III

,


-1-

Senad Medi
1

ADAPTIVNO MODELIRANJE KORITENJEM METODE KONANIH
ELEMENATA
Rezime: U radu se daju osnove adaptivnog modeliranja metodom konanih elemenata (AMKE), kako
teoretski tako na primjerima. Sutina adaptivnog modeliranja jeste da se mrea automatski proguuje
gdje rezultati dramatino variraju, dok drugdje moe ostati gruba.Postoje razliiti kriteriji za procjenu
greke aproksimativnog modela, a greku obino mjerimo u H
1
ili L
2
normi. Algoritam AMKE se
sastoji od modula RIJEI, PROCIJENI, OZNAI i RAFINIRAJ. Numeriki primjeri vezani su za
Poissonovu parcijalnu diferencijalnu jednainu na L domeni i rijeeni su koritenjem programa iFEM
sa trougaonim linearnim konanim elementima. Uporeena su rjeenja sa uniformnim i adaptivnim
rafiniranjem mree obzirom na broj stepeni slobode, brzinu konvergencije i trajanje prorauna.

ljune rijei: Adaptivno modeliranje. Greka. Poissonova jednaina. iFEM.

ADAPTIVE MODELING USING FINITE ELEMENT METHOD
Summary: Basic principles of adaptive finite element modeling (AFEM) are discussed in this paper, both
theoretically and numerically. The core of adaptive modeling is automatic mesh refinement in regions
with dramatic variations of results. Elsewhere we can keep a coarse traingulation. Different estimators
are available for assessing error of approximate models, and error is usually measured in H
1
or L
2

norm. AFEM algorithm consists of modules SOLVE, ESTIMATE, MARK and REFINE. Poisson partial
differential equation on L shaped domain is used for numerical examples which were solved utilizing
free software iFEM with linear triangular finite elements. Also, the comparison between uniform and
adaptive refinement concerning number of DOFs, convergence rate and analysis duration is presented.

Keywords: Adaptive modeling. Error. Poisson equation. iFEM.

1. UVOD
Metoda konanih elemenata (MKE) je najpopularnija tehnika za odreivanje rjeenja parcijalnih
diferencijalnih jednaina (PDJ). Poto PDJ predstavljaju bazu mnogih matematskih modela u
inenjerskim oblastima, izuavanje MKE je od velike vanosti. Metoda konanih elemenata svodi
problem rubnih vrijednosti za linearnu PDJ na sistem linearnih algebarskih jednaina, koji se obino
zapisuje u matrinoj formi kao KU = F. Galerkinova metoda konanih elemenata temelji se na tri vane
ideje.
Prva je da se klasina (jaka, diferencijalna) forma ravnotee moe preinaiti u slabu ili varijacionu
formu. Slaba forma rubnog problema je integralna formulacija problema koja doputa upotrebu
Galerkinove metode. Druga je da je Galerkinova metoda nain projiciranja bekonano dimenzionalne
(diferencijalne) jednaine na aproksimativni konano dimenzionalni potprostor. Rjeavanjem sistema
linearnih algebarskih jednaina nalazimo priblino rjeenje rubnog problema, koje u odreenom smislu


1
Dipl. ing. gra., Graevinski fakultet u Sarajevu, Patriotske lige 30, 71 000 Sarajevo, senad_medic@yahoo.com
predstavlja najbolju moguu aproksimaciju za dati potprostor
2
. U Galerkinovoj metodi konanih
elemenata koristimo potprostor polinoma po dijelovima (trea ideja) jer je polinomna baza prikladna za
formiranje i rjeavanje jednaina MKE
3
. Proraunska domena podijeljena je odreenim tipom mree na
jednostavnije poddomene zvane elementi. Element koriten u ovom radu se moe definirati kao d
simplex K odnosno konveksna anvelopa koja se sastoji od d + 1 taaka a
j
eR
d
1 1 j d s s + . Na primjer,
trougao je 2 simplex, tetraedar je 3 simplex, dok je taka 0 simplex. Matematski se to moe izraziti
kao:
1 1
1 1
: | 0 1, 1: 1,
d d
i i i i
i i
i d t
+ +
= =

= = s s = + =
`
)

x x 1 (1)
gdje su
i
baricentrine koordinate definirane kao
( ) ( ) /
i i
t = x x t (2)
pri emu je Lebesgue ova mjera u odnosno povrina u 2D ili zapremina u 3D.
d

Afinom transformacijom nalazimo proizvoljni nedegenerirani d simplex K kao sliku jedininog
(matinog, referentnog) d simplexa K
*
(tzv. afina ekvivalencija KE). Za razliku od inenjerskog
pristupa MKE gdje korisnika ne zanima teorija na kojoj se bazira proraun, u sluaju razvoja novih
modela (kao npr. adaptivnih) kljuno je poznavanje osnovnih lema o egzistenciji rjeenja, konvergenciji,
grekama itd. (Lax Milgram
4
, Cea
5
, Bramble Hilbert
6
, ...) o kojima se nee raspravljati u ovom radu,
ve se upuuje na literaturu (npr. [4], [5] ).
2. ADAPTIVNA METODA KONANIH ELEMENATA
Kada rjeavamo problem rubnih vrijednosti, cilj je da odredimo dovoljno tano rjeenje. Da bi
proraunato rjeenje bilo tano, nuno je da je mrea dovoljno rafinirana da moe predstaviti varijaciju
tanog rjeenja. Ako rjeenje rapidno varira, mrea mora biti gusta. S druge strane, ako rjeenje sporo
varira, zadovoljiemo se i sa grubom mreom. Mnoga rjeenja su takva da na odreenom dijelu raunske
domene O variraju dramatino, dok drugdje nema promjena. Primjer takve funkcije je
( )
( ) ( )
( )
2 2
100 0.5 0.75
,
x y
u x y e
+
= (3)
sa otrim vrhom u ( ) (v.sl. 1) ( , 0.5, 0.75 x y = )

Slika 1 Primjer varijacije rjeenja na proizvoljnoj domeni.


2
Greka aproksimacije je jednaka nuli ako je mjerena u normi definiranoj kroz bilinearnu formu G
int
(,). Takoer, MKE daje
najbolju moguu aproksimaciju energije u odnosu na bilo koji drugi metod za pronalaenje priblinog rjeenja (v. [1])
3
Danas u konanim elementima postaje sve popularnija baza sa racionalnim funkcijama (NURBS non uniform rational
basis spline) zbog kompatibilnosti sa CAD softverima prilikom importa (exporta) geometrije. (v. [2])
4
Lema o jedinstvenosti rjeenja varijacione jednaine.
5
Diskretna aproksimacija konstruirana metodom konanih elemenata konvergira ka tanom rjeenju ili norma greke
aproksimacije se potpuno kontrolira izborom prostora aproksimacije V
h
odnosno izborom postavnih funkcija.
6
Ogranienje greke aproksimacije funkcije u polinom reda najvie m 1 u smislu izvoda funkcije u.
-2-


Adaptivna metoda konanih elemenata lokalno rafinira mreu KE automatski u toku rjeavanja rubnog
problema. Osnovi algoritam je:
Za datu inicijalnu mreu t :
DO
Rijei problem rubnih vrijednosti na t
Procijeni greku u proraunatom rjeenju na svakom elementu
IF greka dovoljna mala, stop
ELSE upotrijebi indikator greke i selektiraj odreene elemente za rafiniranje
Lokalno rafiniraj mreu
END

Adaptivna MKE je aktivno podruje istraivanja i ne postoji najbolji algoritam. Lokalnim
rafiniranjem treba kreirati geometrijski konformnnu triangulaciju (spoj 2 elementa sastoji od lica - face,
ruba - edge ili vora - vertex), odnosno nebi trebalo biti viseih vorova (hanging nodes
7
) (v.sl. 2).
Moe se rei i da se u nekonformnoj triangulaciji ne dobija funkcija u H
1
kada zalijepimo
interpolacione funkcije izmeu 2 elementa. Za razliku od trougaonih elemenata, efekat rafiniranja mree
sastavljene od pravougaonih elemenata je globalnog karaktera i kao takav nije pogodan.

Slika 2 Lijevo: nekonformna triangulacija Desno: konformna triangulacija. [6]

Osim toga, geometrija elementa mora biti regularna, odnosno oblik ne smije biti pretanak. Jedan od
kriterija regularnosti oblika moe biti odnos dijametra upisane krunice i duine najdulje stranice trougla.
Regularnost oblika mree osigurava da su uglovi ogranieni izmeu 0 i to je vano za kontrolu greke
u H
1
normi i broj uvjetovanosti matrice krutosti. Kvalitetna nedegenerativna mrea jo se naziva i
zelena.
Rafiniranje mree zasnovano je na razliitim metodama bisekcije trougla: newest node, longest
edge bisekcija, itd., a ovdje se upuuje na literaturu [3], [6] gdje je detaljno objanjena metodologija i
implementacija u MATLAB u. MATLAB (Matrix Laboratory) je popularan u raunarskoj mehanici
zbog rutina za rijetke matrice (koje proizvodi MKE) i grafikih kapaciteta. Meutim, mana mu je to se
program ne moe kompajlirati, ve se kod svaki put interpretira. Zbog toga proraun moe trajati jako
dugo ili ak biti neizvediv. Problem se moe prevazii vektorizacijom koda, odnosno zamjenom for petlji
matrinim operacijama ili raznim ugraenim funkcijama (v. [9]).
Kao to je ve reeno, ideja adaptivnog modeliranja jeste da se mrea progusti/prorijedi gdje je to
potrebno, odnosno da se izbjegne uniformno rafiniranje. Esencijalni sastojak adaptivnog algoritma je
metoda kojom selektiramo trouglove koje treba rafinirati. Rjeavanjem rubnog problema nalazimo
aproksimativno rjeenje u
h
tanog rjeenja u. Greku u - u
h
ocjenjujemo na svakom trouglu e
h
i na
osnovu greke odreujemo koji trougao treba rafinirati, a koji ne. Meutim, nuno je odabrati normu u
kojoj emo mjeriti greku na , obino su to L
2
norma i H
1
semi norma
8
:


( ) ( )
7
Za hanging nodes se jo kae i da su pain in the neck zbog komplikacija koje prouzrokuju.
8
Sobolev prostor H
1
definiran je u smislu L
2
kao:
( )
1 2 2
: ,
u u
H u L L
x y
c c
O = e O e O
`
c c
)

-3-

( )
1/ 2
2
0,
h h
u u u u dx
O
O
| |
=

\ .
}
|
[4]
( ) ( )
1/ 2
2
1,
h h h
E
u u u u u u dx
O
O
| |
= = V

\ .
}
|
[5]
Druga mogunost je da se procijeni maksimalna greka po takama na ime uvodimo novu normu,
L

- normu, koja je definirana za kontinuirane funkcije kao:

( )
( )
( )
,
max ,
L
x y
v v

O
eO
= x y [6]
gdje bi adaptivni algoritam procijenio
( )
( )
( ) ( )
,
max , ,
h h
L
x y
u u u x y u x y
t
t

e
= [7]
Ako je tano rjeenje dovoljno glatko i vai eliptika regularnost, mogu se uvesti sljedei estimatori
greke za u
h
sa linearnim polinomima po dijelovima:
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) 2
2 2
, , log
h h h
E L L
u u O h u u O h u u O h h

O O
= = = [8]

Standardna adaptivna metoda konanih elemenata (AMKE) utemeljena na lokalnom rafiniranju moe
se napisati kao petlja oblika:
RIJEI PROCIJENI OZNAI RAFINIRAJ/PRORIJEDI
O modulu RIJEI ovdje se nee raspravljati jer se koristi Matlabov solver. A posteriori indikatori
greke su esencijalni dio modula PROCIJENI. Postoji nekoliko nekoliko naina da se ocijeni greka,
meu kojima su:
- a posteriori estimatori greke rezidualnog tipa
- a posteriori estimatori greke hijerarhijskog tipa
- estimatori greke bazirani na lokalnom osrednjavanju
Ilustrativan primjer rezidualnog tipa estimatora greke koji se koristi u iFEM programu (v. naredno
poglavlje sa primjerima) definiran je za bilo koji t eT i v V
T T
e :
( ) | |
2
2
1/ 2
0,
0,
,
e
e
e
v h f h v n
t t t t
t
t
q t
ec
= + V

[9]
gdje je
1/ d
h
t
t = predstavlja veliinu elementa dok je skok u fluksu preko ruba e dat sa
| |
1 2
e e
v v v
t t t e
t t
V = V V [10]
pri emu je
1 2
e t t = i | | 0
e
v V = ako je eecO. je jedinina normala na rubu e.
e

Neka su u i u

egzaktno rjeenje i aproksimativno MKE rjeenje Poissonove jednaine sa Dirichlet

ovim rubnim uvjetom. Tada se moe dokazati estimator greke
( )
2
2
1
, u u C u
t t
t
q t
eT
s

[11]
Modul OZNAI zaduen je za diferenciranje elemenata koji e se rafinirati od onih koji e se
prorijediti. Neki od kriterija su :
- Babuka Vogelius: ( ) ( ) , * max , u u
t t
t
q t u q t
eT
> za neko ( ) 0,1 u e
- Doerfler ov kriterij: ( ) ( )
2 2
,
M
u u
t
t t
,
t
q t u q t
e eT
>

, ( ) 0,1 u e , M - skup svih oznaenih trouglova
(ovaj kriterij ocjene greke je globalnog karaktera)
Modul RAFINIRAJ/PRORIJEDI baziran je na gore spomenutim metodama bisekcije, a put od
inicijalne do finalne mree skiciran je na donjoj slici.
-4-


Slika 3 Od poetne do krajnje mree metodom bisekcije najdue stranice. [6]
3. NUMERIKI PRIMJERI
U ovom poglavlju pokazae se dva rjeenja eliptine parcijalne diferencijalne jednaine drugog reda
(Poisson - ove), prvi sa uniformnim rafiniranjem mree, drugi sa adaptivnim i to koritenjem programa
iFEM [6] sa a posteriori estimatorom greke rezidualnog tipa. U sluaju da je funkcija pobude jednaka
nuli, Poissonova jednaina se naziva Laplace ova. Poissonovom (Laplaceovom) jednainom se moe
modelirati stacionarni tok toplote kroz plou koja zauzima domenu Ou R
2
. Funkcija u(x,y) predstavlja
temperaturu u taki (x,y)e i ne ovisi o vremenu dok temperaturni gradijent u V indicira tok energije
kroz plou. Takoer, Poissonovom jednainom modeliramo male vertikalne deformacije membrane. Kae
se da eliptina regularnost vrijedi za ravnu domenu ako je rub cO gladak ili ako je konveksna.
Nekonveksni region sa rubom koji nije gladak moe dovesti do rjeenja sa singularitetima. Primjer koji
e biti pokazan odnosi se upravo na takav sluaj gdje je domena L oblika
( ) | ) ( | ( )
2
1, 1 \ 0,1 1, 0 O = + :
0 na
na :
u
u g
A = O
= I = cO
)
[12]
gdje treba odabrati tako da je u polarnim koordinatama g
( ) (
2/ 3
, sin 2/ 3 u r r = [13]
egazktno rjeenje problema. Dobro je poznato da rjeenje ueH
s
() za ima singularitet u
ishoditu
5/ 3 s <
9
. Mrea ( )
h
t O kreirana je podjelom kvadrata iz

h
O na dva trokuta
10
, odnosno na P1 konformne
elemente (polinomi prvog reda). Za razliit broj vorova N izraunati u
h
V
h
e kao rjeenje
( )
,0
, : 0,
h h h h h h
a u v u v dx v V
O
= V V = e
}
[14]
Izraunate su greke
1,
h
u u
O
i
0,
h
u u
O
i prikazane nie u tabelarnoj formi. Takoer su prikazane
rafinirana mrea (meurezultat jer zbog prevelike gustine vorova za N = 197633 nema dovoljno
kvalitetne rezolucije) sa konanim rezultatima kao i brzine konvergencije.

Primjer 1. Uniformno rafiniranje za = 0.5.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
1
2 3 4
5
6 7
8
9
10
11
12
13
14 15 16
17
18
19
20 21

Slika 3 Inicijalna mrea.


9
Tzv. reentrant corner.
10
Tzv. simplex triangulation.
-5-


Tabela 1 Greke
1,
h
u u
O
i
0,
h
u u
O

N
1,
h
u u
O

0,
h
u u
O

21 0.0932 0.3196
65 0.0667 0.2009
225 0.0435 0.1266
833 0.0278 0.0794
3201 0.0176 0.0492
12545 0.0111 0.0294
49665 0.0070 0.0157
197633 0.0044 0.0000
10
2
10
3
10
4
10
5
10
-2
10
-1
Number of unknowns
e
r
r
Rate of convergence is N

-0.38294


||Du
I
-Du
h
||
N
-0.33763
sqrtE(u
k
)-E(u
i
)
N
-0.38294

Slika 4 Brzina konvergencije u dvije norme za uniformno rafiniranje.


Slika 5 Uniformno rafinirana mrea sa konanim rezultatima.




-6-

Primjer 2. Adaptivno rafiniranje.

U ovom sluaju provodimo sve faze prorauna (RIJEI PROCIJENI OZNAI - RAFINIRAJ) za
razliite vrijednosti Doerflerovog markera kojima odgovara broj stepeni slobode (za problem u
skalarnom polju broj stepeni slobode je jednak broju vorova N) potreban za ostvarenje zadate tanosti.

Tabela 2 Adaptivna MKE. Greka ( )
1,
,
h h h
a u u u u u u
O
= za razliite vrijednosti Doerflerovog markera .
= 0.1 = 0.5 = 0.9
N
1,
h
u u
O

N
1,
h
u u
O

N
1,
h
u u
O

21 0.0087 21 0.0087 21 0.0087
22 0.0065 22 0.0065 27 0.0063
23 0.0066 25 0.0051 41 0.0043
24 0.0067 29 0.0032 62 0.0029
25 0.0051 38 0.0021 96 0.0019
26 0.0044 52 0.0014 161 0.0012
27 0.0032 69 0.0012 256 0.0008

10
1.4
10
1.6
10
1.8
10
-2.9
10
-2.7
10
-2.5
10
-2.3
10
-2.1
log(DOF)
l
o
g

a
(
u
-
u
h
,

u
-

u
h
)
decay of |u-u
h
|
1,O


||Du
I
-Du
h
||
N
-1.397

Slika 6 Brzina konvergencija za AMKE = 0.5.


Slika 7 Adaptivno rafinirana mrea sa konanim rjeenjem za = 0.5.
-7-

-8-


Oigledno je da uniformnim rafiniranjem proguujemo mreu tamo gdje to nije potrebno te za H
1

greku od 0.0044 trebamo imati 197 633 vora. Adaptivna mrea se za isti problem sastoji od samo 69
vorova za H
1
greku od 0.0012. Vrijeme prorauna za uniformno rafiniranje je 13.912 s , dok je za
adaptivno 1.714 s.

LITERATURA

[1] Ibrahimbegovi A.: Nelinearna mehanika deformabilnih tijela, Graevinski fakultet, Sarajevo,
2010, str. 39 40
[2] Cottrell, J.A., T.J.R. Hughes, Y. Bazilevs: Isogeometric Analysis: Toward Integration of CAD
and FEA, John Wiley & Sons, 2009
[3] Gockenbach M.S.: Understanding and implementing the finite element method, SIAM, 2006, str.
309 - 349
[4] Hoppe R.: Finite Element Methods - Lecture notes, http://www.math.uh.edu/~rohop/
[5] Brenner S., Scott: The mathematical theory of finite element methods, Springer, 2008
[6] Chen L.: iFEM an innovative finite element method package in Matlab,
http://ifem.wordpress.com/, str. 1 35
[7] Chen L./Zhang C.: A coarsening algorithm on adaptive grids by newest vertex bisection and its
applications, Journal of computational mathematics, vol.28, no.6,2010, str.767 - 789
[8] Chen L.: Short bisection implementation in Matlab, http://ifem.wordpress.com/, str. 1 18
[9] MathWorks: http://www.mathworks.com/support/tech-notes/1100/1109.html