Tema 6: Cinemtica del slido rgido

FISICA I, 1 Grado en Ingeniera Aeroespacial Esc ela T!cnica S perior de Ingenieros "ni#ersidad de Se#illa

Fsica I, GIA, Dpto. Fsica Aplicada III, ETSI, Universidad de Sevilla, 2012/13

%ndice
Introduccin Condicin geomtrica de rigidez
Grados de libertad

Condicin cinemtica de rigidez

Equiproyectividad

Movimientos elementales Movimiento general de un slido: Teorema de C asles !ropiedades del campo de velocidades Campo de aceleraciones

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Introd ccin: Slidos de'orma(les ) rgidos

"n slido de#ormable modi#ica su #orma ba$o la accin de una #ureza
Materiales plsticos Muelle

Todos los slidos son de#ormables si la #uerza es lo bastante intensa o act%a durante un tiempo lo bastante largo
&ocas de la corteza terrestre sometidas a intensas tensiones durante escalas de tiempo geolgicas

"n slido r'gido es un slido que no se de#orma ni se rompe ba$o la accin de ninguna #uerza
Es una idealizacin E$emplo: muelle con (
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&

Introd ccin: Cinemtica del slido rgido

Estudia el movimiento de un slido r'gido )o se puede de#inir la velocidad de un slido r'gido

Cada punto del slido puede tener una velocidad di#erente Campo de velocidades del slido r'gido: Cada punto tiene una velocidad distinta Caracterizar el estado de movimiento del slido es determinar la estructura y valores del campo de velocidades

El movimiento se estudia respecto a un *&I en reposo

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Introduccin Condicin geomtrica de rigidez
Grados de libertad

Condicin cinemtica de rigidez

Equiproyectividad

Movimientos elementales Movimiento general de un slido: Teorema de C asles !ropiedades del campo de velocidades Campo de aceleraciones

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Condicin geom!trica de rigide,

1
0

"n slido r'gido es un slido no de#ormable

+a distancia entre cualquier par de puntos no cambia cuando el slido se mueve en el espacio

&especto a un triedro #i$o en el slido la posicin de cada punto es constante en el mov( "n triedro queda de#inido con tres puntos no alineados #i$os en el slido
, parmetros

- condiciones de rigidez
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El slido r'gido libre tiene . grados de libertad

6

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Introduccin Condicin geomtrica de rigidez
Grados de libertad

Condicin cinemtica de rigidez

Equiproyectividad

Movimientos elementales Movimiento general de un slido: Teorema de C asles !ropiedades del campo de velocidades Campo de aceleraciones

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Condicin cinemtica de rigide,

0erivando respecto al tiempo la condicin geomtrica de rigidez
!

El campo de velocidades es equiproyectivo

+a distancia relativa entre dos puntos no puede cambiar

Cada punto ve a los otros girando alrededor suya

! /

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Introduccin Condicin geomtrica de rigidez
Grados de libertad

Condicin cinemtica de rigidez

Equiproyectividad

Movimientos elementales Movimiento general de un slido: Teorema de C asles !ropiedades del campo de velocidades Campo de aceleraciones

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6o#imientos elementales: 7eposo

+a velocidad de todos los puntos del slido es nula

!ermanente: la velocidad es nula en todo instante de tiempo

E$emplo: cubo en reposo sobre una mesa

Instantnea: la velocidad es nula en un instante de tiempo

E$emplo: pelota en movimiento vertical en el campo gravitatorio terrestre en el instante en el que est en el punto ms alto

*i tres puntos no alineados estn en reposo el slido entero lo est

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6o#imientos elementales: Traslacin

+a velocidad de todos los puntos del slido es la misma y no nula

Instantnea: la velocidad es la misma y no nula en un instante

E$emplo: una bola que primero desliza y luego se pone a rodar1 en el instante anterior en que la rodadura comienza

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6o#imientos elementales: Traslacin

!ermanente: la velocidad es la misma y no nula en todo instante

E$emplo: una bola que cae sin girar

!ropiedades
"na recta se mueve paralelamente a si misma +as trayectorias de los puntos son congruentes )2 TIE)E !2& /"3 *E& E) +4)E5 &ECT5
6 !

7 /

*i la velocidad de tres puntos no alineados es la misma el movimiento es una traslacin

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1$

7otacin
Caracterizacin
E$e de giro 8ector rotacin I7 I ! I6 E&

!ropiedades
+os puntos del e$e de giro tienen velocidad nula +a velocidad de cada punto es perpendicular al plano #ormado por el e$e y el punto

Todos los puntos a la misma distancia del e$e tienen el mismo mdulo de velocidad +a velocidad en cada punto es proporcional a su distancia al e$e Todos los puntos sobre una recta paralela al e$e tienen el mismo vector velocidad El sentido de rotacin es el mismo para todos los puntos
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1&

7otacin: estr ct ra instantnea del campo de #elocidades

EI7
! I

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1*

7otacin: permanente
El e$e de giro no cambia en el tiempo
E$e permanente de rotacin E!& E&

5l menos dos puntos estn siempre en reposo

I7 I

Estos dos puntos de#inen el e$e

! I6

Todos los puntos del e$e tienen velocidad nula en todo instante +os puntos del slido que no estn sobre el e$e describen arcos de circun#erencia

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1+

7otacin: instantnea
El e$e de giro cambia en el tiempo
E$e instantneo de rotacin EI&

5l menos dos puntos estn en reposo en un instante

Estos dos puntos de#inen el e$e

+os puntos del slido no describen arcos de circun#erencia E$emplo: disco que rueda sin deslizar

C 9 5 5

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8elicoidal tangente
Caracterizacin
E$e de giro 8ector rotacin 8elocidad en I paralela al e$e I7 EI&M0

! I6

Es una combinacin de rotacin y traslacin paralela al e$e

Componente de rotacin Componente de traslacin Todos los puntos tienen la misma componente paralela al e$e

El mdulo de la componente de rotacin es proporcional a la distancia al e$e

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8elicoidal: estr ct ra instantnea del campo de #elocidades

EI769

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8elicoidal tangente : -ropiedades

+a velocidad en I es paralela al vector rotacin +os puntos sobre la recta que pasa por I y es paralela a tienen la misma velocidad que el punto I
E$e instantneo de rotacin y m'nimo deslizamiento EI769

+os puntos sobre una recta paralela a tienen todos la misma velocidad En todos los puntos1 la proyeccin de la velocidad sobre la direccin de es la misma En todos los puntos a la misma distancia del e$e1 la proyeccin de la velocidad sobre el plano perpendicular a es la misma Todos los puntos a la misma distancia del e$e tienen el mismo mdulo de la velocidad y #orman el mismo ngulo con En cada punto el sentido de la velocidad es el mismo
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8elicoidal tangente: -ermanente

El e$e de giro permanece constante
E$e permanente de rotacin y m'nimo deslizamiento E-769 E!&M0

+as trayectorias de los puntos del slido son lices E$emplos

Tornillo que avanza paralelamente a su e$e :lice de un avin que vuela en l'nea recta a velocidad constante E!&M0 I !

E!&M0

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$5

8elicoidal tangente: Instantneo

El e$e de giro cambia en el tiempo
E$e instantneo de rotacin y m'nimo deslizamiento EI769

+as trayectorias de los puntos del slido no son lices E$emplos

:lice de un avin que vuela cambiando de direccin

EI&M0 ;t6<

EI&M0 ;t7<
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$1

Teorema de C:asles
En cada instante1 el campo de velocidades de un slido r'gido en movimiento cumple

es un vector rotacin 2 y ! son dos puntos cualesquiera del slido

)o es igual que la e=presin del movimiento elicoidal pues v2 no tiene por qu ser paralela a ni 2 tiene que estar en el e$e de rotacin

Teorema de C asles Campo vectorial equiproyectivo

0emostracin acia la derec a

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$$

Teorema de C:asles

0ada la velocidad en un punto del slido y el vector rotacin se puede calcular la velocidad en cualquier punto del slido
&educcin cinemtica en un punto
. n%meros determinan el movimiento del slido1 correspondiendo a los . grados de libertad

El campo de velocidades queda determinado si

*e da la reduccin cinemtica en un punto *e dan las velocidades en tres puntos no alineados del slido
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$&

-ropiedades del campo de #elocidades

Invariantes cinemticos
*on magnitudes que valen lo mismo en todos los puntos de un slido en movimiento 5lternativamente1 son magnitudes que no var'an cuando se cambia el centro de reduccin

8amos a ver dos invariantes

6er invariante: el vector rotacin ;invariante vectorial< 7> invariante: la proyeccin de la velocidad en cada punto sobre la direccin del vector rotacin ;invariante escalar<

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$*

In#ariante #ectorial
Cambio del centro de reduccin

El vector puede moverse libremente por todo el slido para aplicar el Teorema de C asles
El vector rotacin es un vector libre
$+

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In#ariante escalar
!royeccin de la velocidad en un punto sobre la direccin de

&epresenta la componente de la velocidad en cada punto paralela a

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$6

E;e instantneo de rotacin ) mnimo desli,amiento

En general
EI&M0

?:ay alg%n punto I para el que la velocidad es paralela al vector rotacin@ *i ese punto I e=iste entonces se cumple I 2

*i ese punto I e=iste entonces para todos los puntos que estn sobre una recta paralela a que pase por I1 la velocidad en esos puntos es paralela a El e$e instantneo de rotacin y m'nimo deslizamiento es la recta paralela a donde la velocidad en sus puntos es paralela al vector rotacin
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$2

Ec acin #ectorial del e;e instantneo

0ado un punto 21 con velocidad v2 y el vector rotacin 1 ?dnde est el punto I en el que v2 es paralelo a @

*eleccionamos el punto IC tal que

Ecuacin vectorial del e$e instantneo

IC EI&M0 2

*i AB no e=iste e$e central

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$3

Estr ct ra del campo de #elocidades respecto al E<I<7<6<9<

+as velocidades Ddan vueltasD alrededor del e$e instantneo1 pero con una componente paralela al e$e EI769 Equivale a una instantnea de un movimiento elicoidal En un movimiento en general1 el e$e va cambiando con el tiempo
!

+a velocidad de los puntos en el e$e central es el invariante escalar1 y es la velocidad de mdulo ms pequeEo

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$4

Clasi'icacin de mo#imientos instantneos

+a reduccin cannica es la reduccin cinemtica en un punto del e$e instantneo
&educcin en un punto A0 A0 A0 0 *istema nulo &educcin cannica Movimiento instantneo &eposo instantneo Traslacin instantnea

A0

EI&

&otacin instantnea

EI&M0

Movimiento elicoidal tangente

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&5

Clasi'icacin de mo#imientos instantneos

&otacin pura &educcin en C EI7
! I C

C &educcin cannica

EI&

I
&1

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Clasi'icacin de mo#imientos instantneos

:elicoidal tangente &educcin en C EI769

C C &educcin cannica

EI&

I
&$

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Campo de aceleraciones
Ecuacin del campo de velocidades &ueda girando alrededor de su e$e ; AB1 a2AB< 9 0erivamos respecto al tiempo
E!&

2 5

&ueda rodando sobre un plano ; =0, a2A0< El campo de aceleraciones no es equiproyectivo 0esarrollando el doble producto vectorial

2
EI&

5
&&

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Cinemtica del slido rgido

0e#inicin de slido r'gido
. grados de libertad Condicin geomtrica de r'gidez

Condicin cinemtica de rigidez

Campo de velocidades equiproyectivo

Movimientos bsicos
&eposo Traslacin &otacin :elicoidal tangente

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&*

Cinemtica del slido rgido

Teorema de C asles Estructura del campo de velocidades
Invariante vectorial Invariante escalar E$e instantneo de rotacin y m'nimo deslizamiento

Clasi#icacin de movimientos Campo de aceleraciones

)o es equiproyectivo en general

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&+

-ro(lema 6<2
0 0

= /

. /

= /

. /

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&6

-ro(lema 6<2
0 A 0 A

= /

. /

0 A

0 A

= /

. /

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&2