Sensores de contacto

a) Formato Analgico, cuando la seal puede tomar un nmero infinito de valores bien diferenciados dentro de un margen o lo que es mismo, que la seal varia en forma continua dentro de dicho intervalo. Normalmente presenta problemas relacionados con la presencia de ruido, interferencias y distorsin. b) Formato Digital, cuando la seal solo puede tener un nmero finito de valores bien diferenciados dentro de un margen, es decir, que la funcin varia de forma discreta. Cada vez es Ms comn que los sensores tengan una salida numrica.

Sensores Analgicos. Un sensor de contacto analgico es un dispositivo manejable cuya salida es proporcional a una fuerza local. El ms simple de estos dispositivos est constituido por una varilla accionada por resorte que esta mecnicamente enlazada con un eje giratorio, de tal manera que el desplazamiento de la varilla debido a una fuerza lateral da lugar a una rotacin proporcional del eje. La rotacin se mide luego, de manera continua, utilizando un potencimetro o de forma digital con el empleo de una rueda de cdigo. El crecimiento de la constante del resorte proporciona la fuerza que corresponde a un desplazamiento dado.

En los ltimos aos se dedico un esfuerzo considerable al desarrollo de conjuntos de deteccin tctil, capaces de proporcionar una informacin de contacto sobre un rea ms amplia que la proporcionada por un sensor nico. El empleo de estos dispositivos se ilustra en la figura, que muestra una mano de robot en la que la superficie interior de cada dedo ha sido recubierta con un arreglo tctil de deteccin.

Las placas detectoras exteriores suelen ser dispositivos binarios. Aunque pueden formarse arreglos de deteccin utilizando sensores individuales mltiples, una de las soluciones ms prometedoras a este problema consiste en utilizar un arreglo de electrodos en contacto elctrico con un material conductor dctil (por ejemplo, sustancias basadas en grafito) cuya resistencia varia como una funcin de la compresin.

En estos dispositivos, que suelen denominarse pieles artificiales, un objeto que presiona contra la superficie produce deformaciones locales que se miden como variaciones continuas de la resistencia. Estas ultimas se transforman con facilidad en seales elctricas, cuya amplitud es proporcional a la fuerza que se aplica en cualquier punto dado sobre la superficie del material. Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin asociada con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Cualquier informacin puede utilizarse, por ejemplo, para la localizacin y el reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en dos categoras principales: binarios y analgicos. Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o ausencia de un objeto. Por el contrario los sensores analgicos proporcionan a la salida una seal proporcional a una fuerza local. Sensores binarios. Los sensores binarios son dispositivos de contacto tales como micro interruptores. En la disposicin ms simple, un conmutador est situado en la superficie interior de cada dedo de una mano de manipulacin. Este tipo de deteccin es de utilidad para determinar si una pieza est presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un objeto y estableciendo secuencialmente contacto con la superficie, tambin es posible centrar la mano sobre el objeto para su agarre y manipulacin.

Sensores de contacto binarios mltiples pueden emplearse, en la superficie interior de cada dedo, para proporcionar informacin tctil. Adems, suelen estar montados en las superficies exteriores de una mano de manipulacin para proporcionar seales de control de utilidad para guiar la mano a travs de todo el espacio de trabajo. Este ultimo empleo de deteccin por contacto es anlogo al que los seres humanos sienten cuando se desplazan a travs de un recinto completamente oscuro. SENSORES CON CONTACTO En mltiples sistemas de control es necesaria la utilizacin de sensores detectores de objetos sencillos, robustos, fiables y de coste reducido. Pueden ser de dos tipos: - Microrruptores - Finales de carrera Las caractersticas comentadas son tpicas de los sensores con contacto, que presentan las siguientes ventajas con respecto a los sensores sin contacto: - Pueden detectar cualquier objeto independientemente del material con el que estn realizado. - No les afectan las interferencias procedentes del medio exterior, como por ejemplo los ruidos elctricos, fuentes de luz, radiaciones electromagnticas, etc. - Su salida est constituida por uno o ms contactos libres de potencial por lo que se pueden utilizar para proporcionar una variable binaria a un sistema electrnico digital. - Su funcionamiento es exclusivamente mecnico. Presentan el inconveniente de que su salida produce rebotes que es necesario eliminar cuando se conectan a un sistema electrnico

FUNCIONAMIENTO DE UN SENSOR DE CONTACTO.

Final de carrera: Se trata de un interruptor que consta de una pequea pieza mvil y de una pieza fija que se llama NA, normalmente abierto, o NC, normalmente cerrado

Final de carrera

Smbolo de un final de carrera

Fuente:http://www.superrobotica.com La pieza NA est separada de la mvil y slo hace contacto cuando el componente mecnico llega al final de su recorrido y acciona la pieza mvil haciendo que pase la corriente por el circuito de control. La pieza NC hace contacto con la mvil y slo se separa cuando el componente mecnico llega al final de su recorrido y acciona la pieza mvil impidiendo el paso de la corriente por el circuito de control. Segn el tipo de fin de carrera, puede haber una pieza NA, una NC o ambas.

Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos, trasladando hasta el interruptor, para accionarlo, el desplazamiento mecnico que se produce por el choque o contacto. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como, por ejemplo, los perros y gatos. Soluciones con antenas, bigotes o "actuadores" Se pueden encontrar tambin bandas metlicas que rodean al robot, o slo su frente (e incluso en la parte trasera, en algunos diseos), con una distribucin similar a la de los paragolpes de los autos ("bumper", en ingls). Tambin se utilizan contactos que se accionan al presionar sobre la "carrocera" del robot, es decir, sobre la cobertura que protege los mecanismos internos y le da el acabado exterior. El lector podr or hablar alguna vez de sensores "sandwich". stos son construidos bsicamente con dos lminas de material metlico ms o menos flexible, puestas en paralelo y separadas por un espacio libre con algn tipo de material elstico en los bordes y en ciertas reas interiores. El aislante es ubicado de tal modo que se pueda aplastar fcilmente para hacer que las membranas metlicas se toquen. Al presionar este sandwich, las placas metlicas hacen contacto y se produce la deteccin. (En cierto modo, es igual al sistema que usan hoy muchos teclados de computadora.) Con estos mtodos se reconoce la presencia de un objeto ubicado en la lnea de recorrido de un dispositivo. Su simplicidad de construccin los hace muy empleados en robtica.

APLICACIONES DE SENSOR DE CONTACTO PARA ROBOTICA

S320130 INTERRUPTOR DETECTOR DE OBSTACULOS

Interruptor final de carreras sin palanca muy til como detector de obstculos. Los finales de carrera son interruptores muy tiles para detectar posiciones de palancas, objetos, piezas motorizadas, etc.. Tambin se convierten en la ultima lnea de defensa en los robots para detectar obstculos. Cunado todos los dems sensores han fallado y no se han detectados los obstculos, el interruptor nos da una indicacin inequvoca y muy segura de que se ha producido una colisin y es hora cambiar el rumbo. Tambin son muy tiles como medida de seguridad en robots con movimiento para evitar daos y atropellos en cuando se detecte un obstculo.

S320132 INTERRUPTOR DETECTOR DE OBSTACULOS CON PALANCA

Interruptor final de carreras sin palanca muy til como detector de obstculos. Los finales de carrera son interruptores muy tiles para detectar posiciones de palancas, objetos, piezas motorizadas, etc.. Tambin se convierten en la ultima lnea de defensa en los robots para detectar obstculos. Cunado todos los dems sensores han fallado y no se han detectados los obstculos, el interruptor nos da una indicacin inequvoca y muy segura de que se ha producido una colisin y es hora cambiar el rumbo. Tambin son muy tiles como medida de seguridad en robots con movimiento para evitar daos y atropellos en cuando se detecte un obstculo.

edicin de fallas en encajes por presin

Verificacin de la insercin de juntas

Confirma que los objetos estn bien colocados.

Deteccin de la deformacin de placas

Medicin del dimetro del eje

Confirma que el arqueo de las piezas est dentro de ciertos lmites aceptables.

Deteccin de torsin

Medicin de planicidad en monoblocks

Juzga si la torsin de las piezas esta dentro de los lmites aceptables.

Medicin del grosor de substratos de cristal lquido

Medicin de la deformacin en un chasis

Medicin paralela de obleas

Medicin del volumen de ejes en un rbol de levas

Medicin del desplazamiento trmico de una herramienta maquinada

Medicin de montajes de transmisin

Medicin del grosor de placas de acero

Deteccin de defectos en cigeales

l presin neumtica se incorpora a la lnea de los sensores de contacto digitales de alta precisin de la Serie GT2. Un mecanismo para mover el cabezal es innecesario ya que se puede medir con un cabezal fi jo. As se ahorra espacio y se reducen horas de esfuerzo.

Nuevo mtodo de medicin: Scale Shot System La serie GT2, utiliza un nuevo mtodo revolucionario al utilizar una regla ptica y un sensor lineal CMOS. Este nuevo sistema ofrece una alta precisin y evita errores debidos a la velocidad. La regla ptica incorpora diferentes patrones por lo que el sensor lineal CMOS puede detecta la posicin absoluta. El GT2 tiene las ventajas de los medidores de escala (contador de pulsos): alta precisin en todo el rango de

medida (error de linealidad pequeo) y error muy bajo por variaciones de temperatura. Ms las ventajas de los medidores LVDT: deteccin de la posicin absoluta. El GT2 tiene una precisin de 1 micra en todo el rango de medicin y una resolucin de 0,1 micras.

Resistente y robusto Se utilizan rodamientos de bolas lineales para asegurar una larga vida til: 20.000.000 ciclos, el doble que los sensores convencionales. Grado de proteccin IP-67. Conector en el cabezal del sensor que facilita el mantenimiento. Cable de conexin de alta flexibilidad. Puede utilizarse en brazos robot. El cable puede cortarse libremente a la distancia necesaria. Diferentes cabezales, elija el ms adecuado a su aplicacin 3 rangos de trabajo: 12, 32 y 50 milmetros. Y tres formas de trabajo: estndar, baja presin y control por cilindro neumtico.

Diferentes controladores para adaptarse a todas las necesidades Modelos de controladores de panel compacto y carril DIN. Opcin de amplificador con salida analgica en carril DIN. Amplificador con salida de pulsos para simular un encoder. Nuevo controlador GT2-100N con display con nmeros grandes y dos entradas de sensores que se pueden ampliar hasta 11 sensores. Fcil ajuste de tolerancias mediante pulsadores. Medicin digital La medida se realizar de forma digital en el propio cabezal, por lo que se eliminan todos los errores de linealidad provocados por los amplificadores externos y los conversores de analgico a digital que se necesitan en los PLC. La precisin de 1 micra se garantiza en el conjunto de medicin y no solamente en el cabezal como los sensores convencionales.

5 Salidas digitales El GT2 tiene 5 salidas digitales por lo que tiene dos pares de lmites que se pueden utilizar para clasificar productos en 5 familias diferentes.

En la memoria del GT2 se pueden guardar 4 bancos de memoria con diferentes tolerancias que pueden seleccionarse a travs de entradas externas.

Conecte hasta 15 unidades Las unidades de expansin permiten la comunicacin entre los controladores y realizar diferentes clculos, sin necesidad de entradas analgicas, ni PLC externo. El modulo de comunicaciones RS-232, facilita la lectura y ajuste de hasta 15 controladores con un equipo exterior. Cuando se quiere obtener una alta calidad de medida y obtener toda la resolucin de un equipo la comunicacin RS-232 es la nica opcin que asegura la calidad de la medida, al ser el envo de forma digital.

Clculos automticos, modos de aplicacin preconfigurados A diferencia de los sensores convencionales, la serie GT2 incorpora una serie de clculos: espesor, dimetro, diferencia, planaridad, media, mximo, mnimo, etc. Simplemente hay que elegir el modo deseado en el controlador mediante las opciones del men de configuracin. See more http://www.bitmakers.com/automatizacion_categorias_detalle.php?p=219&s=2#sthash.kPpCwj33.dpuf at:

Sensores Bumper Descripcin: El bumper es un conmutador de 2 posiciones con muelle de retorno a la posicin de reposo y con una palanca de accionamiento mas o menos larga segn el modelo elegido.

Funcionamiento: En estado de reposo la patita comn (C) y la de reposo (R) estn en contacto permanente hasta que la presin aplicada a la palanca del bumper hace saltar la pequea pletina acerada interior y

entonces el contacto pasa de la posicin de reposo a la de activo (A), se puede escuchar cuando el bumper cambia de estado, porque se oye un pequeo clic, esto sucede casi al final del recorrido de la palanca.

Utilizacin: Se usan para deteccin de obstculos por contacto directo. No son adecuados para robots de alta velocidad ya que cuando detectan el obstculo ya estn encima y no da tiempo a frenar el robot, primero chocara y despus actuara el bumper.