Sistemas de Control y Controladores

OBJETIVO GENERAL.
Colocar a disposicin de los estudiantes que lo requieran los conocimientos tericos bsicos sobre los sistemas de control automtico, desde un punto de vista ms conceptual que cuantitativo. En ese sentido, el presente material se enfoca en los principios de funcionamiento del control de dos posiciones (On - Off) y el control proporcional, por medio de ejemplos de aplicacin prctica y grfica que permitan visualizar de mejor manera los conceptos involucrados.

CONTENIDO.
1. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO. 1.1. Introduccin. 1.2. Sistemas de Control Clsico. 1.2.1. Sistemas de Control de Lazo Abierto. 1.2.2. Sistema de Control de Lazo Cerrado. 1.3. Tiempo Muerto de los sistemas ( m ). CONTROLADOR. 2.1. Introduccin. 2.2. Modos de Control. CONTROL DE DOS POSICIONES (Control On-Off). 3.1. Introduccin. 3.2. Controlador. 3.2. Ejemplo de control On - Off. 3.3 Frecuencia de trabajo ( ft ). 3.4 Ciclo de trabajo ( Dc ). 3.5. Corolario. 3.6. Ventajas del Control On - Off. 3.7. Desventajas del Control On - Off.
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2.

3.

3.8 4.

Observaciones.

CONTROL PROPORCIONAL (Control P). 4.1. Introduccin. 4.2. Ejemplo grfico de la accin de control proporcional. 4.3. Consideraciones sobre el control P. 4.4. Ejemplo de control proporcional. 4.5. Ventajas del controlador proporcional. 4.6. Desventajas del controlador proporcional. CUESTIONARIO DE AUTOESTUDIO.

5.

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1.
1.1.

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO.

Introduccin.

El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener el valor de la salida del sistema, variable controlada, igual o muy prxima al valor deseado de operacin (punto de operacin). Valor que es conocido tambin como referencia, consigna, o set-point. En mucha literatura se utiliza el trmino regularizacin, regulacin, o control para describir la accin que se debe efectuar sobre el proceso por medio de los elementos reguladores para corregir las deviaciones del punto de operacin por efecto de las perturbaciones que puedan afectar el estado de equilibrio en la variable controlada. Un sistema de control solamente puede llegar a la regulacin aplicando en oposicin a las fuerzas perturbadoras acciones de control, acciones correctivas, equivalentes y por medio de los elementos finales de control en una o ms variables que tengan incidencia sobre la variable controlada, razn por la cual se las denomina variables manipuladas. Presentndose en algunos casos la particularidad de que la variable manipulada es a su vez la variable controlada. La variable controlada permanecer estable, en el proceso, mientras se encuentre en estado estacionario; donde este punto de equilibrio u operacin puede ser alcanzado usualmente por medio de distintos sistemas de control o controladores, sin embargo, es obvio que algunos sistemas de control sern ms adecuados o eficientes que otros en funcin de la naturaleza del proceso. De manera especfica, este aspecto de la conveniencia de uno u otro sistema de control suele estar asociado al concepto de tiempo muerto del proceso. De manera muy general, a continuacin se indica una clasificacin de los sistemas de control o controladores. Atendiendo a su naturaleza son: analgicos, digitales, o mixtos. Atendiendo a su estructura (nmero de entradas y salidas) puede ser: control clsico o control moderno. Atendiendo a su diseo pueden ser: continuos, discretos, inteligencia artificial (lgica difusa, redes neuronales). Sistemas de Control Clsico.

1.2.

1.2.1. Sistemas de Control de Lazo Abierto. Se denominan sistemas de control de lazo abierto; cuando la salida no tiene efecto continuo sobre la accin de control, es decir no se compara constantemente la salida con la entrada de referencia, vase figura 01. Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin y del operador humano cuya funcin ser la del controlador por comparacin entre el estado deseado, orden de trabajo, y el estado actual, como se muestra en la figura 02, ya que al retirarse el operario el sistema queda sin supervisin alguna que controle las desviaciones a causa de las perturbaciones.

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Figura 01

Figura 02

1.2.2. Sistema de Control de Lazo Cerrado. Se denomina sistema de control de lazo cerrado, figura 03 y figura 04, cuando se est cuantificando y comparando constantemente el valor de la variable controlada con el valor de la referencia, entrada, para que en presencia de perturbaciones que alteren el sistema se produzca una seal de error, equivalente a la desviacin en el punto de operacin, cuya magnitud al ser introducida en el controlador produzca la accin correctiva sobre los elementos finales de control de manera tal que se acte sobre, o se ajuste, el valor de la variable manipulada para que la salida del sistema retorne a su punto de equilibrio de manera automtica o autnoma. En relacin a la nomenclatura matemtica, esta accin de control se define como Uc(s), para evitar confundir la notacin con la de la seal escaln U(s) al aplicar la Transformacin Inversa de Laplace.

Figura 03

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Figura 04

1.3.

Tiempo Muerto de los sistemas ( m ).

Un fenmeno que se presenta muy a menudo en los sistemas de flujo, aunque no est exclusivamente asociado a l, es el del atraso por transporte que se conoce tambin como tiempo muerto. Para explicar dicho fenmeno debe considerarse un sistema como el mostrado en la figura 05, el cual consiste en un lquido que fluye con los siguientes parmetros, constantes, a travs de un tubo con paredes de material adiabtico: Q flujo msico, volumtrico, o caudal. densidad. C calor especfico. A seccin o rea transversal. L longitud.

Como particularidad, se tiene que el flujo corresponde con el de rgimen de pistn, es decir, el perfil de velocidad es plano o de flujo laminar.

Figura 05

sistema con respecto a la temperatura de salida [ Tsal ( t ) ] en trminos de la funcin de transferencia. Si se

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La temperatura de entrada del fluido [ Tent ( t ) ], vara con el tiempo y se quiere hallar la respuesta del

considera como estado inicial que el sistema se encuentra en equilibrio, es decir, las temperaturas del fluido en estado estacionario son iguales, entonces:

Tent ( t ) = Tsal ( t ) = Constante

(1)

Si por alguna razn, la temperatura de entrada se perturba con un incremento gradual del tipo rampa unitaria para un instante de tiempo t = t1, dicho cambio se detecta en el otro extremo del tubo para un tiempo t = t2, lo que matemticamente se puede enunciar como:

Tsal ( t ) = Tent (t m )

(2)

O, lo que es lo mismo, despus de un tiempo muerto m = t 2 t1 , el cual es el requerido para que el fluido entrante atraviese todo el tubo. Este comportamiento es el que se muestra en la figura 06.

Figura 06

El parmetro m tambin es denominado: atraso por transporte, y es simplemente el tiempo necesario para que una partcula de fluido se traslade desde la entrada hasta la salida del tubo, y puede calcularse a partir de la siguiente expresin, para las condiciones anteriormente establecidas:

A L (3) Q Otra manera de definir el tiempo muerto sera: La propiedad de un sistema fsico por la que la respuesta a una fuerza aplicada (excitacin) se retarda en su efecto. Es el intervalo de tiempo, despus de la aplicacin de una fuerza, durante el que ninguna respuesta se puede observar a la salida del sistema. Esta caracterstica no depende de la naturaleza de la fuerza aplicada; siempre aparece la misma. Su dimensin es sencillamente la de tiempo. Por otra parte, el tiempo muerto tambin se le conoce como: retardo puro, retraso distancia-velocidad . del tubo m = Volumen = Flujo volumetrico
Consideremos ahora el caso de un comportamiento real en el tubo, es decir, las paredes del mismo no son adiabticas, ya que hay perdidas de calor al medio ambiente, el flujo dentro de la tubera no es laminar, muy por el contrario, es turbulento de manera tal que su comportamiento no es lineal, y para finalizar, el calor especfico es ligeramente variable. Ante ese panorama, si consideramos que los dems parmetros se mantienen constantes y se linealiza la
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ecuacin diferencial correspondiente alrededor del punto de operacin, se puede llegar a una funcin de transferencia de primer orden para la temperatura del sistema, en la relacin entrada-salida, lo cual ante una perturbacin de tipo escaln en la temperatura de entrada mostrara el comportamiento que se indica en la figura 07.

Figura 07

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2.
2.1.

CONTROLADOR.
Introduccin.

Como se estableci previamente, el controlador es el componente del sistema que detecta los desvos existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o referencia, programado por el operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador para que se produzca la accin de control por medio del elemento final de control, como se observa en la figura 08.

Figura 08

En un principio, los controladores estaban formados exclusivamente por componentes discretos (mecnicos, neumticos, elctricos) conforme la tecnologa fue desarrollndose se emplearon sistemas digitales individuales (tarjetas) con microprocesadores, memorias, circuitos acondicionadores de seal para la entrada y salida de las seales de campo, de maneta tal que todo el sistema se ensamblaba sobre una tarjeta principal o tarjeta madre. Hoy en da, los controladores integran todos los dispositivos mencionados anteriormente en un solo mdulo o tarjeta principal, donde, los microcontroladores tienen por caracterstica principal la ejecucin de programas o algoritmos de control que son configurables por el operador . Desde el punto de vista prctico y dependiendo de la tecnologa utilizada en su construccin, el controlador puede ser tan elemental como un simple amplificador proporcional, pudiendo llegarse al caso de utilizar sistemas de microcontrolador que involucre todo, es decir; Transductor, Controlador, Actuador, Sistemas de Comunicacin Analgica/Digital para transferencia de la informacin hacia el Sistema de Control Supervisorio y de Adquisicin de Datos (SCADA) de la empresa. En lneas generales, actualmente un controlador es un bloque o mdulo electrnico encargado de controlar uno o ms procesos. En cuanto al desempeo de los controladores, su actuacin puede ser de forma clsica de acuerdo al tamao y tiempo de duracin del error, as como la razn de cambio existente entre ambos o aplicando sistemas expertos a travs de la lgica difusa y redes neuronales. Actualmente los controladores ya se encuentran incorporados en los Controladores Lgicos Programables (PLC). El cual aunque utiliza la tcnica de control por eventos discretos, incorpora uno o varios controladores del tipo PID para los lazos de control segn las necesidades del proceso.

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En resumen y en lo que respecta a este documento, el controlador es el instrumento diseado para detectar y corregir el error producido al comparar el valor de referencia, consigna, o set point con el valor medido del parmetro ms importante a controlar en el proceso, variable controlada, como se muestra en la figura 09.

Figura 09

En cuanto al proceso, cada uno de ellos tiene una dinmica propia que le es nica, es decir, un comportamiento o respuesta en tiempo en funcin de la seal de entrada que lo diferencia de todos los dems; es como su personalidad, su huella digital, su ADN. Por lo tanto, cuando en un Lazo de Control sintonizamos los algoritmos P (Proporcional), I (Integral), y D (Derivativo) de un Controlador, debemos investigar, probar, compenetrarnos con la personalidad del proceso que deseamos controlar, debemos medir, calibrar y mantener todo tipo de variables de proceso, y sintonizar los parmetros de los algoritmos de control para que la respuesta del sistema sea la esperada ante las perturbaciones. Por consiguiente, la sintonizacin de los parmetros P, I, y D debe realizarse en tal forma que calce en la forma ms adecuada posible con la dinmica propia del proceso en el cual hemos instalado un lazo de control, sea ste simple o complejo. En ese sentido, los conceptos de Tiempo Muerto, Constante de Tiempo, Ganancia del Proceso, Tiempo de Estabilizacin, Sobreimpulso, entre muchas otras, nos da la idea de la cantidad de diferencias entre los procesos, aunque sean del mismo tipo. 2.2. Modos de Control. De manera simplificada, los distintos modos para controlar el proceso pueden ser: Si-No, (Conectado-Desconectado, Dos Posiciones, On-Off, Todo-Nada): acta ante la presencia de error Proporcional: acta sobre la cantidad de error Integral: acta sobre el promedio del error Derivativa: acta sobre la velocidad de cambio del error

En complemento a lo indicado anteriormente, y tomando en cuenta que los dos ltimos modos de control no se pueden aplicar de forma individual, se describe un poco ms la combinacin de ellos. Si/No. En este sistema, el controlador enciende o apaga la entrada y es utilizado, por ejemplo, en el
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alumbrado pblico, ya que ste se enciendo cuando la luz ambiental es ms baja que un predeterminado nivel de luminosidad. Proporcional (P). En este sistema la amplitud de la seal de entrada al sistema afecta directamente la salida, ya no es solamente un nivel predeterminado sino toda la gama de niveles o valores de entrada. Algunos sistemas automticos de iluminacin utilizan un sistema P para determinar con que intensidad encender lmparas dependiendo directamente de la luminosidad ambiental. Proporcional derivativo (PD). En este sistema, la velocidad de cambio de la seal de entrada se utiliza para determinar el factor de correccin, calculando la derivada de la seal. Proporcional integral (PI). Este sistema es similar al anterior, solo que la seal se integra en vez de derivarse, es decir, es una accin acumulativa para determinar el factor de correccin. Proporcional integral derivativo (PID). Este sistema combina los tres tipos anteriores.

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3.
3.1.

CONTROL DE DOS POSICIONES (Control On-Off).

Introduccin.

En un sistema de control de dos posiciones, el controlador en respuesta a la seal de error a su entrada solo tiene dos posiciones fijas a su salida como accin de control, independientemente de que el elemento final de control pueda tener posiciones intermedias a las anteriormente enunciadas. En relacin a este comportamiento en el controlador, la salida simplemente pasa del estado: Si, Conectado, Todo, Encendido (On); al estado: No, Desconectado, Nada, Apagado (Off), o viceversa dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa, mas no de su magnitud. Como corolario se puede indicar que el controlador; o se encuentra Encendido; o se encuentra Apagado, segn el signo de la seal de error ya que no hay estados intermedios y por ende el elemento final de control se ve obligado a tomar o su posicin mxima o su posicin mnima segn corresponda. Este tipo de control es muy simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos, aparte de que muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a todas las soluciones de control. 3.2. Controlador.

Para estudiar con un poco ms de detenimiento el comportamiento del control On-Off se inicia desde la figura 06 de la cual extrae el controlador como se muestra en la figura 10, y se ajusta un poco la nomenclatura matemtica de la accin de control al utilizar el subndice c para evitar confundir la notacin con la de la seal escaln al aplicar la Transformacin Inversa de Laplace.

Figura 10

En funcin de lo que ya se ha indicado anteriormente, el comportamiento del control de dos posiciones se puede describir matemticamente de la siguiente manera:

100% si U C ( s) = 0% si

( s) > 0
(4)

( s) < 0

Ecuacin que se puede visualizar mejor en la figura 11 s se grafica la accin de control (ordenada) en funcin de la salida del sistema (abscisa). Al observarse esta figura cabe hacerse la siguiente pregunta: y si el valor del error es exactamente cero?.

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Obviamente y desde el punto de vista matemtico nos encontramos en una condicin de indeterminacin por efecto de la transicin de 0 a 100, ya que no hay garantas de que la accin de control sea de encendido o apagado.

Figura 11

En la figura 12 se puede visualizar mejor lo representado en la figura 11 s se grafica la accin de control (ordenada) en funcin del error del sistema (abscisa).

Figura 12

Desde el punto de vista practico y en cuanto al control de procesos qumicos industriales, esta condicin de indeterminacin es de muy baja preocupacin gracias a la existencia del tiempo muerto, sin embargo, si este tiempo es muy pequeo o lo que es lo mismo, se esta controlando un circuito electrnico o elctrico donde la velocidad de respuesta es muy elevada, el dao al elemento final de control ser inevitable. 3.2. Ejemplo de control On - Off.

Consideremos el sistema de control del nivel de lquido de la figura 13, en donde se utiliza una vlvula electromagntica (vlvula solenoide) para manipular el flujo de entrada y de esta manera mantener un nivel constante. Por su caracterstica constructiva esta vlvula o est abierta o esta cerrada. Para el caso que nos ocupa, la vlvula se abre al energizarse. Si se establecen las siguientes condiciones: El flotante es de plstico y por tanto es liviano. Hay cierto nivel de friccin en el eje de pivote y en el eje del interruptor. Lo anterior implica que hay un valor de tiempo muerto asociado que si bien es pequeo, no puede ser ignorado, aparte de que el valor del rea transversal del tanque es bastante grande de manera tal que la constante de tiempo es significativa con lo cual los cambios de nivel son lentos. Al realizarse un grfico que nos muestre el comportamiento del nivel y de la vlvula solenoide en funcin del tiempo, se obtendra la figura 14.

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Figura 13

Figura 14

Al observarse la figura 14, se aprecia que para un instante de tiempo cualquiera que se fija como referencia de inicio en el funcionamiento del tanque, este comienza a llenarse aprecindose por tanto que la duracin del tiempo t1 es el mayor de todos ya la planta parte de condicin inicial cero al encontrarse totalmente vaco, sin embargo, tambin se puede apreciar que si bien el nivel de lquido alcanza y sobrepasa, el valor de referencia (Ref), la electrovlvula se mantiene energizada permitiendo el ingreso de una mayor cantidad de lquido por efecto tanto del tiempo muerto del sistema como de su constante de tiempo. Una vez que el nivel alcanza un valor (Ref + e2) que le permite al flotante vencer las fuerzas de friccin
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del eje de pivote y del interruptor, este se abre desenergizando la bobina de manera tal que la vlvula se cierra y comienza el vaciado del tanque. Durante la descarga de lquido, el nivel del tanque cruza nuevamente por el valor de referencia y sin embargo la vlvula solenoide no se energiza. Esto solo sucede en el instante de tiempo (t2) en que el nivel alcanza un valor (Ref - e1) que le permite al peso del flotante vencer nuevamente las fuerzas de friccin de los ejes y cierra el interruptor elctrico, energizando la vlvula y permitiendo por tanto el ingreso de lquido. A partir de este punto, se inicia el ciclo de llenado-vaciado del tanque de manera tal que el nivel se encuentra oscilando alrededor del valor de referencia. Tal oscilacin de salida entre dos lmites es una respuesta comn y caracterstica de un proceso bajo control de dos posiciones. Otro aspecto que se puede observar de este comportamiento es que se define al rango de valores que van desde el valor mnimo hasta el valor mximo del nivel (Ciclo Lmite) como zona de tolerancia o zona (banda, brecha) diferencial, y de manera ms especfica en el controlador como Histresis (e2 + e1) si el mismo permite controlar estos valores umbrales mnimo y mximo para evitar una frecuencia de operacin (oscilacin) demasiado elevada en el elemento final de control, razn por la cual la histresis se puede definir como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del controlador o de cierre y apertura del elemento final de control, de manera tal que se puede hablar de frecuencia de operacin y ciclo de trabajo, trminos que se definirn ms adelante, en otro apartado. En la figura 15 se puede apreciar el referido comportamiento con histresis. En dicha figura, se aprecia que a medida que la salida del sistema [Y(s)*H(s)] se va incrementando, el error va disminuyendo su valor a medida que se aproxima a la referencia para cambiar de signo al cruzarla, de manera tal que la accin de control no va hacia el 0% hasta que la salida llegue a su valor mximo (Ref + e2). Esto eventualmente hace que la variable controlada disminuya su valor y aunque el error cambia de signo nuevamente la accin de control no pasa a ser del 100% hasta que la salida alcance su valor mnimo (Ref - e1).

Figura 15

Este ciclo continuar indefinidamente debido a que el controlador no puede balancear el caudal de entrada con el caudal de salida. Esta continua oscilacin puede, o no puede, ser aceptable dependiendo de la amplitud y longitud del ciclo, aunque obviamente se puede apreciar que este efecto de histresis me incrementa la inmunidad al ruido ya que la transicin solo ocurre para valores especficos de la variable controlada, y bien diferenciados. En la figura 16 se puede visualizar mejor lo representado en la figura 15 s se grafica la accin de control
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(ordenada) en funcin del error del sistema (abscisa).

Figura 16

El comportamiento de la figura 16 se puede describir matemticamente de la siguiente manera:

U C ( s) =

0% si Error < 1 Sin cambio si: 2 < Error <

100% si Error > 2

(5)

En resumen, la accin de control del modo de dos posiciones es discontinua, trayendo como consecuencia oscilaciones de la variable controlada en torno a la condicin valor requerido debido a retrasos en la respuesta del controlador y de la planta, aparte de que el controlador produce una continua desviacin del valor de salida. Razones por las cuales esta accin de control se utiliza cuando los cambios son lentos de manera tal que la salida es una seal de encendido o apagado sin importar la magnitud del error en el sistema. Consideremos ahora el caso en el que se le hace mantenimiento al sistema de control de nivel mostrado en la figura 13, es decir, se limpian y lubrican tanto el eje del pivote como el eje del interruptor, aparte de que el flotante se cambia por uno ms grande en acero inoxidable, que aunque es ms pesado su flotabilidad es positiva. El nuevo comportamiento del sistema se puede apreciar en la figura 17, de la cual observamos que al reducirse el tiempo muerto del proceso, se reduce la amplitud de desviacin en el valor del nivel del tanque (error) y por ende, la reduccin en la magnitud de la zona o banda diferencial. Sin embargo, si bien es muy posible que el ciclo de trabajo del sistema solo experimente una pequea variacin por efecto de esta nueva condicin de operacin, la reduccin de la zona diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por unidad de tiempo, reduciendo sin lugar a dudas la vida til tanto de la vlvula solenoide como del interruptor por la cantidad de arcos elctricos entre sus puntos de contacto. Las razones anteriores son los principales argumentos por los cuales la banda diferencial deba determinarse a partir de consideraciones tales como la precisin requerida y la vida til del componente. Como se indico anteriormente, un ciclo rpido o elevada frecuencia de operacin (perodo corto) causa reiteradas alteraciones en el sistema de suministro de la planta y un excesivo desgaste de la vlvula de control. El tiempo de cada ciclo (t1 a t3, t3 a t5, etc) depende tanto del tiempo muerto en el proceso como de la constante de tiempo de la planta, pero debido a que es primordialmente el tiempo muerto quien determina cuanto tarda la variable controlada en revertir su direccin una vez que la misma cruza el valor de consigna y la salida del
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controlador cambia, es que se prefiere que el nivel de histresis sea definible o configurable en el controlador.

Figura 17

Por otra parte y de la figura 17, se puede establecer que la amplitud en la deriva o desviacin de la variable controlada depende de la rapidez con que la seal de salida cambia durante cada ciclo. En procesos industriales de gran capacidad tales como: Tanques de almacenamiento, Sistemas de enfriamiento, Hornos de tratamiento trmico, o Cubas de calentamiento, la gran capacidad volumtrica implica una elevada constante de tiempo y aunque el tiempo muerto sea casi nulo, la seal medida a la salida puede cambiar muy lentamente obtenindose como resultado que el ciclo ocurra dentro de una banda muy estrecha alrededor del valor de consigna. Este esquema control puede ser aceptable si el ciclo no es muy rpido, sin embargo, si la medicin del proceso es ms sensible a los cambios en el suministro o al ruido, la frecuencia del ciclo comienza a incrementarse de manera tal que en algn punto el ciclo se volver inaceptable y alguna forma de control proporcional deber ser aplicada. 3.3 Frecuencia de trabajo ( ft ).

En su definicin ms simple, la frecuencia es una medida que se utiliza generalmente para indicar el nmero de repeticiones de cualquier fenmeno o suceso peridico en la unidad de tiempo. Para calcular la frecuencia de un suceso, segn el S.I. (Sistema Internacional de medidas), la frecuencia
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debe medirse en hercios (Hz), unidad en honor al cientfico Alemn; Heinrich Rudolf Hertz, donde un hercio es aquel suceso o fenmeno repetido una vez por segundo. As, dos hercios son dos sucesos (perodos) por segundo, etc. 1 2 1Hz = ; 2 Hz = (6) segundo segundo Esta unidad se llam originariamente ciclo por segundo (cps), medida que an se sigue utilizando. Cuando el proceso es lento se suele utilizar otra unidad de tiempo (mltiplo del segundo) para indicar la frecuencia en revoluciones por minuto (rpm), radianes por segundo (rad/s), o pulsos por minuto (bpm, del ingls beats per minute) para el caso de las pulsaciones del corazn o el tempo musical. Un mtodo alternativo para calcular la frecuencia es medir el tiempo entre dos repeticiones (periodo) y luego calcular la frecuencia ( f ) recproca de esta manera:

f =

1 1 = = Hz periodo T

(7)

En lo que a nuestro sistema de control de nivel respecta y considerando la figura 17, es obvio que se debe esperar a que el sistema se estabilice o alcance su condicin de equilibrio para realizar cualquier medicin vlida en su comportamiento. De lo establecido anteriormente es claro que el lapso de tiempo: t1, no puede ser considerado para efectuar clculo alguno. A ese respecto, el periodo de trabajo ( Tt ) u oscilacin de la vlvula solenoide (frecuencia de trabajo, ft ) se puede indicar considerando los valores de tiempo comprendidos desde t1 a t3, o t2 a t4, es decir se toma un punto de partida cualquiera y se recorre la seal, forma de onda, hasta que se alcance nuevamente el valor de partida SIN REPETICION PREVIA, de manera tal que:

Tt = ( t 3 t1) = ( t 4 t 2) = ( t 7 t 5) ft =
3.4 Ciclo de trabajo ( Dc ).

1 Tt

(8)

El ciclo de trabajo, Dc (Duty cycle), en muchas reas de la ingeniera es la fraccin de tiempo en la que un sistema se encuentra en estado alto o encendido en relacin a su periodo de trabajo. Como cociente de una relacin, es un valor comprendido entre 0 y 1 (0% y 100%) y viene dado por la siguiente expresin:

Dc =

ton ton = T ton + toff

encendido = ton * encendido + apagado

ft

(9)

En ese contexto, el ciclo de trabajo es la proporcin de tiempo durante el cual un componente, dispositivo, o sistema est en operacin. Para el caso del sistema de control de nivel, al calcularse los ciclos de trabajo para las condiciones operativas de las figuras 14 y 17 podemos apreciar que se bien el ciclo de trabajo se encuentra alrededor del 50%, sus frecuencias de operacin son muy distintas. Estos dos parmetros son muy importantes para cualificar el esfuerzo de trabajo o rgimen de operacin al cual se ve sometido un sistema, proceso, planta, dispositivo, o elemento durante su funcionamiento.

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3.5.

Corolario. De los resultados obtenidos, vemos que cuando el nivel de histresis crece:

La frecuencia de cambio de la seal de entrada decrece (el tiempo entre conmutaciones aumenta). La amplitud en la deriva de la seal de salida crece (la amplitud del ciclo lmite aumenta)

El primer efecto es deseable, ya que reduce el deterioro del actuador final (vlvula). El segundo, normalmente, no es beneficioso ya que la variable controlada se aleja demasiado de su valor deseado. El ajuste de este tipo de controlador es un compromiso entre estas dos cuestiones. Claramente se aprecia que en el diseo anterior existe un compromiso entre el ajuste de la regulacin del nivel y el precio que se tiene que pagar en trminos de velocidad de cambio de la entrada. Este tipo de compromisos son los que aparecen en todos los diseos de control ya que: Nada viene de gratis!. 3.6. Ventajas del Control On - Off. El controlador es econmico. Las vlvulas de solenoides son tambin ms econmicas que los posicionadores incorporados en el elemento de accin final. El sistema es confiable. Es fcil de instalar y de ajustar. Siempre que el ciclo lmite pueda tolerarse, un controlador on-off con histresis es un candidato a tener en cuenta por el nivel de inmunidad al ruido. Desventajas del Control On - Off. Hay una oscilacin continua en la variable controlada (constantemente se est abriendo y cerrando la vlvula) Si el sistema tiene tiempo muerto significativo, dependiendo de su valor se pueden producir grandes desviaciones respecto al punto de consigna, aunque la histresis del controlador sea nula. Observaciones. Este tipo de controlador no tiene parmetros para elegir o variar a nivel de la planta. En general se le utiliza en sistemas donde las variables tienen tolerancia al error. (Obsrvese que no se define accin de control para error cero). An en pequeas variaciones del error los cambios en la variable manipulada tienen gran amplitud. Cuando para valores del error mayores a cero se incrementa el valor de la variable manipulada y a valores del error menores a cero se disminuye; se est en presencia de realimentacin negativa. Cuando para valores del error mayores a cero se disminuye el valor de la variable manipulada y a valores del error menores acero se aumenta; se est en presencia de realimentacin positiva.

3.7.

3.8

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4.
4.1.

CONTROL PROPORCIONAL (Control P).

Introduccin.

En el modo proporcional de control, la magnitud de la salida del controlador es proporcional en un factor de ganancia (0 < Kp < + 4) a la magnitud del error, es decir, si el elemento final de control es una vlvula, esta recibe una seal que es proporcional a la magnitud de la correccin requerida. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. En la figura 18 se presenta un diagrama de bloques de tal controlador, el cual, como se ver es una modificacin de la imagen 10.

Figura 18

En funcin de lo que ya se ha indicado anteriormente, el comportamiento del control proporcional se puede describir matemticamente de la siguiente manera:

U C ( s) = Kp ( s) uC ( t ) = Kp ( t )

(10)

Para algunos controladores, la accin proporcional es modificada por medio del ajuste del valor de ganancia, mientras que para otros se utiliza el concepto de Banda Proporcional, BP% , la cual es el inverso de la ganancia proporcional pero manifestada de manera porcentual.

BP% =

100 Kp

(11)

La banda proporcional tambin puede ser definida como la cantidad de cambio que es necesaria en la variable controlada para obtener un cambio del 100% en la accin de control, razn por la cual ambos conceptos o definiciones tienen los mismos propsitos y efectos. 4.2. Ejemplo grfico de la accin de control proporcional.

La figura 19, ilustra un esquema grfico que me permite visualizar la magnitud porcentual de la accin de control (Salida) en funcin de la magnitud porcentual de la seal de error (Entrada), de un controlador proporcional de accin inversa por medio de un indicador que puede pivotear o rotar sobre una marca o punto de apoyo particular cuya posicin indica el valor de la banda proporcional que se est utilizando. Debe hacerse notar que este controlador tiene un valor de posicionamiento (Bias) de manera tal que se tiene una salida del 50% para un valor cero en la seal de error. La figura 19 tambin puede ser representada como en la figura 20 si para la ordenada se utiliza la accin de control mientras que para la abscisa se utiliza el error del proceso. De esta manera se puede visualizar como
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cualquier desviacin de la seal de error, por efecto de las desviaciones en la variable controlada, producir una desviacin en la accin de control para retornar el sistema a su punto de equilibrio. Obviamente el valor absoluto de la pendiente de las rectas representa el valor de ganancia Kp, mientras que el signo representa si la accin es directa o inversa. Caso particular, pendiente negativa para accin inversa.

Figura 19

Figura 20

Para el caso particular de la figura 19, con una banda proporcional del 100%, pivote en el centro, para un incremento del error del 25% le equivale una disminucin de la accin de control del 25%, es decir, la vlvula se cierra en un 25% de su recorrido. Vase la figura 21. Un controlador ajustado para responder de sta manera se dice que tiene una banda proporcional del 100%, o una ganancia (Kp) de 1. Si ahora se desplaza el pivote hacia la derecha, tendramos que para un valor de ganancia proporcional de , banda proporcional del 200%, la desviacin del error debe ser ahora un decremento del 50% para que la desviacin en la accin de control sea apenas un incremento del 25%. Vase la figura 22.

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Para finalizar, si el pivote se ubica ahora a la izquierda, tendramos que para un valor de ganancia proporcional de 2, banda proporcional del 50%, la desviacin del error debe ser ahora un incremento del 25% para que la desviacin en la accin de control sea un decremento del 50%. Vase la figura 23.

Figura 21

Figura 22

Figura 23

Como corolario de lo anteriormente observado se puede establecer que: Cuanto ms pequeo sea el valor de la banda proporcional, menor ser la cantidad de desviacin que debe experimentar la variable controlada (error) para que la accin de control trate de corregirla.

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En otras palabras, con una banda proporcional pequea, menor error implica una mayor accin de control. Concepto que tambin puede ser enunciado de la siguiente manera: Con una amplificacin elevada, una seal de error relativamente pequea puede mover una vlvula, o cualquier otro elemento final de control, hasta el final del rango, es decir completamente abierto o cerrado. Las condiciones anteriores tambin pueden ser observadas en la figura 20. Cada valor de la banda proporcional define una relacin nica entre el error y la accin de control. Por cada valor de error existe un valor especfico de accin, ya que la accin de control es continua. Por otra parte, si se considera que la desviacin del error es un incremento del 25%, dependiendo del valor de ganancia o banda proporcional, se tendrn distintos valores de accin de control como se muestra en la figura 24.

Figura 24

4.3.

Consideraciones sobre el control P.

En este punto es interesante hacer notar que a medida que la banda proporcional se incrementa, la recta tiende a hacerse mas horizontal o ancha, mientras que ocurre lo contrario al disminuir su valor, lo cual la asemeja a la grfica de comportamiento del control On - Off, como se muestra en la figura 12, ya que la ms mnima desviacin en el error puede hacer que la accin de control cambie de un extremo al otro. Por otra parte, para cualquier lazo de control de proceso slo un valor de la banda proporcional es el mejor o el adecuado. A medida que la banda proporcional se hace ms pequea, la desviacin [ Uc(t) ] del controlador ante cualquier cambio en la variable controlada se hace mayor. En algn punto dependiendo de la caracterstica de cada proceso particular, la respuesta en el controlador ser lo suficientemente grande como para lograr que la salida del sistema retorne nuevamente al valor de consigna o referencia en el menor tiempo posible y con un mnimo de oscilaciones. Este valor de banda proporcional, identificada por algunos autores como ltima banda proporcional, es un lmite en el ajuste del controlador para dicho lazo. Por otro lado, si se usa una banda proporcional muy ancha o grande, la respuesta del controlador a cualquier cambio en la seal de error ser muy pequea y la salida del
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sistema no ser controlada en una forma suficientemente ajustada. La determinacin del valor correcto de banda proporcional para cualquier aplicacin es parte del procedimiento de entonacin o ajuste (tuning procedure) para dicho lazo. El ajuste correcto de la banda proporcional puede ser logrado por medio de la respuesta del sistema ante una alteracin controlada en la seal de referencia (incremento escaln). Para el caso de una planta cuya funcin de transferencia corresponda con un sistema de segundo orden, de manera ideal la banda proporcional correcta si bien producir oscilaciones en la respuesta del sistema ante perturbaciones, producir tambin una amortiguacin de amplitud de cuarto de ciclo en cada ciclo, en el cual cada medio ciclo es la mitad de la amplitud del medio ciclo previo, es decir, existe una envolvente exponencial negativa que lleva rpidamente la salida del sistema a su condicin de equilibrio. El valor de banda proporcional que cause una amortiguacin de onda de un cuarto de ciclo alcanzar un control ms ajustado sobre la variable controlada a medida que el tiempo muerto en el proceso decrece y la capacidad se incrementa. Vase la figura 25.

Figura 25

4.4.

Ejemplo de control proporcional.

Por ejemplo, en un proceso continuo de produccin de agua caliente como el mostrado en la figura 26, el cual es un sistema de primer orden, el flujo de gas debe ser regulado por una vlvula de control de forma necesaria para mantener la temperatura en el punto de referencia, independientemente del nivel de lquido, de manera tal que la vlvula debe estar en alguna posicin entre completamente abierta o cerrada. De este modo, el sistema de control puede hacer entonces ajustes a la posicin de la vlvula para corregir las variaciones dadas alrededor del punto de referencia por efecto de las perturbaciones que puedan afectar a este sistema.

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Por otro lado, si la ganancia es muy elevada para hacer que el error en estado estacionario se haga mnimo, un pequeo cambio en la temperatura del lquido (variable controlada) puede hacer que la accin de control sea tan elevada que la vlvula tome una posicin demasiado abierta o cerrada de manera tal que el controlador puede colapsar o saturarse ya que se encuentra en uno de sus extremos. Este efecto de banda proporcional muy pequea puede hacer actuar al controlador P como un controlador ON/OFF, como ya ha sido indicado anteriormente.

Figura 26

4.5. 4.6.

Ventajas del controlador proporcional. La instantaneidad de aplicacin. La facilidad de comprobar los resultados. Se puede controlar de manera gradual un parmetro. Desventajas del controlador proporcional. La falta de inmunidad al ruido La imposibilidad de eliminar el error en rgimen permanente para los sistemas de primer orden. La posibilidad de producir oscilaciones en la variable controlada para los sistemas de segundo orden. Para el caso de sistemas de tercer orden, u orden superior, el aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que los polos del sistema en lazo cerrado se desplacen hasta el semiplano derecho del plano complejo S, haciendo que el sistema se vuelva inestable.

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5.
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23.

CUESTIONARIO DE AUTOESTUDIO.
Cual es el objetivo de las estrategias de control?. Que significa el termino Regulacin?. Por medio de que se aplican las acciones correctivas?. Que son las variables manipuladas?. Como podran ser clasificados los sistemas de control?. Que es un sistema de control de lazo abierto?. De que dependen los sistemas de control de lazo abierto?. Que es un sistema de control de lazo cerrado?. Que es le tiempo muerto de los sistemas?. Que es un controlador?. Que es lo primero que se debe hacer para sintonizar un sistema de control?. Indique cuales son los modos de control ms comunes?. Cuales son las principales caractersticas del modo de control de dos posiciones?. En el control de dos posiciones, que puede suceder si el tiempo muerto del proceso es muy pequeo?. Cual es la respuesta comn de un sistema que utiliza control de dos posiciones?. Que es la histresis o banda diferencial?. En un sistema de control de dos posiciones, Es posible igualar la magnitud de entrada y salida, para que el error sea nulo?. Que sucede con la histresis si se incrementa la rapidez de cambio?. Que es la frecuencia de trabajo, y cual es su unidad de medida?. Al realizar cualquier medicin y para que sea vlida, A que se debe esperar?. Que es el ciclo de trabajo, y cual es su unidad de medida?. Indique tres ventajas del modo de control On-Off?. Indique las desventajas del control On-Off?.
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24. 25. 26. 27. 28. 29.

Cual es la principal caracterstica del control proporcional?. Que es la banda proporcional y cual es su expresin?. Si la banda proporcional es pequea (< 50%), Que implica un menor error?. Como se comporta el control P cuando la ganancia es muy elevada (BP < 10%)?. Indique tres ventajas del control proporcional?. Indique tres desventajas del control proporcional?.

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