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“ LA GRAVEDAD
DE UN GENIO “
Isaac Newton
La obra de Isaac Newton representa una de las mayores contribuciones a la ciencia realizadas nunca
por un solo individuo. Entre otras cosas, Newton dedujo la ley de la gravitación universal, inventó el
cálculo infinitesimal y realizó experimentos sobre la naturaleza de la luz y el color.
2º MEDIOS
2
QUE LA
A FUERZA TE AC
COMPAÑ
ÑE
E muchass situacione
En es has esccuchado o más bien has
h usado él termino o
“ FU
UERZA “.C Cotidianam mente usass este conccepto con la idea movvimiento, es
e
decir tienes ma ayor o men nor FUERZ ZA si eres capaz de mover
m un oobjeto “
pesaado ” o “ livviano “. Pero hay máss, usar dom
mésticame ente este cconcepto en
form
ma de metá áfora: Commo La Fuerrza Publicaa, La Fuerz
za Espirituaal etc.
F
FUERZA in
nvolucra un n CAMBIO.
Sir Is
saac Newtton, Hombrre de mediana estatu ura, con tendencia ob besa, de ojos
o muy vivaces y
pene etrantes, afable y llanno, de sem
mblante agrradable, de e blanca y tupida cabbellera quee realzaba su
pressencia vene erable. No fue muy d destacado como estu udiante, peero en su adolescenccia; le encaantaba
arma ar y constrruir aparatoos mecániccos e ingen niosos juguuetes. Commo un relojj de Sol, unn molino al que
poníía en movim miento un ratón que se alimenttaba con la a harina qu
ue él mismo producía a. Primero se
interresó se parrar mucho en dibujo, llenando las l parede es de su pieeza con loss bocetos realizados s.
S madre lo
Su o había ed ducado con n el fin de que
q cuando fuese gra ande fuese e agricultor. Cuando
enviudó por se egunda vez z su madre e le pidió que se hicieera cargo dde la granja que había heredad do.
U tío cuan
Un ndo se dio cuenta porr la afición por la
geom metría convenció a la a mama de e enviarlo a estudiar a
la esscuela de G GRANHAM M ( 1658. P
Poco tiemp po después s
cuan ndo tenía 1 19 años, ISSAAC ingre esó al TRIN NITY
COL LLEGE DE CAMBRIG GE donde había de transcurrir
grann parte de ssu vida, primero com mo estudian nte y luego
o
como profesorr casi 27 añ ños.
IS
SAAC nació en la na avidad de 11642 en
WHO OOLSTOR RPE y fue hijo
h de un p pequeño propietario
p
rurall que fallecció 3 meses antes de e que él na aciera. Doss
años s más tarde e su madre e HANNAH H AYSCOU UGH; se
casoo nuevame ente con BE ERNABE S SMYTH, pa astor y rec
ctor
del colegio
c NO ORTWITTH HAM. El pe equeño ISA AAC fue
conffiado al cuidado de su u abuela; vviviendo alejado de su
s
madre toda la infancia sittuación qu ue seguram mente influyyo en sus muchas ve eces extrañ ña persona alidad
comento WHIS STON, amiigo colaborador y suc cesor de NEWTON
N e
en la cated
dral que esste servia en
e
CAM MBRRIDGE E; dijo de él:
é
- “ Tenía ell carácter más pusilámine, re eceloso y concentra
c ado que ja amás haya a conocido o“
E CAMBR
En RIGE, NEW WTON tuvo o la posibilidad de tenner como m maestro al gran Mate emático
BARRROW, quien cuando o dimitió, le
e nombra sucesor,
s aciéndose cargo de la catedral en 1669. Entres
ha E
sus deberes
d accadémicos s estaba en n presenta ar, una conferencia se emanal sobre Astron nomía,
Mate
emáticas, G Geografía o cualquie er otro temaa de interé
és manifiessto para es
studiante o profesore es.
S confere
Sus encias se orientaron
o principalmmente a la óptica,
ó las que tuvierron gran éxxito.
P
Pronto su faama crecióó al punto dde ser incoorporado a la ROYAL L SOCIETY Y en Eneroo de 1672 en la
ocas
sión NEWT TON leyó una
u memoria sobre un u telescop pio de refle
exión que había
h diseññado, que le
perm
mitió analizzar la comp
posición de e la luz blanca. Su caapacidad innventiva le
e permitió cconocer
numerosos reccursos para a analizar la naturaleeza de la lu
uz, tanto paara determ
minar distanncia entre la
Luna a y las Estrellas.
a, la Tierra
3
Se cree que en 1666 cuando el problema de la gravedad empezó a llamar la atención de
NEWTON. La anécdota conocidísima de la caída de la manzana, se debe a VOLTAIRE que, según él
se la contó “ CATALINA BARTON “ una sobrina del genio. No se sabe que tan cierto sea. Sin
embargo, el famoso Manzano que es visita obligada durante muchos años,, hasta que en 1820 un
Huracán lo arranco. Su madera se conserva aún cuidadosamente.
Los años 1685 y 1686 fueron la gran importancia para la historia de la ciencia. NEWTON a la edad
de 44 años, había concluido casi la totalidad de su obra.
El astrónomo y amigo suyo EDMUND HALLEY leería en Abril de 1686 ante la ROYAL SOCIETY el
discurso concerniente a la gravedad y sus propiedades, en el cual destaca que:
- “ ISAAC NEWTON ha encontrado la explicación de los movimiento celestes, tan fácil y natural,
que la verdad se impone sin discusión alguna. “
El propio HALLEY pagaría la impresión de la extraordinaria obra que apareció con él titulo de él.
PHILOSOPHIAE NATURALIS PRINCIPIA MATHEMATICA en la cual se desarrollaba su teoría de
la gravitación universal.
Al año siguiente de la publicación de su obra ( Julio de 1686) fue elegido diputado, donde, luego
se le designo primer inspector y director de la casa de moneda; en 1699 la academia de París le
incluyo entre sus miembros extranjeros: En 1703 la ROYAL SOCIETY le eligió presidente, cargo que
conservo hasta su muerte el 20 marzo 1727 a la edad de 85 años.
" ENCARECIDAMENTE ruego que lo que aquí he hecho con indulgencia sea estudiado; y que
mi esfuerzo en un tema tan difícil como este, sea examinado, no tanto con él propósito de
censurarlo, si no de corregir sus defectos "
ISAAC NEWTON,
prefacio de la 1ª edición de Los Principia
Los Principia es un tratado de una importancia fundamental en el desarrollo del intelecto humano, ya
que cambio la forma de pensar de la humanidad, NEWTON con su rigurosidad, orden, recopila y
ordena el trabajo de KEPLER, COPERNICO y GALILEO.
El historiador G. Holton encuadra et lugar de Newton en la ciencia moderna con estas palabras:
“Tan impresionantes fueron las conquistas de la mecánica de
Newton que, en la primera parte del siglo xviii, extrapolando los
resultados de la ciencia a la filosofía, se generalizó una visión
mecanicista del mundo, en la cual se aseguraba que la inteligencia
del hombre podría reducir todos los fenómenos y problemas al nivel
de una interpretación mecánica. El desarrollo de este nuevo punto
de vista fue realizado, principalmente, por los filósofos, y tuvo
notables efectos en la economía, la «ciencia del hombre», religión y
teoría política. El éxito general de Newton y de los newtonianos
influyó, grandemente, en las ideas y métodos de su tiempo.
Una de las consecuencias de esta actitud mecanicista que han
llegado hasta nuestros días, fue la creencia general de que las
leyes de Newton (y las de la electrodinámica desarrolladas
posteriormente) podrían predecir el futuro del Universo en conjunto
y de cada una de sus partes, conociendo solamente las posiciones,
velocidades y aceleraciones de todas las partículas en un instante
dado. Era una manera velada de decir que todo lo que merecía saberse podía explicarse por la
física y que se conocía, esencialmente, todo lo relativo a ella. Hoy día valoramos la mecánica de
Newton por otros motivos, no tan ambiciosos, pero más razonables. Históricamente, los Principios
constituyeron la base de la mayor parte de nuestra física y una parte, no pequeña, de nuestra
técnica, siendo los métodos de Newton la guía más fructífera en todo trabajo en física durante los
dos siglos siguientes”. (G. Holton y D. Rolter: Fundamentos de Ia Física Moderna).
Los principia comienzan con 8 definiciones, la más importante es de: masa, momentum, inercia, y
fuerza, las que reproducíamos a continuación y cuyo propósito resume así NEWTON en el párrafo que
sigue.
“ Hasta aquí he dado las definiciones de aquellas palabras mas conocidas y he explicado el sentido
en que deseo que se las entienda en el discurso que continua
Definición 1:
4
“ LA CANTIDAD DE MATERIA ES LA MAGNITUD DE ELLA QUE SE OBTIENE
CONJUNTAMENTE DE SU DENSIDAD Y SU VOLUMEN “
Hoy llamamos masa a esta cantidad de materia y NEWTON ilustra esta definición utilizando el
siguiente ejemplo ya que NEWTON no escribe en forma explícita una formula:
“ Así, aire de densidad doble, en un espacio doble, es cuádruplo en cantidad, y en espacio triple, es
séxtuplo en cantidad.
Esta cantidad es a la que me refiero de ahora en adelante con el nombre de cuerpo o masa.......”
Hoy día se ha interpretado cuantitativamente este concepto de la siguiente forma
m=δ.v
donde m = masa
δ = densidad
v = volumen
Hoy se considera a la masa una magnitud fundamental, ya que, no necesita de otras magnitudes
para ser definida, sin embargo, La densidad es característica de cada sustancia en la naturaleza, es
como su cédula, y la manera de calcularla es considerando la ecuación 1. y esta si es una magnitud
que deriva de la masa y del volumen. Esto es,.teniendo en cuenta que la masa es medible
directamente en una balanza, por esa razón hoy se considera una magnitud fundamental.
Definición 2:
“ La cantidad de movimiento es la magnitud de él que se obtiene conjuntamente de la velocidad y
de la cantidad de materia “
En el lenguaje de hoy esta cantidad de movimiento es igual a la masa por su velocidad
p=m.v 2
Definición 3 (inercia) :
“ La vis- insita, o estado innato de la materia, es un poder de resistir, mediante el cual cada cuerpo,
por lo que a él le atañe, continua en su estado presente, ya sea este de reposo o de movimiento
uniforme hacia adelante en una línea recta:
Este estado es siempre proporcional al cuerpo, cuya fuerza es y no difiere de la inacción de la
masa; excepto en nuestra manera de concebirla.
Debido a la naturaleza inerte de la materia, no es sino, con dificultad que se saca un cuerpo de su
estado de reposo o de movimiento. Tomando esto en cuenta, es
posible dar a la vis- insita el nombre muy significativo de inercia ( vis- inertiae ), o estado de inactividad
Hay que recordar que en la definición 1 NEWTON ha dicho que usara las palabras cuerpo y masa
como sinónimo; por lo tanto, lo que afirma en este párrafo es que la vis insita es proporcional a la
masa...
5
DEFFINICION 4 FUERZA A:
“ Una fuerza aplicada a es una accción ejercidas sobree
un cuerpo a fin
n de cambiiar su estado, ya sea a este de
repo
oso o de movimiento uniforme e en línea recta.
C
Consiste enn la acción solamente e, y no perrmanece
en el
e cuerpo cu uando termmina la accción. Porquue un
cuerrpo mantiene cada nu uevo estaddo que adq quiere,
debido solo a ssu inercia.
L fuerzass aplicadas
Las s son de diiferente oríígenes,
como de choqu ue, presiónn,fuerza ce
entrípeta.
U fuerza centrípeta
Una a es aquella debido a la cual
los cuerpos
c on atraídos o impelido
so os, o de alg
guna
manera tienden, hacia un n punto coomo hacia un u centro.
Ejemmplo de esttas fuerza as es: la grravedad, mediante
m la
cual los cuerpo o tienden hacia
h el centro de la tierra,
t el
magnetismo, m mediante el e cual el fie
erro tiendee hacia el im mán, y esaa fuerza cu ualquiera que sea me ediante
la cu
ual los plan netas son sacados
s coontinuamente de su movimient
m o rectilíneo
o, en los que continu
uarían
si ellla, no existtiera y que
e los obliga
a a las vuelltas en órb bitas curvilííneas “
L ciencia d
La de la mecá ánica ( meccánica clás sica ) está basada en n los axiommas, o leyees del
movimiento, en nunciados por NEWT TON. Estos s son tres traducidoss al latín orriginal a un na versión al
inglé
és de ANDRUS MOT TTE.
“ TODO CU ONTINÚA EN SU ES
UERPO CO STADO DEE REPOSO
O, O DE MOVIMIENT
TO UNIFO
ORME
EN UNA
U LÍNEA RECTA, A MENO
OS QUE SE
EA OBLIGA
ADO A CA
AMBIAR ESE
E ESTADO POR
ERZAS APLICADAS.”
FUE
E
Esta ley se conoce coomo ley de e inercia Y fue enunciada por 1ªª vez por GALILEO
G e
en 1638, cuuatro
años
s antes dell nacimientto de NEW WTON.
O
Observa qu
ue en la de
efinición Nºº 3 se defin
ne vis- inerrtiae y la diiferencia co
on esta leyy es que aq
quí se
explica el orige
en de un caambio en e el movimieento, la fuerza.
V=0
p = 0 ya que
q V = 0; luego p = Cte.
no cambia; siempre que no exiistan fuerzzas
o bien la suma de la ffuerzas es igual a cerro.
b) M.R.U
U. ( v = Cte
e. )
6
si V= constante => p= constante
Si la suma de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo es cero ,tal que no cambie este estado.
En resumen la primera ley puede interpretarse
como:
p= Cte. Sí ∑ F=0
la suma de ambas fuerzas
hace que el sistema esté en
equilibrio
Fm – Ft = 0
Observa, que hay implícito en esta ley un sistema de referencia respecto del cual se mide la
velocidad; si no existiera este sistema la ley carecería del sentido.
• En el lenguaje actual la segunda ley, es la ley del movimiento y establece que el cambio de
momentum obviamente en un intervalo de tiempo, es proporcional a la fuerza motriz aplicada.
• La fuerza por otra parte, tiene no solo magnitud si no también dirección ( él cambio de momentum
ocurre en la dirección de la línea recta según la cual se aplica dicha fuerza), por lo tanto es un vector.
En símbolos
Cambio elemental de momentum = fuerza x intervalo elemental de tiempo
∆
I= ∆p = F . ∆t concepto de impulso
∆
F= m a ec. 3
La tercera ley de la mecánica, corta y fácil de enunciar y memorizar, puede llevar a cometer
errores a la hora de aplicarla. De hecho, si se conoce bien, podemos ganar alguna apuesta de
bar, como veremos más adelante.
La tercera ley de la mecánica, como todos saben, es el de acción y reacción y dice así: “a toda
acción le corresponde una reacción igual y contraria”. Originalmente newton la enunció de
esta manera :
“ A CADA ACCIÓN SE OPONE SIEMPRE UNA REACCIÓN IGUAL: Las Fuerzas mutuas que
entre si se ejercen dos cuerpos son siempre iguales y dirigidas a partes contrarias”Si una persona
empuja un objeto hacia un sentido, el objeto empujará la persona hacia el sentido contrario. Y la
intensidad de la fuerza de empuje será la misma en ambos casos.
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Para aprender a aplicarla como es debido veamos varios ejemplos. Empecemos con un acertijo
clásico:
El caballo y el carro: “Un hombre engancha un carro a su caballo y le ordena que comience a
tirar. Pero el animal, que acaba de leer los Principia de Newton, le contesta: “Ni vale la pena que
lo intente; como la acción y la reacción son iguales el carro tirará de mí tanto como yo tire
de él y no avanzaremos”.
Por supuesto, la experiencia enseña que si el caballo tira de él con suficiente fuerza el carro sí se
moverá. Así que hay algo que falla en el razonamiento del animal. ¿Cuáles son las fuerzas que
intervienen? Nos centramos en las fuerzas horizontales, que son las que actúan en la dirección del
eventual movimiento. El caballo tira del carro hacia delante. El rozamiento entre las ruedas y el
suelo, lo tiran hacia atrás. El carro se moverá si el caballo tira con suficiente fuerza como para
vencer el rozamiento entre las ruedas y el suelo. En cuanto al caballo, efectivamente, el carro tira
de él hacia atrás. Pero también hay un rozamiento entre el suelo y las patas. Esta fuerza de
rozamiento es hacia delante y es la que, de ser suficientemente grande, hará mover al
caballo. El error en el razonamiento del caballo consiste en suponer que la acción y al
reacción “compiten” entre sí. No lo hacen porque se trata de fuerzas aplicadas sobre cuerpos
distintos: una está aplicada sobre el caballo y la otra sobre el carro. De paso, digamos que la
fuerza de rozamiento entre el suelo y las patas es la reacción que el suelo aplica sobre el caballo,
cuando este comienza a caminar.
Apuesta de bar: dos equipos se enfrentan en el juego de tirar de la cuerda. ¿Quién ganará?
¡Pues quien va a ganar, el que tire más fuerza de la cuerda! ¿Es verdad esto? Pues no. Veamos el
razonamiento correcto que le hará ver qué es lo importante a la hora de ganar este juego.
Según el principio de acción y reacción, ambas fuerzas son iguales y no compiten realmente entre
sí. Sobre cada equipo, interviene la fuerza de agarre (rozamiento) con el suelo. El equipo que
gana no es el que tira con más fuerza, sino el que es capaz de obtener el máximo agarre
contra el suelo.
Una vez entendido esto podréis explicar correctamente por qué un martillo hace vencer una pared
o el caso famoso del mono y la pesa de Lewis Carroll. Si el mono empieza trepar por la cuerda
¿qué pasa con el objeto?
Por último: ¿es correcto el caso en que la mano sostiene una manzana? ¿no hemos dicho que
las fuerzas de acción y reacción no se aplica a un mismo objeto sino a objetos diferentes?¿por qué
se dibujadas esas fuerzas sobre la manzana?
Debe tener en cuenta que las fuerzas actúan de a pares, un par de acción y reacción
se caracteriza porque las fuerzas actúan sobre cuerpos distintos.
TIPOS DE FUERZA
a) Fuerza de acción por contacto En este caso la fuerza actúa mediante una interacción que se
produce entre dos o más cuerpos cuando existe contacto entre ellos. Así ocurre por ejemplo
cuando empujamos un mueble en una habitación, cuando damos un raquetazo a la pelota de tenis,
etc.
8
b) Fuerza de acción a distancia La experiencia nos indica que la tierra atrae los cuerpos hacia
su centro y esta interacción se produce mediante una fuerza de acción a distancia denominada
fuerza de atracción gravitatoria.
manzana
Newton
NOTA Las fuerzas eléctricas y magnéticas también son fuerzas de acción a distancia.
PESO DE UN CUERPO Es igual a la medida de la fuerza de atracción gravitacional que ejerce la
tierra sobre el cuerpo (u otro sistema de referencia). El peso de un cuerpo es una magnitud
vectorial, es variable (Su magnitud depende de la distancia que existe entre el cuerpo y el centro
de la tierra) y se mide con un dinamómetro.
Unidad de peso La unidad SI de peso es el newton (N)
FUERZA NORMAL ( N ) Es la fuerza aplicada por un superficie sobre un cuerpo que se encuentra
apoyado sobre ella. Es la fuerza que se opone a la compresión que ejerce el cuerpo sobre la
superficie de apoyo.
N
N = Fuerza
P = Peso
P
FUERZA TENSIÓN Es la fuerza ejercida por una cuerda, inextensible y de masa despreciable, sobre
un cuerpo que esta unido a la cuerda.
T
T = Fuerza tensión
P = Peso
P
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FUERZA DE ROCE ( f ) Para estudiar la fuerza de roce, procedemos así:
1) Consideremos un bloque apoyado sobre una superficie horizontal
N Como el cuerpo está en reposo,
la fuerza neta aplicada sobre él
es nula, o sea, su peso P está
equilibrado por la normal N
P
2) Supongamos ahora que una persona empuja o tira del bloque con una fuerza F y que el
cuerpo continúa en reposo. Entonces la fuerza neta aplicada sobre el cuerpo sigue siendo nula.
Debe existir una fuerza que equilibre a F . Este equilibrio se debe a una fuerza aplicada por la
superficie al bloque y se denomina fuerza de roce f .
N
La fuerza aplicada F es
F equilibrada por la fuerza de
f roce f .
P
3) Roce estático Si aumentamos el valor de la fuerza aplicada F y vemos que el cuerpo sigue en
reposo, podemos concluir que la fuerza de roce f también aumenta. Esta fuerza de rozamiento
f
que actúa sobre el cuerpo en reposo, se denomina fuerza de roce estático e . Concluimos
entonces que: “el rozamiento estático que actúa sobre un cuerpo es variable y siempre equilibra
las fuerzas que tienden a poner en movimiento al cuerpo”
4) Rozamiento estático máximo Al aumentar continuamente el valor de F comprobamos que la
fe
fuerza de roce estático también aumenta. Pero la fuerza , crecerá hasta un valor límite, después
del cual dejará de equilibrar a F . Este valor límite se denomina fuerza máxima de roce estático
f eM f eM
. Cuando el valor de F sobrepasa el valor de el bloque comenzara a moverse.
N La fuerza de roce estático
F crece conforme aumenta el
f valor de F , hasta alcanzar
eM
un valor máximo f eM .
P
5) El módulo de la fuerza máxima de roce estático está dada por la expresión:
f eM = μe N
f eM
= Módulo de la fuerza máxima de roce estático.
μe = Coeficiente de roce estático entre las superficies. (Determinación experimental)
N = Módulo de la fuerza normal.
10
f
6) Roce cinético Supongamos que el valor de F se vuelve superior al de eM . En estas
condiciones, el bloque está en movimiento. Observamos que la fuerza de roce sigue actuando
sobre el cuerpo. Esta fuerza de roce que sigue actuando sobre el cuerpo en movimiento se
fc fc
denomina fuerza de roce cinético . Se puede comprobar que el valor de es menor que el
f
valor de eM ; es decir, el valor de la fuerza de roce disminuye cuando se inicia el movimiento.
N Movimiento
F
f c = μc N
fc
P
6) El módulo de la fuerza de roce cinético esta dada por la expresión:
fc
= Módulo de la fuerza de roce cinético
μc = Coeficiente de roce cinético. (Determinación experimental)
N = Módulo de la fuerza normal.
Nota Los valores de
μe y μc se determinan experimentalmente y dependen de la naturaleza de
μ
las superficies de contacto y para dos superficies dadas, tenemos que c <
μe .
GRÁFICO DE LA FUERZA DE ROCE EN FUNCIÓN DE LA FUERZA APLICAD A
11
Isaac Newton estableció las leyes de la mecánica que explican las causas del movimiento
de los cuerpos, las leyes son: De inercia, de masa y de acción y reacción. Los cimientos
de la mecánica se completan con la ley de gravitación universal de Newton. Estas son
una visión actualizada de estas leyes
PRINCIPIO DE INERCIA
En realidad es un principio y no una ley ,ya que, fue enunciado por Galileo
NOTA Galileo Galilei pensó en las siguientes experiencias para explicar el principio de
inercia:
12
b)
Cuando un bloque baja por un
plano inclinado, la fuerza de
gravedad acelera el movimiento,
por lo tanto la rapidez del
bloque aumenta.
c) Ahora bien, si un bloque se mueve por una superficie horizontal (sin roce), entonces la
fuerza de gravedad no debe retardar ni acelerar el movimiento del bloque, por lo tanto su
velocidad debe ser constante. (Situación ideal: en esta experiencia nunca puede
eliminarse completamente el roce entre el bloque y la superficie de deslizamiento.
También influye el roce con el aire)
Movimiento perpetuo
FUERZA NETA ( FN ) Es igual a la suma vectorial de todas las fuerzas aplicadas sobre
una partícula. Así por ejemplo, si sobre una partícula se aplican simultáneamente las
fuerzas F1 , F2 , F3 , F4 , … entonces la experiencia nos indica que estas fuerzas pueden
sustituirse por una fuerza única que es la resultante de todas ellas:
FN = F1 + F2 + F3 + F4 …
EQUILIBRIO DE UNA PARTÍCULA Diremos que una partícula está en equilibrio cuando
se encuentra en uno de los siguientes casos:
El cambio de movimiento es
proporcional a la fuerza motriz
aplicada y ocurre en la dirección
LEY DEL MOVIMIENTO
según la cual actúa dicha fuerza
operacionalmente
∆
∆
r
2a
2)
2F
r
3a
3F
3)
14
Este experimento nos permite concluir que: “El cociente entre la magnitud de la fuerza
F y la magnitud de la aceleración a es constante” Es decir:
r
F
r = constante
a
Masa inercial de un cuerpo Es igual al cociente entre la fuerza que actúa en el mismo, y
la aceleración que produce en él, o sea,
r
F
r =m
a