APLICACIONES REALES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan
cumplirse.
En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y edificios
En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a otro en forma
segura y exacta
En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los procesos de manufactura
En aos recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez ms
importante en el desarrollo y avance de la civilizacin moderna y la tecnologa.
Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de
la industria:
tales como control de calidad de los productos manufacturados, lneas de
ensa,ble automtico, control de mquinas-herramienta, tecnologa
espacial y sistemas de armas, control por computadora, sistemas de
transporte, sistemas de potencia, robtica y muchos otros
Ejemplos de procesos automatizados
Un moderno avin comercial





Satlites


Por que es necesario controlar un proceso ?
Incremento de la productividad
Alto costo de mano de obra
Seguridad
Alto costo de materiales
Mejorar la calidad
Reduccin de tiempo de manufactura
Reduccin de inventario en proceso
Certificacin (mercados internacionales)
Proteccin del medio ambiente (desarrollo sustentable)
Control de Procesos
El campo de aplicacin de los sistemas de control es muy amplia.
Y una herramienta que se utiliza en el diseo de control clsico es precisamente:
La transformada de Laplace
De hecho, la transformada de Laplace permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformacin en ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.
Una vez que se ha estudiado el comportamiento de los sistemas dinmicos, se
puede proceder a disear y analizar los sistemas de control de manera simple.
El proceso de diseo del sistema de control
Para poder disear un sistema de control automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar, es decir, conocer la ecuacin
diferencial que describe su comportamiento, utilizando las leyes fsicas,
qumicas y/o elctricas.
A esta ecuacin diferencial se le llama modelo del proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede disear el controlador.
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil








El rol de la transformada de Laplace
Suspensin de un automvil








2
2
) ( ) (
) ( ) (
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
ma F
=
=

| |
k bs ms s F
s Z
k bs ms s Z s F
s Z ms s bsZ s kZ s F
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
+ +
=
+ + =
=
=
2
2
2
2
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
cero) a igual iniciales s condicione ndo (considera
trmino cada a Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
) ( ) (

Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil


MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque









Nivel en un tanque





dt
t dh
A t h
R
t q
t q
t h
R
dt
t dh
A t q t q
i
o
o i
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
=
=
=
1
1
1
) (
) (
)
1
)( ( ) (
) ( ) (
1
) (
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) (
+
=
+
=
+ =
=
=
ARs
R
R
As
s Q
s H
R
As s H s Qi
s AsH s H
R
s Qi
dt
t dh
A t h
R
t q
i
i

Diagrama de bloques
Nivel en un tanque

Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor
Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y coraza. En condiciones estables, este
intercambiador calienta 224 gal/min de agua de 80F a 185F por dentro de tubos
mediante un vapor saturado a 150 psia.
En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de agua cambian, producindose
una perturbacin en el intercambiador.
a) Obtenga la funcin de transferencia del cambio de la temperatura de salida del
agua con respecto a un cambio en la temperatura del vapor y un cambio en el
flujo de agua, suponiendo que la temperatura de entrada del agua al
intercambiador se mantiene constante en 80F.
b) Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio
tipo escaln de +20F en la temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min
en el flujo de agua.
c) Grafique la variacin de la temperatura de salida del agua con respecto al
tiempo.
Ecuacin diferencial que modela el intercambiador de calor





Ecuacin diferencial
Donde:
Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior
(BTU/h F ft2)
ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2)
Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F)
tv : Temperatura del vapor (F)
te : Temperatura del agua a la entrada (F)
ts : Temperatura del agua a la salida (F)
(te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F)
tref : Temperatura de referencia (F)
w : Flujo de agua (lb/h)
m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
: Valores en condiciones estables
Tv , Ts , W Variables de desviacin
Linealizando
..1
..2
Evaluando en condiciones iniciales estables
..3
Restando (2) de (3)



tw ts tv , ,
Utilizando variables de desviacin

Aplicando la transformada con Laplace


Simplificando

Datos fsicos
Largo del intercambiador = 9 ft
Dimetro de coraza = 17
Flujo = 224 gal/min
Temperatura de entrada =80F
Temperatura de salida = 185F
Presin de vapor =150psia.
Nmero de tubos= 112
Dimetro exterior de tubo = de dimetro y BWG 16, disposicin
cuadrada a 90, con un claro entre tubos de 0.63.
Conductividad trmica de los tubos = 26 BTU/hftF,
Factor de obstruccin interno = 0.0012 hft2F/BTU; externo = 0.001
hft2F/BTU
Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2F
Calculando las constantes

Funcin de transferencia

Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio tipo
escaln de +20F en la temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de
agua.




Respuesta del proceso






Transformada inversa de Laplace








( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s
b
s
b
s
a
s
a
s s s s
s T
s s s s s s
x
s s
s T
s s
K
s s
K
s T
s
s W
s
s T s W
s
K
s T
s
K
s T
s
s
s
v v s
2 1 2 1
4
2
2
1
1
2
2
1
1
583772 . 0 583772 . 0 583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
458658 . 4
) (
parciales fracciones en Expansin
1 712995 . 1
792464 . 3
1 712995 . 1
63766 . 7 25 . 5007
1 712995 . 1
10 573947 . 7 20
1 712995 . 1
381883 . 0
) (
25 . 5007
1
20
1
) (
25 . 5007
) (
20
) ( ) (
1
) (
1
) (

+
+
+
=
+

+
=
+

+
=
|
.
|

\
|
+

+
|
.
|

\
|
+
=
=
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+
=
= =
+
+
+
=

t t
t t
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) Tss e e t T
emperatur Tss e e t T
s s s s
s T
s s
s b
s s
s b
s s
s a
s s
s a
t t
s
t t
s
s
s
s
s
s
+ =
= + + + =

+
+ +
+
=
= =
|
|
.
|

\
|
+
=
=

=
|
|
.
|

\
|
+
+ =
= =
|
|
.
|

\
|
+
=
=

=
|
|
.
|

\
|
+
+ =


=
=
=
=
583772 . 0 583772 . 0
583772 . 0 583772 . 0
0
2
583772 . 0
1
0
2
583772 . 0
1
1 792453 . 3 1 637670 . 7 ) (
salida) de inicial a t (Tss 792453 . 3 792453 . 3 637670 . 7 637670 . 7 ) (
792453 . 3
583772 . 0
792453 . 3 637670 . 7
583772 . 0
637670 . 7
) (
792453 . 3
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
213928 . 2
792453 . 3
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
6376 . 7
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
458658 . 4
6376 . 7
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
APLICACIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE A LOS CIRCUITOS ELCTRICOS
Nuestro objetivo fundamental es tomar sta teora y aplicarla en la resolucin de
problemas de ingenieria y mas especficamente en el anlisis de circuitos elctricos.
Por tal motivo, en esta seccin se presentarn ejemplos que sean claros y lo
suficientemente generalizables, para que el estudiante pueda mas tarde llevar a
cabo problemas similares con algn grado de dificultad superior.
El primer paso ser aprender la transformada que est asociada a cada uno de los
parmetros componente de un circuito elctrico basico:
EL PARMETRO RESISTIVO
EL PARMETRO INDUCTIVO
EL PARMETRO CAPACITIVO
FUENTES
EL PARAMETRO RESISTIVO
La transformada de Laplace en un circuito meramente resistivo, no tiene efecto
sino en las funciones de voltaje y corriente:

cuya transformada es:

Este resultado se puede observar en la figura:



EL PARAMETRO INDUCTIVO
Observe la figura, y detalle que para una inductancia L en Henrys, que posee una
corriente inicial de i (0+) A en la direccin de la corriente i (t), se transforma en el
dominio de s como una impedancia sL en ohmios, en serie con una fuente de
voltaje cuyo valor en s es Li (t) y que va en la direccin de la corriente I(s).



La ecuacin que describe el comportamiento del inductor en el dominio
del tiempo es:

cuya respectiva transformada es:

EL PARAMETRO CAPACITIVO
La figura que se observa en esta seccin muestra una capacitancia de C faradios
en el dominio del tiempo; en el dominio de s, sta se transforma en una
impedancia y una fuente de voltaje en serie oponindose a la corriente i (t), cuyos
cuyos se observan tambin en dicha figura:

En el dominio del tiempo se tiene:


transformamos esta ecuacin, y obtenemos:




FUENTES
En cuanto a fuentes, la transformada depende de la funcin que caracterice a dicha
fuente. Otra herramienta que debemos aprender, es el intercambio de fuentes:



En la primera figura, se cumple:


despejamos I(s):


Resultado que nos conduce a la segunda figura. Estas
transformaciones son bidireccionales, es decir, si tenemos una fuente de corriente
en paralelo con una impedancia se convertirn en una fuente de voltaje en serie
con la impedancia, y viceversa.

Como segunda instancia, se aprendern a resolver circuitos que contengan los
anteriores parmetros, e involucren corrientes, voltajes y condiciones iniciales:
CIRCUITO RL SERIE CON FUENTE DC
CIRCUITO RC SERIE CON FUENTE DC
CIRCUITO RLC SERIE CON CONDICIONES INICIALES
CIRCUITO RLC PARALELO CON CONDICIONES INICIALES

CIRCUITO RL SERIE CON FUENTE DC
Considere el circuito de la figura:


La ecuacin diferencial que resulta de hacer LVK, es:



sometiendo esta ecuacin a la transformada de Laplace, obtenemos:




De esta ecuacin despejamos I(s):




Ahora, cambiamos la forma del denominador para realizar un procedimiento de
fracciones parciales:




hallamos el coeficiente A, igualando s a cero:




hallamos el coeficiente B, igualando s a , y reemplazamos los valores:





finalmente, aplicamos transformada inversa de Laplace, para que la respuesta est
en el dominio del tiempo:


CIRCUITO RC SERIE CON FUENTE DC
Observe la siguiente figura:

La ecuacin integral que resulta de hacer LVK, es:



aplicando transformada de Laplace:



despejamos I(s):



Si observamos detenidamente esta ltima ecuacin, nos damos cuenta que
podemos aplicar directamente la transformada inversa de Laplace:





Este resultado generaliza la respuesta en el dominio del tiempo para este tipo de
circuitos.


CIRCUITO RLC SERIE CON CONDICIONES INICIALES
Considere el circuito de la figura, donde la corriente inicial del inductor
es amperes, y el voltaje inicial en el condensadores es voltios, con la
polaridad indicada:


Si aplicamos LVK, obtenemos la ecuacin integro-diferencial:


le aplicamos transformada de Laplace, y se obtiene:



arreglamos esta ecuacin, de tal forma que se pueda ver de forma mas clara:




El primer factor de esta ecuacin corresponde a la funcin del sistema, mientras
que el segundo factor corresponde a la funcin de excitacin. De acuerdo a lo
anterior, el primer factor puede ser expresado de la siguiente forma:


en Siemens.
Y dada la relacin entre admitancia e impedancia:

podemos deducir que:

ahora, dejamos todo en una sola fraccin:


Si detallamos la ltima ecuacin escrita, y la relacionamos con la ecuacin donde
est despejada I(s), veremos que los ceros de Z(s) son los que en ltimas
determinan el comportamiento del circuito. Lo anterior, escrito en una ecuacin
sera:


Despus de tener en cuenta todas estas consideraciones, lo nico que resta es
encontrar la respuesta en el dominio del tiempo; sin embargo, no se puede
generalizar una respuesta debido a que dependiendo de las funciones de excitacin
y de las condiciones iniciales, la respuesta en el tiempo cambia. Lo que haremos
entonces es plantear la ecuacin de transformada inversa de Laplace:


CIRCUITO RLC PARALELO CON CONDICIONES INICIALES
La fuente de corriente i (t) de la figura, es la que excita el circuito. El inductor lleva
una corriente inicial . En la misma direccin de . El voltaje inicial del
condensador es con la polaridad opuesta al sentido de la corriente .



Por LCK:

Hallamos el equivalente de cada una de estas corrientes, para el caso del resistor
en siemens:


para el inductor:


y para el condensador:

Reemplazamos estas tres expresiones en la primera ecuacin:




Aplicamos transformada de Laplace, y el resultado es:


arreglamos esta ecuacin, de tal forma que se pueda ver de forma mas clara:




El primer factor de esta ecuacin corresponde a la funcin del sistema, mientras
que el segundo factor corresponde a la funcin de excitacin. De acuerdo a lo
anterior, el primer factor es una impedancia que puede ser expresada de la
siguiente forma:



o una admitancia cuyo valor es:

en Siemens

los polos de Z(s) o los ceros de Y(s), determinan el comportamiento transitorio de
la funcin respuesta V(s). La funcin respuesta en el dominio del tiempo es:


Estudiamos un caso de superposicin resuelto con transformada de Laplace:
SOLUCION POR SUPERPOSICIN
La funcin respuesta para el caso del circuito RLC serie con excitacin de voltaje,
puede expresada como:


donde:


De forma similar, la respuesta para el circuito RLC paralelo con fuente de
voltaje como excitacin, puede escribirse:

donde:

con estas ecuaciones, se puede concluir que la funcin respuesta es la suma de
componentes separadas, cada una de ellas obtenida dejando una
fuente activa mientras las otras son cero (Teorema de Superposicin).A
continuacion, se presenta un ejemplo que resume de forma prctica este
procedimiento. El siguiente circuito posee tres fuentes, una de voltaje senoidal, otra
de voltaje DC, y otra de corriente DC:


Como primer paso, recordamos la transformada de coseno y aplicamos la
transformada de Laplace a la fuente de voltaje:

cada una de las tres fuentes se analiza como si las otras dos fuesen cero. Hay que
tener en cuenta que cuando una fuente de voltaje se reduce a cero, en su lugar
queda un corto-circuito; cuando se trata de una fuente de corriente, queda un
circuito-abierto. Las tres situaciones se presentan en los circuitos a continuacin:






del primer circuito podemos extraer la primera componente de la funcin
respuesta:

y de los otros dos:


La tercera componente es cero, porque la corriente de la fuente fluye toda por el
corto-circuito.
De acuerdo a lo expuesto al principio de esta seccin, la respuesta es igual a la
suma de las componentes:



Ahora aplicamos transformada inversa de Laplace, para encontrar la respuesta en
el dominio del tiempo:



Esta expansion de fracciones parciales se hace con el fin de facilitar la
transformacin inversa y utilizar pares de transformadas. Los valores de los
coeficientes A, B y C, son:



reemplazamos estos coeficientes y obtenemos:



vemos que la transformada de coseno puede tener equivalentes en exponenciales
de Frecuencia.
Finalmente, dos ejemplos que involucran conceptos de esta seccin
EJEMPLO 1
Dado el circuito de la figura, con las siguientes condiciones iniciales:


Encuentre i(t), utilizando la transformada de Laplace.


SOLUCION:
Como primer paso, incluimos las condiciones iniciales en el circuito del dominio del
tiempo, y luego transformamos todo el circuito al dominio de la frecuencia:





La ecuacin principal para resolver el problema, es:


Ahora planteamos dos ecuaciones de malla, teniendo en cuenta que la segunda
ecuacin corresponde a la malla exterior del circuito:



despejamos estas ecuaciones:

Y reemplazando en la ecuacin principal:


separamos el primer sumando en fracciones parciales, ya que el segundo sumando
ya posee coeficiente:


hallamos estos coeficientes:



con lo cual la funcin respuesta en el dominio de la frecuencia, es:


Esta ecuacin podemos convertirla directamente al dominio del tiempo:


EJEMPLO 2
Segn el circuito de la figura, encuentre:
a)

b) h (t)

c) i2(t) si

SOLUCION 2:
a) Transformamos el circuito al dominio de la frecuencia:


Planteamos las siguientes ecuaciones de malla:

Organizando estas ecuaciones:


despejamos de la segunda ecuacin el valor de I1(s), y lo reemplazamos en la
primera ecuacin:


Esta ltima ecuacin es una funcin de transferencia del circuito.
b) Para saber el equivalente de H(s) en el dominio del tiempo aplicamos fracciones
parciales:

En esta ocasin, empleamos el planteamiento de ecuaciones para hallar los
coeficientes A y B:




resolvemos este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas:

con lo cual, la funcin H(s) queda:


ecuacin a la que aplicamos directamente la tabla de transformadas inversas, lo
que se traduce en una respuesta en el dominio del tiempo:




c) Tomamos la funcin de transferencia H(s) y despejamos el valor de I2(s) en
trminos de Vs(s):


Aplicamos la transformada de Laplace a la funcin vs (t), y reemplazamos el
resultado en la anterior ecuacin:



hallamos estos coeficientes, utilizando la misma tcnica que se uso en el tem
anterior:

ordenando:


resolviendo este sistema, obtenemos:

con lo cual la funcin I2(s) se puede rescribir como:

y finalmente, aplicando pares de transformadas para regresar al dominio del
tiempo, se llega a:



f(t) z(t) k b m
Funcin
de
transfere
ncia
Flujo que
entra
Flujo que
sale =
Acumulam
iento
Funcin
de
transfere
ncia