COLEGIO SANTA TERESITA. Briez, Escobar, Cruz. Brazo Robtico.

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.>26> *>76EL> 126@E? A B>2LC E5(91>2 D97?ELE? A >7*2E5 29*26D9 (2:? 5>7(FE? COLEGIO SA !A !ERESI!A (urso de Gu mica grado 9nce >gosto de H=IH

ResumenEl objetivo del presente trabajo es el diseo de un brazo robtico articulado, implementado mediante programacin de microcontroladores. La funcin del dispositivo es agarrar un objeto, como modelo de muestra para cuantificar cuan servicial puede resultar un brazo robtico en distintas aplicaciones segn su programacin; para hacerlo mas competitivo se acopl a un veh culo a control remoto de poco alcance. La fuerza f sica ser! aportada por " servomotores, iguales a los #ue se emplean en modelismo $ radio control para hacer girar la direccin de los coches o mover los timones de los aviones. Los %microbots& pueden emplearse desde el simple entretenimiento de aficionados hasta aplicaciones de neurofisiolog a, cibern'tica, estudios del comportamiento para evitar obst!culos, veh culos espaciales, etc. (aracter sticas del brazo robtico) Econmico: *iseado con materiales $ componentes comerciales de f!cil ad#uisicin. Montaje sencillo: +ara facilitar las tareas de mantenimiento $ desacople. Alta automatizacin: ,acilita el funcionamiento del sistema. El diseo $ simulacin del robot se ha apo$ado en soft-are como .atlab, +roteus, solid-or/s $ otro hecho espec ficamente para este pro$ecto 01razo 2obot3, agregado como ane4o a este informe $ donde se puede ver un boceto de lo #ue puede lograrse con este dispositivo.
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ndice de Trminos 2obot, 5ervomotores, .icrocontroladores.

1razo

2obtico,

67829*:((6;7 *esde los primeros pasos hace #uiz! <= aos, la 2obtica ha e4perimentado una gran e4pansin en el !mbito de la fabricacin de sistemas industriales, especialmente de automviles; para ello se ha utilizado los robots. En la ltima d'cada ha surgido una necesidad de e4tender estos m'todos de produccin a otros !mbitos, tratando de #ue los robots realicen tareas distintas de las industriales de produccin citadas anteriormente. +ara responder a esta demanda aparece lo #ue se denomina 2obtica de 5ervicio. La ,ederacin 6nternacional de 2obtica, organismo #ue coordina las actividades en esta !rea tecnolgica de los pa ses con ma$or nivel de desarrollo define un robot de servicio como un robot #ue opera de manera autom!tica o semiautom!tica para realizar servicios tiles al bienestar de los humanos o a su e#uipamiento, e4clu$endo las operaciones de fabricacin. El nombre surge por la in#uietud de la comunidad cient fica de realizar desarrollos destinados a estar al servicio de la sociedad, tratando de #ue 'sta reconozca $ apo$e sus resultados. *esde el punto de vista social ha$ an mu$ pocos desarrollos en esta !rea #ue ha$an impactado en nuestra forma de vivir, pero en los centros de investigacin especializados en robtica ha$ una gran actividad en investigacin con este objetivo $, posiblemente, en un plazo relativamente inmediato podremos ver robots de servicio operando de forma masiva. Qu es un Robot? Es un dispositivo electrnico generalmente mec!nico, #ue desempea tareas autom!ticamente, $a sea de acuerdo a supervisin humana directa, a trav's de un programa predefinido o siguiendo un

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conjunto de reglas generales, utilizando t'cnicas de inteligencia artificial. Deneralmente estas tareas remplazan, asemejan o e4tienden el trabajo humano, como ensamble en l neas de manufactura, manipulacin de objetos pesados o peligrosos, trabajo en el espacio, etc. E4isten robots para distintas tareas) +ac/1ots, 2obots de rescate.

Robots "e#sonales
5e pueden considerar bajo este t'rmino todos a#uellos robots con capacidades de convivir con las personas $ de realizar tareas #ue incidan directamente en su forma de vida. ,ormalmente formar an parte de los robots de servicio, pero merecen un apartado por su ma$or impacto social. 5e inclu$en en este grupo los robots dom'sticos, robots de vigilancia, robots de entretenimiento, robots sanitarios, robots en bibliotecas $ museos, etc. La realizacin de las tareas dom'sticas, todos sabemos, es uno de los problemas importantes con #ue se enfrentan actualmente las sociedades avanzadas. El desarrollo de e#uipos capaces de aminorar la carga de trabajo en las casas se ha venido haciendo desde hace m!s de cincuenta aos con la invasin de electrodom'sticos, bastantes de ellos imprescindibles en toda vivienda. +ero, aun#ue a algunos se les ha$a denominado robots, todos tenemos la conciencia de #ue esa denominacin no corresponde a sus prestaciones. :n robot dom'stico debe realizar las tareas de la casa con total autonom a sin m!s intervencin de las personas #ue, como mucho, para realizar una programacin previa de sus actividades. El primer sistema #ue responde a las caracter sticas de un robot #ue ha penetrado en el mercado de los e#uipos dom'sticos ha sido el robot aspiradora. Jstos son programables, est!n sensorizados, utilizan algoritmos #ue les permiten cubrir todo el suelo del recinto a aspirar, se desplazan siguiendo el l mite de las paredes $ alrededor de los muebles $ son capaces de dirigirse al punto de alimentacin el'ctrica cuando sienten #ue sus bater as est!n

2918E8, robot para el mantenimiento de l neas de alta tensin.

2obot helicptero para inspeccin $ vigilancia.

2E.9, robot de rescate submarino.

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bajas. >dem!s sus costes est!n en l nea con cual#uiera de los electrodom'sticos de funcionamiento manual. E4isten varias compa as #ue los comercializan $ sus ventas han sido del orden de un milln de unidades. 5e espera #ue en el plazo de unos diez aos en la ma$or parte de las viviendas e4ista uno. 9tras funciones susceptibles de ser robotizadas en un futuro son las de manipulacin inteligente de objetos dom'sticos, como vajillas u otros utensilios, ordenacin de armarios o estanter as, etc. Estos robots todav a no e4isten, aun#ue en algunos centros de investigacin se est! trabajando en su desarrollo. *eben contar, adem!s de con brazos manipuladores, con sistemas de locomocin, as como con m'todos sencillos de programacin de sus actividades. En este sentido, los m'todos de aprendizaje autom!tico e imitacin son los #ue #uiz!s tengan ma$or futuro. Ca ha$ algunas compa as comerciales #ue ofertan robots de vigilancia en las casas, #ue pueden recorrer las distintas habitaciones o los alrededores de una vivienda detectando la presencia de intrusos e identific!ndolos. 8ienen dispositivos de locomocin, normalmente con ruedas, $ un sistema de comunicaciones #ue permite ser programado desde un lugar remoto $ enviar informacin de sus sensores o im!genes a un puesto de control en la vivienda o a un tel'fono programado.

Secto#es econmicos $e a"licacin:

Es evidente, $ est! en la mente de todos, #ue los robots son los sistemas #ue en un futuro van a realizar la ma$or parte de las tareas de tipo f sico, especialmente las m!s pesadas. 5in #uerer ser e4haustivos se pueden citar los siguientes sectores como posibles usuarios principales de estos robots) >gricultura (onstruccin .iner a Energ a Espacio 5eguridad $ defensa 5anidad

En todos ellos, $ en muchos m!s, ha$ cantidad de tareas #ue se deben $ se pueden robotizar. Ello re#uerir! el desarrollo de robots espec ficos, labor #ue los fabricantes de robots no est!n realizando $ #ue slo en centros de investigacin se efecta. Fo$ en el Cole%io Santa !e#esita con este pro$ecto se muestra como realizar algo de centro de investigacin en un pro$ecto de clase. LE G&A'E (E )ROGRAMACI* &!ILI+A(O, 5e utiliz el lenguaje ( #ue se ha e4tendido en la programacin de sistemas hard-are debido a #ue, a pesar de ser un lenguaje de alto nivel, est! relativamente cerca del lenguaje ensamblador. >un#ue al principio puede ser algo complicado, una vez dominada la sinta4is $ el uso de punteros 0b!sico en este lenguaje3, el ( se vuelve una herramienta de programacin mu$ potente $ eficaz. (ISE-O (EL .RA+O RO.*!ICO El brazo robtico tiene dos componentes principales. Estos son el brazo articulado $ el veh culo al #ue se acoplar! el brazo. EL .RA+O AR!IC&LA(O Este se compone de torreta, brazo, antebrazo, mueca $ pinza.

>56198, robot de asistencia a personas discapacitadas.

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A!tebraz o Braz o "ueca

#i!za

/E01C&LO El componente principal del veh culo es el chasis donde se encuentran las ruedas, los elementos controladores circuitales del dispositivo $ el eje de rotacin del brazo. El veh culo es un dispositivo a control remoto con modulacin a "= .Fz $ alcance de < metros de distancia.

(hasis del veh culo E SAM.LA(O (EL /E01C&LO

/ista late#al 2 /e34culo

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/IS!AS

Kista >'rea

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Kista lateral

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)LA OS (E ELEME !OS )RI CI)ALES

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RES&L!A(OS 0AS!A EL MOME !O,

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(97(L:5697E5 En el presente informe se enuncian las diferentes conclusiones #ue se obtuvieron luego de la elaboracin del pro$ecto. Este trabajo permiti familiarizarse con un lenguaje de programacin como ( $ soft-are de simulacin como proteus. 5e reforzaron conceptos impartidos en asignaturas como , sica e inform!tica. 5e realiz un diseo sencillo $ funcional, pensando siempre en facilidades en el ensamble $ desacople en una futura construccin del brazo robtico.

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MIN 0Fandboo/ st$le3 Transmission Systems for Communications, Ord ed., Pestern Electric (o., PinstonA 5alem, 7(, IQR<, pp. ""ST=. MHN MIHN Motorola Semiconductor Data Manual, .otorola 5emiconductor +roducts 6nc., +hoeni4, >?, IQRQ. MON *iseo de un brazo robot por :niversidad de Kalencia M"N 5ervomotores $ su control A :so $ aplicaciones de los microbots. *r. Eugenio (uenca M<N .icrocontroladores +6(. La solucin en un chip. .art n (uenca, E., >ngulo U.. $ >ngulo, MTN 6. 0IQQR3. HV Edicin. +araninfoA68+. MWN *iseo $ 2ealizacin de >plicaciones 6ndustriales con .icrocontroladores +6(. .art n MRN (uenca, E. $ .oreno 1alboa, U... 0en preparacin3. MQN ,undamentos de Electrnica .oderna. 8eor a $ *iseo de (ircuitos. MI=N .art n (uenca, E. $ .oreno 1alboa, U... 0IQQR3.

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