intgrale premire de ce systme contenant p ou q fournit une fonction G (il nest pas ncessaire de connatre toutes les intgrales premires ; en revanche il faut chercher la plus commode).
Exemple. Considrons lquation : z x

2
z y
= a2 .
Soit encore F (x, y,z,p,q ) = p2 + q 2 a2 = 0. Le systme caractristique est : dy dz dq dx dp = = 2 = = , 2p 2q a 0 0 dont les intgrales premires sont : p = c1 , q = c2 , x/p y/q = c3 , et z/a2 x/p = c4 . Il sut den considrer une : par exemple, p = c1 . Cela implique : q 2 = a2 c2 1 . On obtient : 2 z (x, y ) = c1 x + 1 (y ), que lon reporte dans la deuxime quation : 1 (y ) = a2 c2 1 . Soit : 1 (y ) = a2 c2 1 y + 2 . Do nalement : z (x, y ) = c1 x + a2 c2 1 y + 2 . Si on avait pris pz/a2 2x = c, on aurait : pz = a2 (c + 2x), soit encore aprs deux intgrations : z 2 (x, y ) = a2 [(x )2 + (y )2 ].
40
3. Les quations aux drives partielles du premier ordre -
41
quations direntielles linaires du second ordre

Le problme de la classication des quations linaires du second ordre a t trait de faon exhaustive dans plusieurs ouvrages (???). On va ici sintresser principalement des quations du second ordre deux variables et des systmes de deux quations direntielles du premier ordre.
4.1
Classication des quations deux variables
La forme gnrique de toute quation direntielle linaire du second ordre est la suivante auxx + 2buxy + cuyy + dux + euy + f u = g, (4.1)
avec a, b, c, d, e, f , et g des fonctions relles de x et y . On crit galement cette quation sous la forme dun oprateur linaire L[u] + f u = g, avec L = axx + 2bxy + cy2 + dx + ey . Parmi les quations linaires du second ordre, on recense lquation de Laplace avec a = c = 1 et les autres fonctions nulles uxx + uyy = 0 ; (4.3) (4.2)
lquation de la chaleur (la variable y tant remplace ici par la variable t) avec k = a/e = cte le coecient de diusion ut = kuxx ; (4.4)
lquation des ondes (la variable y tant remplace ici par la variable t) avec = a/e = cte la clrit des ondes utt = 2 uxx . (4.5)
En supposant que a = 0 (au moins localement), on transforme les oprateurs dordre 2 de la faon suivante
2 x +
2b c 2 x y + y = (x + y )(x y ) + (x + y )y a a
42
4. quations direntielles linaires du second ordre
o et + sont les racines de lquation a 2 + 2b + c = 0 b + b2 ac = . a Les racines sont donc relles sous rserve que = b2 ac > 0. Une premire application de cette transformation est le passage dune quation direntielle dordre 2 un systme dquations direntielles dordre 1. Pour cela, posons par exemple v = (x + y )u, ce qui permet dcrire lquation (4.1) sous la forme a vx vy + (x + y )uy + dux + euy + f u = g. Lintrt de cette transformation est vident quand on peut transformer lquation de dpart en deux quations du premier ordre indpendantes ou faiblement dpendantes. Par exemple, lquation des ondes (4.5) peut se transformer en ut ux = v, vt + vx = 0. Quoique le systme soit coupl, on peut rsoudre la seconde quation indpendamment, puis rsoudre la premire quation. Dans le cas gnral, la transformation namne pas de rsultat qui puisse tre utilis de faon systmatique et on nen parlera donc pas plus longtemps. On classie les quations linaires selon le signe de : si = b2 ac > 0, les deux racines et + sont positives, on dit que lquation (4.1) est hyperbolique. Lquation des ondes (4.5) en est un exemple. En mcanique des uides, les quations de transport sont souvent hyperboliques. La forme canonique de ces quations est uxx uyy + = 0 ou bien uxy + = 0, o les points de suspension reprsentent ici des termes lis u ou des drives dordre 1; si = b2 ac < 0, les deux racines et + sont complexes, on dit que lquation (4.1) est elliptique. Lquation de Laplace (4.3) en donne un exemple. Les quations traduisant un quilibre sont le plus souvent de nature elliptique. La forme canonique de ces quations est uxx + uyy + = 0 si = b2 ac = 0, et + sont gales, on dit que lquation (4.1) est parabolique. Lquation de la chaleur (4.4) en ore un exemple. Les quations de diusion sont souvent paraboliques. La forme canonique de ces quations est uyy + = 0. Les formes canoniques vues ci-dessus peuvent tre dduites de lquation (4.1) en faisant un changement de variables de la forme = (x, y ), = (x, y ),
4.1 Classication des quations deux variables en supposant que le jacobien de la transformation est non nul J= On a alors ux = u x + u x , uy = u y + u y ,
2 2 uxx = u xx + u xx + u x + u x + 2u x x ,
43
(, ) = (x, y )
x y x y
= x y y x .
et ainsi de suite avec les ordres suprieures des drives partielles. On peut alors transformer lquation (4.1) en Auxx + 2Buxy + Buyy + Dux + Euy + F u = G, avec
2 2 A = ax + cy + 2bx y ,
(4.6)
B = ax x + cy y + b(x y + y x ),
2 2 C = ax + cy + 2bx y ,
D = L( ), E = L( ), alors que F = f et G = g restent inchanges. Notons que lon a aussi = b2 ac = (B 2 AC )/J , ce qui montre que la nature dune quation direntielle (elliptique, parabolique, hyperbolique) ne peut pas tre modie lors dun changement de variables. Comme on est libre du changement de variable, on cherche des jeux de fonctions (x, y ) et (x, y ) telles que les fonctions A, B , ou C puissent devenir identiquement nulles. Par exemple, en choisissant 2 + 2bv v + cv 2 = 0, on impose que A = C = 0 et on se et comme tant les solutions de avx x y y ramne alors la forme gnrique u + = 0.
44
4.2
4.2.1
quations elliptiques
Formule de Green
Sous certaines conditions de comportement dun champ continu f , le thorme de Gauss nous dit que
V
f dV =
f ndS,
avec V un volume de contrle et n la normale oriente de sa surface V . La formule de Green sobtient en appliquant ce thorme f = v u, avec u et v deux fonctions scalaires continus et admettant des drives continues dordre 2. Puisquon a f = u v + v u, et en introduisant la notation abrge pour la drive directionnelle u = u n, n on obtient u dS. V V n En intervertissant u et v , puis en prenant la dirence, on dduit la formule de Green, qui fait jouer un rle symtrique aux fonctions u et v (u v + v u)dV = v (u v v u)dV = u v u v dS. n n (4.7)
Cette quation est valable en dimension 2 ou 3. En dimension 2, on lcrit sous la forme suivante (appele lemme de Green) Q P x y dxdy = P dx + Qdy, (4.8)
en coordonnes cartsiennes o S est une surface de contour C , P et Q sont deux fonctions de x et y . Les deux intgrales dans le membre de droit sont des intgrales curvilignes le long du contour C . Ce lemme est directement obtenu en crivant la relation de Green (4.7) (u v v u)dS = u v u v d , n n
et en identiant P = vuy uvy et Q = uvx vux .
4.3 quations hyperboliques
45
4.3
quations hyperboliques
2 + 2bv v + cv 2 = 0 Nous commenons par rechercher (x, y ) et (x, y ) solutions de avx x y y de telle sorte que A = C = 0 . Il sagit dune quation aux drives partielles non linaire du premier ordre, qui peut se rsoudre laide de lquation caractristique (voir 3.2). 2 + 2bv v + cv 2 = 0 peut se mettre sous la forme Lquation avx x y y
H (x, y, v, p, q ) = ap2 + 2bpq + cq 2 = 0, avec les notations usuelles p = vx et q = vy . Une des quations caractristiques est ds = dv , pHp + Hq
(4.9)
qui ici nous donne dv/ds = 0, avec s une abscisse curviligne le long dune courbe C telle que dx/ds = Hp et dy/ds = Hq (voir 3.2). On a donc v = cte le long de C . On a a donc vx dx + vy dy = pdx + q dy = 0, le long de cette courbe. En liminant p et q des quations (4.10) et (4.10), on tire que ady 2 + 2bdxdy + cdx2 = 0. Cette quation quadratique a donc pour solution dy b b2 ac = . dx a (4.10)
(4.11)
Les intgrales premires de cette quation forment donc les fonctions (x, y ) et (x, y ) recherches. Les courbes du plan (x, y ) = cte et (x, y ) = cte sont appeles les courbes caractristiques de lquation (4.1). Dans un plan , ces courbes sont des lignes droites parallles aux axes. Les variables et sont galement appeles les coordonnes caractristiques.
= cte = cte y
x
Figure 4.1 : rseau de caractristiques.
4.3.1
quation des ondes
Considrons lquation des ondes sous la forme simplie utt = c2 uxx ,
46
dont les quations caractristiques sont daprs lquation (4.11) dx = c, dt cest--dire le jeu de droites (orthogonales deux deux) = x + ct = cte et = x ct = cte. Dans le nouveau repre, lquation des ondes devient u = 0, dont la solution gnrale est de la forme u(x, t) = ( ) + ( ) = (x + ct) + (x ct), avec et deux fonctions quelconques. Cette forme est connue sous le nom de solution dAlembert.
4.3.2
Problme de Cauchy
Le problme de Cauchy pour une quation hyperbolique est constitu dune quation, dont la forme canonique est uxy = f (x, y, u, ux , uy ), (4.12) o f est une fonction qui dpend continment de ses arguments x, y , u, p = ux , et q = uy . On adjoint une condition aux limites de la forme u = u0 (s), p = p0 (s), q = q0 (s), (4.13)
le long dune courbe C dquation x = x(s) et y = y (s), o s est une coordonne curviligne. Notons que u(s), p(s), et q (s) ne peuvent tre choisies indpendamment, mais doivent vrier une condition de compatibilit du dx dy =p +q , (4.14) ds ds ds le long de C . Cette courbe C est quelconque, mais ne peut pas concider avec lune des courbes caractristiques sous peine de perdre lunicit de la solution (?, voir pp. 102103) ; notons ici que puisque lquation est sous sa forme canonique, les courbes caractristiques sont les droites x = cste et y = cste. C ne doit pas non plus tre tangente ces courbes. Autrement dit, C a pour quation cartsienne y = y0 (x), avec y0 une fonction strictement monotone de x. Considrons tout dabord la solution spciale lquation (4.12) lorsque f = 0. Trivialement, on a u = (x) + (y ). Les conditions aux limites imposent (x) + (y ) = u0 (x, y ), (x) = p0 (x), et (y ) = q0 (y ), quand (x, y ) dcrivent la courbe C , ce qui donne u(x, y ) = 1 1 (u0 (x) + u0 (y )) + 2 2
y x0 (y )
p(x )dx +
1 2
y y0 (x)
p(y )dy .

y P(x0 (y ), y ) M(x, y ) D
47
y0 (x)
Q(x, y0 (x))
x0 (y )
Figure 4.2 : problme de Cauchy.
Lexpression se gnralise aisment dans le cas dquation non homogne de la forme uxy = g (x, y ). La linarit de lquation permet dcrire la solution comme la somme dune solution gnrale et dune solution particulire, cette dernire tant obtenue par une double intgration de g u(x, y ) = 1 1 (u0 (x) + u0 (y )) + 2 2
y x0 (y )
p(x )dx +
1 2
y y0 (x)
p(y )dy +
x0 (y ) x0 (y )
g (x , y )dy dx ,
que lon peut crire sous une forme gnrale u(x, y ) = 1 1 (u0 (P ) + u0 (Q)) 2 2
Q P
(q (y )dy p(x )dx ) +
g (x , y )dy dx .
4.3.3
Fonction de Riemann
Nous examinons maintenant le problme suivant uxy + a(x, y )ux + b(x, y )uy + c(x, y )u = f (x, y ), avec les conditions aux limites suivantes u = u0 (s), p = p0 (s), q = q0 (s), sur une courbe C . Lide est dinterprter loprateur L = xy + ax + by + c, en termes de divergence, ce qui permet dappliquer le thorme de Green (4.8). cet eet, on introduit un nouvel oprateur M [v ], que lon appellera oprateur adjoint, oprant sur une nouvelle fonction v , qui reste prciser. Cet oprateur est dni de telle sorte que vL[u] uM [v ] = U = Ux + Vy , (4.16) (4.15)
48
avec U = (U, V ) un champ vectoriel qui reste dnir. Pour dterminer M , examinons les termes de vL[u] que lon intgre par partie vuxy = (vux )y vy ux = (vux )y + vxy u (vy u)x , vaux = (uav )x u(av )x , vbuy = (vbu)y u(bv )y , dont la somme est vL[u] = (vux )y + vxy u (vy u)x + (uav )x u(av )x + (vbu)y u(bv )y + cuv = (vux )y + (vbu)y (vy u)x + (uav )x + cvu + u (vxy (av )x (bv )y ) . Par identication, on trouve M [v ] = vxy (av )x (bv )y + cv, et U = vy u + uav et V = vux + vbu. An de rendre symtriques les expressions de U et V , on les transforme lgrement en notant par exemple que pour U 1 1 (vy u)x = ((vu)y + uy v )x , 2 2 et de mme pour V 1 1 (ux v )y = ((vu)x vx u)y , 2 2 et en sommant les deux expressions, on peut faire disparatre les termes en (vu)x et (vu)y . On aboutit alors 1 1 1 1 U = auv + vuy vy u et V = buv + vux vx u. 2 2 2 2 Lapplication du thorme de Green amne (vL[u] uM [v ])dxdy = 1 1 1 1 auv + vuy vy u dy buv + vux vx u dx. 2 2 2 2 C 1 1 = v (M )u(M ) v (P )u(P ) v (Q)u(Q) 2 2
M Q
(4.17)
+ avec
(av vy )udy
M P
(bv vx )udx +
Q P
B [u, v ],
1 1 1 1 B [u, v ] = auv + vuy vy u dy buv + vux vx u dx. 2 2 2 2
Comme on peut choisir librement la fonction v , on peut considrer une fonction v telle que M [v ] = 0, v (M ) = 1,vy = av, sur QM et vx = bv sur PM. Lintgration de ces quations donne v (, y ) = exp v (x, ) = exp
y a
a(, s)ds , b(s, )ds ,
49
P(xp , yp ) M( , ) D
Q(xq , yq )
x
Figure 4.3 : problme de Cauchy.
o ( , ) dsigne les coordonnes de M. La fonction v ainsi forme est appele fonction de Riemann. On crit R(x, y ; , ) = v (x, y ), pour montrer que la fonction de Riemann dpend tout la fois du couple (x, y ) et ( , ). Avec cette fonction en main, on peut maintenant crire la solution v (M ) en fonction de donnes aux frontires et de la fonction de Riemann 1 1 u(, ) = R(P ; , )u(p) + R(Q ; , )u(Q) 2 2
Q P
(4.18)
B [u, R(x, y ; , )] +
f (x, y )R(x, y ; , )dxdy.
Exemple. La fonction de Riemann v peut tre dtermine pour quelques problmes (?, voir problme 9, 5.1, p 150). Par exemple, pour une quation direntielle de la forme uxy + le problme adjoint est donc M [v ] = 0, avec M [v ] = vxy (av )x (bv )y + cv, avec a = b = et o c = 0. En suivant ?, on pose v= (x )(y ) (x + y ) W ( ), avec = . / 2 / 2 (x + )(y + ) (x + ) (x + ) 1 , 2x+y 1 (ux + uy ) = 0, 2x+y (4.19)
On trouve que W vrie lquation 2 W ( ) + 4(1 ( + 1) )W ( ) + (1 )W ( ) = 0, dont la solution est W ( ) = F , , 1, , 2 2
50
avec F la fonction hypergomtrique. On peut galement se servir des proprits de la fonction hypergomtrique pour mettre sous une forme un peu dirente cette fonction. On a en eet (?, voir p. 559) z F (a, b, c, z ) = (1 z )b F c a, b, c, , z1 ce qui ici nous donne F
3 3 3 1 3 z , , 1, z = (1 z ) 2 F , , 1, . 2 2 2 2 z1
Une nouvelle transformation amne interprter cette fonction en termes de fonction de Legendre (?, voir p. 562) 1 3 1 F , , 1, z = P , 0, 1 2z . 2 2 2 o P dsigne ici la fonction de Legendre de degr 1/2 et dordre 0. La solution nale est donc u(x, y ) = (x + y )3/2 2(a x)(b y ) 1 P , 0, 1 . 3 / 2 2 (a + b)(x + y ) (a + b)
4.4
Solutions faibles des problmes hyperboliques
Contrairement aux quations elliptiques et paraboliques, les quations direntielles hyperboliques ne lissent pas les discontinuits qui apparaissent dans les conditions aux limites, mais les propagent le long des caractristiques. Lexistence de discontinuit dans le domaine de calcul entre en conit avec les hypothses de continuit et de drivabilit sous-jacentes au problme direntiel, ce qui amne sinterroger sur la notion de solution. Il faut tout dabord se rappeler que les quations direntielles tudies concernent des problmes physiques et sont en gnral obtenues par application des lois de conservation sur un volume de contrle : lquation direntielle est obtenue partir dune hypothse de continuit sur tout le volume de contrle. Si une telle hypothse nest pas valide, il nous reste toujours la formule macroscopique originelle. Cette formulation fournit en fait des conditions de correspondance entre solutions continues de deux domaines adjacents. Une solution au problme direntiel crit sous sa forme intgrale est appele solution faible ; une solution continue est appele en gnral solution rgulire. Considrons par exemple lquation des ondes L[u] = 0, avec L = tt c2 xx . On considre un domaine de calcul D dans le plan x t et des fonctions tests v support compact et rgulires, telles que v soient nulles en dehors de D (cela implique notamment que v et ses drives sont nulles sur les frontires de D). Calculons maintenant
D
(vL[u] uL[v ])dxdt.
En se servant de t (vt u ut v ) = vtt u utt v + t ut v t ut v, = vtt u utt v,
4.5 Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques on tire

D
51
(vL[u] uL[v ])dxdt = =
t (vt u ut v ) + x (c2 vx u + c2 ux v ) dxdt, c2 vx u + c2 ux v vt u ut v nds,
= 0, daprs le thorme de la divergence et o D reprsente le contour orient de D et n une normale ce contour. Comme v et sa drive sannulent sur le contour de D, on en dduit que lintgrale est nulle. On arrive nalement vL[u]dxdt = uL[v ]dxdt.
Si u est continment direntiable et vrie L[u] = 0, alors elle vrie aussi uL[v ]dxdt = 0. (4.20)
Inversement toute fonction continue et deux fois direntiable qui vrie cette relation intgrale doit galement vrier L[u] = 0. On dit alors que u est une solution classique ou rgulire du problme direntiel L[f ] = 0. Si une fonction nest pas deux fois direntiable, mais vrie la relation intgrale (4.20), alors on dit quil sagit dune solution faible.
4.5
Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques
On a vu que tout problme hyperbolique peut se ramener aprs changement de variables une quation canonique de la forme uxt + a(x, t)ux + b(x, t)ut + c(x, t)u = f (x, t), pour laquelle les droites parallles aux axes x et t constituent les courbes caractristiques. On va tout dabord expliciter le problme des conditions aux limites avec lexemple de lquation des ondes.
4.5.1
quation des ondes
Considrons lquation des ondes utt = c2 uxx , qui peut se transformer en u = 0, avec = x + ct et = x ct, o c reprsente la vitesse caractristique de propagation des ondes. Si on intgre cette quation sur un domaine de calcul prdni D, dont le contour D est orient (dans le sens positif), on peut mettre en relief le rle des conditions aux limites dans le calcul de la solution. On fera ici un usage important du thorme de la divergence (ou de faon quivalente de la formule de Green). En tout point du contour, la normale est note n. Le thorme de la divergence nous permet de passer dune formulation sur un volume (ce
52
qui reprsente lquation rsoudre) une formulation sur un contour (ce qui fait apparatre les conditions aux limites) 0= = = = (utt c2 uxx )dxdt, t ut + x (c2 ux ) dxdt, (c2 ux , ut ) nds, (ut dx + c2 ux dt),
D D
D D
car nds = (dt, dx). On va voir que selon le type de conditions que lon impose, il faut imposer des contours dirents ; les conditions imposes sur ce contour jouent galement un rle dirent, ce qui vous nous amener distinguer les frontires temporelles (sur un axe Ot) et les frontires spatiales (sur un arc Ox). Considrons en premier lieu le problme suivant : on cherche rsoudre lquation des ondes, avec la condition initiale suivante sur laxe des x u(x, 0) = f (x) et ut (x, 0) = g (x).
M (x, t)
te cs =
x + = ct
ct
t cs
A (x ct, 0)
x B(x + ct, 0)
Figure 4.4 : le triangle des caractristiques dans le plan physique xt ( gauche) et dans le plan caractristique ( droite).
On cherche calculer la solution en un point M. On peut tracer deux caractristiques manant des points A et B situs sur laxe Ox. On considre alors le domaine triangulaire AMB. Calculons tout dabord lintgrand ut dx + c2 ux dt sur la caractristique BM dquation x + ct = cste
BM
(ut dx + c2 ux dt) =
or ut cux est la drive de u selon la caractristique BM, donc ut cux = du/dt sur BM. On a donc du (ut dx + c2 ux dt) = (c) dt = cdu. dt BM BM BM
B A M
BM
(cut + c2 ux )dt,
4.5 Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques On aboutit

D
53
BM
cdu +
MA
cdu +
AB
ut dx,
x+ct xct
= 2cu(x,t) + cu(x + ct,0) + cu(x ct,0) + = 0, Soit nalement u(x, t) = 1 1 [f (x ct) + f (x + ct)] + 2 2
x+ct xct
ut (x, 0)dx,
ut (x, 0)dx,
qui est une forme spciale de la solution dAlembert. Il est manifeste quavec ce type de conditions aux limites, o lon xe ce qui se passe sur un arc donn (par exemple, un segment de laxe Ox compris entre x = a et x = b), on ne peut renseigner que sur un domaine triangulaire, appel domaine dinuence, qui est rempli par les caractristiques x ct et x + ct. Un tel problme aux limites est appel problme de Cauchy et la frontire o lon a impos les conditions aux limites est dite frontire spatiale.
t
M (x, t)
te cs
x +
ct
ct
cs te
x a b
Figure 4.5 : domaine dinuence.
Si on veut remplir tout le premier quadrant, il faut fournir une condition supplmentaire sous la forme dune condition aux limites le long de laxe Ot. Pour cette raison, une telle frontire est appele temporelle. On impose une condition aux limites de la forme suivante u(0, t) = h(t) ; cest une condition aux limites de type Dirichlet. Pour calculer ce qui se passe au point M, il faut calculer ce qui se passe sur trois caractristiques comme le schmatise la gure 4.6. En faisant comme prcdemment une dcomposition selon les direntes caractristiques, on obtient
D
BM
cdu +
MC
cdu
CA
cdu +
AB
ut dx, cu(ct x, 0) +
x+ct ctx
= 2cu(x,t) + cu(x + ct,0) + 2cu 0, t = 0, soit u(x, t) = 1 1 [f (x ct) + f (x + ct)] + 2 2

x+ct xct
x c
ut (x, 0)dx,
ut (x, 0)dx + h t
x . c
54
t
ct x
C (0, t x/c)
te cs M (x, t)
A (ct x, 0)
Figure 4.6 : domaine de calcul avec une frontire temporelle.
Notons que si les conditions initiales et aux limites ne se recoupent pas au point origine, cest--dire si f (0) = h(0), alors une discontinuit (appele encore choc) se produit. Si les conditions aux limites sont un peu plus complexes, par exemple sous une forme dune condition de Neumann u (0, t) = h(t), x ou bien mixte u (0, t) + u(0,t) = h(t), x
le problme se rsout de la mme faon. Si lon ajoute un terme source dans lquation des ondes, il ny a pas de dicult supplmentaire : le terme source apparat dans la solution sous la forme dune (double) intgrale sur le domaine D (?, voir pp. 298299). Dune faon gnrale, ce que lon voir apparatre, ce sont deux domaines dans le premier quadrant, spars par la caractristique x = ct manant du point origine. Le domaine I est entirement contrl par les conditions initiales, alors que le domaine II ncessite de connatre les conditions aux limites comme le montre la gure 4.7.
0
domaine II domaine I
ct
=
x
Figure 4.7 : domaine de calcul avec des conditions initiales et aux limites.
Le cas des frontires mobiles est plus intressant. Imaginons que la frontire bouge. Sa (t). On cherche rsoudre position est donne par x = h(t) et donc sa vitesse par uf = h
x + ct = cs
x B (x + ct, 0)
te
4.5 Conditions aux limites pour les problmes hyperboliques lquation des ondes utt = c2 uxx avec pour conditions aux limites u(x, t)|x=h(t) = h, et pour conditions initiales u(x, 0) = f (x) et ut (x, 0) = g (x).
55
Si la vitesse du piston est suprieure la vitesse caractristique c, le problme est mal pos. Cela peut se comprendre en examinant la gure 4.8(a). Pour un point M tel que report sur cette gure, sa vitesse u quivaut la vitesse de la frontire mobile et celle impulse initialement, ce qui nest pas possible sauf cas exceptionnel o vitesses initiale et aux frontires seraient tout le temps gales. Une telle condition aux limites implique en fait lapparition dun < c, le problme est bien pos puisquon peut en choc. Pour le cas plus sympathique o h tout point M construire une solution comme on la fait juste au-dessus avec le problme sur le premier quadrant.
do ma ine I
=
t domaine II
domaine I
x = h(t)
(a)
(b)
> c ; avec h < c. Figure 4.8 : (a) frontire mobile avec h
4.5.2
Vocabulaire
Ce qui a t dit propos de lquation de la chaleur peut se gnraliser tout problme direntiel hyperbolique du second ordre. Notamment, quand on tudie lquation des ondes, on parle de frontire temporelle (time-like curve) lorsque la courbe x = h(t) est au-dessus de la < c. Toute frontire de ce type peut servir fournir une condition aux caractristique h limites ; de frontire spatiale (space-like curve) lorsque la courbe x = h(t) est au-dessous de la > c. Ce type de frontire sert donner une condition initiale. caractristique h Ces dnitions se gnralisent en examinant la position de la frontire dans le plan caractristique : si les droites caractristiques = cste et = cste manent de la frontire en restant dans le mme domaine, on parle darc spatial. Inversement, si les droites caractristiques sont situes de part et dautre de larc, alors on parle darc temporel.
do m ain eI
x
ct
x = h(t)
ct
56
Les thormes dexistence ont t prouves lorsquon a un problme avec une frontire spatiale, mais lunicit de la solution est un problme beaucoup plus ardu lorsque la frontire est temporelle.
arc temporel
arc spatial
Figure 4.9 : dnition dun arc spatial/temporel selon la position des caractristiques.
4.6 Transformation en quations linaires du second ordre
57
4.6
4.6.1
Transformation en quations linaires du second ordre

Mthode de lhodographe
Lide est dchanger le rle de la variable dpendante et de la variable indpendante. Par exemple, si on a un systme dquations aux drives partielles impliquant les variables dpendantes u(x, y ) et v (x, y ), on peut transformer ce systme en systme dquations pour x(u, v ) et u(u, v ). Par exemple, pour ce type de problme deux variables, on pose (?, voir pp. 462-476) x = x(u, v ), y = y (u, v ), ce qui en direntiant par rapport x, donc 1 = xu ux + xv vx , 0 = yu ux + yv vx , ce qui permet de dterminer ux et vx ux = yv , J yu vx = , J
avec J = xu yv xv yu le jacobien. En faisant de mme avec y , on obtient xv uy = , J xu vy = . J Tant que le jacobien est non nul, on peut faire linversion. Notons que le jacobien de la = ux vy uy vx est non nul si J est non nul. La condition J = 0 transformation inverse J exclut donc le cas o soit u, soit v est constant ainsi que le cas o u est une fonction univoque de v ; le dernier cas correspond au cas de londe simple (voir 4.6.2). Exemple. Considrons le systme dquations quasi-linaires ht + a(h, u)hx + b(h, u)ux = 0, ut + c(h, u)hx + d(h, u)ux = 0. (4.21) (4.22)
Le cas a(h, u) = u, b(h, u) = h, c(h, u) = 1, et d(h, u) = u correspond aux quations de SaintVenant sous forme sans dimension. Le systme non linaire (4.214.22) peut tre transform en un systme linaire en appliquant la mthode de lhodographe. En notant J = xh tu xu th , on fait le changement de variable hx = tu th xu xh , ux = ht = , et ut = . J J J J
On obtient alors un systme linaire xu + a(h, u)tu b(h, u)th = 0, xh + c(h, u)tu d(h, u)th = 0.
58
Cela peut scrire sous une forme dun systme dvolution dun systme physique 0 b 1 d V + h 1 a 0 c V = 0, u
avec V = (x, t). Aprs inversion de la premire matrice et en supposant b = 0, on dduit V V 1 +B = 0, avec B = h u b d bc ad 1 a .
Examinons les courbes caractristiques dans le plan physique x t et dans le plan de lhodographe. Comme cela est dtaill au ??, on cherche crire le systme coupl (4.21 4.22) sous la forme dquations direntielles ordinaires. Pour cela, on commence par crire sous forme matricielle le systme U+A U = 0, avec A = t x a b c d ,
et U = (h, u). Les valeurs propres de A sont notes 1,2 (avec 1 > 2 ) et sont les solutions de det(A 1) = (a )(d ) bc = 0. Les valeurs propres gauche de A sont notes v1,2 et celles droite w1,2 . On a [voir quations (????)] 2c ad+ v1 = d a + , w1 = 2c 1 1 2c a d v2 = d a , w2 = 2c 1 1
, associs 1 =
a+d+ 2
a+d , associs 2 = 2
avec = (a d)2 + 4bc. Les courbes caractristiques dans le plan physique sont les intgrales premires de dx/dt = i , avec i = 1,2 Dans le plan de lhodographe, les deux courbes caractristiques sont les intgrales premires de du/dh = i avec i les racines de det(B 1) = 0, da+ da 1 = et 2 = . 2b 2b On note quon a les relations suivantes 2 = d 1 d 2 et 1 = , b b
ce qui montre que les caractristiques sont relies entre elles : la 1-caractristique du plan physique est relie la 2-caractristique du plan de lhodographe (et rciproquement). Au ??, on montre que le systme direntiel (4.214.22) est quivalent
4.6.2
Onde simple
Pour les quations homognes, un cas important o la mthode de lhodographe ne sapplique pas (car J = 0) est celui de londe simple (?). Ce cas se rencontre lorsque les fonctions u et v sont lies entre elles. Un rsultat essentiel est quau voisinage de tout tat constant (un domaine de lespace x t o la fois u et v sont constantes), alors il existe un domaine o
59
ncessairement on a une onde simple, cest--dire une relation fonctionnelle entre u et v (par exemple de la forme v = f (u)). Voici les autres caractristiques des ondes simples une des deux familles de caractristiques est constitue de droites dans le plan x t (par exemple, la famille C+ dquation dx/dt = i + sur la gure 4.10, correspondant = cste) ; lautre famille est une courbe quelconque ; dans le plan de lhodographe, une onde simple est une courbe unique puisque u et v sont lies entre elles.
onde simple t + 2 T i
=
cs
Figure 4.10 : onde simple gnre par un tat constant le long dun arc spatial.
+ 1
cs
= te
te
tat constant
x C
En eet, considrons un tat constant D (par exemple, un uide en coulement permanent uniforme ou bien au repos) dlimit par un arc (spatial) C . Les caractristiques dans le plan physique x t sont des droites 1 car les valeurs propres + (u, v ) et (u, v ) sont constantes. Considrons un arc temporel T coupant larc C ; les familles de caractristiques manent donc de part et dautre de T . Sur la gure 4.10, on considre que la famille C dquation dx/dt = (correspondant = cste) pointent vers la gauche, alors que la famille C+ dquation dx/dt = + (correspondant = cste) pointent vers la droite. Il sensuit que, puisquelle pointent vers la gauche, les courbes C propagent linformation de la zone D vers larc T . Le long de chaque caractristique de cette famille, le second invariant de Riemann r2 (u, v ) est constant et la constante est fournie par la valeur prise par r2 dans le domaine D ; de la relation r2 (u, v ) = cste, on peut tirer la relation qui lie u et v , une relation qui peut scrire v = f (u) (ou bien f (u, v ) = 0). Par ailleurs, la seconde famille de courbes C+ , qui pointent vers la droite, est constitue de droites dans le plan x t. Le long dune caractristique C+ , on a r1 (u, v ) = cste ; comme la caractristique mane de T , la valeur de la constante est xe par la condition aux limites imposes sur cet arc. La caractristique traverse une zone couverte par la famille C , donc en tout point on a une relation de la forme v = f (u), donc puisque r1 (u, f (u)) = cste, u doit tre constant le long de C , donc (u, f (u)) lest galement et la caractristique C+ est une droite. Il sensuit qu la fois u et v se propagent en gardant une valeur constante le long de C+ et que la valeur constante est impose par la condition aux limites sur T . Les conditions dexistence dun domaine onde simple apparaissent assez aisment la lecture de la gure 4.10 : il faut que la famille C pointe vers la gauche, donc T doit tre un arc temporel ;
1. ltat est reprsent par un point dans le plan de lhodographe.
60
4. quations direntielles linaires du second ordre il faut galement que les valeurs de + dcroissent quand crot de telle sorte que les caractristiques soient en ventail . Si cela nest pas le cas, les caractristiques (qui sont des droites) se recoupent ncessairement, ce qui implique quune solution continue nest pas possible et quun choc apparat.
Ces deux proprits sont xes par les conditions imposes sur T . Dans le cas particulier o lon xe une variable (par exemple u) sur les arcs T et C u = U0 = cste sur larc C , u = U1 = cste = U0 sur larc T , (outre la condition pour v : v = V0 = cste sur C ) et en admettant que les caractristiques C+ sont en ventail (donc elles ne se croisent pas) + (U0 , V0 ) > + (U1 , f (U1 )), alors, on observe un domaine dcoulement appel onde simple centre comme lillustre la gure 4.11.
t + 2
d on
Figure 4.11 : onde simple centre.
e e pl sim
+ 1
t tan ons tc ta
cs t
x C
4.6.3
Application : quations de Saint-Venant
Rupture de barrage de volume ni sur un fond horizontal Problme rsoudre On considre une rupture de barrage dun volume ni de uide le long dun plan horizontal. Le mouvement est dcrit par les quations de Saint-Venant sous forme adimensionnelle h+ (hu) = 0, t x u+u u+ h = 0. t x x Les conditions initiales et aux limites sont pour 1 x 0, on a h = 1 ; en dehors de ce domaine, on a h = 0 ; (4.23) (4.24)
4.6 Transformation en quations linaires du second ordre en x = 1, il y a un mur, donc u = 0 ; linstant t = 0, on supprime le mur du barrage.
61
On va voir que cette quation admet une solution auto-similaire dans le cas dun volume inni (voir galement ??) : 2 u = ( + 1), 3 1 h = ( + 2)2 , 9 avec = x/t. Ce systme peut se mettre sous la forme matricielle U+A U = 0, t x avec U= quations caractristiques u h et A = u 2 h 1 h u 2 .
Les valeurs propres de A sont = u h. Ce systme peut donc se mettre sous la forme caractristique dx du 2 h = 0 le long des caractristiques = u h. (4.25) dt dt Les invariants de Riemann sont r = u + 2 h et s = u h. On peut crire les valeurs propres en termes de r et s : + = u + 3r + s 3s + r h= et = u h = . 4 4
Avec les variables r et s, les quations (4.25) deviennent dr dx 3r + s = 0 le long des caractristiques = + = . dt dt 4 ds dx 3s + r = 0 le long des caractristiques = = . dt dt 4 (4.26) (4.27)
Si au lieu de travailler dans le plan physique x t, on travaille dans le plan r s, les caractristiques sont les droites r = cste et s = cste le long desquelles on a (voir ??) pour la r-caractristique, x 3r + s t dx = + = le long de r = cste, dt s 4 s car r = cste ; pour la s-caractristique, dx x 3s + r t = = le long de s = cste, dt r 4 r car s = cste. (4.29) (4.28)
62
On peut obtenir une seule quation gouvernant t ou x dans le plan r s. On direntie lquation (4.28) par r et lquation (4.29) par s 2x 3r + s 2 t 3 t = + , rs 4 rs 4 s 2x 3s + r 2 t 3 t = + . rs 4 rs 4 r En retranchant on obtient une quation pour t 2t 3 = rs 2(r s) Pour x, on dduit 2x 3r + s x 3s + r x 2 (s r) = . 3 rs 3s + r r 3r + s s (4.31) t t . r s (4.30)
Notons que lquation (4.30) est une forme particulire de lquation (4.19) avec = 3, x = r et y = s. Il existe donc une solution au problme adjoint, ce qui est fort utile pour rsoudre des problmes avec les quations de Saint-Venant. En pratique, on ne rsout pas directement lquation (4.31), mais on rsout dabord lquation (4.30), puis on se sert de lune des quations (4.28) ou (4.29) pour dterminer x. Onde simple et dtermination des caractristiques On sintresse tout ce qui passe aux premiers instants ; la solution est alors similaire celle trouve pour un volume inni. Dans le plan physique x t, le demi-plan t 0 correspond ltat constant h = 1 et u = 0. On sait que lon va avoir deux frontires mobiles qui dlimitent le volume de uide dans un rgime d onde simple et qui manent du point origine : une premire frontire correspondant au front h = 0 et u = uf (qui sera la mme que pour le problme inni) ; une seconde frontire correspondant londe rgressive qui se propage dans le rservoir jusqu venir buter contrer le mur arrire : h = 1 et u = 0. Ce rgime donde simple est caractris par la constance dun des invariants de Riemann, ici cest ncessairement celui rattach aux ondes progressives, donc r = cste. La valeur de r est xe par les conditions initiales, ici r = u + 2 h = 2. Dans le plan x t, le domaine donde simple D1 se prsente comme un cne avec son sommet lorigine, alors que dans le plan r s, il sagit dun segment de droite le long de la verticale r = 2. Comme r = 2 partout dans D1 , les s-caractristiques sont des droites dans le plan x t : dx = = u h = 2 3 h = cste, dt ce qui donne x = (2 3 h)t et en inversant, on trouve bien h = (x/t +2)2 /9. En se servant de la valeur de r, on retrouve ensuite u = 2(x/t1)/3. Les deux frontires correspondent donc aux droites x = t (onde rgressive) et x = 2t (onde progressive). Lventail de s-caractristiques correspond des valeurs de s compris entre s = u 2 h = 2 (onde rgressive) s = 2 (front). On peut se servir de s pour paramtrer les s-caractristiques : en eet, partant de la relation s = u 2 h o lon remplace u et h par leur expression respective en fonction de x/t, on tire 1 x = (3s + 2)t. (4.32) 4

1 2
63
0.8 1 0.6
D1 0.4 D2
D2
1 0.2 O 0 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2 0 1
D1 2 3 4
(a)
(b)
Figure 4.12 : caractristiques dans le problme de rupture de barrage. (a) Dans le plan physique x t : D2 reprsente un tat stationnaire (r = 2 et s = 2) o la retenue nest pas encore aecte par londe rgressive ; D1 est le domaine o r reste constant (onde simple), mais s augmente de 2 2. Ce domaine est encadr par deux s-caractristiques reportes en gras. La courbe tiret reprsente une r-caractristique, ici manant du point x0 = 1. (b) Dans le plan de Riemann r s.
Les r-caractristiques sont des droites dans le domaine D2 ( gauche de D1 dans le plan x t), qui reprsente le domaine dcoulement non encore concern par londe rgressive. Dans le domaine D1 , les r-caractristiques sont des courbes dquation 1 x dx = + = u + h = 2 h = 2 2 , dt 3 t dont la solution est x(t) = 2t + at1/3 , avec a une constante. Notons que cette quation peut galement se dterminer comme suit. Dans le plan r s, on a le long de r = 2 la relation (4.28) et en mme temps la relation (4.32), on tire lquation suivante 3t t = , s 4 2s dont les solutions sont de la forme t = (b(2 s))3/2 , avec b une constante dintgration ; cela implique donc que s = 2 (bt)2/3 /2. En substituant s dans lquation (4.32), on trouve x= 3 1 1 3 t1/3 8 t = 2 t = 2t + at1/3 , 4 2 (bt)2/3 2 b2/3 (4.33)
qui est bien comparable la forme trouve plus haut. En rsum, les r-caractristiques sont des droites dquation x = c + 2t dans le domaine non perturb D2 , avec c une constante ; sont des courbes dquation x = 2t 3c2/3 t1/3 /8 dans le domaine onde simple D1 . Eet de volume ni Examinons ce qui se passe dans le plan x t lorsque leet de volume ni se fait sentir. Les deux s-caractristiques dlimitant le domaine donde simple ont pour quation : x = 2t (front) et x = t (queue). Dans le systme de coordonnes adimensionnelles, labscisse marquant la
64
n de la retenue est xb = 1 ; ce point est atteint linstant t = 1 par londe rgressive manant de O. Il part alors une r-caractristique dont lquation est donne par la relation (4.33) ; son quation est : x = 2t3t1/3 . Cette courbe BC dlimite un domaine D3 , au-dessus de laquelle londe nest plus simple. Pour calculer lcoulement dans ce domaine complexe , on va se servir de la fonction de Riemann et rsoudre lquation (4.30), mais pour cela il faudrait les conditions aux limites sur le domaine dintgration D3 , ce qui nest pas trs facile pour la courbe x = 0.
3 C 2.5 2 D3 F 2 2.5 F 3 E D3 F C
1.5 1 B
D1
1.5 1 0.5
D4 B D2 O 8 6 4 2 0 O
D1
0.5 D2 0 1 0 O 1 2 3 4 5 6
(a)
(b)
Figure 4.13 : rexion de londe simple contre le mur. (a) Comportement des caractristiques dans le plan physique. (b) Traitement du problme en considrant une rupture dans le demi-plan x < 0. Le domaine D2 est dlimit par la courbe frontale OF dquation x = 2t (s-caractristique avec s = 2), la courbe onde rgressive OB dquation x = t (s-caractristique avec s = 2), et la rexion de cette onde contre le mur BC dquation x = 3t1/3 + 2t (r-caractristique avec r = 2). Le domaine D4 est dlimit par la courbe frontale OF dquation x = 2 2t (r-caractristique avec r = 2), la courbe onde rgressive OE dquation x = 2 t (r-caractristique avec r = 2), et la rexion de cette onde contre le mur BD dquation y = 3t1/3 2t 2 (s-caractristique avec s = 2).
Pour contourner cette dicult, on va utiliser un principe de symtrie : on considre que le problme est symtrique par rapport laxe x = 0 o la seule condition aux limites est u = 0. Pour cela, on suppose quil existe un barrage situ en O (-2, 0). La rupture de barrage entrane une onde progressive dans le demi-plan x < 0 alors quune onde rgressive se propage vers 0. Le problme se ramne donc trouver lintersection de deux ondes simples (?, voir 8.2, pp. 191197). Dans le plan x < 0, le domaine D4 reprsentant londe simple est caractris par s = cste = 2. Dans ce domaine, la solution scrit : 2 u = ( 1), 3 1 h = ( + 2)2 , 9 avec = (x + 2)/t. Les r-caractristiques ont pour quation : x + 2 = (3r 2)t/4. Le domaine D4 est dlimit en partie suprieure par la courbe BE qui est une s-caractristique (avec toujours s = 2); son quation est x = 3t1/3 2t 2.

s
2
65
Q ( )
1
0 0 -1 1 2
-2
B (2, -2) P ( )
Figure 4.14 : domaine dintgration dans le plan de lhodographe. Le contour est orient dans le sens positif P B Q.
On va intgrer lquation (4.30) dans le domaine D3 , avec pour conditions aux limites t = 8(2 s)3/2 le long de la courbe BC dans le plan x t (segment B P le long de r = 2 dans le plan de lhodographe) ; t = 8(2 + r)3/2 le long de la courbe BE dans le plan x t (segment B Q le long de s = 2 dans le plan de lhodographe). Daprs la mthode de Riemann [voir quation (4.18)], la solution scrit pour un point M ( , ) Q 1 1 (U ds V dr), t(, ) = t(P )B [P ; M ] + t(Q)B [Q ; M ] + 2 2 P o B est la fonction de Riemann trouve prcdemment [voir quation (4.19) avec = 3, x = r et y = s]. On a B (r, s ; , ) = 3 3 (r )(s ) (r s)3 F , , 1, . 2 2 (r )(s ) (r )3/2 (s )3/2
Cette fonction vrie B (r, s ; r, s) = 1 et B 3 B B 3 B = sur r = et = sur s = . s 2rs r 2rs Par ailleurs, les fonctions U et V intervenant dans lquation (4.18) sont donnes par B t t B 3 1 tB + , 2rs 2 s 2 s 3 1 B t t B V = tB + . 2rs 2 r 2 r La solution est assez simple trouver une fois quon a bien ordonn les termes U = 1 1 t(, ) = t(P )B [P ; M ] + t(Q)B [Q ; M ] 2 2 or 1 V dr = [tB ]B P + 2 P B 1 U ds = [tB ]B Q + 2 Q
B B B P
V dr +
B Q
U ds,
3 t t + dr, 2 r s r P B 3 t t B + ds. 2 r s s P B
66
En remarquant que sur les frontires P B et B Q, on a tr = 3t/2/(r s) et ts = 3t/2/(r s), on aboutit la solution suivante (??) t(, ) = B (2, 2 ; , ). On peut trouver ensuite x par intgration le long dune caractristique ; par exemple le long dune r caractristique, on a 1 1 x(s|r = cste) = (3s + 2)t(2, s) + 4 4
s 2
(3r + s )
t ds . s
Les gures 4.16 et 4.15 montrent le diagramme des caractristiques et les prols de h et u en fonction de x. Pour ces prols, on a ralis des calculs de t et x pour un domaine de calcul 2 r < 0 et 2 s < 2 ; on a considr une grille de points (ri , sj ) dans ce domaine et calcul les xij et tij correspondants. Il faut ensuite interpoler les valeurs xij (r, s) et tij (r, s) ; pour calculer u(x, t) un temps donn t = t0 , il sut alors de se donner une valeur rk , calculer sk tel que t(sk |rk ) = t0 ; on stocke ensuite {x(sk |rk ), rk , sk }. Les valeurs hk et uk correspondantes sont hk = (rk sk )/4 et uk = (rk + sk )/2.
14 12 10
8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 14
x
Figure 4.15 : diagramme des caractristiques. Les s-caractristiques sont reportes en trait continu (s =1,5 ; 1 ; 0,5 ; 0,25 ; 0 ; 0,5 ; 1) . Les r-caractristiques sont en trait discontinu (r = 2 ; 1,5 ; 0,5). Les caractristiques correspondant au front et la queue de lcoulement sont reportes en rouge et gras (s = 2 et s = 2).
67
0.4 0.3
h(x,t)
0.2 0.1 0 0 5 10 15 20
(a)
x
2 1.5
u(x,t)
1 0.5 0 0 5 10 15 20
(b)
x
Figure 4.16 : prol u(x, t) et h(x, t) t = 2, t = 5 et t = 10.
68
Rupture de barrage de volume ni sur un plan inclin Considrons un volume ni de uide. Le mouvement est dcrit par les quations de SaintVenant h+ (hu) = 0, t x u + u u + g cos h = g sin , t x x x , L0 = h , h H0 x = g cos t, H0 u u = , gH0 cos = t avec H0 une hauteur caractristique et L0 = H0 . (4.34) (4.35)
qui peuvent tre rendues sous une forme sans dimension laide du changement de variable
A B O
Figure 4.17 : gomtrie initiale du barrage.
H0
On alors h h u = 0, +u c+h x x t u u h +u + = 1. x x t Ce systme peut se mettre sous la forme matricielle U+A U = B, t x avec u h tan , et B = . 1 u 0 Les valeurs propres de A sont = u h. Ce systme peut donc se mettre sous la forme caractristique U= ,A = du 2c dx = tan le long des caractristiques = u c, dt dt u c (4.36) (4.37)
69
avec c = h. Dans le plan physique x t, le demi-plan t < 0 correspond ltat constant h = h0 (x) = 1 x/xb et u = 0, avec xb = 1/ tan . On sait que lon va avoir deux frontires mobiles qui dlimitent le volume de uide et qui manent du point origine : une premire correspondant au front h = 0 et u = uf (que lon ne connat pas encore) ; une seconde correspondant londe rgressive qui se propagate dans le rservoir jusqu venir buter contrer la n de celui-ci : h = h(t) (car la profondeur est variable ici) et u = 0. Les deux caractristiques associes ont donc pour quation : dx/dt = u (front) et dx/dt = c (queue). Pour le front, on a de plus du/dt = tan , donc u = t tan + 2 car t = 0, on a u = 2 comme condition initiale 2 ; on dduit que x = t2 tan /2 + 2t est la caractristique C+ recherche.
Pour la queue, on a d(2c)/dt = tan , ce qui donne c = tan 2 t + 1 car t = 0, on 2 a c = 1, donc en reportant dans lquation caractristique on dduit que x = tan 4 t t. Dans le systme de coordonnes adimensionnelles, labscisse marquant la n de la retenue est xb = cotan ; ce point est atteint par londe rgressive manant de O linstant t = 2cotan.
Une fois que la n du rservoir est atteinte, une nouvelle onde (BC) mane du point B avec h = 0 (c = 0). Au point B, on a x = xb , t = tb = 2cotan, et u = 0. Donc lintgration de du/dt = tan donne u = tan (t tb ) = t tan 2, puis une nouvelle intgration donne x = tan 1 2 t2 t ttb + b 2 2 + xb .
An de faire disparatre lacclration de la gravit, qui rend les quations non homognes, on procde un nouveau changement de variables tan 2 = x = t , t et t 2 = h, w = u t tan et h et comme t = + , x x t x , = t = + , t t t t = t tan + , t on tire le jeu dquations t h + w h + h w = 0, t w + w w + h h = 0, o lon a enlev les tildes sur les variables.
2. Cest la vitesse initiale dans le cas = 0. La rupture de barrage induit en eet une acclration innie t = 0 et donc on a u = 2. Voir la rsolution du cas = 0 au ?? ainsi qu lexemple prcdent.
70
5 C 4 3 F 2 1 0 0 2 4 6 8 10 B
x
Figure 4.18 : caractristiques de la queue et du front de lcoulement.
Tableau 4.1 : caractristiques des frontires du domaine dcoulement.
OF OB BC
c 0 1 t tan /2 0
u t tan + 2 0 tan (t tb )
w 2 t tan 2
2t t2 tan /4 t 2t + cotan
r 2 2(1 t tan ) 2
s 2 2 2
Tableau 4.2 : caractristiques des frontires du domaine dcoulement.
OF OB BC
x t2 tan /2 + 2t t2 tan /4 t 2 tan 1 2 t ttb + cotan
domaine de de t t0 0 t 2cotan t 2cotan
Daprs la mthode de Riemann [voir quation (4.18) et la gure 4.20], la solution scrit pour un point M ( , ) 1 1 t(, ) = t(P )B [P ; M ] + t(Q)B [Q ; M ] + 2 2
Q P
(U ds V dr),
o B est la fonction de Riemann trouve prcdemment [voir quation (4.19) avec = 3, x = r et y = s]. On a (r s)3 (r )(s ) 3 3 , , 1, . F 3 / 2 3 / 2 2 2 (r )(s ) (r ) (s )
B (r, s ; , ) =

t C C (s = cste) C+ (r = cste) F
71
B M x
Figure 4.19 : caractristiques de la queue et du front de lcoulement.
+2
2 r M(, ) Q t=0
B, C
O P t = 1 r/2
Figure 4.20 : domaine de calcul dans le plan r s pour = /4.
Par ailleurs, les fonctions U et V intervenant dans lquation (4.18) sont donnes par 3 1 B t t B tB + , 2rs 2 s 2 s B t t B 3 1 tB + . V = 2rs 2 r 2 r U = La solution peut sarranger de la faon suivante 1 1 t(, ) = t(P )B [P ; M ] + t(Q)B [Q ; M ] + 2 2
O P
V dr +
O Q
U ds,
72 or
1 V dr = [tB ]O P + 2 P O 1 U ds = [tB ]O Q+ 2 Q
3 t t + dr, 2 r + 2 r P O 3 t t B + ds = 0. 2 2 s s P B
En remarquant que sur les frontires P O et O Q, on a respectivement tr = cotan/2 et ts = 0, on aboutit la solution suivante t(, ) = cotan
2
B (r, 2 ; , )
2 5r dr. 4(r + 2)
On peut trouver ensuite x par intgration le long dune caractristique ; par exemple le long dune s-caractristique, on a 1 1 x(r|s = cste) = (3s + r)t(r, s) + 4 4
2 r
t(r , s)dr ,
qui sobtient par intgration par partie de lquation (4.29) et en tenant compte que x = 0 t = 0.
5 4 3
t
2 1
x
Figure 4.21 : caractristiques dans le plan t. Les r-caractristiques sont reportes en trait continu et pour les valeurs r = 2 r = 2 avec un pas de 0,5 ; Les s-caractristiques sont reportes en trait discontinu et pour les valeurs s = 2 s = 2 avec un pas de 0,5. Le trait rouge reprsente la queue de lcoulement ; le trait bleu reprsente le front.
73
5 4 3
t
2 1
x
Figure 4.22 : caractristiques dans le plan x t.
74
0.25
h( x,t )
0.2 0.15 0.1 0.05 15 2 1 10 5 0 5 10 15
u( x,t )
0 1 2 15 10 5 0 5 10 15
Figure 4.23 : prol de vitesse et de hauteur dans le plan t.
75
0.25
h( x,t )
0.2 0.15 0.1 0.05 0 10 8 10 20 30 40
u( x,t )
6 4 2 0 0 10 20 30 40
x
Figure 4.24 : prol de vitesse et de hauteur dans le plan x t.
77
Les quations direntielles et leurs symtries

Parmi les mthodes analytiques pour obtenir des solutions des problmes direntiels, la recherche des symtries est sans doute la mthode la plus lgante et la plus ecace. Dveloppe par le mathmaticien Lie la n du XIXe sicle, cette approche ncessite un bagage mathmatique important et pas mal de manipulations algbriques, ce qui explique quelle soit tombe en dsutude au cours du XXe sicle, surtout cause du dveloppement des ordinateurs auxquels aucune quation direntielle ne semblait pouvoir rsister. La ralit est un peu dirente et au cours des trente dernires annes, on a assist un nouvel essor des mthodes analytiques. Ce sont principalement les solutions dites auto-similaires qui ont attir lattention cause de leur rle essentiel pour la bonne comprhension des phnomnes physiques de propagation (???) ; ces solutions peuvent tre trouves par des arguments dimensionnels, mais galement et de faon plus complte par la recherche de symtrie de type tirement . Cest l la grande force de lapproche dveloppe : cest une approche trs gnrale qui cherche dterminer et exploiter les transformations qui peuvent laisser une quation direntielle invariance. Invariance et transformation sont donc les deux matres-mots de cette approche. ?, ?, ?, ?, ?, et ? ont publi des ouvrages de rfrence sur ce thme, auxquels on peut se rfrer pour plus dinformation. ? et ? ont fourni galement un package fonctionnant sous Mathematica qui permet de faire les calculs de faon relativement simple (cest lune des principales dicults de lapproche).
5.1
Dnition : groupe de transformation un paramtre
Nous commenons par introduire la notion de groupe de transformation et les conditions pour quune courbe ou une familles de courbes soit invariante sous laction dune transformation. Ces notions serviront par la suite pour construire une mthodologie de recherche des symtries pour les quations direntielles. Il existe un grand nombre de types de transformation. Parmi les plus utilises sont les transformations ponctuelles, par exemple une rexion par rapport laxe x : (x, y ) (x, y ) ; les transformations un paramtre qui dpendent continment dun paramtre, par exemple une rotation dangle : (r, ) (r, + ). On traite ici de ces dernires.
78
5. Les quations direntielles et leurs symtries
5.1.1
Gnralits
Il est souvent utile dintroduire des transformations de la forme : x = A(x, y ; ), y = B (x, y ; ), (5.1) (5.2)
qui dpendent continment dun paramtre . Quand une telle transformation vrie les trois proprits suivantes : 1. deux transformations successives sont quivalentes une transformation de la mme forme, 2. il existe une valeur de pour laquelle cette transformation est gale loprateur identit, 3. il existe une transformation inverse, alors elle constitue un groupe ; ici puisquil ny a quun seul paramtre, il sagit dun groupe un paramtre. On note 0 la valeur de pour laquelle la transformation concide avec loprateur identit. En faisant un dveloppement limit au premier ordre, on obtient : x = x + (0 ), y = y + (0 ), (5.3) (5.4)
o lon a introduit : = (A/)=0 et = (B/)=0 , les coecients de la transformation innitsimale (linarisation du changement de variable). On parle aussi de champ vectoriel. Le thorme fondamental de Lie est quil est quivalent de connatre (travailler avec) le groupe ou sa reprsentation innitsimale.
5.1.2
Orbites et courbes invariantes
On introduit aussi la notion dorbite. Cest le lieu des points relis au point (x, y ) qui sont obtenus en faisant varier le paramtre depuis la valeur 0 ; cest donc la trajectoire dun point quand varie. Cest aussi le lieu des points invariants par toute transformation puisque point source et point image doivent se trouver sur la mme courbe. Si on prend lexemple dune rotation centre en O dangle , lorbite passant le point (x, y ) est un cercle de rayon r (avec r tel que r2 = x2 + y 2 ). Par dnition, lincrment entre le point image et le point source est donn par : (dx, dy ) = d(, ). Lorbite a donc pour quation dans le plan (x, y ) : dx dy = = d. (x, y ) (x, y ) (5.5)
On parle dinvariant du groupe pour dsigner une fonction u(x, y ) telle que u(x ,y ) = u(x, y ). Par direntiation par rapport , on tire que u doit ncessairement vrier lquation suivante : (x, y )ux + (x, y )uy = 0. (5.6)
5.1 Dnition : groupe de transformation un paramtre On crit cette quation sous la forme abrge u = 0, avec = x + y le gnrateur innitsimal ou oprateur du groupe. Lquation caractristique associe est : dx dy du = = . (x, y ) (x, y ) 0
79
(5.7)
Une intgrale premire de lquation caractristique correspond lorbite dnie prcdemment. Toute fonction (arbitraire) prenant valeur sur lorbite est ncessairement un invariant. Cet invariant dnit une courbe qui est invariante par la transformation : points source et image sont sur la mme courbe. Quand on gnralise un espace de dimension n, on va former un systme caractristique en crivant la condition dinvariance u = 0, ce qui permet de dnir n 1 intgrales premires, donc n 1 courbes invariantes (en fait, n 1 familles de courbes invariantes). Chacune de ces courbes est individuellement invariante. Nous allons voir juste aprs que cette invariance individuelle peut tre relche : on peut trouver des familles de courbes qui sont invariantes globalement, cest--dire la transforme dune courbe est une courbe de la mme famille. Sil est possible de reprsenter paramtriquement une telle famille de courbes par une quation de la forme (x, y ) = c, alors il faut que (x ,y ) = c . Par direntiation, on montre quune telle fonction doit vrier lquation direntielle : (x, y )x + (x, y )y = 1, (5.8) dont lquation caractristique scrit : dx dy d = = . (x, y ) (x, y ) 1 (5.9)
La valeur unitaire dans le membre de droite est arbitraire, on aurait pu prendre nimporte quelle constante non nulle comme condition 1 . Il y a deux intgrales premires cette quation caractristique : lune, obtenue par exemple avec les deux membres de gauche, donne x = (x, y )/ (x, y )dy + c(y ), o c(y ) est une fonction arbitraire de y ; lautre, obtenue avec les deux membres de droite, fournit : = dy/ (x, y ) + e(x) avec e(x) une fonction arbitraire de x. Un point invariant est reli lui-mme si pour toute transformation (cest--dire quelle que soit la valeur de ), son point image concide avec lui. Cela nest possible que si (x, y ) = (x, y ) = 0.
Exemple. Considrons le groupe extension : x = x, y = y,
(5.10) (5.11)
qui constitue bien un groupe (0 = 1). Les coecients sont : = x, = y . Il sensuit que lorbite de ce groupe est donne par : dy dx = . x y
1. Voir (?, pp. 67)
80
Lintgrale premire est p = y/x . Toute fonction F (p) est un invariant du groupe. Les familles de courbes invariantes sont donnes par : dx dy d = = , x y 1 dont les intgrales premires sont p et = ln y 1/ + c(p), avec c une fonction arbitraire de p.
Le tableau 5.1 rcapitule les dnitions des orbites et courbes invariantes dun groupe.
Tableau 5.1 : dnition dune orbite et dune courbe invariante.
Nom orbite courbe invariante famille invariante point invariant
Dnition lieu des images dun point (x, y ) quand on fait varier courbe qui a pour image elle-mme limage dune courbe est une autre courbe de la mme famille point dont limage est lui-mme
quation = 1 = 0 = 1 ==0
5.1.3
Gnrateur innitsimal
Loprateur direntiel = + x y
est loprateur du groupe (ou gnrateur innitsimal) et f est la drive de Lie de f . Une srie de Lie peut tre dnie sous une forme condense en utilisation lapplication exponentielle : f (x , y ) = f (x, y ) + sf + s2 (f ) + = es f (x). 2!
Lavantage de cette formulation est de remplacer une transformation non linaire par une srie de transformations linaires innitsimales. La connaissance de loprateur (ou des coecients innitsimaux) permet de reconstruire la transformation puisque x = es x (appele srie de Lie). Exemple. Considrons la transformation (, ) = (y, x). On a x = y , (x) = x, 3 x = y , etc. On montre alors quon a la srie suivante : x =x 1 s2 s4 + + 2 4! y s s3 s5 + + 3! 5! = x cos s y sin s.
En faisant de mme avec y , on trouve quil sagit du groupe rotation. Le tableau 5.2 fournit les principaux groupes de transformation.
5.1 Dnition : groupe de transformation un paramtre

Tableau 5.2 : dnition des principaux groupes de transformation ponctuelle.
81
nom translation rotation extension
variable x x =x+s x = x cos + y sin x = sx
variable y y =y y = x sin + y cos y = s y
gnrateur X = x X = yx xy X = xx + yy
5.1.4
Prolongation dun gnrateur innitsimal
Une question qui se pose est la suivante : est-ce que le groupe conserve la pente dune courbe? . Considrons la forme innitsimale dun incrment : dx = dx + d (0 ), dy = dy + d (0 ). La pente de la courbe image est donc :
dy d dy dx + dx (0 ) y = = . d dx 1+ d x (0 )
(5.12) (5.13)
(5.14)
Au premier ordre on tire : y = dy dy + = dx dx d dy d (0 ). dx dx dx (5.15)
On note 1 = d/dx y d/dx, avec d/dx = x + y y et d/dx = x + y y . Les drives images dordre suprieur sobtiennent de mme par rcurrence : k+1 = dk d y (k+1) , dx dx (5.16)
que lon peut noter sous la forme condense : k+1 = Dx k y (k+1) Dx , avec Dx = xx + y y + , qui est une notation abrge de loprateur direntiel total. La transformation : x = x + (0 ), y = y + (0 ), y =y + 1 (0 ) (5.17) (5.18) (5.19)
constitue le groupe une fois tendu. On peut tendre le groupe n fois en incluant les drives dordre n. Un invariant u(x, y, y ) de ce groupe est dni comme tant u(x, y, y ) = u(x , y , y ). Par direntiation, on obtient que u vrie lquation : ux + uy + 1 uy = 0, dont les quations caractristiques sont : dx dy dy = = . (x, y ) (x, y ) 1 (x, y, y ) (5.20)
Il existe plusieurs applications intressantes, notamment loptimisation du changement de variable pour quune quation direntielle devienne variable sparable et la recherche de groupe rendant invariante une quation direntielle.
82
5.1.5
Prolongation du groupe pour des symtries ponctuelles
Notons que nous nous sommes restreints ici aux groupes de Lie, vus comme des transformations ponctuelles. On peut dterminer de manire plus gnrale pour toute transformation la condition de symtrie. Considrons un diomorphisme quelconque : : (x, y ) ( x, y ). (5.21)
La transforme dune courbe plane continue est une courbe plane continue. agit galement sur les drives y (k) : : (x, y, y , y (n) ) ( x, y , y , y (n) ), o : y (k) = (5.22)
dk y d xk Comme prcdemment, on appelle k-prolongation cette relation. On peut calculer de manire itrative la drive : d y (k1) d y (k1) dx Dx y (k1) y (k) = = = , d xk dx d xk Dx x k o Dx est loprateur direntiel total 2 par rapport x : Dx = x + y y + + y (n) y(n1) . La condition de symtrie sexprime ainsi : lquation direntielle y (n) = x, y, y , y (n1) est invariante vis--vis de la transformation si y (n) = x , y , y , y (n1) . Inversement est dit constituer une symtrie de lquation direntielle. Par exemple, si on a : x = F (x, y ), y = G(x, y ), alors, on a : d x = dF (x, y ) = x F dx + y F dy, d y = dG(x, y ) = x Gdx + y Gdy, do : d y x Gdx + y Gdy Dx G = = , d x x F dx + y F dy Dx F
avec Dx = x + yx y . Une quation direntielle du premier ordre y = (x, y ) est invariante par rapport = (F, G) si y = ( x, y ). On dit que G{1} (x, y, y ) = Dx G/Dx F est le groupe tendu une fois. Si on pousse lordre 2, on a : x G{1} dx + y G{1} dy + y G{1} dy Dx G{1} d2 y d yx = = = = G{2} (x, y, y , y ). 2 d x d x x F dx + y F dy Dx F
2. propos des problmes de notation, voir ?, pp. 193, 552555
5.1 Dnition : groupe de transformation un paramtre
83
Ces rsultats peuvent se gnraliser pour dautres ordres ainsi que pour des groupes faisant intervenir dautres variables. Exemple. Considrons la transformation : : ( x, y ) = 1 y , . x x
On montre que cest une symtrie pour lquation direntielle y = 0. On a : y = Dx y y/x2 + y /x = = y xy , Dx x 1/x2 y = do y = 0 quand y = 0. Les groupes de Lie constituent un cas particulier dapplication puisquon sintresse des dformations innitsimales, ce qui revient crire pour un paramtre s petit : G{p} = y (p) + s{p} et F = x + s. On dduit par rcurrence : {p} = Dx {p1} y (p) Dx , confronter avec lq. (5.16). La force des groupes de Lie est quils reposent sur une transformation innitsimale, ce qui simplie les calculs grandement (on nest pas oblig comme dans lexemple plus haut de calculer chaque drive et de vrier la condition dinvariance la main). Quand on va chercher vrier linvariance dune quation direntielle y (n) = x, y, y , y (n1) , on introduit la transformation : x = x + s + O(s2 ), y = y + s + O(s2 ), y (k) = y (k) + s{k} pour 1 k n. Si lon reporte dans lquation y (n) = x , y , y , y (n1) , puis par un dveloppement limit lordre 1, on tire : {n} = x + y + {1} y + + {n1} y(n1) (5.23) Dx y xy = x2 y , Dx x
pour que lquation soit invariante. On appelle cette quation la condition de symtrie linarise. On lcrit souvent sous une forme condense en introduisant le gnrateur innitsimal prolong (n fois) : X{n} = x + y + {1} y + + {n} y(n) . (5.24) On vrie alors que la condition dinvariance snonce simplement : X{n} y (n) x, y, y , y (n1) = 0. (5.25)
84
5.2
5.2.1
Applications
Premire application : le changement de variable
On introduit le changement de variables suivant : x = F (x, y ), y = G(x, y ). Les nouvelles coordonnes dune image sont : x = F (A(x, y ; ), B (x, y ; )), y = G(A(x, y ; ), B (x, y ; )). Il sensuit que les coecients de la transformation innitsimale sont : = Fx + Fy = XF = X x , = Gx + Gy = XG = X y , (5.30) (5.31) (5.28) (5.29) (5.26) (5.27)
o X dsigne loprateur direntiel X = /x + /y , appel encore gnrateur innitsimal. Le changement de variable dans le gnrateur X savre donc ais. Il existe plusieurs manires de rendre une quation direntielle de la forme u(x, y, y ) = 0 = 0 et variable sparable 3 . Par exemple, si lon est capable de choisir F et G telles que = 1, alors 1 = 0 et uy = 0. Les quantits x et y deviennent des intgrales indpendantes de lquation caractristique (5.20) : y = H ( x), avec H une fonction arbitraire. Pour arriver cela il faut rsoudre : Fx + Fy = 0, Gx + Gy = 1, (5.32) (5.33)
sous la rserve que Fx Gy Fy Gx = 0. On dit alors que les variables ( x,y ) sont des variables canoniques. noter que : ce rsultat a une porte plus gnrale. Toute quation direntielle du premier ordre de la forme y = f (x, y ) qui est invariante par le groupe translation (x, y ) (x, y + ) permet daboutir une quation direntielle variable sparable aprs un changement de coordonnes convenable. = 0 (soit encore X x le fait que = 0) implique que F est un invariant du groupe. Le changement de coordonnes revient en un point donn (x, y ) introduire des nouvelles coordonnes dites canoniques telles que x soit sur lorbite et y soit transversale lorbite ( condition, bien sr, que le point ne soit pas invariant). Ce rsultat se gnralise des problmes n dimensions. Considrons que lon ait un oprateur innitsimal X = j /xj . On peut lui associer un systme dquations caractristiques, dont la rsolution nous donne n 1 intgrales premires, cest--dire n 1 courbes invariantes Ri
3. On parle dquation direntielle variable sparable quand en partant de lquation originelle de la forme y = f (x, y ), on arrive par un changement de variable appropri la forme y = g (x ), qui est directement intgrable : y (x) = g (x)dx.
5.2 Applications
85
(avec 1 i n 1). Dnissons une nime courbe Rn telle que : X (Rn ) = 1 (Rn dnit une famille de courbes invariante globalement. Si on introduit de nouvelles variables : r = Ri (x) pour i = 1, n 1, rn = Rn (x) + s, alors le groupe oprateur sexprime comme X = /rn dans ce nouveau systme de coordonnes. Tout groupe de Lie peut sexprimer comme une simple translation dans un repre appropri.
Exemple. Considrons lquation : y = y (y 2 x) . x2
Si on applique le groupe extension , on a : y 1 = y (y 2 /2 x /) , 2 x 2
qui nest identique la premire quation que sous la condition : = 1/2. Ce qui donne : = x, = y/2, et 1 = y/ 2. On veut maintenant rechercher les fonctions F et G telles que = 0 et = 1: Fx x + y/2Fy = 0, Gx x + y/2Gy = 1. De la premire quation, on tire que : dx dy dF =2 =2 , x y 0 et de la seconde quation, on obtient : dx dy dG =2 = . x y 1 y/ x est une intgrale de la premire quation caractristique et, de la seconde, on tire : G = ln y 2 + H (y/ x) o H est une fonction arbitraire. On la prendra gale 0. On eectue donc le changement de variables suivant : x = F (x, y ) = y/ x y = G(x, y ) = ln y 2 Et inversement :
/2 x = ey /x 2 , /2 y = ey .
On dduit :
x dy d y ey 3 y = = dx dy/ x 2(2 xy 2)
86
Do en reportant dans lquation originale : x 3 y = x 2 ( x2 1) 2 xy 2 soit encore : x 2 1 1 y =4 x 2 x2 1 y = ln
x4 + cte 2x2 1 En reprenant les variables dorigine, on obtient : x y (x) = . 2x + c
On vient dintroduire la notion importante de coordonnes canoniques : r = r(x, y ) et s = s(x, y ) dnissent localement un repre, do le nom de coordonnes canoniques. La proprit remarquable de ce repre est que la symtrie est quivalente une simple translation. Notons aussi que, par dnition, puisque Xr = 0, r est un invariant du groupe et il est donc tangent lorbite du groupe ; on lappelle aussi premier invariant fondamental. De plus, il ny a pas un unique jeu de coordonnes canoniques : par exemple (F (r), s + G(r)) (F et G tant arbitraires mais continues) dnissent un jeu de coordonnes canoniques. Un second invariant fondamental existe, ce qui implique donc un autre changement de variable possible. Il apparat quand on sintresse la rsolution dquations direntielles, donc lorsquon a besoin de manipuler des prolongateurs de groupe. Admettons que lon veuille rsoudre une quation de la forme : y (n) = (x, y, y, . . . ,y (n1) ), et que X soit une symtrie de cette quation. Introduisons les coordonnes canoniques r et s et eectuons le changement de variable. On doit avoir quelque chose comme : s(n) = (r,s, s, . . . ,s(n1) ) Or dans ce nouveau repre, on a : X = s et X (s(n) ) = 0, do s . On peut donc introduire v=s comme nouvelle variable et on a alors : v (n1) = (r v, v, . . . ,s(n2) ). On peut faire des changements plus intressants que v = s ; tout changement v = f (r, s ) peut amener des simplications. On dit que v est galement un invariant fondamental ; puisquil dpend de s , on parle dinvariant fondamental du premier ordre ou de second invariant fondamental. Notons et cest un point important quil nest pas ncessaire de calculer s pour dnir v . En eet, le second invariant apparat comme tant aussi lintgrale premire du systme caractristique du prolongateur dordre 1 : dx dx dy = = {1} Le premier invariant r est dtermin partir du premier jeu de lgalit et v en considrant le reste de lquation. Il nest pas toujours vident de pouvoir rsoudre lquation caractristique.
5.2 Applications
87
Une astuce qui peut marcher parfois est dexprimer v en fonction de r comme le montre lexemple suivant.
Exemple. Considrons le groupe rotation X = yx + xy . Les invariants r et v vrient : Xr = 0 et X {1} v = 0. r est donc une solution de lquation caractristique : dx dy = , y x dont la solution est r = ristique : x2 + y 2 . De mme, v est donc une solution de lquation caractdx dy dy . = = y x 1+y2 Or on peut crire x = r2 y 2 , donc : r2 dy dy = , 2 1 + y2 y
dont lintgrale premire est arctany arcsin y r . v est une fonction arbitraire de cette intgrale premire. On peut par exemple prendre la fonction tangente pour simplier les calculs : v = tan arctany arcsin y r = xy y . x + yy
5.2.2
Seconde application : la mthode du facteur intgrant
Une autre mthode propose par Lie et exploitant la symtrie par le groupe consiste rechercher des solutions qui peuvent tre reprsentes paramtriquement par (x, y ) = c o c est une constante. Par drivation, lquation direntielle est : x dx + y dy = 0. Linvariance par le groupe implique que doit galement vrier : x + y = 1. (5.35) (5.34)
La dicult est que lquation direntielle se prsente en gnral sous une forme quelconque : M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0. Pour revenir la forme 5.34, il faut que lon ait : x = M et y = N . La fonction sappelle le facteur intgrant. La substitution dans 5.35 montre que lon doit avoir : = 1 . M + N (5.36)
x) Exemple. Reprenons lexemple de lquation : y = y(yx2 ou sous forme quivalente : y (y 2 x)dx + x2 dy = 0.
88
En reprenant les coecients de la transformation trouve prcdemment, on obtient : = On dduit que : x = M = 2 . 2xy 3 x2 y 2y (y 2 x) . 2xy 3 x2 y
En faisant de mme avec y , on retrouve la solution dtermine prcdemment.
5.2.3
Troisime application : groupes laissant une quation invariante
Il existe une mthode pour dterminer les groupes qui laissent une quation invariante. En eet, pour quun groupe laisse invariante une quation direntielle de la forme F (x, y, y ), il faut que Fx + Fy + 1 Fy = 0, soit sous une forme direntielle raccourcie : X (1) F = 0, avec X (1) = x + y + 1 y yy (x + y y ). le prolongateur dordre 1, avec 1 = x + y Comme cela doit tre vrai pour toute valeur de x, y , et y , il est en gnral possible de trouver les quations que doivent vrier les coecients du groupe. noter que cela est vri pour les quations dordre suprieur. Si on appelle X (k) le gnrateur innitsimal prolong k fois [avec X (k) = x + y + 1 y + k y (k) ], alors pour ( n ) ( n 1) une quation dordre n : y = (x, y, y, . . . ,y ), un groupe de symtrie laisse lquation invariante si son gnrateur innitsimal vrie : X (n) y (n) (x, y, y, . . . ,y (n1) ) = 0. Considrons lquation du second ordre de la forme : y = (x, y, y ). On a : 1 = x + y y y (x + y y ) = x + (y x )y y y 2, 2 = d1 /dx y d/dx = xx + (2xy xx )y + (yy 2xy )y 2 yy y 3 + (y 2x 3y y ) y. Le gnrateur innitsimal 2 fois prolong scrit : X (2) =x + y + x + (y x )y y y 2 y + xx + (2xy xx )y + (yy 2xy )y 2 yy y 3 + (y 2x 3y y ) y y . La condition X (2) ( y w) = 0 donne : xx + (2xy xx )y + (yy 2xy )y 2 yy y 3 + (y 2x 3y y ) = x + y + (x + (y x )y y y 2 )y . Remarque : dans la manire de construire cette quation, on considre que x, y , y , et y sont des variables totalement indpendantes, notamment x y = 0. Quoique dallure complexe, lquation prcdente est en fait plus simple parce que, dune part, elle est linaire et dautre part les coecients innitsimaux sont indpendants de y . Lquation peut donc se
5.2 Applications
89
dcomposer en une srie dquations aux drives partielles lmentaires, appeles quations . dterminantes en runissant 4 les termes devant une puissance de y
Exemple. Prenons lexemple de lquation trs simple y = 0 (soit encore w(w,y, y ) = 0). On a alors : xx + (2xy xx )y + (yy 2xy )y 2 yy y 3 = 0. Comme et sont indpendants de y , cette quation induit un certain nombre dquations vrier : xx = 0, 2xy = xx , yy = 2xy , et yy = 0. Do on tire : = A(x)y + B (x), puis = A(x)y 2 + C (x)y + D(x), o A, B , C , D sont des fonctions arbitraires. En se servant des autres relations, on tire que : = c1 + c3 x + c5 y + c7 x2 + c8 xy, = c2 + c4 y + c6 x + c7 xy + c8 y 2 , avec ci des constantes. Le gnrateur peut se dcomposer en : X= ci Xi ,
avec X1 = x , X2 = y , X3 = xx , X4 = yy , etc. Comme cela est apparent dans lexemple ci-dessus, on arrive gnralement dcomposer le gnrateur innitsimal X en une combinaison de formes lmentaires Xi . Les coecients de cette combinaison sont les constantes dintgration qui sont introduites dans la rsolution des quations lmentaires. Si on trouve constantes, cela veut dire que le gnrateur appartient un espace vectoriel L de dimension et de base (Xi )1i . On appelle L un groupe de Lie paramtres ou encore groupe gnr par L. La valeur de la dimension dpend de lordre n de lquation direntielle ; on montre que pour n = 2, on a =0, 1, 2, 3, ou 8. Pour n > 2, on a n + 4. Si lquation est linaire, alors {n + 1, n + 2, n + 4}.
4. Il existe plusieurs astuces de calcul, voir ?, pp. 5152.
90
5.3
5.3.1
Algbre de Lie
Commutateur
Considrons deux groupes munis de leur oprateur de groupe a et b . On dnit le commutateur de la faon suivante : {a , b } = a (b ) b (a ). (5.37)
Pourquoi une telle formulation ? Si lon compose deux oprateurs, on se retrouve avec des drives dordre 2. Avec la dnition du commutateur, on retranche ces drives dordre 2 et on ne garde que les drives dordre 1. Le commutateur de drives de Lie est donc une drive de Lie. Cette opration a galement dautres proprits qui vont permettre de confrer une structure dite dalgbre un ensemble doprateurs.
5.3.2
Algbre de Lie
On dispose de r gnrateurs innitsimaux k = i /xi (avec 1 i n, n tant le nombre de variables indpendantes). On peut dnir une algbre de Lie r de dimension r avec les proprits suivantes : r est un espace vectoriel engendr par la base (k )1kr ; le commutateur est anti-symtrique : {a , b } = {b , a } ; si a et b appartiennent r , alors {a , b } appartient aussi r . On peut donc crire : ab k (somm sur k ). Les coecients ab sont les constantes de structure de {a , b } = k k r lalgbre ; les oprateurs sont associatifs vis--vis de laddition ; le commutateur est semi-linaire {a + b , c } = {a , c } + {b , c } ; les oprateurs vrient lidentit de Jacobi : {{a , b }, c } + {{c , a }, a } + {{b , c }, a } = 0. (permutation circulaire sur les indices). On reprsente souvent les relations entre gnrateurs laide dun tableau donnant les constantes de structure deux deux (la diagonale du tableau est nulle puisque {, } = 0 et le tableau forme une matrice anti-symtrique). Exemple. Considrons lalgbre 3 gnre par : X= On a la table suivante
X Y Z X 0 X 2Y Y X 0 Z Z 2Y Z 0
, Y = x , Z = x2 . x x x
5.3 Algbre de Lie
91
On peut dnir des sous-algbres. On parle didal pour dsigner une sous-algbre q (q < r) qui absorbe les autres lments : X q , Y r , {X, Y } q . On parle dalgbre solvable quand on peut former une chane croissante de sous-algbres 0 1 r1 r , telle que k soit une algbre de dimension k et k1 soit une sous-algbre idale (pour 1 k r). 0 dsigne lalgbre nulle {0}. Cette notion de sous-algbre solvable est essentielle lorsquon cherche rduire lordre dune quation direntielle. Notons aussi dores et dj que lexistence dune chane ordonne implique quil existe un ordre dans lequel on doit appliquer les symtries pour rduire lordre dune quation direntielle. En pratique, quand on dispose dune algbre de dimension r, on recherche les constantes de structures non nulles et les commutateurs associs. On obtient un premier ensemble, qui est ncessairement un idal. Notons-le L(1) . Si L(1) = r , on ne peut pas aller plus loin ; sinon, on peut rechercher sil existe parmi les commutateurs non nuls une nouvelle sous-algbre idale. Exemple. Considrons 5 = {X1 = y , X2 = xy , X3 = x2 y , X4 = x , X5 = xx }. On a la table suivante
X1 X2 X3 X4 X5 X1 0 0 0 0 0 X2 0 0 0 X1 X2 X3 0 0 0 2X2 2X3 X4 0 X1 2X2 0 X4 X5 0 X2 2X3 X4 0
Il sensuite que X5 napparaissant pas dans les commutateurs, on a L(1) = {X1 ,X2 ,X3 ,X4 }. Si lon regarde dans le tableau les commutations au sein de L(1) , tous les commutateurs sont des fonctions de X1 et X2 , donc L(2) = {X1 ,X2 }. On ne peut pas aller plus loin, mais on est arriv construire une chane didaux, donc lalgbre est solvable.
92
5.4
Solutions invariantes des quations direntielles
Mme lorsquon connat les symtries dune quation direntielle, il nest pas toujours simple de trouver analytiquement des solutions. Dans certains cas, il est possible de trouver des solutions en recherchant les invariants du(des) groupe(s) laissant invariant lquation direntielle. Rappelons quune fonction u est un invariant du groupe associ aux coecients innitsimaux (, ) sil sexprime comme une fonction de lintgrale premire de lquation caractristique : dx dy du = = , 0 qui peut se former sous la forme condense suivante : Q(x, y, y ) = y = 0. Il sut de rsoudre cette quation direntielle du premier ordre et dexaminer si ses solutions peuvent tre des solutions de lquation direntielle. Exemple. Considrons lquation de Blasius : y = yy , invariante vis--vis des symtries gnres par le groupe translation et puissance : X1 = x et X2 = xx yy . Appliques successivement, ces symtries permettent daboutir une quation dordre 1, mais on ne sait pas la rsoudre. La seule possibilit de trouver des solutions analytiques est de rechercher les solutions invariantes. Pour X1 , la solution invariante est la solution de lquation caractristique y = 0, cest--dire y = c, qui vrie galement lquation de Blasius. Pour X2 , lquation caractristique est : Q = y xy = 0, dont les solutions sont : y = cx1 , qui sont galement solutions de lquation de Blasius si c = 0 ou c = 3. noter que toutes combinaisons linaires de symtries est galement une symtrie de lquation, donc X = kX1 + X2 avec k = 0 est la forme gnrale des symtries un paramtre. Son quation caractristique est : Q = y (x + k )y = 0, dont les solutions vriant lquation de Blasius sont : y = 0 et y = 3(x + k )1 . Une solution invariante a galement dautres proprits intressantes exploiter. Introduisons la coordonne canonique invariante r(x, y ). Par dnition on a : Xr = r + r = 0. On peut crire cette quation sous la forme : Dx r + Qry = 0. Si y est une solution invariante de lquation direntielle, alors on a Q = 0, donc de lquation direntielle prcdente on tire que pour = 0, Dx r(x, y ) = 0. Donc une solution invariante y (x) est de la forme r(x, y (x)) = c. On peut galement rechercher les solutions invariantes vriant la condition (x, y ) = 0. Enn, une technique qui peut savrer intressante quand lquation caractristique est dicile rsoudre est de rechercher les solutions invariantes en posant : y (x) = (x, y ) , (x, y )
5.5 Cas particulier des quations du premier ordre
93
puis de calculer successivement toutes les drives de y , ensuite de les exprimer en fonction de y enn de les reporter dans lquation direntielle, qui est alors plus quune fonction algbrique en y et x. Exemple. Considrons lquation direntielle : y y 3 = 1, invariante sous la symtrie X = xx + 3 4 yy . Lquation caractristique est : 3 Q = y xy . 4 Toute courbe invariante vrie donc : y = 3y . 4x
3 4
Cette quation est intgrale (on obtient ln y = Calculons la drive seconde puis troisime : y =
ln x + c, mais on va procder autrement).
3y 3 y 3 y = , 2 4x 4x 16 x2
3 y 3 y 15 y + = . 3 16 x 8x 64 x3 En reportant dans lquation direntielle, on trouve que les solutions invariantes par X sont : y = y= 64 15
1/4
x3/4 .
5.5
5.5.1
Cas particulier des quations du premier ordre

Indtermination des quations caractristiques
Pour les quations direntielles du premier ordre, il nexiste pas de mthode systmatique qui permette de dterminer les groupes laissant lquation direntielle invariante. Il faut donc deviner ces groupes. Il est utile de disposer dun critre permettant une vrication rapide de linvariance dune quation sous laction dun groupe. Considrons une quation direntielle : A(x, y )dy B (x, y )dx = 0. (5.38)
La solution (x, y ) est invariante sous laction du groupe 5 (trivial) Y = A/x + B/y : Y = 0. Cherchons si le groupe (non trivial) X = /x + /y laisse lquation invariante. Calculons le commutateur : {X,Y } = (XA Y ) + (XB Y ) . x y
5. On prendra garde au changement de signe pour loprateur Y . Le rsultat peut se montrer simplement en prenant = y f (x) : on a bien Af + B = 0, soit encore y = B/A.
94
On trouve que {X,Y } = 0. Donc est solution de deux quations linaires de second membre nul : {X,Y } = 0 et Y = 0. Le dterminant du systme est donc nul, ce qui entrane que lon doit avoir lgalit : A (5.39) XA Y = (XB Y ). B Cette quation peut servir soit tester des symtries, soit tenter den deviner. Exemple. On considre lquation : 1 y2 dy = + 1. dx xy On cherche dterminer des groupes de symtrie pour cette quation. Pour cela on considre des coecients innitsimaux de la forme : = (x) et = (x)y + (x). En reportant dans lquation (5.39), on obtient une quation qui peut se comprendre comme la somme de termes indtermins associs une puissance de y . On aboutit alors au systme : = 0, = , et + /x = 0, dont la solution est = cx1 et = cx2 .
5.5.2
Solutions singulires des quations direntielles du 1er ordre
Lorsquon recherche rsoudre une quation direntielle de la forme y = f (x, y ), on peut la mettre sous une forme quivalente : A(x, y )dy = B (x, y )dx, avec f (x, y ) = B/A. Si on dnit loprateur direntiel X = A/x + B/y , une caractristique est une fonction (x, y ) qui vrie lquation aux drives partielles : X = 0. Les solutions de lquation direntielle sont les fonctions y (x) telles que (x, y (x)) = c, avec c une constante. Supposons que soit invariante sous laction dun groupe dont loprateur est Y = /x + /y . On a donc : Y = 1. Les caractristiques sont donc invariantes sous laction des deux groupes reprsents par X et Y . Cest la rsolution des deux systmes dquations X = 0 et Y = 1 qui permet de trouver les drives de et donc de remonter la solution y (x) (cest une autre manire de prsenter la mthode du facteur intgrant). Dans certains cas, le groupe associ Y ne laisse pas seulement invariante la famille de caractristiques mais galement la famille de solutions. Dans ce cas, la famille de solutions possde une enveloppe, dont lquation est galement solution de lquation direntielle originale. On lappelle solution singulire. Ces solutions sont dune grande importance dans les problmes pratiques (non linaires) car elle renseigne sur lexistence de solutions universelles vers lesquelles le systme tend indpendamment des conditions initiales. Exemple. Considrons lquation de Clairault : xy 2 yy + m = 0. Cette quation est invariante sous la dilatation : x = e2s x et y = es y , dont loprateur est Y = 2x/x + y/y . On peut se ramener la forme donne ci-dessus en prenant : A(x, y ) = 2x et B (x, y ) = y (y 2 4mx)1/2 . Par la mthode du facteur intgrant, on trouve que la solution est : y = x + m/ .
5.6 Rsolution des quations du second ordre : thorme de rduction de Lie
95
-4
-2 -2
-4
Figure 5.1 : solutions de lquation de Clairault (avec ici m = 1).
Comme le montre la gure 5.1, il est visible que la famille de solutions admet une courbe enveloppe. Recherchons une courbe qui soit la fois solution de lquation de Clairault et invariante sous laction de loprateur Y . On exprime ces deux conditions sous la forme : inv = y f (x) = 0 Y inv = 0 2xfx + y = 0 Ady + B dx = 0. On trouve f (x) = 2 mx.
5.6
Rsolution des quations du second ordre : thorme de rduction de Lie
Quand on veut rsoudre une quation direntielle du second ordre de la forme : w(x, y, y, y ) = 0, il est possible de rduire son ordre de la manire suivante lorsquon peut trouver un groupe (, ) qui laisse lquation invariante. On peut dj faire remarquer que lquation prcdente est quivalente au systme dquations : u = y, w(x, y, u, u ) = 0. Supposons que ce systme soit invariant quand on le transforme laide du groupe une fois tendu (,,1 ). Cela veut dire quil existe des surfaces qui sont invariantes par ce groupe. Notons les (x, y, u,c) o c est un paramtre. Linvariance entrane que la fonction doit vrier lquation : x + y + 1 u = 0, dont lquation caractristique scrit : dx dy du = = . (x, y ) (x, y ) 1 (x, y, u)
96
Il est de l possible de tirer deux intgrales : lune, p(x, y ), invariant du groupe, est obtenue par intgration de la premire paire dquations. La seconde, note q (x, y, y ) et appele premier invariant direntiel, est obtenue partir de la seconde paire. Il sensuit que la fonction doit scrire comme une fonction (arbitraire) G de p et q : = G(p,q ). Lorsque p et q peuvent tre dtermins explicitement, on est alors en mesure de dterminer de manire explicite G ( noter que puisque p et q sont deux invariants du groupe, G lest galement). En pratique, cela peut se faire en calculant dp/dx, dq/dx, puis en faisant leur rapport dq/dp. Lquation rsultante peut parfois tre rsolue en utilisant les proprits de symtrie vis--vis du groupe.
5.7
Rsolution des quations direntielles dordre n (mthode des invariants)
Si une quation direntielle dordre n possde R symtries (R n), on peut rduire lordre de R et obtenir une equation direntielle dordre n R (si n = R, on obtient une quation algbrique). Lquation direntielle scrit comme une fonction I de n R drives, chacune appele invariant direntiel. Voici comme on peut obtenir un tel invariant : pour chaque k (1 k R), on exprime que I est un invariant du kime groupe X (k) : X (k) I = 0. soit encore : k Ix + k Iy + + k Sous une forme matricielle, cela veut dire que lon :

{R }
Iy(R) = 0.
1 2 . . .
1 2 . . .
. . .
1 Iy(R) {R} 2 Iy(R) . . . R Iy(R)

{R}
{R}
Ix Iy . . . I y (R )
0 0 . . . 0
R R
La matrice est de dimensions R +2 R. Sous rserve quelle soit de rang R, on peut dire que le systme admet 2 solutions fonctionnellement indpendantes, qui peuvent tre dtermines par la mthode dlimination de Gauss (visant former une matrice triangulaire) et la mthode des caractristiques. On note r et v ces solutions, dites invariants fondamentaux. En calculant les drives successives dv/dr et en les exprimant en fonction des drives de y , on peut nalement crire lquation direntielle sous la forme rduite : v (nR) = (r, v, . . . , v (nR1) ). Si cette quation direntielle peut tre rsolue, on a une expression de la forme v = F (r, c1 , . . . , cnR ). Cette quation est quivalente une quation dordre R quand on exprime les invariants fondamentaux en fonction de x et y . Cette quation est elle-mme invariante par les R symtries. Si lalgbre possde une sous-algbre solvable susamment grande, on peut rduire lquation. Supposons que X1 , XR1 forment une sous-algbre et gardons de ct la dernire symtrie XR . On note (rR1 , vR1 ) les invariants fondamentaux de sous-algbre. Le groupe XR admet rR et sR comme coordonnes canoniques, que lon peut exprimer laide des variables (rR1 , vR1 ) : (rR , sR ) = (rR (rR1 , vR1 ), sR (rR1 , vR1 )) .
5.7 Rsolution des quations direntielles dordre n (mthode des invariants) Rsumons-nous : On part dune quation direntielle dordre n 2 y (n) = (x, y, , y (n1) ),
97
invariantes sous laction de R symtries Xi (1 i R). Si on introduit (rR , vR ) les invariants fondamentaux et quon opre un changement de variable, on se ramne une quation direntielle dordre n R : v (nR) = (r, v, . . . , v (nR1) ). Admettons quon sache rsoudre cette quation on a donc : vR = F (rR , c1 , , cnR ), avec ci les constantes dintgration. Si on se ramne aux variables primitives, cette quation algbrique est en fait une quation direntielle dordre R. Si on introduit le second invariant fondamental vR du groupe XR , on sait que vR doit sexprimer comme une fonction de rR et s R = dsR /drR : vR = v (rR , s R ). Or, dans le mme temps, on a : vR = F (rR ), do implicitement il doit exister une fonction G telle que : s R = F (rR ), dont lintgration donne : sR (rR1 , vR1 ) =
rR (rR1 , vR1 )
G(rR )drR + cR .
Cette quation fournit une relation implicite entre vR1 et rR1 comme celle indique plus haut pour vR et rR , donc on peut itrer le procd (en principe). la condition pour quune telle itration marche est que lalgbre soit solvable.
Exemple. Considrons lquation direntielle : y (4) = dont il existe trois symtries : X1 = x , X2 = xx + yy , et X3 = x2 x + 2xyy . On peut donc rduire lordre de 3 et les invariants fondamentaux sont obtenus par la rsolution de : Ix I 1 0 0 0 0 0 y y 0 y 2y Iy = 0 . x Iy x2 2xy 2y 2y 2xy 4xy 0 Iy Aprs limination de Gauss, on a :

2 (1 y )y , y
1 0 0 0 0 y 0 y 0 0 y y
0 2y 0
Ix Iy Iy Iy Iy
0 = 0 . 0
98
La troisime quation donne : yIy + y Iy = 0, dont lquation caractristique est : dy dy = , y y dont un invariant scrit 2yy y 2 . I est donc une fonction de la forme I (x, y, yy y 2 , y ). La seconde equation donne : yIy y Iy 2y Iy = 0, dont lquation caractristique est : dy dy dy = = , y y y dont un invariant scrit y 2 y . I est donc une fonction de la forme I (x, yy y 2 , y 2 y ). De la premire quation, on tire que Ix = 0, donc I (yy y 2 , y 2 y ). Les invariants fondamentaux sont donc : r = yy y 2 et v = y 2 y , qui sont respectivement dordre 0 et 1. Linvariant dordre 2 sobtient par direntiation : dv Dx v yy (4) = = + y = 1, dr Dx r 2y dont la solution est : v = r + c. Lquation rsoudre est nalement quivalente lquation dordre 3 : 2yy y 2 + c y = y2
5.8 Analyse dimensionnelle
99
5.8
Analyse dimensionnelle
Lanalyse dimensionnelle contient galement les notions de symtrie et dinvariance dveloppes dans la thorie de Lie. Il sagit dun sujet central dans la modlisation, particulirement pour la construction de solutions des quations de type problme aux frontires (boundary value problem). On se reportera louvrage de ? pour une introduction plus complte lanalyse dimensionnelle. Le thorme de Buckingham ou encore thorme nonce que si une grandeur X dpend de n paramtres ou variables Wi , dont les units physiques font appel m dimensions fondamentales Lj (temps, masse, longueur, temprature, etc.), par une relation de la forme X = f (W1 , , Wn ), alors il existe k = n r (avec r le rang de la matrice dimensionnelle 6 B, en pratique r = 2 ou 3) nombres sans dimension j tel que = f (1 , , k ), avec le nombre sans dimension associ X . On peut utiliser ce thorme dans le cas dquations direntielles. Considrons une quation direntielle faisant intervenir une variable dpendante u et variables indpendantes x1 , , x ainsi que p paramtres dimensionnels c1 , , cp . On a besoin de m units fondabmi 1i mentales pour dnir les dimensions des variables indpendantes [xi ] = Lb 1 Lm . On peut donc former une matrice dimensionnelle :
B1 =
b11 b21 . . .
b12 b22 . . .
. . .
b1 b2 . . . bm
bm1 bm2
On peut faire de mme avec les paramtres ci et crire une matrice B2 qui est de dimension m p. La matrice dimensionnelle du problme scrit : B = [B1 |B2 ] et elle est de dimension m ( + p). On cherche une formulation sans dimension du problme, ce qui permet de rduire le nombre de variables. La diminution du nombre de variables indpendantes est = r(B1 ) = r(B ) r(B2 ), o R(B ) dsigne le range de B. On peut former variables indpendantes sans dimension ; p r(B2 ) paramtres adimensionnels peuvent tre former. Si au cours de ce processus pour la recherche de nombre sans dimension, on a = 1, alors le problme est dit auto-similaire. Le problme est quen gnral on manipule des grandeurs adimensionnels qui font appel la fois des variables dpendantes et des paramtres. Lorsquon recherche des invariances (e.g., des groupes de Lie un paramtre tels que le groupe extension), les grandeurs adimensionnelles construites ne sont bases que sur des variables indpendantes. ? a introduit la notion de solutions auto-similaires de premire espce et de seconde espce selon que le processus de rduction est oprant par analyse dimensionnelle seule (les nombres sans dimension construits partir de xi et cj ) ou par application dun groupe extension sur les variables xi .
bm 1 6. On peut crire que lunit de chaque grandeur W sous la forme [W ] = Lb 1 Lm . La matrice B est une matrice m n, dont les colonnes correspondent aux vecteurs dimensions [Wi ]. Cette matrice doit tre invariante par tout changement dunit ; voir (?), pp. 516
101
Exemples traits
Nous commenons par un exemple basique o les mthodes de rsolution sont prsentes ( 6.1.1). Ensuite, on donne un exemple (quation dEmden-Fowler, 6.1.2), o une solution compltement analytique nest pas possible ; la recherche de symtries permet nanmoins de simplier le problme. Nous verrons aussi lutilisation du portrait de phase comme technique dtude qualitative des solutions des quations direntielles du premier ordre. On nira par lquation de Blasius. On prsentera la mthode du tir ou encore shooting .
6
(1,0) (0,2)
6.1
6.1.1
quations du second ordre

Rsoudre lquation y y y 2 a2 y 3 = 0
Mise en forme Lquation y y y 2 a2 y 3 = 0 peut scrire y = w(x, y, y ), avec w(x, y, y ) = y 2 /y + a2 y 2 . X est une symtrie de lquation si si X{2} ( y w(w,y, y )) = 0. quations dterminantes
2y (2,y )a2 + y 2 (0,1) (2,y )a2 2y 2 (1,0) (2,y )a2 + (2,0) (2,y ) = 0 (0,2) (2,y )y 2 2 (1,1) (2,y )y 2 (0,1) (2,y )y + (2,y ) = 0 3a
2 (0,1)
(6.1) (6.2) (6.3) (6.4)
(2,y )y 2
(1,1)
(2,y )y +
(2,0)
(2,y )y + 2 (2,y ) + y
(2,y ) = 0 (2,y ) = 0
Algbre
(0,1)
On rsout le systme en faisant lhypothse que = ai xj y k et = bi xj y k (avec ici, par exemple, lordre maximal j +k gal 2). On trouve : = a10 b12 x/2 et = b12 y . Les symtries sont donc le groupe translation X1 = x et dilatation X2 = x 2 x + yy . Les constantes de structure sont : x x [X1 ,X2 ] = x x + yy x + yy (x ), 2 2 1 1 [X1 ,X2 ] = x = X1 . 2 2
102 On a la table suivante

X1 X2 X1 0 1 2 X1 X2 1 2 X1 0
6. Exemples traits
Recherchons les prolongations lordre 2. On a pour X1 : 1 = 1, = 0, 1 = 0, et 2 = 0. Les invariants de X1 sont : r1 = y et v1 = y .

3 On a pour X2 : 1 = x , et 2 = 2 y . Les invariants de X2 sont donns 2 , = y , 1 = 2 y par : dx dy dy = = x/2 y 3y y/ 2
soit : yx2 et x3 y ses invariants. On vrie facilement que Xi ( y w(w,y, y )) = 0 quelle que soit la valeur de a. Par exemple avec X2 : x 3 X{2} = x + yy + y y y y + 2 . 2 2 Donc : X{2} ( y ) = 2 y1=y , X{2} (w) = y y 2 3 2y = 2w. 2a2 y + y 2 y 2 y
On a donc bien X2 ( y w(w,y, y )) = 2( y w(w,y, y )) = 0. Lalgbre est solvable et la chane de sous algbre est {{0},{X1 },{X1 ,X2 }}. Invariants fondamentaux Les invariants fondamentaux sont obtenus par la rsolution de :
1 0 0 0 x/2 y 3/2y 2 y On aboutit lquation caractristique :
Ix Iy Iy Iy
0 0
dy dy d y = 3 = y 2 y y 2 Les invariants fondamentaux sont donc r = y/y 3/2 et v = y /y 2 . Lquation direntielle scrit donc : v = a2 + r 2 Pour rsoudre cette quation, nous allons utiliser que lalgbre {X1 ,X2 } contient la sousalgbre {X1 }. On se sert donc dabord du groupe restant X2 quon cherche exprimer dans la base des invariants de X1 . On a X2 = x 2 x +yy en faisant le changement de variable (x, y ) {1} 3 3 = X2 r1 = y = r1 et (r1 , v1 ). Ses coecients innitsimaux sont : = X2 v 1 = 2 y = 2 v1 . 3 1=v Donc : X2 = r1 r + v1 v . Si on prolonge lordre 1, on a : 1 = Dr v 1 d/dr 1 /2.
1
Dans cette base, les invariants sont : dr1 dv1 dv 1 = = , r1 3v1 /2 v 1 /2
6.1 quations du second ordre cest--dire : r2 = v1 /r1

3/2
103
1/2
et v2 = v 1 /r1 . v1 r1
3/2
Calculons maintenant les coordonnes canoniques : X2 r2 = 0 r2 = ,
X2 s2 = 1 s2 = ln r1 . On en dduit que : ds2 Dr1 s2 = 3 = dr2 Dr1 r2 2

1 r1
v1 5/2 r1
v 1 3/2 r1
1
v1 3 2 r3/2 1
v 1 1/2 r1
2 3r2 + v2
Il faut maintenant exprimer r2 et v2 en fonction de v et r. On sait quil existe une relation entre eux puisque v et r sont les invariants fondamentaux de {X1 ,X2 }, donc de X2 . On trouve tout de suite que r2 = r. Pour v2 , notons que : v2 = v 1
1/2 v1
1/2 v1
1 dv1 dx 1 y v = 1/2 = . dx dr1 r2 y y
En reportant dans ds2 /dr2 , on tire : 2 ds2 = dr2 3r2 + En intgrant, on trouve :
2 s2 = c 2 ln(2r2 a2 ), a2 +r2 r2
a2
2r2 2. 2r2
o c 2 est une constante dintgration. Exprimons ce rsultat en termes de r1 et v1 : ln r1 = c 2 ln 2 ou encore

2 2 2v1 = r1 (c2 + a2 r1 ), 2 . On ritre le procd. On considre le groupe X . Ses coordonnes canoniques avec c2 = ec 1 sont (r1 , s1 ) = (y,x), son second invariant fondamental v1 = y , et on a : 2 v1 2 , 3 a r1
1 1 1 1 ds1 = = = dr1 y v1 2 r1 c2 + a2 r1 dont la primitive est : 2 a2 s1 = c1 arctanh 1 + r1 , c2 c2 avec c1 une constante dintgration. Soit encore 2 a2 x = c1 arctanh 1 + y, c2 c2 Soit aprs inversion : c2 c2 2 y = 2 tanh (x c1 ) 1 . a 2
104 Variante : rsolution successive
6. Exemples traits
On peut procder diremment en faisant des rductions dordre successives. Comme [X1 ,X2 ] = 0. Commenons par X1 . Ses invariants sont : r1 = y et v1 = y . Do on tire : dv1 y = , dr1 y et on tire :
2 3 r1 v1 v 1 v1 a2 r1 = 0.
Cest une quation de degr 1, dont la primitive est : c1 r1 v1 = . c1 a2 r1 1 Si lon remplace r1 = y et v1 = y , on tombe sur une intgrale du premier ordre, quon ne sait pas intgrer commodment. On peut utiliser la deuxime symtrie X2 . Exprim dans les 3 coordonnes (r1 v1 ), ce groupe prend la forme : X2 = r1 r1 + 2 v1 v1 , dont les invariants sont : r2 = v1 /r1
3/2 2 = a2 , soit : et v2 = v 1 /r1 . Lquation direntielle devient : r2 v2 r2 1/2
2 v1 3 r1 , 3/2 v1 /r1 2 v1 a2 r1
v 1 r1
1/2
a2 +
v1 = Do :
v1
r1
y 2 = (2a2 y + c2 )y, dont une primitive est : 2 a2 c1 arctanh 1 + y. c2 c2 On retrouve le rsultat prcdent : c2 c2 2 y = 2 tanh (x c1 ) 1 . a 2
6.1.2
Rsoudre lquation y + 2y/x + y n = 0 (Emden-Fowler)
Mise en forme Lquation dEmden Fowler peut scrire y = w(x, y, y ), avec w(x, y, y ) = 2y/x yn. X est une symtrie de lquation si si X{2} ( y w(w,y, y )) = 0. quations dterminantes
nx (x, y )y n x (0,1) (x, y )y n+1 + 2x (1,0) (x,y )y n+1 + 2 (1,0) (x, y )y + x (2,0) (x, y )y = 0 3x2 (0,1) (x, y )y n 2 (x,y ) + 2x (1,0) (x, y ) + 2x2 (1,1) (x,y ) x2 (2,0) (x, y ) = 0 4 (0,1) (x, y ) + x (0,2) (x, y ) 2x (1,1) (x, y ) = 0 (0,2) (x, y ) = 0 La seule solution trouve est le groupe extension : X = xx + yy avec ici = 2/(1 n).
6.1 quations du second ordre

0
105
-0.2
-0.4
v
-0.6 -0.8
0.2
0.4
0.6
0.8
r
Figure 6.1 : Solutions de lquation dEmden-Fowler [avec ici = 1/2 (n = 5)] dans lespace des invariants (r, v ).
Invariants La prolongation lordre 2 de ce groupe est : X{2} = xx + yy + ( 1)y y y y + ( 2) . Les invariants sont : r = y/x et v = y/x 1 . On dduit que :
y ( 1) xy dv + x 1 = . y dr xy +1 + x
En reportant dans lquation originale on aboutit : dv r 2/ + ( + 1)v = . dr v r Rsolution numrique On a pu rduire lordre de 1, mais lquation rsultante nest pas facile rsoudre. Il faut procder numriquement et pour cela il faut connatre les conditions initiales. On va examiner deux petits problmes. Pour cela on peut tracer les comportements de la solution en regardant ce qui se passe dans le plan (r, v ), cest--dire en dressant un portrait de phase. Lquation se met sous la forme dv f (r v ) = dr v r On peut tracer deux courbes importants : le lieu f (r v ) = 0 o la solution v (r) admet une tangente nulle ; le lieu v r = 0 o la solution v (r) admet une tangente innie ;
106
6. Exemples traits
Il y a deux points singuliers pour lesquels on a les deux conditions runies (ce sont les intersections des deux courbes). Comme report sur la gure suivante, on peut aussi tracer le champ tangent correspondant aux pentes que doit prendre localement la solution. Lquation tant invariante par le groupe extension, une question naturelle qui vient se poser est de savoir sil existe un comportement asymptotique de la solution. Une quation direntielle est invariante pour le groupe extension si elle peut sexprimer en fonction des invariants de ce groupe, cest--dire si on peut crire : y y y , 1 , 2 x x x = 0.
Il doit donc exister des solutions de la forme y = Ax solution de cette quation. La constante A doit par ailleurs vrier : (A,A,( 1)A) = 0 et quand il y a plusieurs racines on montre que cest la plus petite quil convient de prendre. Notons que lon recherche des solutions admettant y = Ax pour asymptote, on xe la limite en : y 0 (pour < 0). Sagissant dune quation direntielle du second ordre, il faut une autre condition aux limites, en gnral en x = 0 (par exemple en xant f (0) = a). On parle alors de problme aux conditions aux limites en deux points. Ce type de problme pose des dicults dans les rsolutions numriques ; une mthode couramment employe est celle du tir (shooting method), qui consiste deviner la valeur de la drive au point origine, rsoudre numriquement, puis vrier que la second condition aux limites est vrie. Revenons maintenant au plan (r v ). Dans ce plan la solution asymptotique y = Ax est reprsente par un point P (r = A v = A). Comme A vrie galement f (A,A) = 0, cela veut dire que le point-solution P est singulier puisquen P, dv/dr = 0/0 ; cest donc une forme indtermine. Lindtermination peut tre leve en utilisant la rgle de LHpital qui stipule que : Si f (a) = g (a) = 0, si g ne sannule pas, et si f /g admet une limite en a, alors f /g admet aussi comme limite en a (ce rsultat vient du thorme des accroissements nis). Une consquence est que, si m dsigne (dv d/dr)P alors m est la solution de lquation : m= Dr f (A,A) , m
avec Dr = r + mv . Le comportement autour dun point critique (rP vP ) est examin en linarisant chacun des membres du rapport. On a ainsi : dv = f (r v ) = 0 + (r rP )r f + (v vP )v f + o(r v ) dx dr x = (v vP ) (r rP ). dx x Si on cherche une solution localement de la forme r = rP + Rex et v = vP + V ex , alors doit tre une valeur de propre de la matrice : r f cest--dire , on a : v f ( + v f )2 + 4r f . 2 2 Si les deux valeurs sont relles et de mme signe (ou gales), il sagit dun nud. Les trajectoire se dirigent vers le nud. Les axes de symtrie sont les vecteurs propres de la matrice. = 1 v f
6.1 quations du second ordre Si les deux valeurs sont relles et de signe oppos, il sagit dune selle.
107
Si les valeurs sont imaginaires, les trajectoires forment des spirales ou des ellipses autour du point critique. Revenons notre exemple, on a : f (r v ) = r 2/ ( + 1)v . Le point P est dtermin par : 2 r 2/ /( + 1) = r, soit : rP = ( (1 + ))/( 2)) = 1/42/5 . r f 1 v f = 1/2 1 7/8 1/2
Les deux valeurs propres sont complexes. Le point P est donc un centre (les trajectoires tournent autour) et il ne peut donc pas tre considr comme un point limite. Regardons maintenant ce qui passe pour le point origine O. On trouve deux valeurs propres relles de signe oppos. Il sagit donc dun point selle ; les trajectoires sont dvies lapproche du point hormis pour les trajectoires suivant lun des deux axes de symtrie reprsents par les vecteurs propres e1 = (1,0) et e2 = (1, 1). Notons que par la rgle de LHpital on trouve galement que la pente des trajectoire lorigine est m = 0 ou m = 1. Les trajectoires en O passent ncessairement le long des axes e1 = (1,0) et e2 = (1, 1), ce qui permet de dduire le comportement asymptotique de la solution. En eet, on a au premier ordre : v vp = m(r rp ), or comme : xdr/dx = v r, on tire que : dx dr = , x (m )(r rP ) do par intgration : x (r rp )1/(m ) , soit aprs r-arrangement des termes, on a : y (x) rp + xm x . On tire notamment que si m > alors x tend vers linni quand r rP . Au contraire, si m < alors x tend vers l0 quand r rP . Ici on a une valeur plus petite (m = 1) et une plus grande (m = 0). Il sensuit quinitialement, on doit avoir m = 0 puisque x = 0 alors quasymptotiquement, quand x alors m 1. Dans lespace (r v ) la solution dcrit une des courbes traces dans la gure 6.1 dans le sens rtrograde (aiguille dune montre). Il sensuit quasymptotiquement, quand x on a : y (x) xm x1 .
6.1.3
Rsoudre lquation 4 y + 9 xy 5/3 = 0 (hlium super-uide)
Mise en forme Lquation peut scrire y = w(x, y, y ), avec w(x, y, y ) = 9y 5/3 x/4. X est une symtrie de lquation si X{2} ( y w(w,y, y )) = 0.
108 quations dterminantes
6. Exemples traits
3 (x, y ) + 2x (0,1) (x, y ) + x (1,0) (x, y ) = 0 12x (0,1) (x, y ) = 0 (0,2) (x, y ) 2 (1,1) (x, y ) = 0 4 (0,2) (x, y ) = 0 15x (1,0) (x, y ) = 0 2 (1,1) (x, y ) (2,0) (x, y ) = 0 4 (2,0) (x, y ) = 0 Il y a deux groupes, dont le groupe extension : X1 = xx + yy avec ici = 2 ; le second groupe est : X2 = y . On a [X1 ,X2 ] = 2X2 . Invariants Les invariants fondamentaux I (x, y, y, y ) sont obtenus par la rsolution de :
x 2y 3y 4 y 0 1 0 0
Ix Iy Iy Iy
0 0
De la dernire quation, on tire que I (x, y, y ). De la premire on tire que les invariants sont p = yx 3 et q = y x4 : I (p,q ). Rsolution Lalgbre tant de dimension 2 comme lordre de lquation direntielle, on aboutit une quation algbrique : 4q + 9p5/3 = 0. La sous-algbre de {X1 ,X2 } est {X2 }. On cherche exprimer X1 dans la base des invariants {1} 1 = X1 r2 = x = r2 et de X2 (r2 = x et v2 = y ). On a 1 = X1 v2 = 3y = 3v2 . Donc : X1 = r2 r2 3v2 v2 Dans cette base les invariants sont : dr2 dv2 dv 2 = = r2 3v2 4v 2
3 et v = v 4 . Les coordonnes canoniques sont : Les invariants sont donc : r1 = v2 r2 2 r2 1 3 X1 r1 = 0 r1 = v2 r2 ,
X1 s1 = 1 s1 = ln r2 On en dduit que ds1 Dr2 s1 = = dr1 Dr2 r1

1 r2 dv2 3 dr2 r2 2 + 3v2 r2
1 . v1 + 3r1
6.2 quations du troisime ordre Notons que dans le cas prsent, on a : r1 = yx 3 = p et v1 = y x4 = q . Do : 1 ds1 1 1 = = = , 5 / 3 9 dr1 v1 + 3r1 q + 3p 4 r1 + 3r1 dont la solution est :
2 1 1 3 s1 = ln(4 + 3r1 ) + ln r1 + a , 2 3
109
1 3 3 3 avec a une constante dintgration. Soit encore : ln r2 = 1 . 2 ln(4 + 3(v2 r2 ) ) + 3 ln(v2 r2 ) + a 3 2 1 2 3/2 Aprs remise en forme : v2 = ( 4 r2 + 4 a ) .
On ritre le procd en sintressant maintenant au groupe X2 . Ses coordonnes canoniques sont : (r2 ,s2 ) = (x, y ) ; son second invariant est v2 = y . On a donc :
1 8 r2 a2 +3 ddy ds2 = = v2 s2 = b dr2 dx a2 r2
avec b une nouvelle constante dintgration. La solution scrit donc : 8x

1 a2 +3 x2 a2
y =b
Comportement asymptotique Cherchons b telle que : y (x) 0 quand x : 8 8 y (+) = 2 + b b = 2 , 3a 3a do : 8 y = 2 1 x(x2 + a2 /3)1/2 . 3a
6.2
6.2.1
quations du troisime ordre

... Rsoudre lquation y + y y = 0 (Blasius)
Mise en forme ... ... Lquation y + y y = 0 peut scrire y = w(x, y, y, y ), avec w(x, y, y y ) = y y . X est une ... y symtrie de lquation si si X{3} ( w(w,y, y, y )) = 0. On considre de plus les quations supplmentaires pour les conditions aux limites : y (0) = 0, y (0) = 0, et y () = 1.
110 quations dterminantes
6. Exemples traits
(x, y ) + y (1,0) (x, y ) + 3 (1,1) (x, y ) 3 (2,0) (x,y ) = 0 y y

(0,2) (0,1)
(6.5)
(x, y ) + 3
(0,2)
(x, y ) 9 3 (x,y ) 3 6
(1,1) (0,1) (2,1) (1,2) (0,2) (0,3) (3,0) (3,0)
(x, y ) = 0 (x, y ) = 0 (x, y ) = 0 (x, y ) = 0 (x, y ) = 0 (x, y ) = 0 (x, y ) = 0 (x, y ) = 0
(x, y ) 2y
(1,1)
(x, y ) + 3 (x, y ) +
(1,2)
(0,2)
(0,3)
(x, y ) 3
2y
(1,1)
(x, y ) y
(2,0)
(x, y ) + 3 y
(2,1)
(x, y )
(2,0)
(x, y ) +
Algbre On rsout le systme en faisant lhypothse que = ai xj y k et = bi xj y k (avec ici, par exemple, lordre maximal j + k gal 3). On trouve : = by et = a + bx. Les symtries sont donc le groupe translation X1 = x et dilatation X2 = xx yy . Les constantes de structure sont : [X1 ,X2 ] = x (xx yy ) (xx yy ) (x ), [X1 ,X2 ] = x = X1 . On a la table suivante
X1 X2 X1 0 X1 X2 X1 0
Recherchons les prolongations lordre 3. On a pour X1 : 1 = 1, = 0, = 0, 1 = 0, 2 = 0, et 3 = 0. Les invariants de X1 sont : r1 = y et v1 = y . ... On a pour X2 : 1 = x, = y , 1 = 2y , 2 = 3 y , et 3 = 4 y . Les invariants de X2 sont donns par : dy dy d y dx = = = , x y 2y 3 y soit : r2 = yx et v2 = x2 y ses invariants. Lalgbre est solvable et la chane de sous algbre est {{0},{X1 },{X1 ,X2 }}
6.2.2
Mthode 1 : rsolution par itration successive
Il sagit dune variante de la suivante. Nous commenons par lidal X1 , dont les deux premiers invariants sont : r1 = y et v1 = y . En drivant on obtient : dv1 y = dr1 y
6.2 quations du troisime ordre en drivant encore une fois d2 v1 1 = 2 y dr1 Do : v1 d2 v1 2 + dr1 ... y y 2 2 y y dv1 dr1
2
111
yy y +y 2 . y 3
+ r1
dv1 = 0. dr1
On a rduit lordre dune fois. Considrons maintenant le second groupe. Lexpression de X2 dans la base (r1 v1 ) est donne par : = X2 r1 = y = r1 , = X2 v1 = 2y = 2v1 . La prolongation donne : 1 = v 1 . Les invariants dans cette base sont obtenus en examinant : dr1 dv1 ddv 1 = = . r1 2v1 v1
2 et v = v 1 /r1 . Par direntiation on obtient : Les invariants sont donc : r2 = v1 /r1 2 {1}
dv2 r2 v 1 r1 v 1 = 1 . dr2 r1 v 1 2v1 Soit encore : v1 1 dv2 = dr2 Do aprs arrangement des termes :
r2 dv1 dr1 2 v1 + r1 d dr1
r1 v 1
r1 v 1 2v1
2+v dv2 r2 v2 + v2 2 = 2r v dr2 2r2 2 2
On ne sait pas rsoudre cette quation analytiquement. tudions donc la fonction : f (r v ) dv = dr g (r v ) avec f (r v ) = rv + v + v 2 et g (r v ) = 2r2 rv . Les zros respectifs de ces fonctions sont les courbes : zros de f : v = 0 ou v = 1 r zros de g : r = 0 ou v = 2r Il y a trois points critiques o les deux fonctions f et g sannulent simultanment : (0,0), (0,1), (1/3,2/3). crivons la fonction sous la forme matricielle et introduisons une variable muette s ; un dveloppement de Taylor lordre 1 nous conduit : d ds r v = g (r v ) f (r v ) = g f +
P
r g v g r f v f
r rp v vp
Si le point P est un point critique, alors le premier terme est nul. Si lon recherche des solutions de la forme r = rP + Res et v = vP + V es : d ds r v = U V = r g v g r f v f U V
112
6. Exemples traits
Donc est une valeur propre du gradient de (g,f ) au point P. Le comportement de la solution va dpendre du signe de . Au point P, on a : r g v g r f v f On en dduit : en P = (0, 0), les racines sont relles et de mme signe (il sagit dun nud), mais il sagit aussi dun point critique singulier ou dgnr car le dterminant de la matrice (g,f ) est nul en P ; en P = (1/3, 2/3), les racines sont complexes, les trajectoires forment des spirales autour du point critique ; en P = (0, 1), les valeurs sont relles de signe oppos, il sagit dune selle. Les vecteurs propres sont (0, 1) et (2, 1) et ils donnent les axes des trajectoires qui passent par la selle.
2 1.5 1 0.5
=
P
4r v r v r + 2v + 1
0 -0.5 -1 -1.5
-2
-1
r
Figure 6.2 : Portrait de phase de lquation rduite de Blasius dans lespace des invariants (r, v ). La courbe 1 en trait n reprsente la courbe asymptotique prs du point origine : v0 (r) = e 2r ; la courbe en pointill donne le comportement asymptotique en linni : v = r/2. Les courbes en gras reprsentent f = 0 et g = 0.
Au point origine P = (0, 0), qui est ici un point singulier, plusieurs trajectoires sont possibles a priori daprs le portrait phase report sur la gure 6.2. Comment dterminer si une trajectoire solution de lquation passe par le point origine et si cest le cas comment se comporte-t-elle? Il y a en fait trois types de comportement possible, qui sont des possibilits exclusives : soit v r, soit v r, soit v r. Examinons chacune delle : v r, alors f (r) v et g (r) rv , do v 1/r et la solution locale est v (r) = a ln r. Or le problme est que quand r 0, on a v (r) , ce qui nest pas compatible avec une solution passant par lorigine ; v r, alors f (r) r et g (r) r2 , do v 1/r et la solution locale est v (r) = a + ln r, ce qui nest pas compatible avec une solution passant par lorigine ; v r, alors f (r) v et g (r) 2r2 , do v v/(2r2 ) et la solution locale est v (r) = 1 / 2 /r ae . On vrie que quand r 0, on a v (r) 0 et v r.
6.2 quations du troisime ordre
113
Il sensuit que seule la troisime possibilit est la bonne. La courbe rsultante (avec arbitrairement a = 1) est reprsente sur la gure 6.2. On peut galement chercher ce qui se passe vers linni ((v,r) ). Il existe trois mthodes pour y parvenir. 1. Recherche du comportement de v quand (v,r) . De nouveau, trois possibilits sorent : v r, v r, ou v v2
r.
v r, alors f (r) et g (r) rv , do v v/r et la solution locale est v (r) = a/r. Or le problme est que quand r , on a v (r) 0, ce qui nest pas compatible avec une solution passant par lorigine ; v r, alors f (r) 2r2 et g (r) r2 , do v 2 et la solution locale est v (r) r, ce qui est possible. Anons : posons v = ar, en reportant dans lquation approche, on trouve a = 1/2 qui est bien de lordre de 1 ; 2 v r, alors v/(2r) et la solution locale est f (r) rv et g (r) 2r , do v v (r) = a/ t, ce qui nest pas compatible avec une solution passant allant vers linni. Cest donc la deuxime solution qui reprsente le comportement asymptotique de la solution : v = r/2 quand r . On peut trouver ce rsultat diremment. 2. Recherche de familles de courbes invariantes Considrons lquation rduite et approchons l quand (v,r) . On a alors : dv v r+v dr r 2r v Cette quation est invariante pour un grand nombre de symtries, dont la plus simple est la dilatation Y = rr + vv . Appliquons la mthode du facteur intgrant pour rsoudre cette quation, on a : N dv + M dr = 0, avec N = r(2r v ) et M = v (r + v ). On recherche la solution sous la forme (r v ) = c ; un facteur intgrant est donc : = On en dduit : r = v = 1 1 = . rv (r + v ) + vr(2r v ) rv (r 2v ) 1 v (r + v ), rv (r 2v )
1 r(2r v ). rv (r 2v )
Par intgration on trouve que la solution scrit : : cv 4 r = (2v r)3 . On note que la solution dtermine prcdemment v = r/2 correspondant c = 0 est galement solution est correspond la ligne de partage entre les courbes (paramtres par c) avec c > 0 et celles avec c < 0 (voir gure 6.3) ; on lappelle la sparatrice. 3. Recherche de courbe invariante Notons que le groupe dilatation X2 est la symtrie de lquation intermdiaire 2 +r v 2 v1 v 1 +v 1 1 1 = 0. Un invariant est r2 = v1 /r1 . On peut donc se demander sil existe des 2 solutions asymptotiques de la forme v1 = Ar1 . En reportant dans lquation prcdente, on trouve A = 0 ou bien A = 1/3. Dans les nouvelles coordonnes, cela donne v = r/2. Donc la solution de lquation direntielle du premier ordre doit asymptotiquement se raccorder la droite v = 1 2 r.
114
7
6. Exemples traits
v
3 2 1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
r
Figure 6.3 : Comportement asymptotique de lquation de Blasius. La courbe en gras reprsente la courbe asymptotique v = r/2 alors que les courbes trait n reprsentent la famille de courbes : v 4 r = c(2v r)3 . La courbe tiret gras reprsente la droite v = 2r pour laquelle g = 0.
En rsum, on a trouv deux approximations de la solution : quand r 0, alors v v0 (r) = ae 2r (a une constante dintgration inconnue) ; quand r , alors v v (r) = r/2.
1
Compte tenu du problme tudi (couche limite), on sattend ce que la solution soit contenue dans le premier quadrant (quadrant de droit en haut). Quelles sont les conditions aux limites appliquer ? Si on regarde celles du problme initial, on note que les conditions lorigine y (0) = 0 et y (0) = 0 donnent ici : r et v . La courbe solution tend vers linni quand x 0. Lanalyse du portrait de phase nous dit que la solution doit tendre vers 1 le point singulier P= (0, 0). On vient voir que la solution approche la courbe v0 (r) = e 2r , de tangente m = 0 lorigine. Le problme est que les codes (commerciaux comme Mathematica) de rsolution numrique des quations direntielles ne savent pas rsoudre cette quation compte tenu de la singularit. Une ide est de se placer un peu plus loin, puis de rsoudre lquation. En se servant du fait que lon connat m en P, on peut partir du point P=(0 + ,0 + 0 + m ) (on ne peut pas prendre m = m = 0 sinon on tombe sur la solution triviale v = 0). La gure 6.4 donne un exemple de rsolution. On note la sensibilit des rsultats selon le choix de m (cela donne la mme chose si on fait varier ). Il faut donc procder diremment. Pour cela il faut utiliser linformation acquise sur le comportement asymptotique de la solution, ici le fait que v v = r/2. Cela fournit un moyen de dterminer la valeur de m : on se xe une valeur de , on fait un choix de m , on rsout lquation direntielle numriquement et on examine la valeur de v/r ; on itre jusqu ce que v/r 1/2. Par exemple, ici avec = 0.2, on trouve m = 0,06518996. Avec = 0.05, on trouve m = 0,000067215.
115
0.8
0.6
v
0.4 0.2 0 0.5 1 1.5 2 2.5
r
Figure 6.4 : Tentative de rsolution de lquation (r, v ). Courbe continue est la solution F (r) tandis que les courbes tirets reprsentent les essais pour = 0.2 et m = 0.025 ou m = 0.05.
Maintenant, nous avons donc intgr lquation et avons dtermin v (r) = F (r) (voir gure 6.4). La seconde tape est de dterminer v1 (r1 ). On a : v 1 =F r1 v1 2 . r1
2 , on tire : En faisant le changement de variable u = v1 /r1
du dr1 = . r1 F (u) 2u On peut tenter de rsoudre numriquement cette quation. La dicult viendra des erreurs numriques possibles. On pourra vrier la pertinence de la rsolution numrique en regardant ce qui se passe asymptotiquement : quand r2 , on a : v 1 /v1 = 1 2 1/r1 , do la solution asymptotique attendue : v1 = r1 , avec une constante dintgration ; quand r2 0, on a : v 1 = ar1 e lhypothse que v 1 ar1 e donner : v1 = 1 ae
2 r1 2 2 r1 2 1 2v r2 1
. Comme v1 est tel que v1 () = 1, on peut faire
quand r1 . Cette dernire forme sintgre pour
, avec a une constante dintgration.
noter que numriquement il peut tre plus intressant de rsoudre numriquement lquation de Blasius en se donnant une valeur initiale pour y (0), puis dutiliser linvariance sous le groupe X2 pour dterminer la bonne solution. Par exemple, si on rsout : ... y + yy = 0 avec y (0) = 0, y (0) = 0, et y (0) = 0,2 alors on trouve que limx y (x) = 0,566067. Or la solution doit tre invariante par le groupe X2 , donc par une transformation de x x = eb x, y y = eb y , y y = e2b y , etc. Donc le paramtre b ncessaire pour trouver la bonne condition aux limites y () = 1 est : 1 = e2b 0,566067 b = 0,284521. On appelle exact shooting cette mthode.
116
1
6. Exemples traits
0.8
0.6
y
0.4 0.2 0 0 1 2 3 4
x
Figure 6.5 : Tentative de rsolution directe de lquation de Blasius : trait en tiret, essai avec y (0) = 0,2, trait continu : solution de Blasius. On report ici y (x).
6.2.3
Mthode 2 : invariants fondamentaux

=
Les invariants fondamentaux sont obtenus par la rsolution de :

1 0 0 0 0 ... x y 2y 3 y 4 y
Ix Iy Iy Iy I... y
0 0
On aboutit lquation caractristique : dy dy d y = = y 2y 3y Les invariants fondamentaux sont donc r = y/y 2 et v = y /y 3 . Le second invariant sobtient par ... 4 direntiation : dv/dr = (dv/dx)/(dr/dx) = ( y y 3rv )/(v 2r2 ). Lquation direntielle scrit donc : v (v 2r2 ) + v (1 + 3r) = 0. Les conditions aux limites pour cette quation sont : v (0) = 0 (correspondant y () = 1) et quand r , v . On ne sait pas rsoudre analytiquement cette quation. De plus, comme le montre le portrait de phase (voir gure 6.6), le point O est singulier. On peut procder comme pour la mthode 1 et chercher des solutions asymptotiques. Ici on trouve que : quand r 0, alors v e1/r ; quand r , alors v r3/2 . Admettons quon ait trouv une solution numrique lquation et appelons-la v = F (r). Pour rsoudre cette quation, nous allons utiliser que lalgbre {X1 ,X2 } contient la sousalgbre {X1 }. On se sert donc dabord du groupe restant X2 quon cherche exprimer dans

1.5 1.25 1 0.75
117
v
0.5 0.25 0 -2 -1 0 1 2 3
r
Figure 6.6 : Portrait de phase de lquation rduite.
la base des invariants de X1 . On a X2 = xx yy . Ses coecients innitsimaux sont : {1} = X2 r1 = y = r1 et = 2v1 . Donc : X2 = r1 r1 2v1 v1 . Si on = X2 v1 = 2y 1 = v prolonge lordre 1, on a : 1 = Dr1 v 1 d/dr 1 . Dans cette base, les invariants sont : dr1 dv1 dv 1 = = , r1 2v1 v 1
2 et v = v cest--dire : r2 = v1 /r1 1 /r1 . 2
Calculons maintenant les coordonnes canoniques : X2 r2 = 0 r2 = v1 2, r1
X2 s2 = 1 s2 = ln 1/r1 On en dduit que : ds2 Dr1 s2 1 = = dr2 Dr1 r2 2r2 v2
Il faut maintenant exprimer r2 et v2 en fonction de v et r. On sait quil existe une relation entre eux puisque v et r sont les invariants fondamentaux de {X1 ,X2 }, donc de X2 . On trouve tout de suite que r2 = r. Pour v2 , notons que : v2 = v 1 1 dv1 dx 1y v F (r2 ) = = = = . v1 v1 dx dr1 yy r2 r2
En reportant dans ds2 /dr2 , on tire : ds2 r2 = 2 dr2 2r2 F (r2 ) On ritre le procd. Comme on le voit ici, cette deuxime mthode nest pas trs performante.
119
Les quations aux drives partielles et leurs symtries

7.1
7.1.1
Transformations nies de drives partielles

Notations
Prcisons tout dabord les notations : on sintresse la rsolution dune quation direntielle comme lquation de la chaleur, de la forme : u 2 u 2 = 0, t x que lon crit sous la forme condense : (ut ,uxx ) = 0. Ici lindice renvoie la variable servant la direntiation ; u sappelle la variable dpendante alors que (x,t) sont les variables indpendantes. On va considrer des problmes trs gnraux o la fonction dpendante est un vecteur y = (y i ) avec i = 1 m. On note que la variable i mise en exposant indique la ime composante du vecteur et elle a t mise en exposant pour ne pas confondre avec lindice qui indique ici systmatiquement une direntiation. De mme, on suppose que, pour la variable indpendante, le cas gnral est un vecteur x = (xj ) avec j = 1 n. Dans lquation de la chaleur on a : m = 1 et n = 2. On notera par la suite, de manire indirente, la drive partielle : yj = y/xj = yxj . La convention dEinstein (deux indices identiques dans le mme groupe) indique tacitement une sommation : xi zi = j xj zj . Dk est loprateur direntiel total vu prcdemment (voir 5.1.5). On introduit le changement de variable suivant qui dpend dun seul paramtre s : x j = F j [x,y,s] y i = Gi [x,y,s] Les drives partielles de la transforme y i vrient :
i Dy i = y j dx j ,
(7.1) (7.2)
or on a aussi : dx j = Dk F j [x,y,s]dxk dy = Dk G [x,y,s]dx

i i k
(7.3) (7.4)
Dk F j [x,y,s] et Dk Gi [x,y,s] sont deux matrices m n. Si le jacobien de la transformation nest pas nul (det Dk F j [x,y,s] = 0), alors on tire :
i y j = (Dk Gi )(Dj F k )1
(7.5)
120
7. Les quations aux drives partielles et leurs symtries
On peut comme prcdemment dnir le groupe une fois tendu (qui est une matrice) : x j = F j [x,y,s] y i = Gi [x,y,s]
i y j = Gi {j } [x,y,y1 ,s] i k 1 avec Gi {j } = (Dk G )(Dj F ) . On a employ la notation indicielle {j } non pas pour montrer que loprateur agissait comme une direntiation par rapport xj , mais pour dsigner le rang de la fonction (rappelons que (Dk Gi )(Dj F k )1 est une matrice). La grandeur y1 est un vecteur compos de toutes les drives partielles du premier ordre de y : y1 = (yx1 yxn ).
7.1.2
Transformations innitsimales
Admettons que le paramtre s soit trs petit, alors on a au premier ordre : x j = F j [x,y,s] = xj + s j [x,y] + o(s) y i = Gi [x,y,s] = y i + s i [x,y] + o(s) avec j [x,y] = (F j /s)s=0 et i [x,y] = (Gi /s)s=0 . Do :
i i k i i y j = (Dk (y i + s i ))(Dj (xk + s k ))1 = (yk + sDk i ))(j + sDj k )1 yj + s(Dj i yk Dk k ) i i i y j yj + s(Dj i yk Dj k )
On tire les relations pour le groupe une fois tendu : x j = xj + s j y i = y i + s i

i i i y j = yj + s{ j} i [x,y,y ] = D i y i D k . avec { 1 j k j j}
On peut gnraliser des drives dordre suprieur : x j = xj + s j y i = y i + s i

i i i y j = yj + s{ j}
i i i y j = yj + s{ j1 j2 } 1 j2 1 j2 i i i k avec { j1 j2 } [x,y,y1 ,y2 ] = Dj2 {j1 } yk Dk , y2 dsigne le vecteur de toutes les drives dordre 2, et rappelons que : i i i { { { j1 } j1 } j1 } i k k Dj2 { = + y + y j2 j2 j1 } xj2 y k y k
7.2 quations scalaires deux variables dpendantes
121
7.1.3
Condition dinvariance pour les EDP
Un systme direntiel dordre p compos de q quations de la forme i = i (x,y,y1 ,y2 , yp ) (1 i q ) peut se dcomposer en une srie de Lie : ,y 1 ,y 2, y p) = i ( x,y 2 s i (x,y,y1 ,y2 , yp ) + sX{p} i + X{p} (X{p} i ) + 2 avec X{p} le groupe p fois tendu : X{p} = j i + i i + { + j1 } i j x y y{ j1 } (7.7)
(7.6)
On dit que le systme i est invariant par le groupe ( j , i ) si et seulement si : X{p} i = 0, pour i = 1, . . . , m Les quations caractristiques correspondant cette condition sont :
i i dy{ dy{ dxj dy i j j ...j } j1 } = = i 1 2 p = i = i j {j1 } {j1 j2 ...jp }
(7.8)
7.2
7.2.1
quations scalaires deux variables dpendantes

Changement de variables et condition de symtrie
Comme exemple dapplication, intressons-nous des quations scalaires deux variables dpendantes (m = 1, n = 2). Une transformation ponctuelle est donc un diomorphisme : x =x (x, t, u(x, t)) = t (x, t, u(x, t)) t u =u (x, t, u(x, t)) On introduit les oprateurs drive totale an de pouvoir direntier 7.9 par rapport x et t. Ces oprateurs traitent u comme une fonction dpendante des variables indpendantes x et t : Dx = x + ux u + uxx ux + uxt ut + (7.10) Dt = t + ut u + utt ut + uxt ux + On veut inverser les deux premires quations de (7.9) pour obtenir x et t en fonction de x . Cela est ralisable localement si le jacobien de la transformation est non nul : et t J= Dx x Dx t =0 Dt x Dt t (7.11)
(7.9)
. La drive par rapport Sous cette condition, on peut crire : u =u (x, t, u(x, t)) = u x , t une des variables indpendantes est donc : Dx u =u x +u t Dt t ou sous forme condense : Dx x Dx u Dt u = Dx t Dx x Dt x Dt t ux ut (7.12)
122
On en dduit directement (loi de Cramer 1 ) : u x = 1 J Dx u Dx t Dt u Dt t u t = 1 J Dx x Dx u Dt x Dt u (7.13)
En itrant la procdure, on peut obtenir les drives dordre suprieur. On dit quune quation direntielle (x, t, u) = 0 est invariante pour une transformation si lon a : , u ( x, t ) = 0 quand (x, t, u) = 0 est vrie.
7.2.2
Condition de symtrie pour les groupes de Lie
Si lon sintresse aux groupes de Lie (par exemple pour trouver les groupes laissant invariante une quation direntielle), alors on crit le changement de variable (7.9) sous la forme innitsimale : x = x + (x, t, u(x, t)) + O( 2 ) = t + (x, t, u(x, t)) + O( 2 ) t u = u + (x, t, u(x, t)) + O( ) Le gnrateur innitsimal est donc : X = x + t + u Une surface u = u(x,t) est invariante sous laction du groupe si Xu = 0 ou bien encore si : Q = 0 quand u(x, t) = 0, avec Q la fonction caractristique du groupe : Q = ux ut . La prolongation de la transformation ponctuelle (7.14) lordre 1 scrit :
2 u x = ux + {x} (x, t, u, ux , ut ) + O ( ) 2 u t = ut + {t} (x, t, u, ux , ut ) + O ( ) 2
(7.14)
En comparant avec le rsultat prcdent (7.13), on peut identier les prolongations lordre 1: {x} = Dx ux Dx ut Dx {t} = Dt ux Dt ut Dt
1. La loi de Cramer dit que lon veut rsoudre un systme linaire de la forme : A X = B, avec X = (xi ) avec 1 i n, alors X est obtenu en calculant : xi = det Ai det A
(7.15) (7.16)
o Ai est une matrice identique A si ce nest que lon a remplac ime colonne par le vecteur B.
7.2 quations scalaires deux variables dpendantes
123
et ainsi de suite pour les ordres suprieurs. On peut aussi dnir les fonctions {} laide de la caractristique Q : {x} = Dx Q + uxx + uxt {t} = Dt Q + uxt + utt (7.17) (7.18)
De manire gnrale, on montre que la prolongation lordre j portant sur une direntiation lordre j1 sur x et j2 sur t (avec bien sr j = j1 + j2 ) donne : {j } = Dj Q + Dj ux + Dj ut
j1 D j2 . Loprateur innitsimal est prolong lordre dsir : o Dj signie Dj = Dx t
(7.19)
X (1) = X + {x} ux + {t} ut , X (2) = X (1) + {xx} uxx + {xt} uxt + {tt} utt .
7.2.3
Exemple : quation linaire de diusion
T 2T = 2, (7.20) t x qui correspond lquation de la chaleur. Pour simplier, on pose = 1. On recherche les groupes qui laissent invariante cette quation. On fait le changement de variables : x = x + (x, t, u(x, t)) , = t + (x, t, u(x, t)) , t u = u + (x, t, u(x, t)) , u x = ux + {x} (x, t, u, ux , ut ) , u t = ut + {t} (x, t, u, ux , ut ) , u x x = uxx + {xx} (x, t, u, ux , ut , uxx , uxt , utt ) , u x = uxt + {xt} (x, t, u, ux , ut , uxx , uxt , utt ) , t u t t = utt + {tt} (x, t, u, ux , ut , uxx , uxt , utt ) . (7.21)
Considrons lquation :
La condition dinvariance scrit : X (2) [] = 0, soit encore : (x + t + {x} ux + {t} ut + +{xx} uxx + {xt} uxt + {tt} utt ) = 0. On trouve nalement : {t} = {xx} qui ressemble lquation originale parce quelle est linaire. Calculons les extensions de : {x} = Dx ux Dx ut Dx , {t} = Dt ux Dt ut Dt , {xx} = Dx x uxx Dx uxt Dx .
124
En rsolvant les quations dterminantes, on trouve 6 groupes : X1 = X4 = xt On a la table suivante

X1 X2 X3 X4 X5 X6 X1 0 X6 /2 X1 X2 0 0 X2 X6 /2 0 X2 0 X1 0 X3 X1 X2 0 2X4 2X5 0 X4 X2 0 2X4 0 X3 X6 /2 0 X5 0 X1 2X5 X3 + X6 /2 0 0 X6 0 0 0 0 0 0
xu , X2 = t , X3 = x 2t , x x 2 u x t , X5 = , et X6 = u . x t u
x2 t + t2 + u + x t 4 2
7.2.4
Exemple : quation non linaire de diusion

T T = T t x x
Considrons lquation :
(7.22)
qui correspond lquation de la chaleur t = x (x T ) dans laquelle le coecient de diusivit de la chaleur varie linairement avec la temprature T : = T . Cette quation est invariante pour quatre groupes : X1 = x , X2 = t , X3 = xx + 2tt , et X4 = xx + 2T T On considre les conditions initiales : T (x,0) = 0, pour x > 0, T (0,t) = T0 , pour t > 0. Intressons-nous au groupe dilatation X3 = xx + 2tt , qui laisse galement les conditions aux limites et initiales invariantes. Les invariants du groupe sont : dx dt dT = = x 2r 0 soit donc T et x/ t. Pour utiliser des variables adimensionnelles, on introduit : x T = T0 g () et = . 2t0 t On est amen rsoudre lquation direntielle :
2 gg + g + g =0
(7.23)
avec les conditions aux limites : g (0) = 1 et g () = 0. On trouve que cette quation est invariante uniquement pour le groupe Y = + 2gg , dont les invariants sont : r= g g et v = . 2
7.2 quations scalaires deux variables dpendantes On retombe sur lquation rsolue prcdemment pour lquation de Blasius, savoir : rv + v + v 2 dv = dr 2r2 rv
125
(7.24)
Le portrait de phase de cette quation a t donne la gure 6.2. La trajectoire est ncessairement dans le quadrant r > 0, v < 0. Si on admet que la solution loin du mur (x 1, donc r 0) admet des drives qui ne sont pas innies, notamment g prend une valeur nie, alors quand la temprature sannule g = 0, on a r = 0. Lquation 7.23 renseigne alors sur v : quand g = 0, g ( + g ) = 0, soit la drive sannule soit elle prend la valeur nie 0 = g=0 . Donc les points solutions dans le plan des phases sont (r, v ) = (0, 0) et (r, v ) = (0, 1). Or le portrait de phase montre que les trajectoires issues du point origine sincurvent rapidement donc v cst quand r alors quon sattend v . En revanche, cela semble marcher pour le point (r, v ) = (0, 1). Une analyse du point singulier montre que la pente locale doit tre 1/2. On dduit donc les conditions initiales pour rsoudre lquation 7.24 : quand r = 0, v = 1 et vr = 1/2. Prs de ce point critique, la solution se comporte : 1 v = r 1, 2 et par intgration on tire que : lim g = 2 5 0 2 .
5/2
Il sensuit que la solution T = T0 g () diminue sur lintervalle [0, 0 ] entre T0 et 0. En = 0 , il se produit donc un choc puisque la solution nest pas uniformment continue : la drive de g prend la valeur 0 gauche du choc et 0 droite (voir gure 7.1). Numriquement, on rsout lquation 7.23 par la mthode du tir en faisant varier g (0) jusqu ce que la drive au point 0 o g sannule soit gale -1. On trouve ainsi que g (0) = 0,6275549 et que 0 = 1,14277. Comme le montre la gure 7.1, il y a un choc en 0 . Si on reprend les coordonnes physiques, on trouve que ce choc se dplace comme : x = 0 2T0 t.
7.2.5
Exemple : quation de couche limite avec gradient de pression
Lquation gnrale dune couche limite soumise un gradient de pression est : 2 2 3 dUe U = 0, e y yx x y 2 dx y 3 avec Ue = Ue (x). Les transformations innitsimales sont : x = x + (x, y, (x, y )) + O( 2 ) y = y + (x, y, (x, y )) + O( 2 ) = + (x, y, (x, y )) + O( 2 ) On trouve que les coecients innitsimaux doivent vrier : (x, y, ) = a 4Ue Ue Ue2 + Ue Ue (x, y, ) = ay + g (x) (x, y, ) = a + b
126
1
0.8
0.6
g
0.4 0.2 0 0 0 0.5 1 1.5 2
-0.2
-0.4
g
-0.6 -0.8 -1
0.5
1.5
Figure 7.1 : Solution de lquation 7.23.
o a et b sont deux constantes, g une fonction arbitraire. Lquation est dordre p = 3 a pour oprateur innitsimal prolong : X (3) = x + y + + {x} {ux } + {y} {uy } +{xx} {uxx } + {yy} {uyy } + {xy} {uxy } +{xxx} {uxxx } + {yyy} {uyyy } + {x2 y} {uxxy } + {xy2 } {uxyy } Comme lquation rsoudre est indpendante dun certain nombre de termes, il est possible de simplier cette quation en : X (3) = x + {x} ux + {y} uy + {yy} uyy + {xy} uxy + {yyy} uyyy o les termes y , , etc. ont disparu parce quil ny avait pas de termes fonctions explicites de y , , etc. Dans le cas prsent, on calcule chacun des coecients innitsimaux ci-dessus, puis on forme X (3) (yyy (x, y, )). On trouve : Ue Ue Ue Ue + Ue 2 Ue
4 2 2
Ue 2 Ue Ue (3)
(0,2)
(1,0) (0,1) (1,1) = 0
Pour que la condition de symtrie soit vrie, il faut que Ue vrie lquation : Ue Ue Ue Ue + Ue 2 Ue dont la solution est de la forme Ue = + ex . Un autre rsultat remarquable est que si (x, y ) est solution de lquation originelle pour ( un prol plat (cest--dire , y = 0) et un champ de vitesse Ue , alors x, y g ( x)) est solution du problme sur une surface de la forme y = g ( x) et Ue (x) = Ue ( x).
4 2 2
Ue 2 Ue Ue (3) = 0
7.3 Solutions similaires pour les quations aux drives partielles
127
7.3
7.3.1
Solutions similaires pour les quations aux drives partielles

Gnralits : passage EDP EDO
Considrons une quation aux drives partielles de la forme F (c, z, t) avec c la variable dpendante, z et t les variables indpendantes. Nous considrons le groupe extension un paramtre : c c = c, t t = t, z z = z.
(7.25) (7.26) (7.27)
o et sont deux paramtres de la famille. Toutes les valeurs de et ne sont pas admissibles ; pour chaque quation aux drives partielles et pour des conditions aux limites donnes, on peut trouver un jeu de constantes L, M , et N tel que M + N = L. Une quation direntielle invariante par le groupe donne une solution, dite s olution similaire, qui peut se mettre sous la forme : c(z,t) = t/ f (z/t1/ ) (7.28) Quand on injecte cette expression dans lquation aux drives partielles, on aboutit une equation direntielle ordinaire de f . Notons que tous les problmes direntiels ne permettent pas daboutir une solution mme sils sont invariants, notamment parce que les conditions aux limites et initiales ne peuvent pas tre choisies nimporte comment ; au contraire, lquation 7.28 montre quen z = 0, on doit avoir c(0,t) t/ . On appelle quation direntielle principale une telle quation. On montre que cette equation est elle-mme invariante au groupe extension suivant : x = x y = L/M y (7.29) (7.30)
7.3.2
Comportement asymptotique
Quand une quation direntielle est invariante pour un groupe extension donn, ce groupe peut tre utilis an de dterminer la forme asymptotique de certaines solutions. crivons ce groupe dans le cas de deux variables x et y : x = x y = y
(7.31) (7.32)
(par la suite on reprendre = L/M ). Les coecients de la transformation innitsimale sont : = x, = y , 1 = ( 1)y , et 2 = ( 2) y . Il sensuite que le systme caractristique associ lquation direntielle principale (invariante par ce groupe) scrit : dx dy dy d y = = = x y ( 1)y ( 2) y les intgrales premires sont y/x , y/x 1 , et y /x 2 . La solution gnrale de cette quation scrit donc sous la forme : y/x , y/x 1 , y /x 2 = 0
128
Une fonction puissance y = Ax est solution si la constante A vrie (A, A, A ( 1)) = 0. Une de ces solutions donne le comportement des solutions de lquation aux drives partielles telles que y 0 quand x . De manire gnrale, les solutions de lquation direntielle principale peuvent tre classes par leur ordonne lorigine y (0) et elles sont toutes les images les unes des autres. Comme limage de (0, y (0)) est 0, y (0) , il est toujours possible de dterminer une valeur de telle que y (0) = a. Ces solutions sont telles que : y (x) lim =B x x o B est quelconque et identique pour toutes les solutions puisquelles sont images les unes des autres. Quand < 0, on peut montrer que B = A , o A est la plus petite racine de (A, A, A ( 1)) = 0. Revenons maintenant lquation direntielle principale. Si L/M < 0, alors les solutions positives similaires sont asymptotiques la solution y (x) = A xL/M , soit encore : c = A z L/M tN/M . Exemple. Les quations de Saint Venant scrivent de manire simplie et adimensionnelle sous la forme : t h + x (uh) = 0, t u + ux u + x h = 0, Ce systme dquations est invariant la famille de groupes un paramtre : u = u h = h t = t x = x la condition que les paramtres , , et vrient le systme : + =1 + 2 = 2 Un invariant de ce groupe vrie donc le systme caractristique suivant : du dh dt dx = = = u h t x Il doit y avoir trois intgrales premires. Une intgrale premire est obtenue partir des troisime et quatrime galits z = x/t1/ ; pour u et h, on tire comme intgrale u/t/ et h/t/ . Ces deux intgrales premires doivent scrire comme des fonctions arbitraires de la premire, soit : u(x,t) = t/ U (x/t1/ ) h(x,t) = t/ H (x/t1/ ) Si on considre une rupture de barrage, on doit avoir comme conditions initiales :
pour la vitesse pour la hauteur < x < x>0 x<0 u(x,0) = 0 h(x,0) = h0 h(x,0) = 0
7.3 Solutions similaires pour les quations aux drives partielles
129
A t = 0, le barrage lche. Les conditions initiales impliquent = 0 et = 0, soit = 1. On trouve alors que U et H vrient le systme dit principal : (z + U (z )) H (z ) + H (z ) U (z ) = 0 H (z ) + (z + U (z )) U (z ) = 0 Ce systme est invariant au groupe associ qui prend la forme : U = U H = 2 H z = z Il sensuit que le systme caractristique scrit : dU dH dz = = . U 2H z Il possde deux intgrales premires : p = U/z et q = H/z 2 . On sattend avoir une relation entre p et q : p = F (q ). noter ici quon a : H U z U z 1 U H =0
ce qui nest possible que si le dterminant est nul soit si : H = (U z )2 . Reportant dans lquation ci-dessus, on tire U = 2/3, soit U = 2/3( + a) o a est une constante dterminer 1 2 et H = 4(a 2 ) /9. Retournant aux variables originelles, on dduit : u (x, t) = h(x, t) = 2 3 x +a , t
2
(7.33) (7.34)
1 x + 2a 9 t
Dterminons maintenant la constante a. La solution que lon vient de trouver reprsente lcoulement rsultant de la rupture du barrage ; elle nest pas valable pour nimporte quel couple (x, t) car on sattend ce que : lamont, elle se raccorde la courbe reprsentant les conditions initiales h(xa , ta ) = h0 et u (xa , ta ) = 0 (o lindice a dsigne les valeurs prises la frontire en lcoulement et le niveau deau non perturb) ; laval, elle soit dlimite par un front o la hauteur sannule h(xf , tf ) = 0 (o lindice f dsigne les valeurs prises au front de lcoulement).
2 nous indique immdiatement que les conditions amont sont renLquation H = (U ) contres pour = |a | = h0 . Injectant cette valeur dans lexpression de H et en considrant que H = h0 en = a , on trouve que a = h0 . De mme, au front, on doit avoir U (f ) = f , do f = 2a. En synthse, nous avons trouv une solution analytique :
quand a x/t mt/2 2a, u et h sont donnes par le systme dquations (7.33 7.34) ; quand x/t mt/2 < a, on a u = 0 et h = h0 (zone non perturbe) ; quand x/t mt/2 > 2a, lcoulement nest pas encore parvenu en x au temps t.
131
Quelques quations classiques

8.1
8.1.1
quation non linaire de diusion ht = h2 x
Caractristiques dune quation non linaire du premier ordre
Nous nous intressons lquation ht = h2 x . Nous sommes en prsence dune quation non linaire du premier ordre. Des mthodes similaires celle des caractristiques utilise pour les quations quasi-linaires du premier ordre peuvent tre employes (?). Considrons que la fonction h soit une fonction de n variables indpendantes (x1 , x2 , , xn ) et quelle satisfasse une quation direntielle de la forme : H (h, x, p) = 0, (8.1)
avec pi = h/xi pour 1 i n. Nous cherchons construire une courbe C dquation paramtrique x = x( ) le long de laquelle on puisse facilement spcier les variations de h. La drive de h le long de C est : dxj dh = pj . d d j On cherche dnir une courbe C pour laquelle dxj /d a une signication particulire quant la solution de lquation (8.1). Considrons la drive de pi le long de C : dpi d h = = d d xi 2 h dxj , xi xj d
tandis que si lon drive lquation (8.1) par rapport xi , on obtient : H h H + + h xi xi On dnit la courbe caractristique en posant : H dxj = . d pj Le long de cette courbe on a : dpi H H = pi , d h xi dh H = pj . d pj j (8.2) 2 h H = 0. xi xj pj
(8.3) (8.4)
Ainsi, par rapport lquation quasi-linaire, une quation non linaire est associe une courbe caractristique C le long de laquelle les variations de h et de ses drives sont xes.
132
8. Quelques quations classiques
8.1.2
Problme avec conditions aux limites et initiales
Considrons le problme suivant : h(x, t) = t avec pour condition initiale : h(x, 0) = f (x) sur un intervalle I. (8.6) h(x, t) x
2
(8.5)
Pour ce type de problme, il doit exister une interface ou un front (?) en une (ou des) abscisses xf (t), pour lequel il faut donner la condition aux limites de la forme : h(xf (t), t) = g (t) ou (condition de ux de type Neuman) h (xf (t), t) = g (t). x On peut mettre le problme sous forme caractristique en notant p = hx et q = ht : dp = 0, d dq = 0, d dh = 2p2 q = p2 , d le long dune courbe paramtre par : dx dt = 2p et = 1. d d On a donc p = p0 et q = q0 , do h = (2p2 0 q0 ) + h0 , x = 2p0 + x0 , et t = . En tenant compte des conditions initiales, on a = t, p0 = f (x0 ), q0 = p2 0 , C dquation dans le plan x t: x = x0 2f (x0 )t, et h prenant pour valeur le long dune de ces courbes caractristiques : h(x, t) = f (x0 ) f 2 (x0 )t. (8.9) (8.8) (8.7)
8.1.3
Proprits des quations
Les quations non linaires du premier ordre de la forme ht = h2 x ont deux proprits intressantes (??) : Lexistence de solution avec un temps dattente (waiting-time solution ) : linterface ne se met pas bouger immdiatement ( t = 0), mais aprs un certain temps 1 . Ici ce
1. On a observ exprimentalement par exemple que, dans certains cas, lcoulement dune poche de gaz dans un milieu poreux ne dbutait pas immdiatement, mais aprs une redistribution de la concentration de gaz dans la poche.
8.1 quation non linaire de diusion ht = h2 x
133
temps peut se calculer ainsi : si x = xf est la position de linterface, le temps dattente correspond la solution donne lquation (8.9) avec h = 0, soit pour 2 : tc = f (x0 ) , f 2 (x0 )
avec x0 vriant 3 : f (x0 )(x0 xf ) = 2f (x0 ). Cela implique trois comportements possibles si lon considre que f (x) k (x xf ) quand x xf , cest--dire tc (x xf )2 /(k)2 : 1. Si 0 < < 2, alors tc = 0 et le front se met en mouvement immdiatement. 2. Si = 2, alors tc = (k)2 et le front se met en mouvement aprs un temps ni. 3. Si > 2, alors tc = et le front ne pourrait se mettre en mouvement quaprs un temps inni. Il peut toutefois se mettre en mouvement si, derrire lui, le uide se met en mouvement. Lexistence de solution avec des chocs en coin (corner shock ) : il sagit de solutions pour lesquelles h est continue localement, mais pas ses drives. La solution se prsente sous la forme dun raccordement en un point, avec des tangentes droite et gauche direntes.
8.1.4
Dveloppement asymptotique aux temps petits
Considrons le cas (1) (tc = 0, cest--dire < 2). La solution (8.9) peut tre dveloppe sous la forme suivante pour x xf : h(x, t) = k (x xf ) k 2 2 (x xf )22 t + , et x(x0 , t) = x0 2k(x xf )1 t + . Quand x xf et t sont petits, on introduit la variable = x xf t1/(2)
de telle sorte que = O(1) quand t 0. On dduit : h kt/(2) k2 2(1) + o(1) , x t1/(2) 2k2 1 + o(1) . On en dduit que les formes de similitude quand t 0 sont : h(, t) = t/(2) f ( ), xf (t) = 2 1 k2
1/2
t1/(2) ,
cette dernire quation est trouve en recherchant la variable telle que h = 0, puis en la reportant dans lexpression de x.
2. Si f (x0 ) et f (x0 ) sont nuls, il faut appliquer la rgle de lHpital. 3. Cette quation peut admettre plusieurs solutions, quil faut examiner pour dterminer quelle est la plus petite an de dterminer le temps dattente.
134
8.1.5
Dveloppement asymptotique aux temps grands
Dautres formes auto-similaires peuvent tre trouves pour de grands temps. En eet, les quations sont invariantes par la transformation de groupe : h = t(n2)/n H ( ), avec = x/tn . Si lon rajoute une condition supplmentaire de type conservation de la masse , cest--dire : h(x, t)dx = Q, alors n = 3, do h(x, t) = t1/3 H (x/t3 ).
8.2
8.2.1
quation non linaire de diusion ht = (hn hx )x

Proprits des quations
Nous nous intressons lquation non linaire : u(x, ) u(x, ) = un , x x ou sa forme quivalente (?) : h(x, t) = t h(x, t) x
2
(8.10)
+ nh
2 h(x, t) , x2
(8.11)
avec h = un et = nt. On considre dans le traitement mathmatique la forme (8.11). On lui adjoint les conditions initiales suivantes : h(x, 0) = f (x), pour a < x < 0 avec f (x) > 0. Prs de x = 0, f admet le dveloppement asymptotique suivant f (x) k (x) . Compte tenu de la discussion prcdente, on sattend deux cas de gure (?) : le front xf pour lequel u = 0 se met en mouvement tout de suite ; le front xf pour lequel u = 0 se met en mouvement aprs un temps dattente. Nous nous intressons ici au premier cas ; dans ce cas, le mouvement est entirement dict par les conditions initiales et de faon locale (voir (?) pour des solutions avec un temps dattente).
8.2.2
Conditions aux limites
Outre les conditions initiales, il faut adjoindre deux conditions aux limites pour le front (dnition du front) : h(xf (t), t) = 0, (8.12) et (condition aux limites de Stefan) h dxf h1/n (xf (t), t) = L , x dt (8.13)
8.2 quation non linaire de diusion ht = (hn hx )x
135
o L est un coecient (cest la chaleur latente dans le problme de Stefan). Ici on prendra L = 0. En eet, il faut ici xer deux conditions aux limites car lquation est cette fois-ci du second ordre. La forme de la condition aux limites est impose ici pour quil y ait existence dune solution (au sens faible) au front (?). Une autre faon dintroduire des conditions aux limites est possible lorsque le problme fait intervenir une condition sur la masse de la forme : M=
x2 (t) x1 (t)
h(x, t)dx = At ,
avec 0 un paramtre. Le cas = 0 correspond au lcher dune masse nie tandis que le cas = 1 correspondrait un coulement inject avec un dbit constant. On peut transformer cette quation de la faon suivante : dM = dt soit encore : dM = dt
x2 (t) x1 (t) x2 (t) x1 (t)
h(x, t) dx + h(x2 , t)x 2 h(x1 , t)x 1 = At1 , t
h1/n h x x
x2 (t)
dx + h(x2 , t)x 2 h(x1 , t)x 1 = At1 ,
h1/n dM =n h dt x Il y a plusieurs cas de gure :
+ h(x2 , t)x 2 h(x1 , t)x 1 = At1 .

x1 (t)
coulement avec une source lamont et un front laval : en x1 (t) = 0, h = h1 est x ; en x2 (t) (position du front), on a h(x2 (t), t) = 0. Dans ce cas : h1/n dM =nh dt x = At1 .
x2 (t)
coulement sans une source, avec un front lamont et un front laval : en x1 (t) et x2 (t), on a h = 0. Dans ce cas, on a ncessairement = 1 car : At
1
h1/n =n h x
x2 (t)
+ h(x2 , t)x 2 h(x1 , t)x 1 = 0.

x1 (t)
on peut galement imaginer une situation o, par exemple, le volume est constant, le point aval x1 (resp. x2 ) est mobile mais h y admet une discontinuit : h(x1 ) = h1 > 0 (resp. h(x2 ) = h2 > 0). Dans ce cas, on a : n h ce qui conduit poser : h (condition de Stefan). h1/n x = hi x i
xi (t)
h1/n x
x2 (t)
+ h2 x 2 h1 x 1 = 0,
x1 (t)
136
8.2.3
Solutions auto-similaires aux temps courts
Mise en quations Lanalyse des formes auto-similaires de lquation ht = (hx )2 est applicable ici aussi car le terme supplmentaire hxx se comporte comme (hx )2 du point de vue des formes autosimilaires. On pose alors pour t > 0 : h = t/(2) H ( ), avec = x/t1/(2) = O(1). Pour t < 0 4 , on prend = x/(t)1/(2) et h = (t)/(2) H ( ). Le signe ngatif permet davoir la mme quation direntielle pour H indpendamment du signe de t. On obtient lquation direntielle : 1 (H H ) = H 2 + nHH . 2 Cette quation est invariante par la transformation = 2 + HH , dont la prolongation H (1) lordre 1 est = 2 + HH + 2 H . Les deux invariants sont : p = H/ 2 et q = H / . On a : dp = q 2p, d dq 1 = m(p q ) q 2 npq , d np
avec m = 1/(2 ). On peut ainsi transformer lquation direntielle dordre 2 en une quation du premier ordre : dq mp q (m + np) q 2 = , dp np(q 2p) Il peut tre plus avantageux de mettre cela sous la forme : dp np(q 2p) = . dq (m nq )p mq q 2 On a de plus : d ln 1 = . dp q 2p Par intgration de cette dernire quation, on tire ln | | =
p
dp = q 2p
H/ 2
dp , q 2p
une constante dintgration prs. Connaissant une trajectoire p(q ), on est donc mme de dduire la fonction H une constante prs (on forme donc une famille un paramtre de courbes).
4. On considre ce cas-l dans lventualit dun temps dattente ; le dbut de lexprience correspond alors un temps t1 < 0 (le matriau est alors dans a x 0) et le dbut de mise en mouvement du front est t = 0.
8.2 quation non linaire de diusion ht = (hn hx )x Singularits et comportement de la solution
137
On sintresse aux solutions dans le quadrant p > 0 et q < 0 pour avoir ce qui se passe au front ; le domaine q > 0 correspond ce qui se passe gauche du point x = 0. Compte tenu des conditions aux limites, le front correspond au point (q, p) = (b, 0), avec b 0 non encore dtermin. Les points critiques sont donns par lintersection de la courbe , dquation, p = (m + q )q/(m nq ) avec p = 0 ou p = q/2. Il existe par ailleurs des points critiques linni (par exemple, pour p = et q = ). Une discussion dtaille des solutions prs des points critiques est donne dans larticle de ? ; pour un systme dquations trs proches, ? 5 fournissent galement une discussion dtaille des solutions et de leur interprtation physique. Il y a deux points singuliers pour p 0 : lorigine et le point A (m, 0). Ce dernier est un point selle et il est le seul qui puisse correspondre la position du front (une seule courbe aboutit en eet un point selle en dehors des courbes critiques). Par application de la rgle de lHpital, on trouve que la courbe asymptotique vrie : pour O p= pour A p=
0.5 0.4 0.3 0.2
q (1 + x( + n( 1)) + ) , .
1+n 1 + 2n (q + m) 1 (q + m) + +n m 1+n
p
0.1 0 A 0.1 0.2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 O
q
Figure 8.1 : portrait de phase avec n = 3 et = 1 (m = 1) autour du point singulier A (1, 0). La courbe tiret court gras reprsente la solution asymptotique aboutissant A et les traits ns quelques trajectoires possibles (trajectoires calcules numriquement).
Au niveau du point A, si on ne garde que les termes lordre 1, on a q = ( + n)p/(1 + n) m, donc on tire que : ln = n+1 ln (n + 1 + (2 )( n n2)p) + c, 2+n
5. voir galement louvrage de ?.
138
avec c une constante dintgration. On pose f la position du front, donc p = 0 quand = f ; la constante dintgration est alors c = ln f + (ln n + 1)/r, avec r = 1 + (1 + )/(n + 1). En posant s = (n + 1)/(2 n)/( 2 n), on aboutit : p = 1+ f s
1/r
p , rs
soit p = rs(1 ) avec = /f , do au premier ordre quand 1 :

2 /(2) h = rsf t (1 ).
La courbe issue de A sen va vers linni (p ). Le point inni est ici un point singulier. La courbe sort en quelque sort du second cadrant (q < 0) pour entrer dans le premier quadrant (q > 0). Le changement de quadrant indique un changement de signe de q , donc soit de H , soit de . Un changement de signe de H impliquerait que le changement se ferait en passant par laxe vertical q = 0 ; cela nest pas le cas. Donc, le point singulier inni est associ la valeur = 0. La solution ainsi se dcompose en deux morceaux : quadrant de gauche (q < 0) : la solution correspond ce qui se passe entre 0 < f ; quadrant de droite (q > 0) : la solution correspond ce qui se passe entre < 0. Ce rsultat peut stablir directement en considrant le comportement asymptotique ln 0 = f
p0 0
dp , q 2p
o 0 et p0 sont deux bornes dintgration (pour la borne infrieure, on a p = 0 en = f ). On peut dterminer le comportement asymptotique pour q est p q 2 partir dun raisonnement de type dominant balance . En eet, supposons p q , alors on peut utiliser lapproximation : 2np2 p dp =2 , dq npq q donc il existe un scalaire tel que p = q 2 . La constante est dtermine numriquement en intgrant la courbe p(q ) partir du voisinage de A. Par exemple, avec n = 3 et = 1, on trouve = 2. Il sensuit que lorsque p0 , on a :
p0 0
dp q 2p
1/2
p0 0
dp 1/2 = ln p0 . 2p
Lintgrale est impropre puisque ln p0 avec ln 0 0. On trouve : soit encore 0 p0

1/2
quand p0 . Cela est bien compatible

1/2
ln 0 ln p0
1 2 ). (puisque p0 = q0 ou bien encore 0 q0
Dtermination de f Une consquence directe est quon ne peut pas calculer simplement f par intgration numrique compte tenu de la divergence des intgrales. On peut toutefois utiliser lapproximation asymptotique que lon vient de calculer. Partant de la relation ln 0 = f
q0 1/2
p(q )dq , q 2p(q )
139
et en se servant de = F/ p 1/( 3|q |) (car F 1 et p 3q 2 quand 0), on dduit la relation asymptotique q0 1 p(q )dq ln f = ln , q 3q0 1/2 2p(q ) pour |q0 | 1 (0 0). Avec une valeur q0 = 1010 , on trouve f = 0,855.
Comportement pour < 0 Le comportement quand est dict par les conditions initiales puisquon doit avoir limt0 h(x, t) = f (x) = k (x) . Donc H ( ) = k | | . Il sensuit que, quand , alors k | |2 et q k| |2 0 (on a suppos < 2), soit q p. Donc pour , la courbe solution doit sapprocher du point origine et tre tangente la droite p = q/ qui reprsente la condition initiale h(x, 0) = f (x). Cest ce quon a montr plus haut : le point origine O est un nud droite et il passe une courbe asymptotique dquation p = q/ + o(q ). Dans le cas = 0, on a dp 12p2 , dq q donc q = K exp avec K une constante dintgration. On conclut donc ceci : les conditions initiales et la source de lcoulement sont reprsentes par le point origine O ; il y a une trajectoire manant de O se dirigeant vers linni en approchant une courbe asymptotique de la forme p = q 2 . Le point rejet linni sur cette courbe reprsente un point intermdiaire entre la source et le front 1 , 12p
8.2.4
Solutions auto-similaires aux temps longs
Solution gnrale Considrons lquation (8.11) : h(x, t) = t h(x, t) x

2
+ nh
2 h(x, t) , x2
avec cette fois-ci une condition aux limites de type conservation de la masse , cest--dire on a : x2 h(x, t)dx = M,
x1
avec M une constante. Recherchons les solutions invariantes en posant le changement de variables : h = b h, t = a t et x = x. Lquation (8.11) fournit la contrainte linaire : b a = 2b 2. Les conditions aux limites imposent : 1 + b = 0. On dduit : a = 3 et b = 1.
140 Les quations caractristiques sont : dh dt dx = = , bh at x soit encore : dh dt dx = = , h 3t x donc les invariants permettent daboutir : x = 1/3 et h = t1/3 H ( ). t On trouve alors que H vrie : H + H + 3H 2 + 3nHH ,
qui est la mme quation que lquation pour les temps courts avec = 1. La condition aux limites amne : f H ( )d = M.
0
On pose comme prcdemment (voir 8.2.3) : p = H/ 2 et q = H et on trouve : dp = q 2p, d
dp 3np(q + 2p) = . dq (1 + 3nq )p + q + 3q 2 La mme analyse que prcdemment (voir 8.2.3) conduit montrer quil existe une singularit au point A (une selle) de coordonnes (1/3, 0), mais contrairement au cas prcdent, ce point ne reprsente plus le front. En eet, si tel tait le cas, alors le portait de phase indique quil ny a quune seule trajectoire possible manant de A et sen allant vers linni puisque A est une point selle. Si on intgre cette trajectoire, alors f est dtermin sans que lon ait besoin de recourir la condition aux limites (conservation du volume). Il faut donc admettre quil existe un autre point le long de laxe p = 0 reprsentant le front (le front est ncessairement sur cet axe puisque p = 0 au front). Il y a deux possibilits : soit le front est au point origine O (qui est un nud) et, dans ce cas, cela veut dire que H (f ) = 0, donc le front serait plat ce qui est dicilement envisageable sur le plan physique ; soit le front est le point singulier linni (p = 0, q ) (qui est un nud) et, dans ce cas, cela veut dire que H (f ) , donc le front serait droit. Cest bien la seconde possibilit qui convient physiquement. Le point source de lcoulement est galement un point singulier situ linni (p , q ), ce qui est normal car = 0 la source et si H et H prennent des valeurs nies, alors p et q prennent des valeurs innies. La trajectoire typique dans le plan q p est indique sur la gure 8.2. Le comportement asymptotique est le suivant : quand p 0, on a : dp n = + o(p), dq m+q donc il existe une constante a > 0 telle que : a p= . |m + q |n
141
0.4
0.2
0.2 2 1.5 1 0.5 0
q
Figure 8.2 : portait de phase pour n = 3.
Soit encore : p do lon tire : |H |
a , |q |n a 2 H
1/n
Soit rsoudre : H H 1/n = (a 2 )1/n , do lon tire : H= quand p , on a : a1/n 2(1+n)/n (f 2(1+n)/n ) 2 dp p =2 , dq q H = H 2 , soit H = x2 /4 + c, avec c une constante. Lien avec les coulements visqueux Dans le cas n = 3, lquation (8.10) reprsente lcoulement lent dun uide visqueux. Dans ce cas-l, il vaut mieux utiliser lquation (8.10) que lquation (8.11) car lexpression de conservation de la masse y est plus directe. On considre donc lquation : h(x, ) h(x, ) = h3 , x x (8.14)
n/(n+1)
do lon tire quil existe une constante > 0 telle que : p = q 2 . Soit encore :
142 avec pour conditions aux limites implicites :

x2 x1
h(x, t)dx = M,
Dans ce cas, les quations auto-similaires sont : h = t1/5 H ( ) et = x/t1/5 . On aboutit lquation direntielle : H + H + 15(HH )2 + 5H 3 H = 0, qui est invariante sous laction de loprateur innitsimal : X = introduit p = H/ 2/3 et q = 1/3 H . On a : dp 2 = q p, d 3
3 2
+ HH
H 2
H . On
On dduit :
dq 1 p + q + 15p2 q 2 = p . d 3 5p3
dq 5p3 q 3p 3q 45p2 q 2 = . dp 5p3 (3q 2p)
0.5
q
1 1.5
p
Figure 8.3 : portait de phase pour un coulement visqueux. Les courbes en gras reprsentent les courbes critiques ; la courbe tiret court reprsente la solution analytique tandis que celle tiret long reprsente la direction principale du point selle lorigine.
On a report la gure 8.3 le portrait de phase et quelques trajectoires dans le plan p q . Dans le quatrime quadrant qui nous intresse (p > 0, q < 0), On note le comportement curieux de certaines trajectoires qui touchent la courbe critique 5p3 q 3p 3q 45p2 q 2 = 0 et
143
subissent une variation rapide qui les entrane au point origine. Pour les autres trajectoires, la solution diverge vers linni. On en dduit que, quand p 0, on a : si q p, on suppose de plus que p2 |q | 1 pour faire lapproximation suivante : p dq 3 , dp q ce qui donne : |q | p3 . si q p, on tire que :
dq 3 1 , dp 10 p3
ce qui donne : |q | p2 , en contradiction avec lhypothse de dpart. si q = O(p), le point O est une singularit (selle) et les courbes sont tangentes la droite q = p (courbe tiret long). Le point singulier (p = 0, q ) reprsente le front. Des approximations prcdentes, on tire le comportement suivant prs du front : si q = p, soit H + H = 0, soit H = c avec c une constante. Puisquen = f , H = 0, on dduit que c = 0, donc H = 0, ce qui physiquement ne nous intresse gure. noter que ces trajectoires sont associes avec des valeurs de q positives quand p crot. On pourrait imaginer un scnario o c > 0, donc il existe un lm inniment mince de uide le long du plan inclin, mais cela ne correspond pas lexprience dun lcher dune masse de uide sur un plan sec. si |q | p3 , alors H H 3 = c 5/3 , soit encore H = 3c(f Quand p , on a : dq 1p , dp 2q
8/3
8/3 )/2
1/4
ce qui donne : |q | p1/2 . Ce point reprsente le point source. On tire donc que HH = c, avec c une constante, soit encore H = H0 + 2c prs de la source. 5H 3 H Il faut noter lexistence de solutions analytiques : en eet, lquation H + H +15(HH )2 + = 0 peut sintgrer une fois pour donner H + 5(HH )2 = 0 (o lon a suppos que HH 0 quand f ). une nouvelle intgration conduit : H= 3 2 ( 2 ) 10 f
1/3
La gure 8.3 montre la trajectoire de la solution analytique (courbe tiret court). La gure 8.4 montre les prols de hauteur selon le comportement de q quand p .
8.2.5
Transition des temps courts aux temps longs
En suivant le mme raisonnement que dans la section suivante, on peut montrer de faon gnrale que le problme de diusion non linaire reprsente par lquation (8.10) : h(x, t) h(x, t) = hn , t x x et les conditions les conditions initiales suivantes : h(x, 0) = f (x),
144
1
0.8
0.6
H( )
0.4 0.2 0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figure 8.4 : prol de hauteur. Trait continu : solution correspondant au lcher dune masse de uide ; trait discontinu (q < 0 quand p ) : autre solution possible mathmatiquement (q > 0 quand p ).
pour a < x < 0 et avec f (x) 0,

x2 x1
h(x, t)dx = M,
admet aux temps longs une solution auto-similaire de la forme : hs (x, t) = At (1 2 )1/ = t H0 ( ),
2 , et est donn par : avec = /f , = xt , = 1/(n + 2), = 1/(n + 2), A = nf f 1+2/n
M = f
n 2
1/n
(1/2)
(1/n + 1) . (1/n + 3/2)
Il sagit de dterminer la vitesse laquelle la solution tend vers la solution asymptotique. Pour cela, on crit la solution h sous la forme dun dveloppement asymptotique aux temps t 1 (??) : h(x, t) = t (H0 ( ) + t1 H1 ( ) + ) , avec i < 0 des constantes.
BIBLIOGRAPHIE
145
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Index
adjoint, 47 algbre algbre de Lie, 90, 101 algbre solvable, 91, 96 analyse dimensionnelle, 99 arc spatial, 58 temporel, 58 auto-similaire, 99, 136, 139 cne de Monge, 38 caractristique, 45 champ vectoriel, 78 changement de variable, 84, 86, 102, 121 choc, 53, 54, 59 choc en coin, 132 commutateur, 90, 93 comportement asymptotique, 109, 111, 127 condition aux limites, 51, 99, 106 aux limites de Dirichlet, 53 aux limites de Neuman, 54 aux limites mixte, 54 de Cauchy, 4 de compatibilit, 38 de Stefan, 134 conjugu harmonique, 4 constante de structure, 90 coordonne canonique, 84, 86, 92, 96, 103 caractristique, 45 courbe caractristique, 45, 94, 131 enveloppe, 94 domaine dinuence, 53 quation variable sparable, 84 aux drives partielles, 119 caractristique, 37, 92, 102 dEmden-Fowler, 104 dterminante, 89, 101, 104, 108 de Blasius, 92, 101, 109, 125 de Clairault, 94 de couche limite, 125 de diusion, 124, 131, 134 de lhlium super uide, 107 de la chaleur, 41 de la vorticit, 24 de Laplace, 4, 41 de Saint-Venant, 60, 128 des ondes, 41 du premier ordre, 37, 93, 101 du second ordre, 95, 101 elliptique, 42 hyperbolique, 42 parabolique, 42 facteur intgrant, 87, 113 fonction biharmonique, 24 dAiry, 24 de courant, 19 de Riemann, 48, 64 forme canonique, 42 formule de Cauchy, 6 de Green, 44 de Plemelj, 7 de Weierstrass, 9 front, 132 frontire spatiale, 53, 55 temporelle, 53, 55 gnrateur innitsimal, 78, 84, 89, 122 gnrateur innitsimal prolong, 83 groupe, 77 un paramtre, 78 de Lie, 83, 85, 87, 89 extension, 79, 99, 106, 127 groupe, 78 puissance, 92 rotation, 87 translation, 92 une fois tendu, 81, 82, 120 holomorphe, 4
147
148 idal, 91 intgrale premire, 37, 92 invariant condition dinvariance, 83, 121 courbe invariante, 80, 113 de Riemann, 58, 60 fondamental, 86 invariant direntiel, 96, 102 invariant du groupe, 78, 96 invariant fondamental, 96, 102 point invariant, 79 premier invariant fondamental, 86 second invariant, 86 solution invariante, 92, 93 laplacien, 4 mthode de Charpit, 38 de lhodographe, 57 de Pohle, 23 des caractristiques, 131 des images, 13 des invariants, 96 du tir, 101, 106 Kirchho-Helmoltz, 20 nombre sans dimension, 99 nud, 28, 30 onde simple, 57, 58, 60 oprateur adjoint, 47 direntiel, 80 direntiel total, 81, 82, 119 orbite, 78 rgle de lHpital, 30, 133 rupture de barrage, 60
INDEX
sparatrice, 31, 113 srie de Laurent, 10 de Lie, 80, 121 de Taylor, 9 entire, 9 selle, 28, 30 similitude, 127 singularit, 27, 113 apparente, 10 essentielle, 10 solution dAlembert, 45, 53 faible, 50 rgulire, 50 similaire, 127 singulire, 37, 94 symtrie, 77 condition de symtrie, 82, 83, 122 symtrie linarise, 83 temps dattente, 132 thorme de Buckingham, 99 de Cauchy, 5 de Lie (premier), 78 de Lie (second), 95 de Liouville, 7 de Plemelj, 8 des rsidus, 11 transformation conforme, 14 de Joukovski, 17 de Schwarz-Christoel, 15 innitsimale, 78 ponctuelle, 77, 82
point critique, 27 focal, 28, 30 valeur singulier, 27 principale, 7 portrait de phase, 27, 101, 105, 111, 125, 136 variable potentiel de vitesse, 19 canonique, 84 problme dpendante, 119 de Cauchy, 46, 53 indpendante, 119 de Riemann-Hilbert, 8 prolongation, 82, 102 rsidu, 11

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C O L E P O L Y T E C H N I Q U E F DR A L E D E L A U S A N N E

Analyse direntielle Outils mathmatiques pour la dynamique des uides

TABLE DES MATIRES

Table des matires

iv 4 quations direntielles linaires du second ordre 4.1 4.2 4.3

TABLE DES MATIRES 41 41 44 44 45 45 46 47 50 51 51 55 57 57 58 60 77 77 78 78 80 81 82 84 84 87 88 90 90 90 92 93 93 94 95 96 99

Transformation en quations linaires du second ordre . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 4.6.2 4.6.3

5.6 5.7 5.8

quations scalaires deux variables dpendantes . . . . . . . . . . . . . . . .

Solutions similaires pour les quations aux drives partielles . . . . . . . . .

quation non linaire de diusion ht =

TABLE DES MATIRES -

Fonctions variable complexe

1. Fonctions variable complexe

Drivation des fonctions holomorphes

Intgration des fonctions holomorphes

Notamment pour un lacet homotope un point, alors f (z )dz = 0,

1. Fonctions variable complexe

et puisque les intgrales le long de AB se composent, on tire

Figure 1.1 : contour agrandi ou rtrci.

Figure 1.2 : contour autour de points singuliers.

(suppos petit). Cette

avec un contour ferm passant par O. Ici, on a arg d = ,

Figure 1.3 : contour avec un point singulier.

8 On peut dnir la limite gauche L (z0 ) = lim (z ) = 1 2

1. Fonctions variable complexe

Et de mme, la limite droite vaut R (z0 ) = lim (z ) = 1 2 ( ) (z0 ) d. z0

Ce rsultat se montre facilement en dcomposant (z ) = 1 2 ( ) (z0 ) + (z0 ) 1 d = z 2 ( ) (z0 ) 1 d + z 2 (z0 ) d. z

laide de la formule de Cauchy, on tire le rsultat recherch.

Figure 1.4 : contour ferm avec un point singulier.

Sries de fonctions complexes

Une srie de fonctions un (z ) est une suite de fonctions

1. Fonctions variable complexe

an (z a)n = ap (z a)p h(z ),

Figure 1.5 : domaine vid en son centre.

1. Fonctions variable complexe

Notons tout dabord que lon a cause de la parit de lintgrand : I= 1 2 1 dx. 1 + x2

Figure 1.6 : contour choisi pour le calcul de lintgrale.

Calculons I (R) sur ce contour I (R) = 1 2 1 1 dz + 2 1+z 2

On dduit alors que I = /2.

Principe de rexion de Schwarz

1. Fonctions variable complexe

1.2 Transformations conformes

Figure 1.7 : transformation dun demi-plan en bande.

Quelques transformations classiques

avec a, b, c, d des complexes, transforme les cercles en droites et rciproquement.

1. Fonctions variable complexe

Figure 1.8 : transformation dune ligne brise en axe horizontal.

Figure 1.9 : passage du plan x y au plan X Y .

Lquation de Schwarz-Christoel (1.9) donne : dz K = K (Z b)1/2 (Z c)1/2 = , dZ Z do lon tire que z (Z ) = 2K ln Z b + Z c + z0 .

y C a x C' B' A' A B A

X B C B' C' A'

1. Fonctions variable complexe

Figure 1.11 : coulement un canal ouvert droite.

1 X 2 si 1 < X < +1, 2 X 1 si 1 < X < .

Figure 1.12 : coulement en marche descalier.

1. Fonctions variable complexe

1.3 Applications le champ potentiel dans un espace .

B' A' U/q B A plan

Figure 1.14 : transformation conforme.

en utilisant la dnition du sinh. On tire de = 2 (U z (U z )1 ) que :

1. Fonctions variable complexe

1.3 Applications Mthode de Pohle

(1) = (Xa Yb (2)