LABORATORIO SISTEMAS DE CONTROL DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

ABu tipos de elementos se pueden usar para medir temperaturaC ABu es cali rarC A*mo se hace esta la or en el caso de nuestro

PRIMER ANALOGO

LABORATORIO

DE

CONTROL sistema trmicoC

DESARROLLO DE LA PRCTICA El Pro !"o: 'e propone configurar el sistema con dos $asos plsticos separados por una di$isin del 'e propone configurar el sistema con dos $asos plsticos separados por una di$isin del situacin, es importante poder o ser$ar el funcionamiento del om illo.

PRACTICA No. 1: SISTEMA TRMICO

MONTAJE TOTAL La siguiente figura ilustra esquemticamente el montaje final

'e recomienda fijar el om illo en la ase de uno de los $asos, uno de los sensores se u ica en un lugar representati$o de la temperatura en la primera cmara, mientras que con el segundo se hace lo mismo en la otra cmara. ?ecomendaciones) Los ca les de en ser suficientemente largos para las cone#iones, en lo posi le los $asos de en mantenerse, li remente, en posicin $ertical. EL PROBLEMA BSICO PLANTEADO SE PUEDE RESUMIR EN: Desarrollar un sistema trmico conformado por dos compartimentos. Disear e implementar un control on/off, proporcional proporcional integral, con el propsito de mantener la temperatura constante al interior del horno a pesar de las posi les pertur aciones ! cam ios en el sistema que se puedan presentar. "l estudiante de er disear las e#periencias necesarias para e$idenciar el correcto funcionamiento de sistema diseado. MATERIALES Y EQUIPOS NECESARIOS: %lgunos componentes a utili&ar durante el la oratorio se entregarn a cada grupo en una caja, todos los elementos no fungi les, de ern ser entregados al final del semestre, los dems tienen un $alor por grupo. 'e recomienda que para cada montaje, $erifique las referencias ! caracter(sticas de los componentes en los respecti$os manuales. La lista de materiales es) *aja plstica +De$ol$er, -uente dual) ./ 012 ./32 +De$ol$er, 4ela ca les 1 5om illos) 012 /67 + de dos filamentos, 8 2asos plsticos transparentes 0 9arjeta uni$ersal 1 4otenciometros de precisin +trimmer, de 0:: ; ! 0: ; 1 sensores de temperatura L<83 = amplificadores operacionales L<81= 1 9ransistor darlington 9>4 011 1 disipadores para los 9>4 011 ?esistencias de 0, 0: ! 0:: ; *a les +tipo alam re telefnico, 4orta integrados o proto oard 'i alg@n elemento a de$ol$er se daa por error de manejo o lo pierden, de en cancelar el $alor comercial de reposicin. PRACTICA No. 1.a: SISTEMA TRMICO *ircuito Eo.0 MONTAJE DEL PROCESO OBJETIVO "l o jeti$o principal de la prctica es el montaje del sistema trmico 9ra ajo a reali&ar con el acondicionamiento de seales) de dos cmaras a temperatura diferente. Falle la funcin de transferencia del *ircuito 0, encuentre el $alor de las resistencias para un sistema de amplificacin de ganancia 0: +#0:, OBJETIVOS ESPECIFICOS: <ontaje, cali racin, amplificacin ! utili&acin de un sensor de +'alida / entrada,, para colocarla en un ni$el adecuado de tra ajo +:/3 2,. Las resistencias de en ser ma!ores a 0 G use uno de los = H4%<4 del temperatura de estado slido integrado LM+,<ontaje de la etapa de potencia encargada del accionamiento del om illo. >mplemente dicho sistema ! $erifique su funcionamiento. PREGUNTAS A RESOLVER PARA LA PRCTICA La arrera de separacin entre las dos cmaras de e ser tal que permita el logro de temperaturas ligeramente diferentes en rgimen permanente. 2erifique que puede transportar el sistema sin pro lemas. 4lanee usar elementos que faciliten la unin del proceso al sistema de control. >dentifique ca les La #!$% %&' $! (!#)!ra(*ra: "#isten $arios tipos de sensores que nos permiten medir la temperatura. Dno de ellos es el L<83. % la salida de los sensores se tienen usualmente $oltajes en el orden de unos pocos mili$oltios, por lo que es necesario usar una etapa de acondicionamiento, usualmente de amplificacin. "n una de las tarjetas uni$ersales se de e montar para cada sensor el siguiente circuito amplificador)

"l accionamiento) Dsualmente, los sistemas de control producen a su salida seales de mu! aja potencia, las uales de en ser amplificadas en potencia para poder ser aplicadas al proceso que se pretende controlar. Eormalmente, el elemento que hace esta la or se denomina accionamiento. A*ul es la funcin de transferencia t(pica de un accionamiento estticoC <onte el circuito 1 en la misma tarjeta del circuito anterior, utilice otro amplificador del mismo integrado, el transistor es el 9>4 011.

A*ul es el orden del sistemaC A La di$isin entre las dos cmaras influ!e en la dinmica de la primera cmaraC A*ul ser(a una funcin de transferencia adecuada para el conjunto completo +proceso, accionamiento, sensor, acondicionamientoC A"l modelo es el mismo a cualquier temperaturaC.ADepende el modelo de si est cargado el horno o descargadoC A4uede $ariar el modelo con el tiempoC ABu efecto puede producir la prdida de la cali racin de algun componenteC ?"*H<"ED%*>HE"') *ompare los resultados del modelo o tenido con los datos del proceso. 4lanee correctamente las e#periencias. "stas de en ser *ontrole las $aria les que pueden afectar. Dtilice un elemento de medicin alterno para $erificar. Eo ol$ide anali&ar ! comentar los resultados. 9?%5%IH 'HL>*>9%DH ?esponda de manera clara ! concisa las preguntas planteadas en el desarrollo de la prctica. 2alide el modelo o tenido usando <atla comparando con los datos reales repeti les .

A*ul es la funcin del amplificador operacionalC ABu la or reali&a esta etapaC *omprender los efectos, consecuencias ! utilidad de realimentacin de un sistema. "ntender porque el error no es un error sino una oportunidad de ?ecuerde) tra ajar mejor. Disear e implementar un regulador HE/H-- en el %limente el integrado L<81= con .01 2 ! 01 2 sistema trmico %limente el sensor con . 01$ ! : 2 %limente el transistor colector a .32 ! emisor al om illo. 2erifique PREGUNTAS A RESOLVER PARA LA PRCTICA: cone#iones antes de energi&ar, pues puede daar el transistor. %ntes de entrar al circuito del control on/off con comparador $amos a estudiar el siguiente circuito comparador con realimentacin positi$a ) 9?%5%IH 'HL>*>9%DH *ali racin ! modelo del sensor. A*ul es la entradaC A*ul es la salidaC <odelo del accionamiento. A*ul es la entradaC A*ul es la salidaC <ontaje total del sistema. A*ul es la entradaC A*ul es la salidaC A*ules son las pertur acionesC 4rue e el sistema a $arias temperaturas. A"s lineal el sistemaC A"s in$ariante en el tiempoC 4ara la toma de datos, es necesario disear un protocolo, el cual inclu!e como cuales se medir. Disee ! justifique el protocolo. La metodolog(a para lograr este tra ajo es parte de lo que el estudiante de e disear. *>?*D>9H Eo. 8 EH HL2>D" *H<"E9%? LH' ?"'DL9%DH' J 4L%E"%? 9?%5%IH 4%?% "E9?"K%? % 9>"<4H. D" L% *%L>D%D D" "'9% -DED%<"E9%L<"E9" "L ?"'9H D"L L%5H?%9H?>H. 4?L*9>*%

PRACTICA No.,: REALIMENTACI.N CONTROL ON/OFF PRIMERA CMARA Y SEGUNDA CMARA

'D "l circuito Eo. 8 reci e por nom re D>'4%?%DH? D" '*F<>99 EH >E2"?'H?, a continuacin se e#plicar re$emente el comportamiento del circuito D"4"ED" Dn disparador se distingue de un comparador com@n en tres aspectos) 2o solo puede estar en 2oh o 2olN no puede tener $alores intermedios

4?L*9>*% Eo. 0. ) '>'9"<% 9M?<>*H H jeti$o) "$idenciar los diferentes modelos lineales que pueden ser o tenidos de un proceso cam iando el punto o la condicin de operacin. "ncontrar un modelo lineal apropiado de un proceso real usando el mtodo de la respuesta escaln.

Los cam ios de 2o no son graduales sino $irtualmente instantneos independientemente de que 2i $ar(e mu! despacio 2o cam ia cuando 2i asciende hasta alcan&ar el $oltaje de disparo 20 , pero el cam io no se deshace si 20 se de$uel$e al mismo $alor, para deshacerlo 2i de e seguir descendiendo hasta alcan&ar el $oltaje de apagado 21.

4?"KDE9%' % ?"'HL2"? 4%?% L% 4?L*9>*% A*ules son las entradas ! salidas de nuestro sistemaC ABu es una respuesta escalnC A*mo es la ecuacin estndar de primer orden de un sistema lineal, dinmico e in$ariante en el tiempoC A*mo se puede identificar en una respuesta escaln el orden del sistema ajo anlisisC A% partir de la respuesta escaln de un sistema de primer orden, como se o tienen los coeficientes del modeloC 4ara ma!or profundidad remitirse al ane#o 1 A'e pueden apro#imar los sistemas de orden superior a un primer ordenC D"'%??HLLH D" L% 4?L*9>*% De er disear una e#periencia que le permita resol$er las siguientes inquietudes para la temperatura de la cmara de la fuente de calor. A"s lineal el procesoC A"l modelo depende de la temperatura de tra ajoC

2erifique los resultados o tenidos en la prctica mediante simulacin. NO SE OLVIDE DE COMENTAR LA PRCTICA Y LOS RESULTADOS Y CONTROLAR LAS VARIABLES QUE PUEDEN INFLUIR EN LOS RESULTADOS. RECUERDE QUE DEBE PODER REPRODUCIR LA E7PERIENCIA

2erifique el comportamiento del circuito. A9iene este circuito ciclo de histresisC ABu es histresisC A*mo ajustar el ciclo de histresisC "n todo sistema que se desea controlar, es necesario mirar la $aria le a controlar,compararla con el $alor deseado ! tomar acciones como resultado de esta comparacinDna posi ilidad es prender la fuente de calor cuando la temperatura aja, apagarla cuando su e. "studie el siguiente diagrama ! $erifique que esta idea est presente)

PRACTICA No.+: CONTROL PROPORCIONAL PRIMERA CMARA Y SEGUNDA CMARA

OBJETIVOS: <ontar ! pro ar un regulador proporcional en el sistema trmico H ser$ar el efecto de realimentacin error "ntender el efecto de la ganancia en el desempeo del sistema realimentado "ncontrar la utilidad del modelo. 4?"KDE9%' % ?"'HL2"? 4%?% L% 4?L*9>*%) la siguiente figura ilustra los dos tipos de reguladores hasta ahora usados)

"n el circuito Eo. = se puede o ser$ar un disparador de schmitt no in$ersor polari&ado a . / 012, el propsito de dicha configuracin es tener so re el om illo una seal como la que se muestra en el circuito Eo. 8 pero no entre 2oh ! 2ol, sino entre 2oh ! tierra, para que el om illo se encienda ! se apague, de lo contrario siempre ha de estar encendido. ,00GABRIUNAS1 V2(a*(a". APUNTES DE ELECTRONICA. U'%3!r"%$a$ D%"(r%(al Fra' %" o Jo"4 $! al$a" 1555. A*ul es la diferencia en su funcionamientoC A*ules son las $entajas ! des$entajas ABu es la referencia de un procesoC de cada unoC A4odrn eliminar el errorC ABu es el errorC A*ul es la funcin del primer amplificadorC Dado que contamos con un modelo del proceso supuestamente A*ul es el modelo de este esquema tomando como entradas la ueno, Acmo podemos $erificar que pasar(a si se cam ia la ganancia del salida del proceso ! la referencia ! como salida 2oC regulador proporcionalC ADnde est la o ser$acin del errorC ALa accinC ABu tipo de criterio de decisin se est usandoC ABu herramienta nos ser$ir(a para e$idenciar su funcionamientoC A*ul es el papel de ?C ABu se puede ajustar con ?0 ! ?1C 'e desea que el sistema responda en Q:R del tiempo de malla a ierta con unregulador proporcional. A*mo disear el sistemaC ABu PRACTICA A REALI6AR: error tendr este sistema de control De er cam iar de u icacin el potencimetro de la primera prctica, pues ahora el sistema ser manejado con 2o. "l potencimetro adicional ABu $entajas ! des$entajas tiene usar ganancias grandesC del montaje anterior ser usado para dar la referencia deseada. "l siguiente circuito ilustra una posi le implementacin del regulador *omplete el montaje de acuerdo al anterior esquema denominado 4roporcional . 2erifique tericamente su funcionamiento ?ealice prue as para corro orar las hiptesis reali&adas so re el antes de montarlo. circuito completo. 'e sugiere usar ?O0GP para tener una ganancia de 0. ?1 ! ?0 de ern ser seleccionadas a partir de las necesidades. Faga las prue as que requiera para e$idenciar el funcionamiento del sistema de control. "ste tipo de control se usa en los termostatos de la ma!or(a de procesos simples 4onga en e$idencia las $entajas ! des$entajas de este sistema tan simple. A4odemos ordenarle al sistema ir a cualquier temperaturaC A*undo si ! H5'"?2" que es similar al circuito Eo.= de HE/H--. 'alida del cuando noC sensor corresponde a la salida del amplificador del sensor cercano al om illo ?eferencia conecte la salida del circuito Eo. 3 +del amplificador en A4odemos reproducir la e#periencia con resultados similares en configuracin seguidor, ! "tapa de potencia de e ser conectado al simulacinC ADa resultados similaresC circuito del accionamiento +circuito Eo. 1, en 2in. A*mo influ!e la seleccin de ?0 ! ?1 en los resultadosC TRABAJO SOLICITADO ?esponda las preguntas formuladas durante el desarrollo de la prctica +utilice como a!uda terica el ane#o 1,. 2erifique que la funcin de transferencia de este circuito es)

Falle el $alor de las resistencias +ma!ores de 0 ;, tal que donde se o tenga ?t igual al $alor de ; hallado en el anlisis terico. PRACTICA POR REALI6AR: ?ealice el montaje del sistema con control proporcional 4onga en e$idencia las carcteristicas de funcionamiento de este nue$o regulador Eo ol$ide planear el protocolo de e#perimentacin controlando $aria les ! asegurando la posi ilidad de repetir la e#periencia con resultados similares. A"s cero el errorC *oinciden los resultados con las hiptesis logradas a partir del modelo ! del anlisisC ABu $entajas ! des$entajas encuentra entre el regulador HE/H-- ! este reguladorC 9rate de confirmar las $entajas ! des$entajas de usar ganancias grandes. "$al@e el efecto del cam io en la accin proporcional en la respuesta del sistema. TRABAJO SOLICITADO ?esponda las preguntas formuladas durante el desarrollo de la prctica. 2erifique los resultados o tenidos por simulacin. EH '" HL2>D" D" *H<"E9%? J ?"-L"S>HE%? 'H5?" LH' ?"'DL9%DH'

PRACTICA No.-: CONTROL INTEGRAL SEGUNDA Y PRIMERA CMARA

PROPORCIONAL

O89!(%3o: <ontar ! pro ar un regulador proporcional integral en el sistema trmico

De acuerdo a los $alores hallados en el anlisis terico, escoja los $alores con los cuales o tenga mejor respuesta ,e#plique porque, ! halle el $alor Disear ! simular los parmetros de un 4> en el control de temperatura del de las resistencias +ma!ores a 0G, ! del condensador no polari&ado por medio de las siguientes funciones de transferencias propias de los sistema/ om illo loques del sistema de control) 2erificar los parmetros del 4> so re el sistema caja / om illo. PREGUNTAS A RESOLVER PARA REALI6AR LA E7PERIENCIA La :*' %&' $! (ra'":!r!' %a "%#)l%:% a$a $! *' r!;*la$or PI !":

*omo se o ser$a, contiene un integrador, esto es, estamos integrando el error. A*ul es el papel del integradorC A*ul es su efecto so re el error ! cmo lo lograC "ncontrar ;p ! 9i si se desea error cero a escaln ! respuesta en tiempo similar al de malla a ierta. 4iense en usar al menos dos mtodos para lograr este diseo. *onfirme el diseo anal(ticamente ! en simulacin. <antenga un protocolo de e#perimentacin adecuado, compati le con los utili&ados. *ontrole $aria les ! usque e$idenciar que puede hacer el A*ul es el efecto de ;p ! de 9iC Dse mtodos anal(ticos ! numricos regulador montado ! que no. para responder a esta pregunta *ompare la respuesta o tenida en el proceso ! en simulacin. ABu es ro uste&C A*mo e$idenciar este aspecto en simulacinC A%nal(ticamenteC Disee ! realice e#periencias que muestren la ro uste& del sistema. PRACTICA POR REALI6AR TRABAJO SOLICITADO: >mplemente el siguiente circuito correspondiente a la funcin de ?esponda las preguntas formuladas durante el desarrollo de la prctica transferencia indicada en el anlisis teorico ! $erifique los resultados o tenidos por simulacin ESTAMOS FRENTE A UN SISTEMA DE BAJA COMPLEJIDAD CONTROLADO POR UN DISPOSITIVO QUE <EMOS DISE=ADO. SI LO QUE <ASTA ESTE PUNTO SE <A REALI6ADO Y SE COMPRENDE1 <EMOS LOGRADO UNA COMPRENSI.N INTERESANTE DEL TEMA DEL CURSO

SEGUNDO LABORATORIO DE CONTROL ANALOGO

"l pro lema sico planteado se puede resumir en utili&ar un sistema hidrulico conformado por tres tanques. Disear e implementar un control proporcional, proporcional integral ! proporcional integral deri$ati$o, con el propsito de mantener el ni$el constante de agua en un determinado tanque a pesar de las posi les pertur aciones ! cam ios que se puedan presentar en el sistema. "l estudiante de er disear las e#periencias necesarias para e$idenciar el correcto funcionamiento del sistema diseado F%;*ra 11 E">*!#a $!l #o'(a9! :%'al $!l S%"(!#a M*l(%(a'>*!

A*ules son los rangos permitidos para entrada ! salida de este su sistemaC A"s lineal e in$ariante en el tiempo este su sistemaC ABu es un 'ensorC A*ul es la entrada ! cual es la salida de cada 'ensorC A*ules son los rangos permitidos para las entradas ! salidas de los sensoresC A*ual es el modelo anal(tico o funcin de transferencia de cada sensorC A*mo se cali ran los sensoresC A'on lineales e in$ariantes en el tiempo estos su sistemasC A*ules son las caracter(sticas de la planta) tanques ! formas geomtricasC A*ul es el modelo anal(tico o funcin de transferencia de la plantaC

,.1 La8ora(or%o 1: Mo$!la#%!'(o A'al?(% o $!l "%"(!#a M*l(%(a'>*!.

O89!(%3o ;!'!ral: %nali&ar un sistema dinmico que representa un proceso real, 'istema <ultitanque.. O89!(%3o" !")! ?:% o". Deducir el modelo anal(tico del sistema <ultitanque.

A*ul es el modelo de todo el sistemaC De e lle$ar las ecuaciones que se dedujeron a un diagrama de loques para hacer simulacin. ABu es una respuesta escalnC A*mo es la ecuacin estndar de primer orden de un sistema lineal, dinmico e in$ariante en el tiempoC A*mo se puede identificar en una respuesta escaln el orden del sistema ajo anlisisC A% partir de la respuesta escaln de un sistema de primer orden, como se o tienen los coeficientes del modeloC

,., La8ora(or%o ,: Mo$!la#%!'(o !A)!r%#!'(al $!l "%"(!#a M*l(%(a'>*!.

O89!(%3o ;!'!ral >dentificar los componentes clsicos de un sistema que se desean %nali&ar un sistema dinmico que representa un proceso real, 'istema controlar) actuador, planta, sensores. <ultitanque. "#aminar el %ctuador del sistema ! encontrar su modelo anal(tico O89!(%3o" !")! ?:% o". "#plorar la planta del sistema ! encontrar su modelo anal(tico Deducir el modelo e#perimental del sistema <ultitanque. >n$estigar los sensores del sistema ! encontrar su modelo anal(tico. >dentificar el comportamiento del sistema con una seal de e#citacin tipo paso. "ncontrar un modelo glo al para todo el sistema. Pla'(!a#%!'(o: F%;*ra 1, S%"(!#a $! 8lo>*!" S%"(!#a M*l(%(a'>*!. Fallar la funcin de transferencia anloga ! digital "ncontrar un modelo lineal apropiado de un proceso real usando el mtodo de la respuesta escaln F%;*ra 1+ D%a;ra#a $! :l*9o )ara la" )ra (% a" !A)!r%#!'(al!" 'ometer al sistema <ultitanque a una <ultitanque a una seal aleatoria ! o ser$ar su *omportamiento

Pr!;*'(a" Pr!3%a" a la Pr@ (% a A*ules son las entradas ! salidas de nuestro sistemaC ABue es una planta o procesoC, ABue es un %ctuadorC A*ual es su entrada ! cual es su salidaC A*ul es la funcin de transferencia del sistema del actuadorC Ta8la 1 R!la %&' $! 3ol(a9! o'(ra a*$al D!"arrollo D! La Pr@ (% a De er disear una e#periencia que le permita resol$er las siguientes inquietudes para el ni$el de agua del primer tanque, donde llega el agua om eada. 'eleccione ! configure el 'istema deseado, para ello escoja el tanque a

controlar, el tipo de slido ! la respecti$a configuracin de acuerdo a com inacin de ser$o $l$ulas Dtili&ando el softTare procedimientos. '9U>dentificacion.$i realice los siguientes

"jecute el programa, +ctrl..?, "n el men@ de control escoja la opcin de cero 'eleccione el correspondiente al tanque a controlar +p.e. sensor0, desde el panel de control en el men@ sensores. "n la parte i&quierda del panel de control se encuentran los controles que comandan el mo$imiento de las ser$o $l$ulas. *am ie la resistencia Fidrulica +cam iando el $alor de las 'er$o $l$ulas,.! con esto escoja la configuracin deseada +por ejemplo 'er$o $l$ula0 0::R , 'er$o $l$ula1 :R, 'er$o 0::R ! 'er$o $l$ula= 0::R "n la parte inferior i&quierda se encuentra el control del $oltaje para el actuador, seleccione un $oltaje deseado, se recomiendan $oltajes pequeos para poder o ser$ar mejor el comportamiento del sistema. "n el men@ seleccione la opcin de estado <anual H ser$e el comportamiento del sistema en la pantalla grfica cuando el ni$el de liquido se halla esta ili&ado detenga el proceso oprimiendo el otn de '9H4 4ermita que el liquido salga del los tanques para dejarlos en condiciones iniciales % ra la ta la de datos adjunta al softTare llamada '9Uidentificacin.#ls ! grafique el comportamiento de la altura del tanque contra el tiempo dado en 'egundos Krficamente halle el tao del sistema ! por teorema de esta ili&acin calcule los 3 taos. "n el softTare '9U>dentificacion.$i cargue el $alor de los 3 taos +en segundos, "n el cuadro de dialogo marcado como 39aos en la&o a ierto "n el men@ escoja la opcin aleatoria. "l softTare iniciar un llenado del tanque en inter$alos que $an desde tao a 3taos con un $oltaje $aria le en el actuador. Luego de un tiempo +0: cam ios es recomenda le, detenga el proceso nue$amente con el otn '9H4. %hora de e a rir el softTare <%9L%5 e importe los datos de la ta la de '9Uidentificacin.#ls ! cargar los $alores de $oltaje en la om a Fidrulica, en un $ector llamado D0 ! los datos de llenado del tanque +sensor,, en un $ector J0, creando as( dos nue$as $aria les en el TorGspace de <atla . Digitamos la pala ra ident en la $entana de comandos, este comando ejecuta la aplicacin '!stem identification tool. "n esta aplicacin se de en cargar los datos de los $ectores D0 ! J0 para ello seleccionamos la opcin impor data ! en la nue$a $entana llamamos a input como D0 ! output como J0 damos un nom re a nuestro sistema ! finalmente damos un tiempo de muestreo +sampling inter$al, de :.1 que corresponde a 1::ms que es el tiempo ase de muestreo de nuestro sistema. -inali&amos dando clic en la opcin importar Para #a2or %':or#a %&' o'"*l(ar BS2"(!# I$!'(%:% a(%o' Tool8oA C U"!r G*%$!.)$: BV%$!o T*(or%al ,. D"o:(Ear! STFI$!'(%:% a %o'G 4reguntas 4osteriores a la 4rctica A"s lineal el procesoC A*ul es el orden del sistemaC A"l modelo es el mismo a cualquier ni$elC ADepende el modelo de si est lleno el tanque o $ac(oC A4uede $ariar el modelo con el tiempoC ABu efecto puede producir la prdida de la cali racin de alg@n componenteC