These - Dimensionnement Et Commande D'actionneurs Piézoélectriques en Vue Du Contrôle Des

NENSC -
THESE DE DOCTORAT
DE L'ECOLE NORMALE SUPERIEURE DE CACHAN
Prsente par
Monsieur OJEDA Javier Matias
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
pour obtenir le grade de

DOCTEUR DE L'ECOLE NORMALE SUPERIEURE DE CACHAN
Domaine :
Gnie lectrique
Sujet de la thse :
Dimensionnement et commande d'actionneurs
pizolectriques en vue du contrle des vibrations des
machines rluctance variable rapides
Thse prsente et soutenue publiquement Cachan le 29 juin 2009 devant le jury compos
de :
M. MIRAOUI Abdellatif
M. HECQUET Michel
M. BOUKHOBZA Taha
M. GRANJON Pierre
M. GABSI Mohamed
M. MININGER Xavier
Mme. SLAMA-BELKHODJA Ilhem
Professeur des universits l'UTBM

Professeur des universits au L2EP
Maitre de confrences HdR au CRAN
Maitre de confrences au Gipsa-lab
Professeur des universits au SATIE
Maitre de confrences au LGEP
Professeur des universits au LSE
Laboratoire SATIE
ENS CACHAN / CNRS / UMR 8029
61 avenue du Prsident Wilson, 94235 CACHAN Cedex (France)
Examinateur
Rapporteur
Rapporteur
Examinateur
Directeur de thse
Encadrant de thse
Invit
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Table des matires
Introduction
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Etat de l'art sur la compensation active du bruit acoustique
1.1 Principe et domaines d'application de la compensation active . . . . . . . . . . . .

1.2 La compensation active des vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Cas des plaques et des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Rduction des vibrations de structures plus complexes . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Le bruit dans les machines rluctance variable . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Les mthodes de compensation des vibrations dans les machines lectriques
1.2.4.1 Les mthodes sans ajout d'actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4.2 Les mthodes semi-actives et actives . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modlisation du bruit dans les Machines Rluctances Variables
2.1
2.2
2.3
2.4
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3.1 Des pastilles pizolectriques utilises en actionneurs . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Qu'est ce que la pizolectricit ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Les quations de la pizolectricit . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Le matriau pizolectrique utilis comme actionneur . . . . . . . .
3.1.4 Forces gnres par les actionneurs pizolectriques sur la structure
3.1.4.1 Force gnralise dans le cas d'un problme plan . . . . .
3.1.4.2 Pose et collage de l'actionneur pizolectrique . . . . . . .
3.1.4.3 Extension au cas 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Dimensionnement et placement des actionneurs pizolectriques . . . . . .
3.2.1 Optimisation par un algorithme gntique . . . . . . . . . . . . . .
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Dimensionnement et Placement d'actionneurs pizolectriques
Thse J. OJEDA
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2.9
Qu'est ce que le bruit que nous percevons ? . . . . . . . . . .

Modle du bruit acoustique . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prsentation des machines d'tude . . . . . . . . . . . . . . .
Origine des contraintes mcaniques s'exerant sur la structure
2.4.1 Les phnomnes magntiques . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Les phnomnes arodynamiques . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Les phnomnes mcaniques . . . . . . . . . . . . . . .
La rponse mcanique du stator . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etude modale des machines retenues . . . . . . . . . . . . . .
La rponse acoustique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quel choix de capteur(s) pour mesurer les vibrations . . . . .
2.8.1 Les acclromtres pizolectriques . . . . . . . . . . .
2.8.2 Les vibromtres lasers . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.3 Des pastilles pizolectriques en capteur . . . . . . . .
2.8.4 Les capteurs indirects de vibration . . . . . . . . . . .
2.8.5 Notes sur le placement des capteurs de vibration . . .
Conclusion sur la modlisation du bruit dans les MRV . . . .
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49
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53
55
55
3.2.2 Un premier critre nergtique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2.1 Reprsentation d'tat du systme de vibration . . . . . . . . . .
3.2.2.2 Le cas du ploblme plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2.3 Extension au cas 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2.4 Conclusion sur la mthode nergtique . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Un critre sur l'nergie de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3.1 Modle mathmatique utilis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3.2 Cas test : la machine monophase . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3.3 Optimisation dans un contexte de dforme vibratoire tournante
3.3 Conclusion sur le dimensionnement et le placement . . . . . . . . . . . . . . . . .
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Alimentation et Contrle des actionneurs pizolectriques
4.1 Positionnement du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Ce que l'on cherche faire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Moyens exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Cas Mono-entre Mono-sortie (SISO) : la machine monophase . . . . . . .
4.2.1 Positive Position Feedback PPF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1.1 Thorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1.2 Rsultats de simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1.3 Retour par l'acclration et le dplacement vibratoire . . .
4.2.1.4 Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Linaire Quadratique Gaussien LQG . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2.1 Thorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2.2 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Internal Model Control IMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3.1 Thorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4 Commande robuste H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4.1 Thorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4.3 Etude de la robustesse en stabilit et en performances . . .
4.2.5 Conclusion et Comparaison des correcteurs . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Cas Multiple Input Multiple Output MIMO . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Mthodes de conception de correcteurs pour une machine triphase .
4.3.2 Premire mthode : le correcteur vectoriel . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2.1 Thorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2.3 Rsultat exprimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Seconde mthode : Equivalence de l'tude MIMO avec un cas SISO .
4.3.3.1 Thorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3.2 Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3.3 Rsultat exprimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Domaine de validit de la compensation par des actionneurs pizolectriques
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
Intrts de l'utilisation de l'eet d'chelle . . . . . . . .

Eet d'chelle par variation des dimensions . . . . . . .
Eet d'chelle avec variation de la topologie de machine
Exemple applicatif au cas du vhicule lectrique . . . . .
Conclusion sur l'eet d'chelle . . . . . . . . . . . . . . .
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Thse J. OJEDA
141
Annexe A
145
Annexe B
147
Bibliographie
149
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Conclusion - Perspectives
Thse J. OJEDA
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Consquence de l'urbanisation et des progrs technologiques des cinquante dernires annes, la

pollution sonore est devenue aujourd'hui un enjeu stratgique. La multiplication des appareillages lectroniques domotiques ou le dveloppement des chanes de production automatises ont augment les
agressions sonores. C'est pourquoi des recherches multi-disciplinaires ont vu le jour depuis une vingtaine d'annes. Ainsi, depuis la circulaire du 27 mars 1995 du ministre de la sant relative aux ples de
comptence et aux missions des DDASS, ce mme organisme a t charg de l'tude et de la rgulation
du bruit acoustique. Des consquences sur la sant humaine la modlisation ne du bruit gnr par
l'environnement industriel, de nombreuses recherches ont t commandes par cet organisme et ont
dbouch sur l'laboration de plusieurs normes. Depuis 2002 et la directive 2002/49/CE europenne,
l'interaction du bruit acoustique avec l'environnement civil a t fortement encadre et des cartes de
pollution sonore ont vu le jour.
Le bruit acoustique est aujourd'hui un critre de dimensionnement important pour les appareils
lectriques et, dans le cadre de cette thse, pour les machines lectriques. La normalisation de l'International Electrotechnical Standard IEC-60034-9 (Rotating electrical machines - Part 9 : Noise limits)
[1] limite la puissance acoustique de bruit gnre par une machine lectrique en fonction de sa vitesse
de rotation, gures 1 et 2.
Puissance acoustique (dBA)
120
Puissance acoustique rayonnee (dBA)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Introduction
Puissance acoustique dune machine griffes
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114
112
Puissance acoustique dune machine hybride
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108
106
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102
100
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Vitesse de rotation (tr/min)
2000
4000
6000
Vitesse de rotation (tr/min)
8000
10000
1 Norme IEC 60034-9 sur le bruit

acoustique rayonn des machines lectriques
Figure
2 Bruit acoustique rayonn par des

machines lectriques dans une application vhicule lectrique
Figure
Le respect de cette norme entrane un dimensionnement et une alimentation adapts de la machine lectrique dans toute sa plage de fonctionnement. De pair avec le progrs de l'lectronique de
puissance, les machines rluctance variable (MRV) ont dmontr qu'elles pouvaient avoir une place
importante dans les applications industrielles telles que la motorisation lectrique [2, 3, 4], les boites de
vitesse lectroniques [5] ou bien encore les pompes hautes vitesses [6]. Par son rotor passif permettant
d'atteindre des vitesses importantes, sa abilit et par l'extraction aise de l'nergie calorique au
stator, la MRV est dans un certain nombre d'applications une alternative srieuse aux machines classiques. Cependant, de nombreuses tudes ont dmontr que la MRV est une machine particulirement
bruyante vis vis des machines conventionnelles. C'est pourquoi depuis un peu plus de deux dcennies
Thse J. OJEDA
d'importants eorts de recherche ont t faits an de rduire le bruit acoustique de cette machine.
Plusieurs quipes de recherche avaient commenc par cerner les origines du bruit [7, 8]. Ensuite,
d'importants travaux ont concern la modlisation des phnomnes lectromagntiques responsables
des vibrations et des comportements vibratoire et acoustique [9]. Viennent ensuite les techniques de
rduction du bruit ; celles-ci concernent la commande et l'alimentation [10, 11] mais aussi la conception de la structure selon des critres magnto-vibro-acoustiques [12, 13] et pour nir, la compensation
active [14]. Toutes ces techniques montrent une ecacit amoindrie par l'augmentation de la vitesse
de rotation. Ainsi, cette tude se situe dans la cadre de la compensation active des vibrations en considrant un fonctionnement de la machine en haute vitesse de rotation, l o les techniques classiques
possdent une ecacit moindre.
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
A partir d'une ide originale de M. Gabsi et X. Mininger, un nouvel axe de recherche visant
diminuer le bruit acoustique des MRV a t initi [15]. L'ajout d'actionneurs pizolectriques sur la
surface extrieure de la MRV, commands d'une manire adquate, permet une diminution signicative
des vibrations et du bruit acoustique. Cette thse se place dans le prolongement de ces tudes. L'tude
sur plusieurs MRV possdant des caractristiques direntes (diamtres, nombre de paires de ples,
nombre de phases, etc.) dans le but de permettre de dgager un cadre gnral allant du dimensionnement et du placement de ses actionneurs leur commande optimale.
Ce mmoire est organis de manire chronologique en quatre chapitres prcds d'un tat de l'art
des mthodes de compensation active des vibrations, suivant une mthodologie classique de dimensionnement d'une mthode de contrle actif des vibrations.
Dans le chapitre 2, la modlisation de la MRV sera abord du point de vue des perturbations extrieures qu'elle subit et du modle nominal utilis dans la suite du mmoire. Il sera notamment propos
un modle des contraintes arodynamiques s'exerant sur la MRV pour des vitesses importantes de
rotation, ainsi qu'une extension aux phnomnes d'hystrsis magntiques du modle des contraintes
magntiques.
Dans le chapitre 3 seront trats le dimensionnement et le placement optimal de ces actionneurs
pizolectriques en utilisant le modle vibratoire de la MRV avec la connaissance des contraintes
extrieures. Le dimensionnement et le placement sont eectus l'aide d'un outil d'optimisation : l'algorithme gntique formulation NSGA II.
Dans le chapitre 4, la commande optimale de ces actionneurs sera dveloppe. La comparaison
de plusieurs correcteurs de l'automatique moderne sur une machine monophase permettra de les
comparer vis vis de leurs performances et de leurs implmentations exprimentales. L'tude de la
robustesse de ces correcteurs pour des dynamiques caches, des incertitudes ou des retards purs dans la
chane directe nous informera sur leurs qualits respectives. L'extension au cas de la machine triphase
sera eectue en dmontrant que les correcteurs multi-phass peuvent tre dimensionns partir d'un
correcteur monophas quivalent. De nombreux rsultats exprimentaux en basses et hautes vitesses
permettront de valider les rsultats obtenus.
Pour nir, l'eet d'echelle suite des variations des dimensions et de la topologie de la machine
sera trat. Cette tude nous permettra de conclure sur l'ecacit de la mthode pour des machines
de dimensions et de topologies direntes celles dj tudies.
Thse J. OJEDA
Chapitre 1
Etat de l'art sur la compensation

active du bruit acoustique
1.1. Principe et domaines d'application de la compensation active
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Le premier brevet dpos sur la compensation du bruit acoustique est imput P. Lueg en 1936
[16]. Le principe nonc pour ce brevet a t repris comme principe fondateur des mthodes actives de
compensation du bruit acoustique. Celui-ci est schmatis sur la gure 1.1.
Figure
1.1 Brevet contrle actif de Paul Lueg, 1936
Une source excitatrice (en A) met en rsonance une structure en y propageant une onde mcanique
(S1). Une seconde onde (S2 ) est cre par l'actionneur L partir de la mesure d'une grandeur de
contrle en M ltre par le compensateur V . Cette seconde onde en opposition de phase avec l'onde
S1 permet d'obtenir une onde rsultante S = S1 + S2 attnue. Ce principe est extensible tous les
types de structures : planes, cylindriques, etc. Les mthodes actives de compensation seront construites
partir de ce modle ; un ou plusieurs actionneurs commands partir d'une ou plusieures mesures
ltres par un compensateur.
Ces mthodes de compensation se retrouvent en particulier dans les applications embarques o la
gne de l'utilisateur est un critre primordial. Ceci est le cas dans des applications comme les vhicules
de transport (gure 1.2 [17]) ou les avions (gure 1.3 [18]).
Thse J. OJEDA
Figure
1.2 Compensation active des vibrations dans un vhicule [17]
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Dans le cas du vhicule de transport, plusieures mesures de vibrations dans l'habitacle et dans le
moteur permettent de gnrer une loi de commande d'absorbeurs actifs situs dans le moteur et sous
le chssis an de rduire les vibrations ressenties dans le vhicule.
Figure
1.3 Compensation active des vibrations dans un avion [18]
Pour l'application avionique, des actionneurs placs sur la coque de l'appareil agissent comme une
barrire vis vis du son mis par les racteurs.
La mthode de compensation active est galement utilise dans des applications o les vibrations
gnrent un endommagement mcanique de la structure en plus du bruit acoustique. Les vibrations induites par les composants lectriques (comme les transformateurs ou les inductances) sont responsables
de l'endommagement des cartes lectroniques. Ce cas de gure devient critique dans le cas d'applications embarques o la robustesse et la abilit des appareillages lectroniques sont primordiales. Cette
application a donn lieu depuis de nombreuses annes des tudes et publications sur la compensation
des vibrations pour des plaques ou poutres.
Dans le cas des machines lectriques, les deux points susmentionns - la rduction du bruit et la
prvention de dfaillances mcaniques dues aux vibrations - sont l'origine des tudes sur la rduction
du bruit. Depuis les premiers travaux au dbut des annes 1990 jusqu' aujourd'hui, de nombreux
laboratoires [19, 20, 21, 8, 7] amliorent la rduction des vibrations ou du bruit dans les machines
lectriques et en particulier dans les machines rluctance variable.
10
Thse J. OJEDA
1.2. La compensation active des vibrations

1.2.1. Cas des plaques et des poutres
Ce cas acadmique, schmatis sur la gure 1.4, demeure encore aujourd'hui une application avec
une forte connotation industrielle. En eet, les vibrations dans les cartes lectroniques, induites par
les vibrations intrinsques de composants tels que les inductances, les transformateurs ou des sources
externes sont responsables de la dgradation de la dure de vie de ces cartes.
Encastrement
Actionneur
z
Capteur
Y
Plaque
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
1.4 Dnition d'un problme de rduction des vibrations sur une plaque
Des tudes depuis le dbut des annes 1970 sur la diminution des vibrations des plaques (et poutres)
ont donn lieu un cadre thorique avec de nombreux outils d'analyse dcrivant des systmes rsonants. Ces tudes ont montr que la mthodologie du contrle actif comporte trois tapes principales :
l'laboration d'un modle de la structure exible
le placement et le dimensionnement des capteurs et des actionneurs
la conception d'un algorithme de contrle actif
L'laboration d'un modle d'une structure exible a sembl au prime abord un problme trivial. En
utilisant une analyse modale (par superposition de modes propres), le modle d'une structure exible
s'obtient par une sommation sur tous les modes de fonctions de transfert rsonantes G(j) dcrites
par :
G(j) =
G0
1 + 2mj 0 + (j 0 )2
(1.1)
L'une des principales dicults rside dans l'estimation et les incertitudes des paramtres comme le
gain statique G0 , les pulsations de rsonances 0 ou les coecients d'amortissements m. La dicult de
ces estimations est grandement accrue dans le cas de structures partiellement ou totalement encastres
et lorsque des composants lectroniques sont prsents sur cette plaque. Dans l'article crit par P.
Gaudenzi [22], celui-ci compare un modle classique de vibration avec les mesures exprimentales et
par voie de consquence met en exergue les dirences entre un modle nominal et l'exprimental,
gure 1.5.
Thse J. OJEDA
11
Figure
1.5 Comparaison du modle numrique et de l'exprimental [22]
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Cependant, un modle dle de cette structure est indispensable pour placer les capteurs et les
actionneurs ainsi que concevoir des contrleurs optimaux.
Un autre point critique concerne le placement et le dimensionnement des capteurs et des actionneurs
pour le contrle actif. Les capteurs et les actionneurs doivent tre placs de manire optimale an
d'eectuer respectivement, une mesure dle et de maximiser leurs eets. Bien qu'tant un problme
formul de manire linaire, le placement et le dimensionnement rsultent d'une optimisation non
convexe dans le cas multimodal [23, 24, 25, 26, 27, 28]. L'un des outils d'optimisation les plus rpandus
dans la littrature est l'algorithme gntique [29] de par la robustesse de ces rsultats et par sa facilit
d'adaptation au problme pos. Dans l'article publi par D. Halim et S.O. Reza Moheimani [23],
ceux-ci dveloppent des critres bass sur une norme H2 mesurant l'ecacit de la commande (i.e. le
bon change nergtique entre la structure et l'actionneur) et l'ecacit des capteurs (i.e. la bonne
observation des modes de rsonance de la structure par les capteurs) dans le cas d'une plaque, gure
1.6.
Figure 1.6 Domaine d'tude pour l'optimisation du placement de l'actionneur pizolectrique [23]
Figure 1.7 Optimisation de la contrlabilit

de l'actionneur pour un mode 2,1 [23]
Dans le cas mono-mode (mode 2,1 pour la gure 1.7), le simple trac des fonctions bases sur la
contrlabilit et d'observabilit permet d'obtenir les optimaux. Dans le cas multi-modes, l'algorithme
gntique (ou tout algorithme d'optimisation multi-objectifs sous contraintes) permet d'obtenir des
fronts de Pareto des congurations de placement et de dimensionnement optimales. Ce front rsulte
d'un compromis entre la contrlabilit de chaque mode (un placement optimal pour un mode ne l'est
pas pour un autre) et l'observabilit (une bonne observation d'un mode n'est pas corrle l'observa12
Thse J. OJEDA
tion d'un autre mode).
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Pour nir, partir du modle de la structure associ au placement et au dimensionnement des

actionneurs, un correcteur dit optimal est dimensionn. Par sa simplicit et sa robustesse, le correcteur
rtroaction positive (Positive Position Feedback PPF) est l'un des correcteurs les plus utiliss et
tudis dans les publications [30, 31, 32, 33, 34]. Ce correcteur intgre trs aisment la rduction
du bruit pour plusieurs modes et plusieurs actionneurs. Sur la gure 1.8 issus de l'article de SOR.
Moheimani [34], un rsultat d'attnuation d'une structure exible est prsent avec l'attnuation de 3
modes.
Figure
1.8 Rduction des vibrations par un controlleur PPF multivariables [34]
Chaque mode est attnu par le dimensionnement d'un ltre correcteur indpendamment des autres
modes. D'autres correcteurs ont t tudis dans le cadre de structure exible comme le correcteur proportionnel driv [27], linaire quadratique [35], par des retours directs de vitesse [36] ou du ltrage
adaptatif [37]. Bien que dirents dans la mthode de conception et la mise en place exprimentale, ces
dirents correcteurs exerguent des performances d'attnuation d'un mode quivalentes. Avec l'avnement des commandes robustes dans le dbut des annes 1980 [38, 39], une mthode de synthse (par les
normes H et H2) incluant ces dirents correcteurs (tout du moins incluant une mthodologie gnrique) a pu tre dvelopp. Cependant, la maturation de cette mthode de synthse, et notamment le
dveloppement des mthodes de rsolution permettant le calcul des correcteurs, a ncessit une dcennie supplmentaire. C'est ainsi qu'un nombre important d'articles traitant du problme de rduction
des vibrations pour les plaques et poutres a vu le jour dans le milieu des annes 1990 [40, 41, 42]. Particulirement adapt l'tude de la robustesse du contrleur vis vis d'incertitudes du modle et des
dynamiques caches, la -analyse et la synthse de correcteurs par cette analyse ouvrent aujourd'hui
d'importantes perceptives pour l'tude de la rduction des vibrations [43, 44].
1.2.2. Rduction des vibrations de structures plus complexes

Le cas de la compensation des vibrations des structures cylindriques s'apparente au cas des plaques
possdant une forme cylindrique. Les gures 1.9 et 1.10 reprsentent des bres optiques o sont appliques des actionneurs pizolectriques.
Thse J. OJEDA
13
1.9 Compensation des vibrations

dans une structure cylindrique [35]
Figure
Figure 1.10 Compensation des vibrations

dans une bre optique [45]
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Dans ce cas de gure, la philosophie du problme reste identique, seules les quations deviennent
plus complexes du fait de la gomtrie cylindrique. Sur la gure 1.11 issue de l'article de V. Balamurugan
[35] est reprsent la compensation du dplacement vibratoire d'une structure cylindrique par un retour
de vitesse vibratoire.
Figure
1.11 Rsultat d'attnuation des vibrations [35]
Sur cette gure, nous observons la rduction importante du dplacement vibratoire de la structure
cylindrique partir d'une tension pizolectrique faible. Ces faibles tensions pizolectriques sont par
ailleurs des arguments en faveur de cette mthode de compensation puisque des dispositifs trs communs de l'lectronique analogique (Amplicateurs oprationnels) ou numrique (DSP, FPGA) peuvent
tre utiliss pour la commande et le contrle de ces actionneurs.
14
Thse J. OJEDA
La thse soutenue par Li X. [46] en 2000 dans le Department of Mechanical Engineering de l'Universit d'Adelaide a trat de la rduction des vibrations dans le cadre d'un transformateur industriel,
gure 1.12.
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
1.12 Principe de la compensation des vibrations d'un transformateur
Cette tude est un prolongement du cas des plaques et poutres pour une structure industrielle ayant
des dimensions trs suprieures ce qui avait dj t tudies prcdemment. Le transformateur
est recouvert par une multitude d'actionneurs pizolectriques. Ceux-ci sont placs partir de la
connaissance des modes prsents dans la structure et de telle faon qu'ils puissent reproduire les
dformes modales parasites gnres dans la structure. Les actionneurs pizolectriques sont alors
commands partir de mesures d'acclrations vibratoires de la structure et de la pression acoustique
obtenue l'aide de microphones. Cette tude a montr la pertinence du control actif des vibrations
pour une structure de taille importante en multipliant le nombre des actionneurs et des capteurs.
1.2.3. Le bruit dans les machines rluctance variable

Dirents centres de recherche travers le monde se sont attaqus la modlisation du bruit dans
les machines rluctance variable au dbut des annes 1990. Nous pouvons citer parmi eux :

Department of Electrical Engineering and computer science au MIT (USA) [7]

Department of Engineering of the university of Leicester (UK) [47]
Department of Electronic and Electrical Engineering of the university of Sheeld (UK)[8]
Department of Electronics and Electrical Engineering of the university of Glasgow (UK) [48]
Institute of Energy Technology of Aalborg university (Danemark) [9]
Le LEG de Grenoble [19]
Le laboratoire des Systmes lectrotechniques et Environnement (LSEE) de Bthune [20]
Le laboratoire SATIE (ENS de Cachan) [21]
Ces dirents travaux traitent de la modlisation du bruit dans les machines lectriques et plus
particulirement dans les machines rluctance variable. Ils dtaillent l'inuence prpondrante des
phnomnes magntiques dans le bruit gnr par la machine. Ces travaux convergent vers un modle
lectromagntique du bruit acoustique (ou des vibrations) qui, partir du courant inject dans la
machine dduisent les contraintes s'exerant sur son stator. L'acclration vibratoire est dduite ensuite
par superposition des modes propres mcaniques du stator et des contraintes calcules prcdemment,
en dduisent l'acclration vibratoire du stator, gure 1.13.
Thse J. OJEDA
15
Figure
1.13 Modle lectromagntique de l'acclration vibratoire [21]
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Le courant dans la MRV est obtenu partir d'un courant de rfrence et d'une rgulation de ce
courant [21]. Grce une modlisation Elements Finis ou par mesure exprimentale, la force normale
Fr0 (m ) (principale responsable des vibrations) et le couple courant constant C0 (m ) sont dduits en
fonction de la position du rotor, gure 1.14. Ainsi pour chaque position du rotor (autopilotage de la
MRV) et pour chaque valeur de courant, la force normale et le couple en sont dduit par les relations :
C(m ) = C0 (m )i2 (m )
2
Fr (m ) = Fr0 (m )i (m )
(1.2)
(1.3)
L'quation 1.3 va tre l'origine de la plupart des mthodes de compensation des vibrations.
En eet, rduire la force normale (ou plus justement, rduire le spectre de cette force) permet de
rduire l'acclration vibratoire. Cette force dpend d'une grandeur gomtrique Fr0(m ) (rduction
des vibrations par modication de la gomtrie) et du courant impos dans la machine (rduction des
vibrations par la modication du courant absorb).
Figure
1.14 Forces tangentielle (quivalente C0(m )) et normale courant constant [21]
Les forces tangentielles (quivalentes au couple de la MRV) et normales crent par l'excitation des
modes de rsonance, des acclrations vibratoires normales et tangentielles. Des tudes ont dmontr
que le bruit acoustique dans les MRV est essentiellement d la contribution des forces normales sur
l'acclration vibratoire normale [49, 21, 50]. Dans la suite de ce mmoire, seules les forces normales
et l'acclration vibratoire normale seront tudies. L'acclration vibratoire est calcule partir de la
force normale grce l'analyse modale reprsente par la superposition de modes de rsonance :
X
(j i )2
(j, m ) =
Gi (m )
Fr
1 + 2mi j i + j 2 ( i )2
(1.4)
i modes
16
Thse J. OJEDA
Cette fonction de transfert n'est pas directement utilise dans la rduction des vibrations. Cependant, celle-ci va tre virtuellement modie par des mthodes actives an de diminuer le gain Gi(m )
ou d'augmenter le coecient d'amortissement mi.
1.2.4. Les mthodes de compensation des vibrations dans les

machines lectriques
Dans ce paragraphe, les mthodes de rduction des vibrations seront classes selon deux axes :
mthodes sans ajout d'actionneurs : modications statiques du courant, ou de la gomtrie, etc.
semi-active et active : contre-raction d'une ou plusieurs grandeurs sur le systme.
Les mthodes sans ajout d'actionneurs comprennent les mthodes statiques de modication de la
forme du courant et toutes les mthodes n'entranant pas le contrle d'une ou de plusieurs grandeurs.
Les mthodes semi-active et active ncessitent un contrle d'une ou de plusieures grandeurs : les
instants de commutation pour les mthodes semi-actives ou la rgulation d'une tension ou d'un courant
d'actionneur pour les mthodes actives.
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
1.2.4.1. Les mthodes sans ajout d'actionneurs
Par l'quation 1.3, il est possible de rduire la force normale qui s'exerce sur le stator de la MRV
en modiant la force normale courant constant ou en modiant le courant absorb. Pour la premire
solution, modier la force courant constant revient modier la gomtrie de la MRV [13, 51, 52,
53, 54, 55]. Les gures 1.15 et 1.16 issues des travaux de C. Picod [12] ont montr qu'une modication
adquate de la gomtrie de la MRV permettait de rduire le spectre des forces magntiques s'exerant
sur les dents de la MRV.
1.15 Modication de la gomtrie initiale [12]

Figure
1.16 Rsultats sur le spectre de la

force radiale [12]
Figure
La variation de gomtrie modie la rigidit de la structure et la distribution des forces qui s'exercent
sur les dents magntiques. Par voie de consquence, les frquences de ses rsonances et l'amplitude
de celles-ci se trouvent modies an de rduire les vibrations. Certaines tudes utilisent des pices
mcaniques inter-dents an de rajouter de la rigidit la structure [51]. D'autres mthodes de rduction
des vibrations utilisent une modication du courant absorb par la machine an de rduire le spectre
de la force normale, [56, 57, 58, 10, 59, 11]. Les gures 1.17 et 1.18 issues des travaux de F. Camus
[21] qui ont dmontr qu'une attnuation des variations temporelles du courant absorb par la MRV
diminue l'acclration vibratoire gnre par la MRV.
Thse J. OJEDA
17
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
1.17 Modications de la forme du courant [21]
Figure
1.18 Rsultats sur l'acclration vibratoire [21]
La force normale tant directement lie au courant absorb, une diminution du spectre du courant
absorb (par la diminution des variations de courant didt ) entrane une diminution du spectre de cette
force. Ainsi l'acclration vibratoire est elle aussi attnue puisque la composante de la force qui excite
le (ou les modes) de rsonance se trouve rduite. Il existe de nombreuses mthodes permettant de
limiter la variation du courant absorb :
Limitation de la pente dtdi du courant absorb par une fonction linaire ou sinusodale [21]
Commutation de la tension d'alimentation par deux [58, 60], trois [61] ou multi-niveaux [11, 60,
62]
Par un choix alatoire du moment de commutation [59]
Alimentation en courant sinusodal [63, 64, 2, 57]
Toutes ces mthodes peuvent a posteriori se regrouper sur une seule et mme famille : alimentation
optimale du courant en vue de la rduction du bruit acoustique. Seules les mthodes pratiques pour
les mettre en place dirent. Ces mthodes permettent d'obtenir une rduction des vibrations trs
ecace lorsqu'il est possible de contrler le courant. Elles sont donc particulirement adaptes aux
applications basses vitesses et fort couple puisque les vibrations sont alors trs majoritairement d'origine
magntique. Pour les vitesses leves, il est dicile d'imposer la forme d'onde des courants. En eet,
an de limiter la puissante apparente des onduleurs, la machine est souvent alimente en grande vitesse
par une rgulation de tension et non en contrlant le courant.
18
Thse J. OJEDA
1.2.4.2. Les mthodes semi-actives et actives

Les mthodes semi-actives utilisent le mme principe que la compensation active des vibrations
par des actionneurs pizolectriques, gure 1.19. Au lieu d'tre contrls de manire active, ce sont les
changes d'nergie [65] entre les actionneurs et un lment inductif qui sont la base de la dissipation
de l'nergie vibratoire de la machine.
1.19 Schma de principe du contrle

semi-actif des vibrations [65]
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
Figure 1.20 Rsultat de compensation des

vibrations [65]
La gure 1.20 reprsente un essai de rduction de vibration par cette mthode semi-active dans les
cas o l'nergie vibratoire est dissipe dans un court-circuit ou dans un lment inductif. Cette mthode
bien qu'elle soit moins ecace que le contrle actif, possde nanmoins une souplesse d'utilisation ainsi
qu'une conception plus aise que les mthodes actives.
A ce jour, trois tudes utilisent le principe du contrle actif pour la rduction des vibrations :
Utilisation d'un enroulement auxiliaire de contrle des vibrations [66]
Asservissement d'une composante frquentielle du courant absorb pour la rduction des vibrations [67, 68]
La commande d'actionneurs pizolectriques externes pour rduire les vibrations [15]
L'ajout d'un enroulement supplmentaire, gure 1.21, permet de moduler le ux magntique gnr
an de s'opposer aux eets des harmoniques de ux responsables des vibrations (i.e. ceux qui excitent
des modes propres).
Figure
1.21 Enroulement auxiliaire de contrle des vibrations [66]
Cependant, cet enroulement supplmentaire gnre des pertes Joule supplmentaires et ncessite
un process de fabrication plus complexe.
Exploitant le principe du contrle d'un ou de plusieurs harmoniques de courant, il est intressant
d'ajouter au courant de fonctionnement classique des harmoniques de courant rguls an de ne pas
Thse J. OJEDA
19
exciter ou tout du moins de contrler ces modes de rsonance.

Le concept de la mthode de compensation des vibrations par des actionneurs pizolectriques sur
une machine rluctance variable a t initi pendant la thse de X. Mininger [15] par M. Gabsi et
X. Mininger, et a t valoris par l'obtention d'un brevet [14]. Cette tude a t ralise sur une MRV
statique (gure 1.22) possdant un entrefer semblable une MRV classique.
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
1.22 Prototype monophas statique [15]
Une excitation en courant contrl permet de simuler des fonctionnements en basse et haute vitesses
de rotation. Dans cette tude, des actionneurs pizolectriques ont t colls sur les ventres de vibration
(pour maximiser l'inuence de ces actionneurs) du mode de rsonance de cette machine. Ceux-ci sont
contrls an de rduire l'acclration vibratoire de la machine mesure partir d'un acclromtre
pizolectrique, gure 1.23.
DSPACE
Acceleromtre
Consigne
Acc=0
Vpzt
GBF
ALI
correcteur
Fmag
Ampli
V bobinage
courant i
Figure
1.23 Schma de principe de la mthode de compensation [15]
Lors de cette thse, le cadre thorique du contrle des vibrations par des actionneurs pizolectriques
a t pos et la mthode a t valide par de nombreux essais. Sur la gure 1.24, le courant de la MRV
a t asservi an de simuler un fonctionnement en basse vitesse de la MRV. A partir de la mesure
de l'acclration vibratoire, une tension pizolectrique est gnre par un contrleur du type Linaire
Quadratique.
20
Thse J. OJEDA
Courant (A)
2
1.5
1
0.5
0.1845
0.185
0.1855
0.186
0.1865
0.187
100
Acclration (m/s )
0
0.184
0.1875
0.188
initiale
avec LQR
50
0
50
100
0.184
0.1845
0.185
0.1855
0.186
0.1865
0.187
0.1875
0.188
0.1845
0.185
0.1855
0.186
0.1865
0.187
0.1875
0.188
0.1845
0.185
0.1855
0.186
0.1865
Temps (s)
0.187
0.1875
0.188
K*Vitesse estime
100
50
0
50
Tension PZT (V)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
100
0.184
10
5
0
5
10
0.184
Figure
1.24 Attnuation des vibrations pour un fonctionnement basse vitesse simul [15]
Les rsultats obtenus arment la pertinence de cette mthode de compensation des vibrations puisqu'une attnuation signicative de l'acclration vibratoire est obtenue avec une tension pizolectrique
raisonnable (infrieure 10 V).
Thse J. OJEDA
21
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Chapitre 2
Modlisation du bruit dans les

Machines Rluctances Variables
2.1. Qu'est ce que le bruit que nous percevons ?
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Il n'existe pas une dnition parfaitement rigoureuse du bruit. Comme en tmoignent les citations
ci-dessous, le bruit est avant tout un phnomne psycho-acoustique. Il va dpendre du lieu, du moment,
de l'ge de l'individu, de son milieu social, etc.
Un ensemble de sons sans harmonies [Dictionnaire Larousse]
Ce qui, peru par l'ouie, n'est pas senti comme son musical [Dictionnaire Robert]
Toute sensation auditive dsagrable ou gnante, tout phnomne acoustique produisant
cette sensation, tout son ayant un caractre alatoire qui n'a pas de composantes dnies
[Association Franaise de Normalisation]
La musique, c'est du bruit qui pense [Victor Hugo]
Il est ainsi dni comme une nergie acoustique audible provenant de sources multiples. Il peut tre
nfaste la sant de l'homme, son bien tre physique et social. Comme tout phnomne vibratoire,
le bruit se caractrise par sa frquence (en hertz, Hz), son niveau (en dcibels, dB ou dBAW) et sa
dure. La perception frquentielle pour l'tre humain du bruit s'tend de 20 20 000 Hz. Au dessous
de 20 Hz, ce sont des infrasons et au del de 20 000 Hz, des ultrasons. D'autres caractristiques temporelles compltent la description du bruit, notamment le caractre stable, ou impulsionnel, continu ou
intermittent. Le bruit est considr comme une atteinte la qualit de vie. Il est la premire cause de
nuisance domicile dclare par 54 % des personnes rsidant dans des villes de plus de 50 000 habitants.
Dans ce mmoire, nous traiterons du bruit acoustique gnr par les machines rluctance variable
via la mesure d'une information vibratoire : l'acclration vibratoire mesure sur un o plusieurs lieux
physiques de la machine considre.
2.2. Modle du bruit acoustique

Le bruit acoustique est modlis comme une vibration de l'air capte par nos oreilles. Ainsi pour
gnrer du bruit acoustique, il faut en premier lieu mettre en vibration l'air ambiant. Plusieurs dispositifs utilisent ce principe : le haut parleur par le mouvement d'une membrane, le ventilateur par la
rotation d'une hlice, etc.
Dans les machines lectriques, principalement deux causes sont l'origine du bruit acoustique mis
par celles-ci :
Le mouvement vibratoire des parties extrieures de la machine : les dformations du stator, des
asques et de la carcasse de la machine mais aussi tous les supports mcaniques produisent des
mouvements de l'air ambiant par leurs vibrations propres.
Le frottement de pices mcaniques, comme le frottement induit par le passage des billes des
roulements billes. Ce cas ne sera pas trait dans ce mmoire.
Thse J. OJEDA
23
Le principe qui couple les phnomnes vibratoires des parties mcaniques et le bruit acoustique
sera nomm couplage vibration/acoustique. Pour tre mises en mouvement (cration d'une dforme
vibratoire), les parties mcaniques du dispositif doivent subir des eorts : les relations qui lient les
contraintes et les dformes seront nommes couplage mcanique/vibration. Pour nir, les phnomnes
qui donnent naissance ces contraintes seront nomms couplage contraintes/mcanique, gure 2.1.
Phnomnes
magntiques
Phnomnes
mcaniques
Couplage
Contraintes/
mcanique
Phnomnes
arodynamiques
Figure
Couplage
mcanique/
vibration
Contraintes
mcaniques
Couplage
vibration/
acoustique
Dformes
mcaniques
Pression
acoustique
2.1 Rpresentation simplie des causes du bruit acoustique
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Dans les machines lectriques, le bruit acoustique a divers origines :

Magntique : sous l'action d'un champ magntique, les conducteurs sont soumis une contrainte
(forces de Laplace). Le matriau magntique est soumis des contraintes volumiques d'eet de
forme (magntostriction) et des contraintes surfaciques l'interface avec l'air (forces de Mawxell).
Des tudes prcdentes ont dmontr que les forces de Laplace [15, 21, 12, 69] et les eets
de magntostriction [70] ont une inuence ngligeable devant les forces de Maxwell (que l'on
nommera dans la suite force magntique).
Arodynamique : les mouvements de l'air l'intrieur de la machine et les rsonances d'espaces
creux entranent des contraintes qui s'exercent sur les parois du stator et du rotor.
Mcanique : les imperfections mcaniques comme les chocs dans les roulements ou les mouvements
relatifs entre direntes pices entranent des contraintes dans la machine.
Dans la suite de ce chapitre, nous dtaillerons ces origines an d'en extraire un modle qui sera
utilis pour le dimensionnement et le placement des actionneurs pizolectriques et pour la simulation
de l'eet de ces actionneurs sur la structure.
2.3. Prsentation des machines d'tude

Dans cette section, nous prsentons les trois machines tudies dans ce mmoire. Le choix de la
premire machine (machine monophase, MRV 2/4) a t dtermin par la possibilit de comparaisons
avec les travaux antrieurs de X. Mininger [15] sur une machine statique de dimensions quivalentes.
Les rsultats ayant t concluants sur cette machine monophase, nous avons dcid de tester la mthode de compensation des vibrations sur une machine plus complexe et de plus grandes dimensions.
Le choix s'est alors port sur une machine triphase (MRV 6/4) semblable aux machines tudies par
F. Camus [21] et X. Mininger [15]. Pour nir, une dernire machine a t tudie (MRV 12/8) de
dimensions semblables celle de A. De Vries [2]. Ces trois machines nous permettent de tirer des
conclusions thoriques et exprimentales sur l'ecacit de la mthode de compensation des vibrations
en considrant l'eet d'chelle. Lorsque la thorie et les rsultats seront indpendants de la taille et du
type de machines, ceux-ci seront traits indiremment sur l'une des trois machines. La particularit de
ces direntes machines du point de vue de la compensation des vibrations est traite dans la section 5.1.
Les dimensions des machines ayant t obtenues dans le but de comparaison avec d'autres tudes
sur la rduction des vibrations, le dimensionnement magntique s'est rsum la dtermination du
nombre de spires et de l'entrefer. Le nombre de spires est dimensionn an d'atteindre des vitesses importantes (de l'ordre de 30 000 tr/min pour la machine monophase) avec une tension du bus continu
autour de 50 V. L'entrefer quant lui a t limit par des contraintes technologiques, les machines
24
Thse J. OJEDA
ayant t fabriques au sein du laboratoire. En eet, pour ces machines le process de fabrication impose
un entrefer suprieur 0.1 mm. Toutes les machines possdent ainsi un entrefer de cet ordre de grandeur.
Les principales dimensions et caractristiques des trois machines sont donnes dans le tableau 2.1 :
2.1 Principales dimensions de la machine monophase
Grandeur
Symbole Monophase Triphase
Rayon extrieur du stator
RSext
20 mm
30 mm
Epaisseur de la culasse statorique ecm
4 mm
6 mm
RRext
10 mm
15 mm
Rayon extrieur du rotor
Entrefer
em
0,15 mm
0,2 mm
Lm
40 mm
40 mm
Longueur active
Nm
26
20
Nombre de spires
Table
12/8
60 mm
10 mm
30 mm
0,2 mm
40 mm
23
2.4. Origine des contraintes mcaniques s'exerant sur la structure
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Dans cette partie, nous traitons de la modlisation des phnomnes engendrant l'mission de bruit
acoustique par la machine. Pour cela, il est ncessaire de dterminer un modle dcrivant la distribution
des contraintes, sa composition spectrale et son amplitude.
2.4.1. Les phnomnes magntiques

Le principal objectif de conception d'une MRV consiste maximiser le couple produit par celle-ci.
Ce couple Cem (d la variation de l'inductance propre de la machine L()) s'exprime par la relation :
1 L()
i()2
2
(2.1)
La variation de l'inductance propre L() en fonction de l'angle mcanique est maximise par
construction en crant une saillance au stator et au rotor (machine double saillance). L'inductance
est galement soumise la saturation magntique et devient donc dpendante du courant circulant
dans la machine. Le courant appliqu la machine est aussi un paramtre d'optimisation ; une valeur
importante et une forme adquate du courant permettent d'avoir un couple important relativement
aux pertes Joule gnres. Pour produire un couple moyen non nul, le courant appliqu la machine
doit tre autopilot avec l'angle mcanique. La forme de ce courant a ainsi une forte inuence sur la
valeur moyenne du couple [64]. Pour les MRV, une optimisation de la forme du courant qui maximise
le couple ( pertes Joule constantes) donne un courant rectangulaire. En pratique, l'alimentation par
des courants rectangulaires est l'alimentation la plus utilise pour ce genre de machine. Cependant,
comme nous allons le voir dans la suite, un courant possdant un grand contenu harmonique est un
facteur aggravant du bruit gnr par la machine.
Cem (, i) =
Sur la gure 2.2, les forces magntiques s'exerant sur le stator ont t simules pour trois positions
du rotor (conjonction, position mdiane et opposition) courant constant (valant 1 A).
Thse J. OJEDA
25
Forces magntiques sur une dent pour

une position du rotor aligne (conjonction)

une position du rotor mdiane

une position du rotor en opposition
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
2.2 Forces magntiques s'xercant sur les dents statoriques
Ces contraintes se dcomposent en deux composantes : normale et tangentielle, gure 2.3.

:f
Tt
:a
T
Figure
Tn
2.3 Contraintes magntiques l'interfae fer/air
Les contraintes tangentielles sont responsables de la cration du couple dans les MRV. Les contraintes
normales n'ont pour autres eets que de "coller" le stator sur le rotor et par voie de consquence de
diminuer la valeur de l'entrefer. Ceci est quivalent minimiser l'nergie magntique stocke dans la
machine. Cette contrainte entrane une dformation du stator. De prcdentes tudes [21] ont dmontr
que les contraintes normales taient prpondrantes dans la gnration du bruit acoustique par le biais
d'une dformation normale. Par analogie au couple cr dans la machine, la contrainte normale peut
s'approximer par :
0 n
2
1 ( 2em () i())
1
1 B2
'
= ()i()2
Tn (, i) =
2 0
2
0
2
(2.2)
est la contrainte courant constant (1 A) qui ne dpend que de la gomtrie de la machine

(entrefer em (), nombre de spires n) et de l'tat de saturation de celle-ci. Nous observons alors qu'un
courant rectangulaire engendre une contrainte possdant un large contenu harmonique et peut ainsi
exciter un grand nombre de modes de rsonance. Une nouvelle optimisation de la forme du courant
considrant la maximisation du couple et la minimisation du contenu harmonique de la contrainte
normale nous amne considrer d'autres formes de courant [64]. La forme du courant qui minimise le
contenu harmonique de la contrainte normale sous la contrainte d'un couple minimum est un courant
sinusodal. Si l'on rduit le contenu harmonique de la contrainte normale tout en maximisant le couple,
la forme de courant qui est donne par le programme d'optimisation est un courant rectangulaire dont
les transitions ont t adoucies par des formes de type sinusodales (an de rduire les variations trop
brusques de courant) [21].
()
26
Thse J. OJEDA
La contrainte normale peut tre calcule de plusieurs manires quivalentes du point de vue du
rsultat [21]. Nous pouvons citer la mthode des travaux virtuels et la mthode du tenseur de Maxwell
(quation 2.3) :
1
1
1
) Ht2 (a f ))
Tn = (Bn2 (
2
a f
(2.3)
avec Bn l'induction magntique normale et Ht le champ magntique tangentiel.

La permabilit du fer f tant trs grande devant celle de l'air a, les lignes de champ magntique
sont perpendiculaires l'interface stator/air. En consquence, la composante tangentielle du champ
magntique est ngligeable. L'quation 2.3 peut donc se rcrire :
Tn '
1 2 1
B
2 n a
(2.4)
Cependant, il faut prendre garde au calcul de l'induction magntique normale : les frquences mises
en jeu dans les phnomnes vibratoires qui nous concernent sont considres comme hautes frquences
dans le domaine du magntisme. Ainsi, l'hystrsis magntique ne peut tre nglig. Sur la gure 2.4,
la caractristique B = f (H) du matriau magntique (tles Fe-Si 3%) a t mesure par la mthode
d'Epstein direntes frquences (40 Hz et 4000 Hz) et pour direntes valeurs de courant.
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
1.5
Induction magnetique (T)
f=4000 Hz; I=0.15 A

f=4000 Hz; I=1.5 A
f=4000 Hz; I=2.5 A
f=40 Hz; I=5 A
0.5
0.5
1.5
400
Figure
300
200
100
0
100
200
Champ magnetique (A/m)
300
400
2.4 Courbe B(H) releve exprimentalement sur la MRV monophase
A basse frquence, nous retrouvons un cycle d'hystrsis classique qui en premire approximation
peut tre assimil la premire courbe d'aimantation saturable. En revanche, hautes frquences
et pour des courants caractristiques de l'application, le cycle d'hystrsis se dforme sous l'eet des
courants de Foucault. La courbe B = f (H) s'assimile une ellipse, ce qui permet d'crire une relation
entre B et H telle que :
(2.5)
B et H tant les grandeurs complexes associes B et H et mag traduisant le dphasage (ou
l'ouverture de l'ellipse) entre B et H . Ce dphasage peut tre galement dtermin en mesurant le
dphasage entre l'acclration vibratoire cre par la contrainte magntique et le carr du courant
appliqu, gure 2.5.
B = ejmag H = H
Thse J. OJEDA
27
Mesure des grandeurs mecaniques/electriques
0.5
0.5
1
Acceleration vibratoire (V)
Courant mesure au carre (A)
1.5
1
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
0
Temps (s)
1
4
x 10
2.5 Mesure exprimentale du dphasage entre le courant et l'acclration vibratoire
Sans hystrsis magntique, le carr du courant (dont nous avons retir la valeur moyenne) devrait
tre en phase avec l'acclration vibratoire, mais il est ici dphas de 4 . Cette valeur correspond la
valeur de 2 mag (le 2 est d au carr du courant). Pour rsumer, la mthode de calcul de la contrainte
normale en fonction du courant appliqu est dtaille en gure 2.6.
I
Figure
H.2e=nI
T=B/(2:0)
2.6 Calcul de la contrainte normale partir du courant d'alimentation
La connaissance de ce phnomne permet de comprendre pourquoi il existe un retard dans la chane

directe d'asservissement (entre le courant mesur et l'acclration vibratoire). Ce retard a une inuence
dstabilisatrice sur le systme boucl et par voie de consquence dgrade ses performances. Sa prise
en compte permet d'amliorer la robustesse du compensateur de vibration et ainsi d'augmenter ses
performances. Dans la suite, le retard introduit par le capteur d'acclration sera considr ngligeable
devant les autres retards dans le systme.
2.4.2. Les phnomnes arodynamiques

Les contraintes arodynamiques rsultent de la circulation d'un uide (l'air) dans l'entrefer de la
machine. Bien que l'coulement du uide dans la machine soit un phnomne 3D, nous allons nous
intresser sa distribution dans le plan de coupe de la machine. En eet, cela nous permettra d'tablir un modle "simple" de circulation uidique par une approche physique possdant des proprits
semblables la circulation 3D.
Dans la suite de cette section, nous supposons ngligeable l'apport sur le bruit des contraintes
qui s'exercent sur les bobinages. De plus, l'ensemble stator et bobinages constitue une entit jointe et
quivalente un entrefer lisse vis vis de la circulation de uide, gure 2.7.
28
Thse J. OJEDA
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
2.7 Approximation de l'entrefer arodynamique
Le problme ainsi tudi se compose d'un rotor tournant la vitesse 0 et d'un stator lisse. Le uide
se meut dans l'espace entre le stator et le rotor. La circulation est considre en rgime quasi-statique
avec des milieux continus, non dformables et non compressibles (pas de variation de la temprature
du uide). Le type d'coulement dans l'entrefer (laminaire ou turbulent) est dnit par le nombre de
Reynolds Re tel que :
Re =
V0 entm
(2.6)
avec la masse volumique du uide (1, 204 kg.m3 pour l'air 20C), V0 la vitesse du uide, entm
l'paisseur de l'entrefer et la viscosit dynamique du uide (19, 4.106 P a.s pour l'air 20C). Le
calcul de ce nombre de Reynolds dans tout l'entrefer nous amne considrer trois zones uidiques,
gure 2.8.
Zone entrefer faible
Zone intermdiaire
Zone intermdiaire
Zone
grand entrefer
Figure
Zone
grand entrefer
2.8 Rpartion de l'entrefer de la machine
Ces trois zones possdent alors des proprits bien distinctes :

la zone entrefer faible possde un nombre de Reynolds faible. Pour une vitesse de rotation de
10 000 tr/min et un entrefer de 0,1 mm, la nombre de Reynolds vaut 100. L'coulement dans
Thse J. OJEDA
29
ce petit entrefer pourra donc tre considr comme quasi-laminaire, ce qui conduit avoir des
lignes de uide de composante orthoradiale dans l'entrefer.
la zone grand entrefer possde un nombre de Reynolds lev. Pour une mme vitesse de rotation
mais un entrefer de 10 mm, le nombre de Reynolds est de 10 000. L'coulement sera donc considr
comme fortement turbulent.
la zone intermdiaire. C'est une zone tampon entre l'coulement faible nombre de Reynolds et
celui fort nombre de Reynolds. Au vu de la gomtrie crnele du rotor, cette zone va abriter
nombre de turbulences de sillage.
Une vue simplie de l'coulement dans ces trois zones est donne en gure 2.9.
Ligne de fluide
Tourbillon de sillage
Rotation interne
du fluide
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Rotation du rotor
Figure
2.9 Ligne de uide dans la machine
Cette rpartition du uide est rgie dans le cas gnral par l'quation de Navier-Stockes qui s'crit :
(2.7)
avec v la vitesse du uide et T la contrainte exerce par le uide. Cette quation est valide dans
les cas laminaire et turbulent. Cependant, il est impossible en dehors de cas d'cole, par exemple pour
un coulement de type Taylor-Couette cylindrique (deux cylindres en rotation l'un dans l'autre), de
rsoudre analytiquement ce problme [71]. Deux solutions peuvent tre envisages : la rsolution par
des codes numriques (Volumes Finis ou Elments Finis) ou une approche semi analytique partir de
la dcomposition de Reynolds.
La dcomposition de Reynolds implique de sparer le uide en deux parties distinctes :
(
~v
~ +
~ 2~v
+ ~v .~v ) = T
une partie pseudo-laminaire (h~vi et hT i) qui par analogie correspondrait la rpartition du uide
en l'absence de turbulence (dtrministe).
une partie turbulente (~v et t) (alatoire).
La vitesse du uide et la contrainte totale peuvent s'crire dans ce cas :
(2.8)
(2.9)
Les deux composantes turbulentes tant alatoires, elles possdent des valeurs moyennes temporelle
et spatiale nulles.
~v = h~v i + ~v
T = hT i + t
h~vi = 0
hti = 0
30
(2.10)
(2.11)
Thse J. OJEDA
A partir de la dcomposition de Reynolds, il est possible de dterminer des expressions analytiques

approches des composantes qui seront identies partir d'essais exprimentaux. La composante
pseudo-laminaire hT i peut ainsi s'exprimer comme suit :
(2.12)
T est la contrainte qui s'exerce sur une dent, Nr est le nombre de dents rotoriques et 0 la vitesse
de rotation du rotor. Cette contrainte s'exerce sur une dent du stator et est gnre par le uide qui
s'coule la mme vitesse que le rotor. La priodicit du rotor (Nr ) entrane une priodicit de la
contrainte (Nr 0). La gure 2.10 rsume l'inuence de la vitesse de rotation sur l'amplitude et la
frquence de la contrainte.
hT (0 )i = A(0 )cos(Nr 0 t)
Composante
dterministe
Frquence
Figure
2.10 Spectre de la composante dterministe de contrainte en fonction de 0
La mesure de l'amplitude de la composante A(0 ) s'eectue en imposant une vitesse de rotation

constante l'aide d'une machine entranant la MRV et en mesurant l'amplitude de la raie spectrale de
l'acclration vibratoire se situant la frquence Nr 0/2, gure 2.11 :
0.25
Amplitude de la composante deterministe (V)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
S0 augmente
Mesures
Analytique laminaire
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
Figure
4
6
8
10
Vitesse peripherique du rotor (m/s)
12
14
2.11 Mesure de l'amplitude de la contrainte hT (0 )i
La composante alatoire est modlise par un bruit blanc centr possdant une densit spectrale
de puissance (DSP) T T (0), gure 2.12 :
Thse J. OJEDA
31
Composante
alatoire
DSP
S0 augmente
Frquence
2.12 Densit spectrale de puissance de la composante alatoire de contrainte
Cette DSP peut se mesurer par ltrage inverse. En eet, la seule information disponible est l'acclration vibratoire de la machine. Il est alors possible de dterminer cette DSP en construisant la
fonction de transfert inverse qui lie la contrainte l'acclration vibratoire. Cependant, la mesure de
cette DSP peut tre simplie en considrant la nature de la fonction de transfert considre, H(j).
La DSP mesure par le biais de l'acclration vibratoire ( ) est relie par le thorme du ltrage
la DSP de la contrainte par la relation [72] :
(2.13)
La gure 2.13, reprsente la DSP (j), le module quadratique du ltre H(j) et la DSP d'un
signal sinusodal pur la frquence centrale du ltre.
(j) = |H(j)|2 T T (j)
1
Densite Spectrale de Puissance normalisee
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
3500
Figure
DSP bruit blanc filtre

DSP signal sinus pur
Gabarit quadratique du filtre
4000
Frequence (Hz)
4500
2.13 Densit spectrale de puissance de la composante alatoire de contrainte
Les fonctions de transfert reprsentant la partie mcanique H(j) (de la contrainte la dforme
vibratoire ou l'acclration vibratoire) tant une superposition de dirents modes rsonants, elle possde une suite de pics de rsonance troits. Ainsi, quel que soit la DSP T T (j) qui excite la fonction
de transfert, la DSP (j) sera considre comme un signal quasi-monochromatique ou comme une
superposition de signaux quasi-monochromatiques (mono-mode ou multi-modes). Par consquence, la
composante alatoire pour cette application peut tre ramene une superposition de signaux quasimonochromatiques correspondants aux modes propres de la machine :
32
Thse J. OJEDA
T =
(2.14)
Bi (0 )cos(i t)
i modes
De la mme manire que pour la mesure de la composante pseudo-dterministe, la mesure de

l'amplitude du modle alatoire Bi s'eectue en entranant la machine et en mesurant l'amplitude de
chaque mode de rsonance de l'acclration. Pour la gure 2.14, un seul mode a t considr (mode
2 8800 Hz).
9
Mesures
Courbe d interpolation
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
Figure
5
10
15
Vitesse peripherique du rotor (m/s)
20
2.14 Mesure de l'amplitude de la contrainte hT (0 )i
Le modle propos peut alors se rsumer comme suit :

T (0 ) = A(0 )cos(Nr 0 t) +
Bi (0 )cos(i t)
(2.15)
i modes
Pour valider le modle, des essais direntes vitesses ont t eectus. La gure 2.15 prsente un
essai 10 000 tr/min pour la machine triphase qui a t utilise pour les relevs des gures 2.11 et
2.14.
1
Mesures
Modele
0.8
acceleration vibratoire (g)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Amplitude de la composante aleatoire (V)
10
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
2
Figure
Thse J. OJEDA
2.5
3.5
4
4.5
Temps (s)
5.5
6
3
x 10
2.15 Confrontation du modle avec la mesure

33
Ce modle prsente particulirement un intrt pour des fonctionnements haute vitesse. La gure
2.16 correspond un essai de lcher : la MRV (machine monophase) est amene en moteur 15
000 tr/min (contraintes magntiques, arodynamiques et mcaniques) puis l'alimentation lectrique
est suspendue. Juste aprs l'instant du lcher, les seules contraintes prsentes dans la machine sont les
contraintes arodynamiques. La vitesse restant sensiblement constante, les contraintes arodynamiques
peuvent tre compares aux contraintes prsentent juste avant l'instant du lcher (soit magntiques et
arodynamiques).
3
Instant du lacher a 15 000 tr/min
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
1.5
2
20
15
Figure
10
0
5
Temps (s)
10
15
20
2.16 Essai de lcher 15 000 tr/min
En comparant juste avant et juste aprs l'instant du lcher, nous observons que pour une vitesse
de 15 000 tr/min, les contraintes magntiques sont du mme ordre de grandeur que les contraintes
arodynamiques. Pour les machines basses vitesses (lorsque les contraintes sont essentiellement magntiques), un modle arodynamique n'est pas essentiel pour la simulation du systme. Pour les machines
hautes vitesses, la composante arodynamique est prpondrante et la ngliger amne des conclusions
errones quant l'ecacit des moyens de rduction du bruit.
2.4.3. Les phnomnes mcaniques

Les contraintes dues aux phnomnes mcaniques sont engendres par toutes les imperfections
mcaniques : roulements billes, jeux entre les pices mobiles, frottements, etc. Nous pouvons alors
considrer qu'une machine bien conue et bien ralise ne possde que des contraintes mcaniques
faibles. Cependant, la ralit ainsi que l'usure mcanique des pices nous amne considrer ce bruit.
La premire proprit que nous pouvons considrer est le caractre non local de ces contraintes.
En eet, elles s'exercent sur des parties de la machines bien distinctes (roulements, axes, etc.). La
deuxime proprit que nous considrons est le caractre mme de ces contraintes. Elles sont soit
dterministes dans le cas par exemple d'un mouvement relatif entre direntes pices, soit alatoires
dans le cas de chocs dans les roulements billes. Bien qu'il existe des formules empiriques pour ces
direntes contraintes, nous allons considrer qu'elles peuvent s'crire de la mme manire que dans le
cas des contraintes arodynamiques, quation 2.15. Ainsi, elles seront incluses dans les paramtres de
ce modle (A, Bi, Nr ). Qui plus est, exprimentalement, ces deux sources de bruit sont dicilement
discernables.
34
Thse J. OJEDA
2.5. La rponse mcanique du stator

Dans cette partie, l'eet des direntes contraintes appliques au stator de la machine sera considr [73, 74]. L'apport du rotor vis vis du bruit sera nglig, puisque celui-ci est du second ordre :
couplage du rotor au stator via les roulements.
Le stator de la machine va ragir l'action d'une contrainte T qui lui est applique en se dformant
(dforme S) selon la loi de Hooke en se plaant en rgime lastique :
(2.16)
Y est le module d'Young du matriau considr dans sa zone lastique (zone o la relation
contrainte/dforme est linaire), gure 2.17 :
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
T = Y.S
2.17 Courbes dforme/contraintes pour des alliages de Fe-Si possdant quelques pourcents
d'aluminium [75]
Figure
Il est noter que l'ordre de grandeur de la contrainte exerce sur les dents magntiques de la
machine est de quelques kPa. La contrainte est donc trs infrieure la limite d'lasticit pour le
fer-silicium (Fe-Si) qui se situe autour d'une centaine de MPa ce qui assure la validit de l'hypothse
d'lasticit. Pour une structure telle que le stator d'un moteur, le calcul de la dforme gnre s'avre
complexe et seules des approximations grossires de la structure permettent d'avoir une expression
analytique de la dforme. Au vu des progrs technologiques eectus par l'informatique, le temps de
calcul d'une solution numrique n'est plus rdhibitoire dans le cas du calcul des frquences propres et
de dformes modales. Ainsi, il est nalement plus ais et peu pnalisant en terme de temps de calcul
d'obtenir une solution numrique.
La dforme s(, t) engendre par l'action des contraintes est une fonction de la position angulaire
et du temps. Elle correspond la superposition de dformes modales pour chaque mode de rsonance
(analyse modale). La dforme est dcompose en une fonction de forme () (fonction de Ritz de la
dforme modale, gure 2.18) et d'une amplitude vibratoire q(t) telle que :
(2.17)
Sur la gure 2.18, la fonction de Ritz correspondant au mode 2 de rsonance a t reprsente.
s(, t) = ()t .q(t)
Thse J. OJEDA
35
P(0)
2
P(2)
Figure
2.18 Approximation de la dforme modale
La dforme vibratoire du stator de la MRV est calcule partir de l'quation aux dirences
partielles d'Euler-Lagrange sans pertes :
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
V
U
d V
(
)
+
= Ti
dt q
q
q
(2.18)
V est l'nergie cintique, U l'nergie potentielle et Ti la contrainte gnralise applique au stator.

reprsente la somme de toutes les contraintes appliques (magntique, arodynamique, mcanique et
pizolectrique) sur le stator de la machine. Les quations du mouvement sont obtenues en remplaant
l'nergie cintique et potentielle par leurs expressions qui dpendent de s(, t) projetes sur la base des
dformes modales () :
Ti
1 t
q M q
2
1 t
q Kq
2
(2.19)
(2.20)
M est la matrice de masse et K la matrice de raideur du systme. A partir de l'quation d'EulerLagrange sans second membre et de l'expression des nergies cintiques et potentielles, l'quation du
mouvement sans pertes devient :
(2.21)
C'est partir de cette quation que nous pouvons dterminer les frquences de rsonance du systme.
Les matrices M et K n'tant pas diagonales, il n'est paspossible d'accder directement aux frquences
propres par analogie avec le cas monovariable ( = KM 1). Cependant, la projection de cette
quation sur une base o K et M sont diagonales va nous permettre de ramener le systme p systmes
mono-variables indpendants :
M q + Kq = 0
(2.22)
est la matrice de passage de la base gnrale la base o K et M sont diagonales et r l'expression
des coordonnes gnralises sur la base considre. Ainsi les frquences de rsonance sont obtenues
par la relation d'orthogonalit [76], i.e. :
q = r
(2.23)
K =
(2.24)
i est une constante dpendant de chaque mode i (et est dans le cas gnral prise gale 1) et
i la frquence de rsonance associe ce mode. Il est alors ais de dterminer les i partir de ces
deux relations. La dforme modale s'en dduit alors puisqu'elle est caractrise par la fonction i().
t M = diag(i )
t
36
diag(i i2 )
Thse J. OJEDA
Il est usuel de dnir deux types de dforme modale : une dforme "plan" et une dforme "3D". La
dforme modale plan possde une dforme suivant le plan de coupe de la machine et une dforme
constante suivant la longueur active (mode i,0). La dforme 3D possde galement une dforme
suivant le plan de coupe de la machine mais galement une dforme suivant la longueur active (mode
i,j).
2.6. Etude modale des machines retenues

De nombreux modes sont prsents pour une structure de type machine lectrique. Ceux-ci ne dpendent que de la gomtrie et des proprits mcaniques de celle-ci. Cependant, tous ces modes ne
seront pas excits dans la mesure de l'acclration vibratoire (ou du bruit). En eet, il existe deux
conditions ncessaires et susantes pour qu'un mode soit excit sous l'action de contraintes :
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
1. Il faut que la frquence de la contrainte (ou de l'un de ces harmoniques) corresponde la frquence
du mode propre considr.
2. Il faut que la rpartition spatiale de ces contraintes soit compatible avec la dforme du mode
considr.
Le point 2 est illustr par la gure 2.19 pour une machine triphase avec une excitation symtrique
en contrainte. Une rpartition spatiale symtrique des contraintes ne peut en aucun cas exciter un
mode impair (mode 3 sur la gure 2.19) mme si la frquence de ces contraintes satisfait le point 1.,
[15].
Dforme du mode 3
Contraintes symtriques
Figure
2.19 Mode impair et excitation symtrique
De mme la machine 12/8 possde un mode 2, qui ne sera pas excit par l'alimentation des phases
(2 paires de ples), gure 2.20.
Thse J. OJEDA
37
Dforme du mode 2
Contraintes dues
aux paires de ples
Figure
2.20 Mode pair et excitation symtrique avec des paires de ples
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Ainsi, il est possible de connatre en fonction du nombre de paires de ples p et de la structure de

la machine, les modes i excits : i = 2p pour les MRV (6/4, 12/8, 8/6, 16/12, etc.).
Parmis les machines tudies dans ce mmoire, la machine monophase est la plus simple par sa
conception et par ses modes. En eet, un seul mode plan (mode 2,0 8800 Hz) et un seul mode 3D
(mode 2,1 9700 Hz) sont prsents dans le spectre audible pour cette machine, gures 2.21 et 2.22.
Figure
2.21 Mode 2,0
Figure
2.22 Mode 2,1
Le mode 2,0 possde 4 noeuds (dforme nulle) et 4 ventres de vibration (dforme maximale). La
dforme pour le mode 2,0 est constante suivant la longueur active de la machine. Le mode 2,1 possde
galement 4 noeuds et 4 ventres, cependant, leurs localisations dpendent de la coupe considre dans
la longueur active. La dforme suivant cet axe correspond un mode 1 (identique au mode 1 d'une
poutre en exion). La machine triphase possde plusieurs modes dans le spectre audible : mode 2,0
4400 Hz gure (2.23) et mode 2,1 7000 Hz (gure 2.24).
38
Thse J. OJEDA
Figure
2.23 Mode 2,0
Figure
2.24 Mode 2,1
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
La machine 12/8 possde elle aussi plusieurs modes dans le spectre audible, susceptibles d'tre
excits : mode 4,0 7800 Hz (gure 2.25) et mode 4,1 13200 Hz (gure 2.26).
Figure
2.25 Mode 4,0
Figure
2.26 Mode 4,1
Les modes qui ont t lists ci-dessus reprsentent les modes les plus importants qui seront mesurs
par l'acclration vibratoire. Ce sont ces modes que nous essayons de rduire fortement. Cependant,
les imperfections comme le dcentrage du rotor, les contraintes mcaniques, l'inuence des asques ou
du bti peuvent exciter d'autres modes. Les fonctions de transfert mesures sur le stator et la carcasse
de la machine ont t reprsentes sur la gure 2.27.
Thse J. OJEDA
39
Acceleration vibratoire (dB)
10
Mesure sur la carcasse

Mesure au stator
Modes induits par la carcasse
Mode 2
10
10
10
2000
4000
6000
8000
Frequence (Hz)
10000
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure 2.27 Diagramme de Bode en gain des fonctions de transfert acclrations/contraintes mesures sur le stator et la carcasse
La carcasse de la machine a introduit sur les direntes fonctions de transfert des pics de rsonance
parasites (1000 Hz, 2500 Hz, 4000 Hz, 6600 Hz, etc.). Les dirents correcteurs qui seront dimensionns,
le seront sur les modes principaux du stator des MRV. Nanmoins, les modes parasites doivent tre
pris en compte dans le cadre de l'analyse de la robustesse des dirents correcteurs vis vis de ces
modes. Ils peuvent rendre instable le systme corrig en apportant du gain et de la phase dans des
domaines de frquences o ils avaient t ngligs.
2.7. La rponse acoustique

La dformation de la surface extrieure du stator entrane une variation de la pression acoustique
autour du stator de la machine et par voie de consquence, la cration d'une onde acoustique : le
bruit. La pression P peut se dcomposer en somme de la pression atmosphrique d'quilibre P0 et de
la surpression p telle que : p P0 .
En crivant la conservation de la masse, l'quation qui rgit le comportement de la surpression est :
4p
1 2p
=0
c2 t2
(2.25)
clrit du uide c2 0 = 1.
0 masse volumique du uide l'quilibre.
Coecient de compressibilit adiabatique du uide.
Le calcul d'une fonction approche de p peut se faire par l'approximation de la sphre pulsante pour
des frquences infrieures quelques kHz (limite de validit de la sphre pulsante). L'approximation de
la sphre pulsante revient considrer de petites variations sinusodales du rayon de la machine autour
d'une surface extrieure . Dans ce cas, une distance r de la sphre, la surpression est directement
dpendante de l'acclration vibratoire :
c
p(r) = (~r, w)0
~
ej k.~r
4r
(2.26)
Acclration du stator.
k Constante de propagation k = wc .
w Pulsation de l'onde.
Directivit de la source d'mission, qui dpend de la frquence et de la direction de l'onde.
40
Thse J. OJEDA
La plage de variation de la surpression pouvant tre trs grande, on utilise une reprsentation
logarithmique de celle-ci pour une distance de 1 m :
p(1m)
)
2.105
(2.27)
Le terme 2.105 Pa correspond au seuil d'audition d'un son de 1 kHz chez l'tre humain et permet
de normaliser la pression acoustique. La perception des sons chez l'tre humain dpend de phnomnes
psycho-acoustiques tels que la frquence du son, l'intensit, la rpartition nergtique, etc. Les psychoacousticiens donnent pour l'tre humain l'image psycho-acoustique qui reprsente notre perception des
sons.
NdBa = 20.log(
L'quation 2.26, nous dmontre alors la corrlation entre l'onde de pression acoustique gnre et
l'acclration vibratoire de la surface extrieure du stator. Il est alors judicieux, pour rduire le bruit
acoustique, de s'attacher rduire l'acclration vibratoire de la surface extrieure du stator.
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2.8. Quel choix de capteur(s) pour mesurer les vibrations

Comme il l'a t voqu dans la section prcdente, la mesure de l'acclration vibratoire fournit
des informations quant la rduction du bruit acoustique gnr par le stator de la machine. Il existe
plusieurs familles de capteurs dont nous traitons des avantages et des inconvnients. La comparaison s'eectuera par la abilit de la mesure, la robustesse vis vis d'un environnement extrieur, la
simplicit de fonctionnement et de mise en place ainsi que par le prix de la solution.
2.8.1. Les acclromtres pizolectriques

Leur principe est bas sur la loi fondamentale de la dynamique F~ = m~ . Plus prcisment, il
consiste en l'galit entre la force d'inertie de la masse du capteur et une force de rappel applique
cette masse, gure 2.28.
Masse
lments
pizolectriques
Electrode
Figure
2.28 Schma interne de l'acclromtre pizolectrique
Ce type de capteur s'utilise avec des formes et des tailles trs direntes ce qui lui donne un avantage
pour l'industrialisation. De plus, il possde une trs grande robustesse aux agressions extrieures. Seul
le prix et le fait qu'il soit accompagn par un amplicateur de charge limite grandement son intgration
industrielle.
Thse J. OJEDA
41
2.8.2. Les vibromtres lasers

Un vibromtre laser est un capteur de mesure de vibrations sans contact. Il est constitu d'une
source de lumire monochromatique (laser) et d'un interfromtre (Mach-Zehnder), permettant de
mesurer l'eet Doppler d la vibration entre le signal mis et le signal rchi. De cette interfromtrie
entre les 2 signaux, la frquence et la phase de la vibration pourront en tre dduites. Les vibromtres
lasers possdent une trs bonne prcision ainsi qu'une bande passante trs importante allant jusqu'au
gigaHertz. Cependant, la taille de l'appareil et son prix le connent dans les laboratoires.
2.8.3. Des pastilles pizolectriques en capteur

Des pastilles pizolectriques colles sur le stator permettent par eet pizolectrique direct d'obtenir une charge lectrique image de la contrainte applique la pastille. Cette charge peut-tre convertie
en tension lectrique par un amplicateur de charge rudimentaire, gure 2.29.
Ccharge
Figure
Tension
Capteur PZT
2.29 Amplicateur de charge rudimentaire pour mesure de vibrations
Les gures 2.30 et 2.31 reprsentent une comparaison entre le signal dlivr par un acclromtre
pizolectrique et des pastilles pizolectriques utilises en capteur pour des perturbations vibratoires
sinusodales et sinusodales amorties.
0.4
1
Mesure accelerometre
Mesure capteur PZT
Grandeur mesuree image des vibrations (V)
Grandeur mesuree image des vibrations (V)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Capteur PZT
0.5
0.5
1.1
Figure
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0
1.2
Temps (s)
0.2
x 10
2.30 Pertubation sinusoidale
Figure
Mesure accelerometre
Mesure capteur PZT
0.5
1
Temps (s)
1.5
2
3
x 10
2.31 Perturbation crnaux
L'acclromtre pizolectrique mesure l'acclration vibratoire alors que la pastille pizolectrique

utilise en capteur mesure le dplacement vibratoire. En terme d'amplitude et de contenu spectrale,
les deux mesures sont trs similaires. Cependant, une comparaison de l'ecacit de la mthode de
compensation vis vis de la mesure d'acclration ou de dplacement vibratoires montrera (dans
le chapitre 4) qu'une rtroaction sur le dplacement vibratoire doit tre privilgie an d'obtenir de
42
Thse J. OJEDA
meilleurs performances. Ce type de capteur semble alors le meilleur candidat quant une possible
industrialisation du capteur vis vis du prix et de l'intgration.
2.8.4. Les capteurs indirects de vibration

Les vibrations d'origine magntique tant lies au courant de la machine, les mesures de la position du rotor et du courant absorb sont susantes pour en dduire les vibrations magntiques [21].
Particulirement peu onreuse, cette solution a le mrite de ne ncessiter aucun capteur supplmentaire. Cependant, cette mthode ne fonctionne que dans le cadre de vibrations d'origine uniquement
magntique, la destinant plus particulirement aux applications basses vitesses.
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
2.8.5. Notes sur le placement des capteurs de vibration

Placer des capteurs de vibration sans avoir d'information sur la distribution des modes de rsonance
semble peu pertinent. Le placement de ces capteurs est conditionn par les modes prsents dans le
systme observer. Il est facilement concevable que placer des capteurs sur des noeuds de vibration est
peu judicieux. Cependant, placer ces capteurs dans le cas o plusieurs modes sont prsents rsulte d'un
compromis entre la bonne mesure de ces dirents modes. De plus, le nombre de capteurs ncessaires
pour observer un ou plusieurs modes est aussi un critre dterminant. Pour ces raisons, le nombre et le
placement de ces capteurs rsultent d'une optimisation multi-objectifs entre l'observabilit de chaque
mode et le nombre de ces capteurs. Dans notre application, un seul capteur est ncessaire dans la
machine monophas pour observer le mode 2, deux capteurs dans le cas de la machine triphase et de
la machine 12/8.
2.9. Conclusion sur la modlisation du bruit dans les MRV

Dans ce chapitre ont t dvelopps des modles permettant de calculer la distribution spatiale et
l'amplitude des contraintes qui s'exercent sur la MRV en fonction des courants d'alimentation et de
la vitesse de rotation. La modlisation des contraintes magntiques, arodynamiques et mcaniques a
t prsente. Ceux-ci permettront par la suite de d'obtenir des critres d'optimisation menant aux
placements et dimensionnements optimaux des actionneurs. Dans le chapitre sur la commande de ces
actionneurs, ils permettront de simuler nement les contraintes perturbatrices du systme an de caractriser du point de vue de la rjection des perturbations les correcteurs proposs.
Un modle mcanique bas sur l'analyse modale (sommation de modes de rsonance) de la machine lectrique a t prsent. Celui-ci permettra d'obtenir un modle linaire reprsent par une (ou
plusieurs) fonctions de transfert dans les parties suivantes. L'inuence de la carcasse (et par extension
des asques) a t introduite en superposant des modes propres parasites aux direntes fonctions de
transfert. Ces modes de rsonance parasites seront tudis dans la cadre de l'analyse de la robustesse
en stabilit des correcteurs puisque ceux-ci dstabilisent le systme boucl et par voie de consquence
rduisent les performances du correcteur.
Pour nir, direntes technologies de capteurs de vibrations ont t compares vis vis de la
prcision, des moyens de mise en oeuvre et de l'ordre de grandeur de prix. Le choix du capteur est un
point sensible dans l'laboration du correcteur car il va agir sur les performances du systme boucl.
Dans la suite de ce mmoire, la mesure d'acclration sera eectue par un acclromtre pizolectrique
de la socit DJb, associ un amplicateur de charge possdant une frquence de coupure 10 kHz.
Thse J. OJEDA
43
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Chapitre 3
Dimensionnement et Placement
d'actionneurs pizolectriques
3.1. Des pastilles pizolectriques utilises en actionneurs

3.1.1. Qu'est ce que la pizolectricit ?
La pizolectricit, pressentie au milieu du XIXme sicle d'aprs les thories cristallographiques
de Ren Just Hay, a t mise en vidence Paris en 1880 par les frres Pierre et Jacques Curie.
Ces derniers montrrent que les cristaux de quartz, topaze, tourmaline et sel de Rochelle gnrent une
polarisation lectrique sous contraintes mcaniques : c'est l'eet direct, gure 3.1.
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
T
+
X+=X-
+
X+
X-
T
Cristal sans contrainte
Figure
Cristal sous contraintes
3.1 Schma simpli d'un cristal pizolectrique
En l'absence de contrainte, les barycentres des charges positives et ngatives sont confondus. Cependant, sous l'action de contraintes extrieures, les barycentres des charges positives et ngatives
sont distincts. Il y a donc apparition d'un diple lectrique et par voie de consquence, apparition de
charges lectriques sur les lectrodes. Ce mode de fonctionnement est utilis par exemple, pour raliser
des capteurs d'eort.
La thorie des cristaux pizolectriques fut dduite mathmatiquement du premier principe fondamental de la thermodynamique par Lippmann en 1881. Immdiatement les frres Curies conrmrent
l'existence de l'eet pizolectrique inverse. Ils apportrent une preuve quantitative de la rversibilit
complte de la dformation lectro-mcanique dans les cristaux pizolectriques. L'eet inverse est le
mode de fonctionnement d'une pastille pizolectrique dans lequel une application d'un champ lectrique suivant la direction de polarisation induit une dformation principalement parallle ce champ.
C'est ce mode de fonctionnement qui sera utilis pour raliser des actionneurs pizolectriques.
L'eet pizolectrique est un phnomne anisotrope et ne peut exister que dans des cristaux n'ayant
pas de centre de symtrie cristalline ; ceci est le cas pour certaines cramiques lorsqu'on les amne au
point de Curie. On vient alors appliquer un fort champ lectrique tout en refroidissant le matriau.
Cela a pour consquence d'aligner tous les diples lmentaires microscopiques et de garder une polarisation macroscopique. A partir de ce moment, le matriau devient pizolectrique et est susceptible de
Thse J. OJEDA
45
convertir une nergie mcanique en nergie lectrique et inversement. Les matriaux pizolectriques les
plus communs sont le Plomb-Zirconate-Titanate (PZT) comme cramique et le Polyvinylidene uoride
comme polymre.
La direction et l'amplitude de la dformation gnre par la pastille pizolectrique dpendent de
la direction de polarisation et sont lies aux quations constitutives des matriaux, qui sont dans le cas
gnral, anisotropes. Cependant, par process industriel certaines directions peuvent tre privilgies
an de rendre le matriau compatible avec l'application vise.
3.1.2. Les quations de la pizolectricit

Les pastilles pizolectriques couramment rencontres dans les processes industriels sont des matriaux mcaniques lastiques. Sous l'action de faibles contraintes (domaine lastique), la loi de Hooke
permet de dterminer le champ de dforme S en fonction de la contrainte T [N/m2 ] :
(3.1)
Les pastilles pizolectriques usuelles possdent de plus un comportement du type dilectrique.
Pour les matriaux dilectriques, il est ainsi possible de dnir le champ lectrique appliqu E [V /m]
par rapport l'induction dilectrique D [Coulomb/m2 ] :
~ = s T~
S
(3.2)
Un pizolectrique est un matriau lectro-actif, ce qui signie qu'il possde une loi de comportement reliant les grandeurs mcaniques (S , T ) aux grandeurs lectriques (D, E ) [77] :
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
~ = E
~
D
(3.3)
(3.4)
~ = dT E
~ + sE T~
S
~ = dE T~ + T E
~
D
: Matrice de constante de charge mesure sous contrainte constante [Coulomb/N ]

: Matrice de constante de charge mesure sous champ lectrique constant [m/V ]
: Matrice de souplesse mesure sous champ lectrique constant [m2/N ]
: Matrice dilectrique mesure sous contrainte constante [F/m]
Le couplage lectrique-mcanique est caractris par les matrices pizolectriques dT et dE . Les
matrices sE et T retent les proprits mcaniques et dilectriques intrinsques de l'lment pizolctrique.
dT
dE
sE
T
Toutes ces matrices sont dnies suivant des directions normalises [77] reprsentes sur la gure
3.2 :
3 : axe de polarisation
O
2
1
Matriau pizolectrique
Figure
46
Electrodes
3.2 Rfrentiel de polarisation d'une pastille PZT

Thse J. OJEDA
La direction 3 sera toujours prise comme la direction de polarisation du matriau pizolectrique.

Un exemple de dforme gnre par l'eet pizolectrique avec une polarisation de celui-ci a t
reprsent sur la gure 3.3 :
)L
ep
E3=U/ep
U
)L/L=E3d31
3.3 Fonctionnement en actionneur pour un allongement perpendiculaire la direction de

polarisation
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
Une tension est applique sur des lectrodes perpendiculaires la direction de polarisation (axe 3).
Il en rsulte une dformation S31 suivant l'axe 1 qui dpend de la matrice dT et plus particulirement
du coecient d31 .
Il existe d'autres matrices de coecients qui dnissent le matriau qui dpendent de la condition
d'utilisation (eet direct ou indirect) et la manire dont il est utilis.
3.1.3. Le matriau pizolectrique utilis comme actionneur

L'expression 3.4 modlise le comportement d'un actionneur pizolectrique. Dans l'quation suivante, l'quation 3.3 a t dvelopp an de faire apparatre les coecients utiles pour l'actionneur qui
sera utilis dans ce mmoire. Pour les matriaux pizolectriques utiliss, les matrices sont :
S11
S22
S33
2S23
2S13
2S12
s11
s12
s13
0
0
0
s12
s22
s23
0
0
0
s13
s23
s33
0
0
0
0
0
0
s44
0
0
0
0
0
0
s55
0
0
0
0
0
0
s66
T11
T22
T33
T23
T13
T12
0
0
0
0
d15
0
0
0
0
d24
0
0
d31
d32
d33
0
0
0
E1
E2
E3
(3.5)
Pour notre application, il a t choisi un matriau du type PZT P1-94 de la rme St-Gobain [78]
dont les principales caractristiques sont donnes ci-dessous :
Thse J. OJEDA
47
Table 3.1 Caractristiques du PZT P1-94

Grandeur
Symbole Valeur Dimension
Masse volumique
7.9
103 kg.m3
Coecient de Poisson
0.35
Tc
185
C
Temprature de Curie
Constante dilectique relative
4500
4000
Coecient de couplage
k
0.7
d31
-305 1012 m.V 1
Coecient de charge
d33
640
1012 m.V 1
554
1012 m.V 1
d15
Rsonance en paisseur
N3t
2000 kHz.mm
N1
1380 kHz.mm
Rsonance transversale
E
15.27 1012 m2 .N 1
Compliance champ constant s11
E
s12
-5.46 1012 m2 .N 1
E
-7.37 1012 m2 .N 1
s13
sE
18.3 1012 m2 .N 1
33
E
26.69 1012 m2 .N 1
s44
41.46 1012 m2 .N 1
sE
66
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
33
0
11
0
Les coecients n'ayant pas t donns explicitement se dduisent des coecients dja dnis, [78]
et [79].
La documentation constructeur fait apparatre deux termes N3t et N1 correspondant respectivement
aux rsonances d'paisseur et transversale de l'actionneur seul, gure 3.4.
Polarisation
Rsonance suivant
lpaisseur
Figure
Polarisation
Rsonance transversale
3.4 Rsonances suivant l'paisseur et transversale pour une plaque mince
Pour un actionneur d'paisseur 2 mm, de largeur 12 mm et de longueur 40 mm (comme ceux utiliss

dans notre application), les frquences associes ces rsonances correspondent 1 MHz, 115 kHz et
34.5 kHz. Cet actionneur pourra donc tre considr vis vis des frquences mises en jeu dans notre
systme (quelques kHz) comme quasi-statique suivant l'paisseur et la largeur. Cependant, suivant la
longueur, l'hypothse de quasi-staticit est plus contestable. Exprimentalement, cette frquence de
rsonance apparatra dans tous les relevs et pourra dstabiliser le systme si le gain du correcteur
alimentant les actionneurs possde une mauvaise marge de phase cette frquence.
D'autres paramtres inuent sur l'ecacit de la pastille : champ lectrique, temprature, veillissement rapide, homogeneit, etc. Cependant, dans le cadre de notre tude, ces dirents paramtres
seront ngligs (les champs lectriques appliqus nos actionneurs sont de l'ordre de 100 V/m soit trs
infrieurs la limite de 1000 V/m impose par le matriau).
48
Thse J. OJEDA
3.1.4. Forces gnres par les actionneurs pizolectriques sur la

structure
3.1.4.1. Force gnralise dans le cas d'un problme plan
An de mieux comprendre les phnomnes mis en jeu, un modle deux dimensions est dvelopp
en premier lieu, gure 3.5. L'action des actionneurs pizolectriques peut se modliser par des moments
de exion M sur ses extrmits. Ces moments vont courber la structure mcanique et donc la dformer.
M2
M2
U=0
U0
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
3.5 Moments de exion gnrs par l'actionneur pizolectrique
L'actionneur pizolectrique, dni gomtriquement par son paisseur eP ZT et sa largeur laP ZT

(largeur suivant l'axe x), est coll sur le stator de la machine reprsent par un cylindre creux d'paisseur
ecm . La couche de colle est modlise par une paisseur ecolle , gure 3.6.
Y
S(y)
PZT
PZT
Colle
colle
Stator
ecm
S(y)
S2(y)
Figure
Ligne neutre
3.6 Schma de principe de l'actionneur pizolectrique sur le stator de la MRV
La dissymtrie de la structure impose de calculer une ligne neutre ne passant pas par le milieu du
cylindre creux, [15], [80] :
Rln = Rm +
ecm 1 + ( + 2)
2
1 +
(3.6)
O = ee et = YY avec YP ZT le module d'Young de l'actionneur pizolectrique et Ym

celui du stator de la machine. Rln et Rm sont les rayons de la ligne neutre avec actionneur et le rayon
extrieur du stator de la machine (i.e. le rayon o se trouve l'actionneur si l'on nglige l'paisseur de la
colle). Le dplacement relatif de la ligne neutre reste ngligeable surtout dans le cas de machines avec
des paisseurs de culasse importantes. Nous ngligeons dans un premier temps, l'paisseur de la colle
et la ligne neutre est place au rayon moyen du cylindre creux. Dans la suite de ce mmoire, la ligne
neutre passera par le milieu de la culasse statorique.
P ZT
cm
P ZT
m
Nous nous intressons au calcul de la force gnralise intervenant dans l'quation 2.18 et qui
permet de modliser l'eet de l'actionneur sur la structure. An de calculer cette force gnralise,
nous appliquons le thorme du moment cintique le long de l'axe y qui traverse le stator, la colle et
l'actionneur an de calculer le moment de exion. Puis, par intgration, nous en dduisons la force
gnralise qui s'exerce sur le stator.
Thse J. OJEDA
49
La contrainte Tm dans le stator s'crit en fonction de la dforme :

(3.7)
Tm (y) = Ym S(y)
De mme, la contrainte dans la pastille s'crit :

TP ZT (y) = YP ZT (S(y) d31
(3.8)
UP ZT
)
eP ZT
Le terme d31 tir de l'quation 3.5 traduit le couplage mcanique/lectrique de l'actionneur. Dans
cette mme quation, le terme Ue n'est autre que le champ lectrique E3 appliqu la pastille. De
plus, dans ce cas simple, le module d'Young de la pastille est dduit partir de la matrice (donne par
le constructeur) [s]E par YP ZT = s1 .
P ZT
P ZT
11
Nous supposons que la dforme dans le stator et l'actionneur s'crit de faon linaire en y en
fonction de la dforme l'interface stator/actionneur S suppose continue. Cette dforme vaudra 0
lorsque l'on se trouve sur la ligne neutre et S l'interface, soit :
S
ecm
2
S(y) =
(3.9)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Le systme tant en position statique, le thorme du moment cintique s'crit :

Z
ecm /2
Tm (y)y dy +
ecm /2
ecm /2+eP ZT
TP ZT (y)y dy = 0
ecm /2
(3.10)
Une fois le calcul eectu, la dforme l'interface S peut tre dtermine en fonction de paramtres normaliss = YY et = ee :
P ZT
m
P ZT
cm
S =
(3.11)
3( + 1)
UP ZT
d31
1 + (3 + 6 2 + 4 3 )
eP ZT
L'quation 3.11 permet de mettre en vidence l'inuence des proprits de l'actionneur (eP ZT et
sur la dforme l'interface. Il est alors possible d'optimiser ces paramtres an de maximiser
cette mme dforme et par voie de consquence, maximiser l'inuence de l'actionneur sur le stator de
la machine, gure 3.7.
YP ZT )
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
100
4
3
50
2
1
Module dYoung de la pastille (Mpa)
Epaisseur de la pastille (mm)
3.7 Inuence de l'paisseur et du module d'Young de l'actionneur sur la dforme champ

lectrique constant
Figure
La gure 3.7 montre que l'on tire avantage avoir le module d'Young de l'actionneur pizolectrique le plus grand possible. En eet, un actionneur trop exible sur une structure plus rigide que lui
aura de grandes dicults imposer une dforme la structure. Cependant, ce paramtre est limit
50
Thse J. OJEDA
technologiquement. Pour les actionneurs utiliss dans cette application, le module d'Young vaut 65
GPa (YP ZT = s1 ) en comparaison des 196 GPa du stator de la machine.
11
A module d'Young de l'actionneur x (65 GPa), la gure 3.8 montre l'inuence de l'paisseur de
l'actionneur sur la dforme.
Deformee au niveau de l interface
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Epaisseur de l actionneur (mm)
3.5
3.8 Inuence de l'paisseur (YP ZT = 65 GPa) sur la dforme
UP ZT
eP ZT
constant
Il existe, dimensions et proprits du stator donnes, une valeur optimale de l'paisseur de l'actionneur. Pour une paisseur de culasse statorique de 4 mm, ce maximum se situe autour de 3.1 mm.
Il est remarquer que la valeur de la dforme dcrot trs rapidement pour des valeurs d'paisseur
d'actionneurs infrieures la valeur optimale, d'paisseur plus grandes. Ceci a pour incidence que
l'on pourra se xer des paisseurs de pastilles lgrement suprieures l'optimal sans faire dcrotre
de manire sensible cette dernire. La valeur maximale de l'paisseur de l'actionneur sera dtermine
selon le champ maximum admissible dans celui-ci et par la tension de l'alimentation de l'actionneur.
Pour un champ maximum de 300 V/mm (donne constructeur) et une tension d'alimentation de 10 V
(limitation matrielle), cela correspond une paisseur maximale envisageable de 30 mm.
Le moment linique M cr par l'actionneur et agissant sur le stator s'exprime par :
M =
ecm /2
Tm (y)y dy =
ecm /2
( + 1)
UP ZT
UP ZT
Ym e2cm
d31
= K
2
3
2 1 + (3 + 6 + 4 )
eP ZT
eP ZT
(3.12)
Le moment gnr par les actionneurs ne s'exerce qu'entre les angles mcaniques 1 et 2 (ces angles
correspondant aux coordonnes cylindriques de l'actionneur). C'est ainsi qu'une fonction incluant des
variables d'espace, dans ce cas prsent, la variable est utilise :
M () = K
o h() est l'chellon d'Heaviside.
UP ZT
[h( 1 ) h( 2 )]
eP ZT
(3.13)
Pour nir, la force gnralise fi pour le mode i s'exprime partir du calcul des eorts extrieurs
comme suit :
fi () =
1 2 M ()
()dS
2
2
Rln
(3.14)
o () est la fonction de Ritz correspondant la dforme modale considre, quation 2.17.

Aprs intgration, la force gnralise s'crit :
Thse J. OJEDA
51
fi () =
UP ZT
1
((
2 ) (
1 ))
K
2
eP ZT
Rln
(3.15)
L'expression de cette force gnralise sera utilise dans la suite pour caractriser l'change mcanique entre l'actionneur et la structure. Ainsi, les placements et dimensionnement optimaux revient
maximiser cette force gnralise de l'actionneur sur la structure.
3.1.4.2. Pose et collage de l'actionneur pizolectrique
La pose et le collage de l'actionneur pizolectrique sur la structure sont des points cruciaux. Dans
la suite, nous allons tudier l'inuence du collage sur les performances de la structure. Pour ce faire,
nous utiliserons la mme mthode que prcdemment en ajoutant une relation contrainte/dforme
correspondant la couche de colle :
(3.16)
avec Yc le module d'Young de la colle. Le thorme du moment cintique appliqu l'actionneur
et le stator de la machine en considrant l'ajout d'une couche de colle est tel que [46] :
Tc (y) = Yc S(y)
ecm /2
Tm (y)y dy +
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
ecm /2
ecm /2+ecolle
Tc (y)y dy +
ecm /2+ecolle +eP ZT
TP ZT (y)y dy = 0
ecm /2+ecolle
ecm /2
(3.17)
Tout calcul eectu, la dforme l'interface entre le stator et la couche de colle s'crit :
T =
1 + (3 +
6 2
4 3 )
3( + 1 + 2)
UP ZT
d31
2
2
2
3
+ (3 + 12 + 12 + 6 + 12 + 4 )
eP ZT
(3.18)
avec = YY et = ee .
c
m
colle
cm
Sur la gure 3.9, l'inuence de l'paisseur de la couche de colle et de son module d'Young sur la
dforme a t simule.
0.385
0.38
0.375
0.37
0
0.365
0
0.1
10
0.2
20
30
Module dYoung de la colle (Mpa)
0.3
40
50
Epaisseur de colle (mm)
0.4
3.9 Inuence de l'paisseur et du module d'Young de l'actionneur sur la dforme champ

lectrique constant
Figure
L'paisseur de la couche de colle, si elle est raisonnable (quelques diximes de l'paisseur de la

culasse) ne joue pas un rle dterminant sur la dforme. Doubler l'paisseur de la couche de colle (de
0.2 mm 0.4 mm) ne diminue que de 2.5% la contrainte. Il en ressort cependant, que cette couche de
colle doit tre la plus ne possible an de ne pas dgrader les performances. En revanche, le module
d'Young n'a que peu d'inuence sur celles-ci.
52
Thse J. OJEDA
La dure de vie (dcollage de l'actionneur) est galement un critre de choix. Cependant les eorts
en cisaillement engendrs par ces actionneurs (de l'ordre de 0.1 N/mm) restent trs infrieurs aux
limites en cisaillement des colles industrielles (de l'ordre de 50 N/mm), [15].
La pose de l'actionneur sur la structure est galement un critre dterminant quant l'ecacit de
la mthode de compensation, gure 3.10.
e
Figure
mep
PZT
3.10 Gomtrie d'tude pour l'inuence de l'paisseur du mplat
reprsente l'paisseur du mplat et eP zT , l'paisseur de l'actionneur pizolectrique. Sur la

gure 3.11 a t simul par Elments Finis l'inuence sur la dforme vibratoire de l'paisseur du
mplat.
emep
0.37
Deformee imposee par l actionneur
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
0.38
0.36
0.35
0.34
0.33
0.32
0.31
0.3
0.29
0
Figure
0.2
0.4
0.6
Epaisseur meplat (m)
0.8
1
3
x 10
3.11 Inuence de l'paisseur du mplat sur la compensation de l'acclration vibratoire
Nous observons sur la gure 3.11, que la dforme vibratoire diminue avec l'accroissement de
l'paisseur du mplat statorique. Ainsi, la meilleure pose de l'actionneur pizolectrique correspond
un actionneur qui se situe au plus prs de la structure contrler. Pour les direntes machines
construites durant cette thse, les actionneurs seront placs avec une paisseur de mplat nulle (au
plus prs de la matire).
3.1.4.3. Extension au cas 3D
Dans cette partie, nous nous intressons au calcul de la force gnralise en considrant la pastille
suivant toutes ses dimensions. L'actionneur pizolectrique est coll sur le stator de la machine et a
pour longueur LP ZT et comme ouverture angulaire 1 , 2 (ce qui correspond la longueur laP ZT ).
Cet actionneur cre des moments M (dans le plan) et Mz dans la longueur, gure 3.12.
Thse J. OJEDA
53
la
Figure
PZT
PZT
3.12 Dnition des moments 3D d'une pastille PZT utilise en actionneur
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
La dmarche pour trouver la force gnralise est la mme que pour la section 3.1.4.1. A partir de
la loi de Hooke, nous allons dnir les relations dformes/contraintes, cette fois ci suivant plusieurs
directions. Le thorme des moments nous permettra de calculer les dformes aux interfaces, puis les
moments gnrs. Enn, la force gnralise sera dduite de ces moments.
L'criture de la loi de Hooke dans le stator pour un cas plusieurs dimensions s'crit :
Tm, =
Tm,z =
Ym
(S (y) + m Sz (y))
2
1 m
Ym
(Sz (y) + m S (y))
2
1 m
(3.19)
(3.20)
avec m , le coecient de Poisson du stator de la machine. Les deux coecients pizolectriques d31
et d32 tant gaux, la loi de Hooke pour l'actionneur s'crit :
TP ZT, =
TP ZT,z =
UP ZT
YP ZT
(S (y) + P ZT Sz (y) d31
)
2
eP ZT
1 P ZT
YP ZT
UP ZT
)
(Sz (y) + P ZT S (y) d31
2
eP ZT
1 P ZT
(3.21)
(3.22)
avec P ZT , le coecient de Poisson de l'actionneur pizolectrique. Comme prcdemment, les

dformes au niveau de la ligne neutre sont nulles et valent S,0 et Sz,0 au niveau de l'interface entre
le stator et l'actionneur. Ainsi, les dformes s'crivent :
S (y) =
Sz (y) =
S,0
ecm
2
Sz,0
ecm
2
(3.23)
(3.24)
Le thorme du moment peut alors s'crire en projection sur les deux axes :
Z
ecm /2
ecm /2
Tm, (y)y dy +
ecm /2
Tm,z (y)y dy +
ecm /2
Z
Z
ecm /2+eP ZT
TP ZT, (y)y dy = 0
(3.25)
TP ZT,z (y)y dy = 0
(3.26)
ecm /2
ecm /2+eP ZT
ecm /2
Une fois le calcul eectu, on exprime S,0 et Sz,0 en fonction des paramtres gomtriques et des
caractristiques des matriaux :
54
Thse J. OJEDA
S,0 = Sz,0 =
avec = e e
P ZT
m
et = YY
P ZT
m
2
1m
2
1P
ZT
UP ZT
3(1 + m )( + 1)
d31
3
2
eP ZT
1+
(4 + 6 + 3)
(3.27)
1+P ZT
1+m
De mme que pour le cas plan, le moment de exion qui s'xerce sur le stator s'xprime :

LP ZT
LP ZT
UP ZT
) h(z +
)
[h( 1 ) h( 2 )] h(z
M (z, ) = K
eP ZT
2
2

UP ZT
LP ZT
LP ZT
Mz (z, ) = Kz
[h( 1 ) h( 2 )] h(z
) h(z +
)
eP ZT
2
2
(3.28)
(3.29)
o h() et h(z) sont les chelons d'Heaviside.
Pour nir, la force gnralise s'nonce comme suit :

fi () =
Z
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
1 2 M () 2 Mz ()
+
2
2
z 2
Rln
(3.30)
(z, )dS
o (z, ) est la fonction de Ritz correspondant la dforme modale considre, quation 2.17.
Cette fonction peut s'exprimer en fonction de deux fonctions orthogonales () et z (z) telle que
(z, ) = ()z (z).
Aprs intgration, la force gnralise s'crit :
UP ZT
1
((
2 ) (
1 ))
fi () = 2 K
eP ZT
Rln
LP ZT
2
LP ZT
2
LP ZT
LP ZT
UP ZT
((
) (
))
z (z)dz + Kz
eP ZT
2
2
()d
1
(3.31)
Cette expression nous permet d'obtenir une formulation analytique de la force gnralise qui
s'exerce sur le stator de la machine dans un cas 3D. C'est partir de la maximisation de cette force
que nous allons optimiser la taille et le placement des actionneurs pizolectriques dans le cas 3D.
3.2. Dimensionnement et placement des actionneurs pizolectriques

3.2.1. Optimisation par un algorithme gntique
Dans la partie prcdente, section 3.1.3, une expression de la force dveloppe exerce par l'actionneur pizolectrique a t obtenue, faisant apparatre l'inuence des paramtres gomtriques de
l'actionneur. Le but de ce paragraphe est d'optimiser ces paramtres an de maximiser la force gnralise qui s'applique sur le stator. De plus, le positionnement de l'actionneur joue un rle prpondrant
dans la maximisation de la force gnralise. En eet, un actionneur optimis gomtriquement mais
plac dans un noeud de vibration d'un mode n'aura strictement aucun eet sur la dforme de ce
mode. Dans le tableau suivant sont rsums les paramtres optimiser :
3.2 Paramtres optimiser
Paramtre
Symbole
Nombre d'actionneurs
Np
Epaisseur de l'actionneur eP ZT
Largeur de l'actionneur laP ZT
Longueur de l'actionneur LP ZT
La position angulaire
0
Table
Thse J. OJEDA
55
Ce problme d'optimisation est un problme fortement non-linaire en fonction de ces paramtres

(force gnralise, fonction d'approximation des dformes, etc.). De plus, il n'existe pas une solution
unique (problme non convexe) car plusieurs congurations de dimensions et de placements peuvent
donner une mme attnuation de la vibration d'un mode. Pour ces raisons, il a t dcid d'utiliser un algorithme non dterministe, du type algorithme gntique (Non Dominated Sorting Genetic
Algorithm-II, [29, 81, 82, 83]). Cet algorithme permet en outre de considrer plusieurs modes vibratoires en mme temps et d'explorer des "solutions exotiques" auxquelles nous n'aurions pas forcement
pens de prime abord.
Le schma de principe de cet algorthime est detaill sur la gure ci-dessous, gure 3.13 :
Paramtres
Optimiser
Np, LPZT, ...
Initialisation de la
premire gnration
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
N+1 gnration
Processus devaluation :
- des contraintes
- des objectifs (J1, J2)
Mutation (Pm)
Dernire
gnration?
Non
Reproduction (Pc)
Oui
J1
J2
Front de Pareto des optima
Figure
3.13 Schma de principe d'un algorithme gntique
Une gnration est dnie par les individus qui la composent. Chaque individu est un jeu des
paramtres optimiser. Ces paramtres sont dnis comme les chromosomes de ces individus, gure
3.14 :
56
Thse J. OJEDA
Tindiv:
Taille dun individu
Npop:
Taille de la population
Paramtre
optimiser
ep
Chromosome "
individu i
Gnration n
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
3.14 Dnition d'une gnration d'optimisation
Le passage d'une gnration l'autre se fait via une premire tape de slection. Les fonctions objectifs et contraintes sont calcules pour chaque individu an d'tablir une liste des meilleurs individus.
Ces meilleurs individus vont alors tre privilgis lors du processus de croisement. Deux individus (les
parents) forment alors deux nouveaux individus (les enfants) ayant les meilleurs caractristiques des
parents. Chaque croisement est soumis une loi de probabilit (Pc ) qui valide ou non le croisement.
Ensuite, chaque individu va tre soumis une loi de probabilit de mutation (Pm ). Les chromosomes
d'un o plusieurs individus peuvent spontanment muter (modication de leurs chromosomes).
Le cycle se reboucle alors pour un nombre limit de gnration (Ngene ) devant garantir la convergence des individus vers des individus optimaux. Le choix de ces paramtres n'est pas exact. Il existe
donc des rgles empiriques permettant d'ajuster "au mieux" ces paramtres, rsumes dans le tableau
3.3
Table 3.3 Paramtres de rglages de l'algorithme
Paramtre
Symbole Dtermin par
Valeur numrique
Taille d'un individu
Tindiv
Nombre de paramtres optimiser
Npop
10 20 fois Tindiv
Taille de la population
Nombre de gnration
Ngene
suprieur ou gal Npop
Probabilit de croisement Pc
Convergence ou non
80%
Convergence ou non
5%
Probabilit de mutation Pm
Dans notre application, chaque individu possde les variables d'optimisation dnies dans le tableau 3.2.
Les objectifs correspondent des grandeurs retant ce qu'est un bon individu et donc un actionneur optimal. Dans cette application, il est alors judicieux de prendre le nombre d'actionneurs
pizolectriques Np et une grandeur reprsentant l'inuence sur les vibrations de ces actionneurs. Nous
pouvons prvoir qu'un nombre "inni" d'actionneur colls sur le stator permettra d'annuler les vibrations et que si aucun actionneur n'est coll, l'inuence sur les vibrations sera nulle. Le nombre
d'actionneurs et l'inuence sur les vibrations semblent alors tre deux critres contradictoires ce qui
aura pour consquence de donner un front de Pareto compos de compromis entre le nombre d'actionneurs et leurs inuences. Il sera alors du ressort du concepteur de choisir une ou plusieurs congurations
pour son application.
Les contraintes quant elles dcoulent de considrations gomtriques. En eet, deux actionneurs
ne peuvent se chevaucher et la somme angulaire de toutes les pastilles ne peut dpasser 2.
Thse J. OJEDA
57
3.2.2. Un premier critre nergtique

An de calculer les congurations optimales d'actionneurs, il nous faut dans un premier temps
dnir nos deux objectifs (J1 et J2 ). Le premier objectif choisi est le nombre d'actionneurs. En eet,
il est souhaitable d'avoir une bonne diminution des vibrations tout en ayant le moins d'actionneurs
(J1 ) pour simplier la commande. Le problme du dimensionnement et du placement d'actionneurs
sur une plaque a souvent t trait en automatique [23, 24, 25, 27]. Dans ce cadre, le second critre
qui est souvent utilis correspond la maximisation de l'nergie change entre les actionneurs et les
dirents modes de vibration de la structure. Autrement dit, nous cherchons optimiser la conception
et le placement d'un actionneur an que pour une position donne, il minimise l'nergie ncessaire (J2 )
amener de l'tat x0 l'tat x1 le systme pour un temps x, Tf .
3.2.2.1. Reprsentation d'tat du systme de vibration

An d'exprimer ce second critre, il nous faut mettre le systme sous la forme de variables d'tat.
Pour cela, nous utilisons la modlisation mcanique dveloppe dans la section 2.5 et la modlisation
de la force gnralise gnre par l'actionneur sur la structure, section 3.1.3 :
(3.32)
(3.33)
x = Ax + Bu
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
y = Cx
x
est le vecteur d'tat dnis pour chaque mode par :
(3.34)
avec di le dplacement vibratoire pour le i-me mode, i la pulsation du mode i et di la vitesse
vibratoire pour le i-me mode. A est la matrice du systme reprsentant la rponse libre mcanique du
stator pour chaque mode considr :
x = (22 d2 2 d2 . . . i2 di i di )t
A = diag(Ai )
Ai
est une matrice diagonale qui contient l'inuence d'un mode de la structure :
Ai =
0
i
i 2mi i
(3.35)
(3.36)
avec i la i-me pulsation de rsonance et mi, le coecient d'amortissement du mode associ. Ce

coecient ne peut tre dtermin que par une tude exprimentale. Pour ce type d'application, il prend
des valeurs comprises entre 1 et 3% [84].
B est la matrice de commande qui reprsente l'eet de l'actionneur sur la structure pour chaque
mode et pour les Np actionneurs :
Np P ZT actionneurs
B=
0
b2,1
0
b3,1
0
b4,1
0
b5,1
}|
...
...
...
...
...
...
...
...
bi =
fi
uP ZT
0
b2,Np
0
b3,Np
0
b4,Np
0
b5,Np
(3.37)
Les termes bi sont exprims partir de la force gnralise fi tels que :

58
(3.38)
Thse J. OJEDA
Le vecteur u reprsente l'entre de commande du systme. Cette entre correspond la tension

d'alimentation UP ZT de l'actionneur pizolectrique. C est la matrice de sortie reprsentant le placement du capteur de vibration et y la mesure de la tension image du dplacement vibratoire eectue
par le capteur d'acclration.
Le critre J2 s'exprime mathmatiquement comme tant le dterminant d'une matrice appele
Gramien de commandabilit Wc du systme [27, 79] :
1
c
J2 = trace(W
)
2
(3.39)
Maximiser la trace du Gramien de commandabilit correspond minimiser l'nergie ncessaire
un actionneur pizolectrique pour exciter un mode de vibration. Cette matrice s'explicite partir des
matrices A et B du systme et est donc relie aux modes de vibration. Le Gramien de commandabilit
s'exprime en fonction de A et B en rsolvant l'quation de Lyapunov, [79] :
(3.40)
A partir de la connaissance de Wc , il existe plusieurs manires de modier le critre J2 an
de privilgier plus ou moins certaines positions de l'actionneur pour certains modes, [79]. Dans notre
application, nous avons choisi un critre privilgiant les lieux o l'nergie est maximale dni ci-dessous :
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
c
c t
AW
+ W
A + BB t = 0
(3.41)
Avec N, le nombre de modes considrs. Ce critre permet de privilgier les positions des actionneurs
pizolectriques o l'on maximise le transfert d'nergie (en maximisant le terme trace(Wc )).
p
c 2N
c )
J2 = trace(W
)
det(W
3.2.2.2. Le cas du ploblme plan
Dans cette partie, la fonction d'approximation de Ritz pour la dforme modale sera mise sous la
forme :
i () = Xi,max cos(i)
avec i le mode considr.
(3.42)
A partir des quations 3.15 et 3.42, nous pouvons dnir la force gnralise pour chaque mode et
donc dnir les coecients de la matrice d'action B :
bi =
i Xi,max M
(sin(i2 ) sin(i1 ))
2
UP ZT
Rln
(3.43)
La taille de la matrice A est dtermine en fonction des modes que l'on considre. D'aprs l'tude
Elements Finis des modes propres de vibration 2.5, les modes plans considrer pour des frquences
comprises entre 0 et 20 kHz, pour chacune des trois machines sont celles rsumes dans le tableau 3.4 :
3.4 Les dirents modes plans des trois machines
Machine Monophase
Machine triphase
Machine 12/8
Mode Frquence (Hz) Mode Frquence (Hz) Mode Frquence (Hz)
2
8800
2
4400
2
1700
3
12400
3
4470
4
7770
5
10860
6
12300
Table
Avec la connaissance des direntes matrices d'tat, le calcul du Gramien de commandabilit s'effectue de faon numrique sous Matlab pour chaque individu. L'algorithme gntique est employ pour
Thse J. OJEDA
59
chacune des trois machines avec une taille de population de 1000 individus (1000 jeux de conguration),
chaque individu possdant 31 chromosomes (31 variables optimiser) et pour 1000 gnrations (1000
itrations).
Le front de Pareto obtenu par l'algorithme gntique est reprsent gure 3.15.
9
Nombre dactionneurs (J )
8
7
6
5
4
3
2
1
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
Reduction des vibrations (J )
0.05
3.15 Front de Pareto pour la machine monophase
Ce front de Pareto pour la machine monophase avec un seul mode est compos de deux parties
distinctes :
Jusqu' 4 actionneurs : le front de Pareto est quasi linaire. Le mode de vibration considr
possdant 4 ventres de vibrations (lieux o l'on maximise le transfert d'nergie), l'algorithme
d'optimisation place les actionneurs sur ces ventres. Chaque ventre apportant une contribution
identique la force gnralise, nous retrouvons un front de Pareto linaire.
Au del de 4 actionneurs : tous les ventres de vibrations sont utiliss. Tous les actionneurs qui sont
placs en plus, ont un eet moindre sur la rduction des vibrations. C'est pour cela que le front
de Pareto tend vers une asymptote verticale qui signie qu'ajouter un actionneur supplmentaire
ne joue que trs peu sur les vibrations.
Pour conrmer les rsultats obtenus, nous avons mis en vidence le comportement linaire du front
de Pareto lorsque nous considrons peu d'actionneurs, gure 3.16.
8
x 10
3
2
Deplacement vibratoire (m)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
1
0
1
2
3
6.6
Pas dactionneur
1 actionneur
2 actionneurs
6.7
6.8
Temps (s)
Figure
60
6.9
3
x 10
3.16 Simulation EF de rduction des vibrations

Thse J. OJEDA
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
3.17 Conguration 1 actionneur
Figure
3.19 Conguration 8 actionneurs
Figure
3.18 Conguration 3 actionneurs
La rduction de la dforme vibratoire est double lorsque nous passons d'un actionneur plac en
deux actionneurs placs en 0 = 0; .
0 = 0
La gure 3.2.2.2 montre la rpartition angulaire des actionneurs pizolectriques pour trois congurations (1, 3 et 8 actionneurs) prises au hasard dans les 1000 individus.
On retrouve la remarque prcdente, les positions privilgies par l'algorithme gntique correspondent aux ventres de vibration. Les autres actionneurs sont placs proches de ces ventres. L'paisseur
(eP ZT ) et la largeur (laP ZT ) des actionneurs de ces trois congurations sont donnes dans le tableau
3.5 :
3.5 Epaisseurs et Largeurs des actionneurs pour trois congurations
1 actionneur
3 actionneurs
8 actionneurs
eP ZT (mm) laP ZT (mm) eP ZT (mm) laP ZT (mm) eP ZT (mm) laP ZT (mm)
2.4
12
2.4
12
2.5
8
2.4
12
2.4
12
2.4
12
2.4
12
2.5
12
2.4
12
2.5
11
2.4
12
2.5
12
Table
Thse J. OJEDA
61
Conformment l'quation 3.11 et la gure 3.8, il existe une valeur optimale de l'paisseur de la
pastille. Pour la machine monophase et pour un matriau PZT P-94 [78], cet optimum se situe autour
de 2.4 mm. La largeur quant elle n'est limite que par l'excursion maximale autorise. En eet, dans
l'tude analytique, le moment gnr par l'actionneur pizolectrique est linaire en fonction de la
largeur (ce qui est vrai si cette largeur reste petite devant la circonfrence du stator). Pour simplier
cette tude, il pourrait tre envisageable d'optimiser l'paisseur et la largeur pour un seul actionneur
et de considrer tous les autres actionneurs avec la mme paisseur et largeur.
Un problme rencontr pour les premires optimisations tait que la majorit des individus possdait
un seul actionneur plac en vis vis d'une dent magntique et trs peu d'individus possdaient un
plus grand nombre d'actionneurs. Cette distribution amenait se poser des questions sur l'optimalit
des individus plusieurs actionneurs (faible population). Ce problme a t rsolu en imposant une
contrainte supplmentaire sur le nombre d'actionneurs en fonction de la gnration :

)
2 Ngene
(3.44)
o Np est le nombre d'actionneurs, Nmax le nombre maximum d'actionneurs et Ngene le nombre

maximum de gnrations. Pour des faibles valeurs de gnration, le nombre d'actionneurs sera important l'aide de cette contrainte. Au fur et mesure de l'avancement des gnrations, cette contrainte
va diminuer jusqu' s'annuler pour des grandes valeurs de gnration. Avec cette nouvelle contrainte,
pour quantier la qualit de la rpartition des individus reprsente sur la gure 3.20, nous traons le
nombre d'actionneurs et la rduction des vibrations associs chaque individu. Nous nous assurons de
l'optimalit de la solution si la rpartition de ces individus est homogne suivant les deux critres.
10
0
0
200
400
600
800
1000
600
800
1000
individu
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Np Nmax cos(
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0
Figure
200
400
individu
3.20 Rpartition d'une gnration d'optimisation
Nous remarquons une rpartion homogne des individus en fonction des deux critres. Les rsultats
donns par l'algorithme gntique sont donc reprsentatifs de toutes les congurations que l'on pouvait
obtenir.
La gure 3.21 reprsente les fronts de Pareto associs aux trois machines (monophase, triphase
et 12/8).
62
Thse J. OJEDA
10
9
Nombre dactionneurs (J1)
8
7
6
5
4
3
2
1
2
Machine monophasee
Machine triphasee
Machine 12/8
1.5
1
0.5
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
3.21 Front de Pareto pour les trois machines dans le problme plan
Dans le cas de la machine triphase et de la machine 12/8, on considre un problme d'optimisation

plusieurs modes. Cependant, pour un nombre d'actionneurs infrieur 4, on retrouve un comportement linaire similaire au cas de la machine monophase. Cela s'explique par le fait que plusieurs
modes peuvent avoir des ventres de vibrations communs. Par exemple, les modes 2, 3, 4, 5 et 6 ont
tous un ventre de vibration en = 0. De mme, les modes 2 et 4 possdent des ventres de vibration
en = {0; /2; ; 3/2}.
Pour la machine triphase, seules les modes 2 et 3 sont prsents. Au del de 4 actionneurs, les
placements se font autour des ventres de vibration non utiliss jusque l. Cependant, aprs 8 actionneurs (8 ventres de vibrations distincts entre les modes 2 et 3) nous retrouvons une asymptote verticale
identique au cas de la machine monophase.
Pour la machine 12/8, de nombreux modes sont prsents. L'algorithme trouve alors facilement
des placements pour lesquelles la rduction des vibrations est ecace. Pour des valeurs faibles d'actionneurs, le front de Pareto crot rapidement puis devient linaire avec le nombre d'actionneurs. Cela
s'explique par le fait que l'algorithme privilgie les positions o plusieurs ventres de vibration de modes
sont communs (comme = 0). Plus il y a d'actionneurs, plus ces positions sont concernent peu de
modes.
3.2.2.3. Extension au cas 3D
Dans cette partie, nous allons tudier les modes de vibration 3D de la machine monophase. Ces
rsultats pourraient tre tendus toutes les autres machines. La fonction d'approximation de Ritz
pour la dforme modale est mise sous la forme :
i,j (, z) = Xi,max cos(i.)cos(k.
LP ZT
z)
(3.45)
avec i le mode plan considr et k le mode 3D considr.

A partir des quations 3.31 et 3.42, nous pouvons dnir la force gnralise pour chaque mode et
donc dnir les coecients de la matrice d'action [B] :
Thse J. OJEDA
63
bi,j
1 i Xi,max M
= 2
(sin(i2 ) sin(i1 ))
UP ZT
Rln
k Xi,max Mz
k
k
(sin( ) sin(
))
LP ZT UP ZT
2
2
LP ZT
2
LP ZT
2
cos(k.
LP ZT
z)dz
cos(i)d
1
(3.46)
(3.47)
La matrice d'tat A est dnie partir des modes rsums dans le tableau 3.6 :
Table
3.6 Les dirents modes 3D dans la machine monophase

Mode Frquence (Hz)
2,0
8800
2,1
9710
Le front de Pareto rsultant de l'optimisation est donn sur la gure 3.22 :

10
9
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
8
7
6
5
4
3
2
1
1.8
Figure
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
Reduction des vibrations (J2)
0.4
0.2
0
8
x 10
Il est quasi linaire sur toute la plage d'actionneurs possible. Les modes 2,0 et 2,1 possdent 4
ventres de vibrations en commun. L'algorithme remplira donc tous ces ventres par des actionneurs.
Cependant, la dirence avec le cas plan, se situe dans le fait qu'ici les actionneurs ne doivent pas
recouvrir toute la longueur de la machine pour maximiser la force cre sur le mode 2,1. Il en rsulte
que les actionneurs sont placs deux par deux sur la longueur dans les ventres de vibration avec comme
longueur, la demi longueur du stator, gures 3.23 et 3.24.
64
Thse J. OJEDA
3.23 Placement et dimensionnement

optimal pour 4 actionneurs
Figure
3.24 Placement et dimensionnement

optimal pour 8 actionneurs
Figure
Trois congurations d'actionneurs prises au hasard sur le front de Pareto ont t listes dans le
tableau 3.7 :
3.7 Placement et Longueur des actionneurs pour trois congurations
1 actionneur
3 actionneurs
8 actionneurs
LP ZT (mm) zP ZT (mm) 0
LP ZT (mm) zP ZT (mm) 0
LP ZT (mm) zP ZT (mm)
13
10
/2 19
10
/2
19
-11
18
10
18
-11
/2 17
-10
/2
9
15
3/2 20
10
0
19
-11
13
13
0
20
10
3/2 18
-11
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Table
0
/2
An de ne pas pnaliser le mode 2,1 la longueur maximale suivant l'axe z reste infrieure une
demi-longueur de la MRV. Comme dans le cas o l'on ne considrait qu'un seul mode plan, l'algorithme d'optimisation place en premier tous ces individus dans des ventres de vibration, en plaant les
actionneurs sur les demi-longueurs actives. La rpartition des individus (gure 3.25) en fonction des
deux critres est homogne ce qui nous garantit d'avoir explor toutes les solutions envisageables.
Thse J. OJEDA
65

10
8
6
4
2
0
0
100
200
300
400
500
600
individu
700
800
900
1000
200
300
400
500
600
individu
700
800
900
1000
x 10
0.5
1
1.5
2
0
Figure
100
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
3.2.2.4. Conclusion sur la mthode nergtique
Dans cette section, nous nous sommes attachs dcrire une mthode de dimensionnement et de
placement d'actionneurs pizolectriques en utilisant des critres d'automatique correspondant des
nergies d'change entre les actionneurs et les modes de la structure. L'optimisation a t ralise par
un algorithme gntique pour trois machines lectriques avec des dimensions et donc des modes vibratoires dirents. Les congurations d'actionneurs trouves correspondent l'ide que l'on pouvait se
faire a priori sur le dimensionnement et le placement d'actionneurs.
Cependant, mme si ces solutions semblent correctes, il existe un certain nombre de cas o cette
mthode peut tre mise en dfaut :
La commande des actionneurs n'est pas prise en compte : en eet, mme si l'algorithme arrive sortir des congurations avec 8 actionneurs, la complexit de la commande de ces actionneurs devient un problme important.
Cas des machines multi-phases : Il a t vu dans la section 2.2, que les machines multi-phases
crent des champ tournants de vibration. Or dans les critres d'optimisation n'apparaissent pas
les possibilits de grer des champs tournants.
Pour ces raisons, nous avons rechercher dvelopper un autre critre d'optimisation prenant en
compte ces phnomnes.
3.2.3. Un critre sur l'nergie de dplacement

3.2.3.1. Modle mathmatique utilis
Dans cette partie, nous dnissons un critre plus physique qui prendra en compte la manire
de commander les actionneurs pizolectriques et les perturbations (les direntes contraintes qui
s'exercent sur le stator). Ce critre va nous servir d'objectif (J2 ) utilis par l'algorithme gntique an
de placer les actionneurs. Les dimensions des actionneurs seront celles qui ont t optimises dans la
section prcdente, section 3.2.2.
Comme dcrit dans la section 2.5 et avec l'hypothse du rgime lastique, la dforme vibratoire
autour du mode i peut s'crire :
si,ext(t, ) = K Sapp ti,ext(t) i ()
66
(3.48)
Thse J. OJEDA
avec ti,ext(t) la contrainte exerce par les excitations extrieures (magntique, arodynamique et
mcanique), Sapp la surface d'application de cette contrainte, en gnral les dents statoriques, i() la
dforme modale et K le coecient traduisant la loi de Hooke. Dans le cas gnral, il est dicile de
trouver une formule analytique des contraintes magntique, arodynamique et mcanique ti,ext(t). Cependant, en utilisant le thorme de superposition autour d'un mode propre de vibration, la contrainte
extrieure ti,ext(t) peut tre dcrite par :
(3.49)
Il est possible de gnraliser partir de l'quation 3.48, dans le cas d'une excitation pizolectrique
de Np actionneurs :
ti,ext(t) = Ti,ext cos(wi t)
si,P ZT (t, ) =
K KP ZT EP ZT (t) i ()
(3.50)
Np actionneurs
Pour chaque mode i, le placement d'actionneurs optimis revient minimiser le critre Ji,2 :
Ji,2 =
2
0
2
i
(si,aero + si,meca + si,mag + si,P ZT )2 dt d
(3.51)
L'intgration sur le temps et l'espace du critre Ji,2 permet d'arriver l'objectif J2 :

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
J2 =
Ji,2
(3.52)
i modes
Le critre J2 correspond alors l'nergie totale du dplacement vibratoire gnr par le stator de la
machine. Une machine non vibrante possderait une nergie de dplacement nulle. La minimisation de
ce critre conduit la minimisation du dplacement vibratoire de la machine considrant le placement
et la commande des Np actionneurs. D'autres critres peuvent tre envisags, cependant le critre
retenu a pour avantage d'tre trs simple et facilement intgrable sous forme numrique.
3.2.3.2. Cas test : la machine monophase
Puisque la machine monophase est la plus simple des machines tudies, nous nous proposons de
tester le modle sur ce cas test. Pour la machine monophase, seul le mode 2 est prsent, nous pouvons
alors dnir la dforme vibratoire autour du mode 2 partir de l'quation 3.48 :
sext (t, ) = K Sapp T0 cos(2 t) cos(2)
avec 2 la pulsation de rsonance du mode 2.
(3.53)
De mme, la dforme vibratoire gnre par les actionneurs pizolectriques autour du mode 2
s'crit partir de l'quation 3.50 :
sP ZT (t, ) =
K KP ZT E0 cos(2 t + p ) cos(2( + 0p ))
(3.54)
Np actionneurs
Les paramtres optimiser sont les phases lectriques p et le placement 0p de chaque actionneur.
Plusieurs cas de gure sont envisageables :
L'amplitude des perturbations K Sapp T0 est petite devant l'amplitude de la dforme vibratoire
K KP ZT E0 gnre par les actionneurs. Dans ce cas l'algorithme ne gnrera qu'un seul actionneur plac en = 0. Ce cas n'a gure d'intrt.
L'amplitude des perturbations K Sapp T0 est grande devant l'amplitude de la dforme vibratoire
K KP ZT E0 gnre par les actionneurs. Dans ce cas, l'algorithme va dterminer un front de
Pareto comprenant des couples de (p , 0p) pour direntes congurations d'actionneurs. C'est
cette conguration qui est tudie ici.
Thse J. OJEDA
67
Les rsultats obtenus par l'algorithme gntique sont reprsents dans le front de Pareto de la gure
3.26 :
6
5.5
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
3
x 10
Il apparat deux zones dans le front de Pareto : pour des congurations avec moins de 4 actionneurs,
le front de Pareto est quasi linaire. Cette zone correspond au placement des actionneurs dans les 4
ventres de vibrations du mode 2.
Les couples (p , 0p ) sont donns dans le tableau 3.8 :
Table
3.8 Optimisation du couple (p , 0p ) des actionneurs pour trois congurations

1 actionneur 3 actionneurs 4 actionneurs
0p
270 0
0p
270 0
90 0
180 180
0p
270
90
180
0
0
0
180
180
Tout comme pour l'optimisation partir de considrations nergtiques statiques, section 3.2.2,
les congurations de placement des actionneurs privilgient les ventres de vibration o les contraintes
exerces par les actionneurs sont maximales. L'angle de commande des actionneurs dpend de leur
placement. Ils sont gaux pour des actionneurs symtriques (se trouvant par exemple en = 0 et 180
et en opposition de phase pour deux actionneurs ayant une distance angulaire multiple de 90.
La rpartition des individus d'une mme gnration est donne dans la gure suivante, gure 3.27.
68
Thse J. OJEDA
4
2
0
0
200
400
600
800
1000
600
800
1000
individu
1.5
x 10
1
0.5
0
0
200
400
individu
Figure
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Nous remarquons nouveau une rpartition htrogne qui garantit que toutes les congurations
sont quitablement reprsentes.
3.2.3.3. Optimisation dans un contexte de dforme vibratoire

tournante
Dans cette section, nous nous intressons l'optimisation du placement et de la commande d'actionneurs pizolectriques dans le cadre de la machine triphase. Nous considrons que les trois phases
magntiques sont alimentes par trois courants sinusodaux dphass de 120 entre eux. Ainsi, la dforme vibratoire (pour le mode 2) selon l'quation 3.53 peut s'crire :
sext(t, ) = K Sapp T0 {cos(2 t)cos(2) + cos(2 t
2
2
2
2
)cos(2(
)) + cos(2 t +
)cos(2( +
))}
3
3
3
3
Soit en developpant cette expression :
(3.55)
(3.56)
vibratoire du mode 2 pulsant
La dforme vibratoire
la pulsation 2 . An de rduire ce champ de dforme tournant, il est ncessaire que les actionneurs
pizolectriques soient eux aussi capables de grer un tel champ de dforme. Ainsi, quel que soit le
nombre d'actionneurs, le champ de dforme gnr devra s'crire sous la forme :
3
sext (t, ) = K Sapp T0 cos(2 t + 2)
2
sext (t, ) correspond un champ de dforme
(3.57)
avec 0 l'angle de calage du champ de dforme qui dpend des couples (p , 0p ) de chaque actionneur gnr par l'algorithme gntique (comme dans la section 3.2.3.2). Il n'est pas possible de crer un
champ tournant de dforme vibratoire pour le mode 2 avec moins de 3 actionneurs pizolectriques.
Ainsi, une contrainte supplmentaire a t ajoute pour que le nombre d'actionneurs soit suprieur 3.
sP ZT (t, ) =
3
K KP ZT E0 cos(2 t + 2 + 0 )
2
Les rsultats obtenus par l'algorithme gntique sont reprsents dans le front de Pareto de la gure
3.28.
Thse J. OJEDA
69
8
7.5
7
6.5
6
5.5
5
4.5
4
3.5
3
1.5
2.5
3
3.5
4
4.5
5
3
x 10
3.28 Front de Pareto pour la machine triphase
Nous trouvons un front de Pareto linaire. Ceci s'explique par le fait qu'un champ tournant peut tre
cr par trois actionneurs dcals de 23 mais aussi (et avec la mme amplitude) par 4 actionneurs dcals
de 24 , 5 actionneurs dcals de 25 , etc. La phase lectrique d'alimentation de ces actionneurs suivant
une loi similaire. Nous pouvons alors dterminer une rgle possible de placement et de commande pour
ces actionneurs qui correspond un angle xe de dcalage et de commande de ceux-ci telle que :
2
Np
2
(p) = 0 + p
Np
(3.58)
0 (p) = 0 + p
(3.59)
0 et 0 tant respectivement la position mcanique et la phase lectrique du premier actionneur.

Np est le nombre d'actionneurs et p, l'actionneur considr (p {1, ..., Np }). La rpartition des individus
est reprsente en gure 3.29. Cette rpartition est homogne suivant le nombre d'actionneurs.
1
Reduction des vibrations (J ) Nombre dactionneurs (J )
8
6
4
2
0
400
600
800
1000
600
800
1000
x 10
4
2
0
0
Figure
70
200
individu
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
200
400
individu

Thse J. OJEDA
Trois congurations d'actionneurs optimaux tires au hasard sur le front de Pareto ont t listes
dans le tableau 3.9. Nous observons que les angles de placement et de commande ne rpondent pas la
loi 3.59. Ceux-ci ne respectent pas la symtrie impose par cette loi, mais peuvent de la mme manire
crer un champ tournant. Cependant, nous trouvons dans le front de Pareto des congurations telles
que les angles de placement et de commande respectent cette loi.
Table
3.9 Optimisation du couple (,0 ) des actionneurs pour trois congurations

3 actionneurs 4 actionneurs 6 actionneurs
0
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
51 77
261 16
105 320
51
320
102
270
77
260
335
0
51
320
110
260
185
300
77
260
321
20
170
129
Pour deux de ces congurations, le champ de dformes a t reprsent dans les gures 3.30, 3.31
et 3.32. Sur la gure 3.30, le champ de dformes sans actionneur a t simul. Nous retrouvons que
ce champ de dformes correspond un champ tournant comme l'indiquait l'quation 3.56. Sur les
gures 3.31 et 3.32, les champs de dformes pour 3 et 4 actionneurs du tableau 3.9 sont simuls.
Dans les deux cas, un champ de dforme tournant est cr pouvant, ainsi rduire le champ de
dforme total (perturbations extrieures et pizolectriques). Le fait de ne pas suivre la loi 3.59
provoque des ondulations du champ tournant ce qui a pour consquence de dgrader sensiblement la
compensation des vibrations. En pratique, les congurations retenues respecteront cette loi car elles
permettent d'avoir un process de fabrication ainsi qu'une loi de commande plus simple.
3.3. Conclusion sur le dimensionnement et le placement

A partir de l'hypothse de linarit de la relation contrainte/dforme, le calcul de la force gnralise applique au stator de la machine par les actionneurs pizolectriques a t eectu. Cette force
gnralise a permis de dnir deux critres d'optimisation dpendant du placement et des dimensions
des actionneurs pizolectriques. Elle a t calcule dans le cas plan et dans le cas tridimensionnel
permettant ainsi un placement suivant la position angulaire et la profondeur de la machine. Au travers
du calcul de cette force, les inuences de dirents lments intervenant dans le process de fabrication
de la mthode de compensation ont t mises en exergue. Ainsi, l'paisseur de la culasse statorique, la
qualit de la colle ou encore la pose de l'actionneur ont t tudis vis vis de l'ecacit de la mthode
de compensation.
Une mthode d'optimisation base sur un algorithme gntique nous a permis d'obtenir des fronts
de Pareto incluant des congurations optimales d'actionneurs suivant deux critres. Le premier critre bas sur la reprsentation d'tat du systme nous a fourni un cadre d'optimisation trs gnral,
applicable simplement toutes les machines puisque seuls les modes de rsonance et leurs frquences
associes sont ncessaires. Cependant, nous avons mis en lumire la limite de ce critre. En eet,
celui-ci ne prend pas en compte les caractristiques intrinsques des machines lectriques, comme les
champs tournants par exemple. C'est pour cela qu'un second critre a t dvelopp. Ce critre se base
sur la diminution temporelle des vibrations (i.e. la diminution de l'nergie du dplacement) et donc
ncessite la connaissance des contraintes perturbatrices et la manire de commander les actionneurs.
Ce second critre est particulirement bien adapt au cas de nos machines lectriques qui possdent
des contraintes lies l'alimentation de la machine.
Les rsultats obtenus par optimisation ont t confronts aux Elments Finis pour conrmer l'optimalit des solutions et an de comprendre l'allure des fronts de Pareto. Il en ressort que le meilleur
Thse J. OJEDA
71
Deformee vibratoire avec 3 actionneurs
Deformee vibratoire sans actionneur
0.5
0.5
0.5
0.5
1
400
1
400
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
300
300
200
100
x 10
1
0
Position angulaire
Temps (s)
3.30 Dforme vibratoire gnre par

les phases magntiques
100
Position angulaire
Figure
200
1
0
x 10
Temps (s)

3 actionneurs pizolectriques
Figure
Deformee vibratoire avec 4 actionneurs
1
0.5
0
0.5
1
400
300
4
3
200
100
Position angulaire
1
0
x 10
Temps (s)

4 actionneurs pizolectriques
Figure
72
Thse J. OJEDA
placement est eectu en privilgiant les lieux o l'on trouve des maxima de vibration (ventres de
vibration). Dans le cas multi-modes, cela correspond un compromis entre dirents ventres de vibration associs leurs modes respectifs.
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Nous avons galement montr que la minimisation des vibrations et du nombre d'actionneurs sont
deux critres contradictoires. En eet, une annulation de la vibration gnre par une multitude de
modes ncessiterait une innit d'actionneurs commands par une innit de tensions de commande.
Ceci rentre en contradiction avec la faisabilit technologique et la simplicit de la commande de cette
solution. Il en rsulte un compromis entre l'attnuation dsire et le nombre d'actionneurs pizolectriques. Le compromis eectu pour les trois machines a t : 2 actionneurs pour la machine monophase, 6 actionneurs pour la machine triphase et 8 actionneurs pour la machine 12/8.
Thse J. OJEDA
73
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Chapitre 4
Alimentation et Contrle des

actionneurs pizolectriques
4.1. Positionnement du problme

4.1.1. Introduction
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Les chapitres 2 et 3 nous ont permis de comprendre comment les vibrations taient gnres dans
les MRV et de dvelopper une mthode de compensation par l'ajout d'actionneurs pizolectriques.
Le but de ce chapitre est ainsi de dterminer la meilleure faon de commander ces actionneurs an
d'obtenir une rduction des vibrations gnres.
La MRV avec ces actionneurs pizolectriques peut se reprsenter du point de vue automatique par
une (ou plusieurs) entre(s) correspondant la tension d'alimentation d'un ou plusieurs actionneurs
pizolectriques uP ZT (t) gnrant une acclration vibratoire P ZT (t). Le systme possde galement
une entre de perturbation ipert(t) gnratrice du bruit acoustique (magntique, arodynamique et
mcanique). Cette entre peut ainsi tre une perturbation dterministe ou alatoire. Cette perturbation
cre une acclration vibratoire perturbatrice pert(t). L'acclration vibratoire mesure m (t) sur le
stator est alors la composition des deux acclrations vibratoires. Le systme peut se reprsenter alors
sous la forme d'un schma bloc, gure 4.1 :
Ipert (p)
M ag + M ecanique
pert (p)
UP ZT (p)
Figure
P iezo + M ecanique
P ZT (p)
m (p)
4.1 Rpresentation schmatique du systme
Les fonctions de transfert des blocs P iezo+M ecanique et M ag +M ecanique correspondent respectivement la rponse mcanique du moteur excit par une excitation pizolectrique et perturbatrice
pouvant se mettre sous la forme :
( PpZT )2
P ZT
= HP ZT e p
UP ZT
1 + 2mP ZT ( PpZT ) + ( PpZT )2
(4.1)
( pp )2
pert
p p
= Hp e
Ipert
1 + 2mp ( pp ) + ( pp )2
(4.2)
Le retard est d deux eets : le retard statistique d l'echantillonage de notre ltrage numrique (T e = 1/(2f e)) et un retard interne (i = 8s soit 20 de la priode du mode 2).
Dans le cas d'une perturbation magntique le retard p peut tre facilement dtermin partir de
l'hystrsis dynamique. Il reprsente 40 d'une priode de rsonance du mode 2. Exprimentalement
Thse J. OJEDA
75
nous observons que les deux fonctions de transfert sont identiques (P ZT = p et mP ZT = mp ) au

gain et au retard prs. Ceci traduit le fait que le moteur possde sa propre rponse mcanique qui est
totalement indpendante de la faon dont on l'excite. Les gains HP ZT et Hp sont mesurs exprimentalement partir d'un essai la frquence de rsonance o l'on mesure l'amplitude de l'acclration
vibratoire en imposant soit une tension pizolectrique soit un courant dans une phase de la machine.
Le tableau suivant, tableau 4.1, correspond la mesure du coecient d'amortissement du mode
principal pour direntes structures et tailles de machines lectriques ralises au laboratoire SATIE.
4.1 Mesure du coecient d'amortissement du mode principal
Type Rayon Epaisseur de culasse Coecient d'amortissement
2/4 20 mm
4 mm
2.9%
6/4 30 mm
6 mm
2.7%
6/4 31.5 mm
5.5 mm
2.2%
6/4 31.5 mm
4.5 mm
2.6%
12/8 60 mm
10 mm
3.5%
Table
Machine
MRV
MRV
MRV
MRV
MRV
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
L'observation des machines d'tude nous indique que le coecient d'amortissement est compris en
2 et 3.5%. Dans la suite, ces coecients d'amortissement seront pris gaux 3%.
La partie pizolectrique (ou de mme pour la partie d'excitation) peut se reprsenter sous la forme
d'une reprsentation d'tat sans retard. Le retard de la chane directe est introduit sur la mesure de
P ZT :
(4.3)
P ZT = Cx + DuP ZT
(4.4)
avec P ZT l'acclration vibratoire pizolectrique, uP ZT la tension pizolectrique applique et x
le vecteur d'tat tel que :
x = Ax + BuP ZT
x = (P2 ZT dP ZT
(4.5)
la pulsation du mode de resonance considr.
P ZT dP ZT )t
o dP ZT est le dplacement pizolectrique et P ZT

Les direntes matrices d'tat s'expriment :
A=
0
P ZT
P ZT 2mP ZT P ZT

0
B=
P ZT
C = (HP ZT
2HP ZT mP ZT )
(4.6)
(4.7)
(4.8)
(4.9)
Comme vu dans le chapitre 2, la machine possde de multiple rsonances mcaniques. Dans le
cas de la machine monophase qui va nous servir de machine test pour le cas une entre, une sortie
(SISO), il n'y a qu'une seule rsonance dans le spectre audible : le mode 2 8800Hz avec un coecient
d'amortissement de 3%. Cependant, d'autres rsonances peuvent avoir un rle prpondrant sur la
stabilit du systme une fois boucl. Ainsi, les modles pizolectrique et magntique intgreront un
mode 4 33kHz (et un amortissement de 3%) lorsque nous tudierons la stabilit du correcteur en
boucle ferme.
D = HP ZT
76
Thse J. OJEDA
4.1.2. Ce que l'on cherche faire

Le problme automatique propos dans ce mmoire correspond la rjection de perturbations variables dans le temps pour un systme rsonant. Du point de vue automatique, cela est caractris par
la fonction de transfert (p). Cette fonction de transfert qui vaut 1 en boucle ouverte devrait dans
un cas idal tre rduite 0 quel que soit telle que p = j en boucle ferme. Nanmoins, le correcteur
ainsi gnr qui correspondrait imposer P ZT = pert , est dicilement ralisable car il correspondrait inverser la fonction de transfert pizolectrique et ne serait robuste vis vis d'aucun paramtre.
m
pert
Mme si ce correcteur idal n'est pas en pratique ralisable, il nous aide formuler un cahier des
charges du correcteur souhait, gure 4.2 :
Le systme boucl doit tre stable.
Il doit possder une attnuation de la fonction de transfert (j) trs important autour des
modes de rsonance considrs.
Le gain en dehors des rsonances ne doit pas tre important an de ne pas amplier des rsonances
non prises en compte dans le calcul du correcteur.
m
pert
Mode 2
Mode 4
w2
Figure
w4
4.2 Gabarit du cahier des charges
Il reste dterminer s'il existe une limite exprimentale l'attnuation d'un mode par des actionneurs pizolectriques. Pour cela, nous ralisons un essai d'attnuation en boucle ouverte qui correspondra l'attnuation maximale que nous pouvons admettre dans ce problme. L'attnuation en boucle
ouverte correspond au cas o l'on connat parfaitement la perturbation pert(t) et donc o l'on peut
imposer la tension pizolectrique uP ZT de telle faon que P ZT (t) = pert(t) et donc que l'acclration
totale soit nulle. La gure 4.3 correspond ce cas particulier.
tot (V)
2
BO
BF
0
2
1.4
1.5
1.6
1.7
Temps (s)
References (V)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
gm
( jw )
g p e rt
PZT
iperturbations
1
1.4
1.5
1.6
Temps (s)
Figure
Thse J. OJEDA
x 10
1.7
3
x 10
4.3 Rejet de perturbations sinus en boucle ouverte

77
Nous observons que l'acclration vibratoire totale tot (t) = P ZT (t) + pert(t) tend vers 0. Il est
donc thoriquement possible d'annuler l'acclration vibratoire perturbatrice.
4.1.3. Moyens exprimentaux
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Trois machines rluctance variable ont t fabriques au laboratoire SATIE durant cette thse ;
il s'agit des machines monophase de la gure 4.4, triphase (gure 4.5) et 12/8 (gure 4.6).
Figure
4.4 Machine monophase
Figure
Figure
4.5 Machine triphase
4.6 Machine 12/8
Chacune de ces machines est quipe d'une machine synchrone aimants permanents couple sur
le mme axe. Cette machine synchrone entrane la MRV sans qu'il y ait de courant dans celle-ci et
par consquence sans contrainte magntique. Cel permet de tester la mthode de compensation pour
des excitations non magntiques (arodynamiques et mcaniques) et ainsi de la gnraliser toutes
les formes d'excitation possdant une distribution spatiale similaire celle des contraintes magntiques.
An de minimiser l'change de vibrations entre la MRV, la machine synchrone et son environnement, le bti a t modi de manire obtenir un coupe-bandes aux frquences de rsonance. Pour
cela, des fentes et des trous ont t faits sur les supports des deux machines. Ces fentes et ces trous sont
quivalents des ressorts amortissant les vibrations aux frquences de rsonance des deux machines
(voir gure 4.5).
Un ou plusieurs acclromtres pizolectriques (DJB A/23/E [85]) ont t placs sur ces direntes
machines pour mesurer l'acclration vibratoire du point considr de la machine. Chaque acclromtre
est associ un amplicateur de charge (DJB RM/07 [85]) possdant un ltre de sortie 10 kHz.
78
Thse J. OJEDA
4.2. Cas Mono-entre Mono-sortie (SISO) : la machine monophase

4.2.1. Positive Position Feedback PPF
4.2.1.1. Thorie
La compensation active des vibrations par un rgulateur PPF (Positive Position Feedback) a t
souvent utilise avec succs dans ce type de problme. Elle consiste en une contre-raction positive de
la mesure du dplacement vibratoire ltre par un rsonateur du second ordre. En boucle ferme, le
systme se comporte alors comme un systme rsonant la mme frquence qu'en boucle ouverte, mais
possdant un coecient d'amortissement quivalent plus grand [15]. Les paramtres du ltre correcteur
(Hppf , ppf et mppf ) sont dtermins par exemple par la mthode de Mac Ever [86]. An de prendre
en compte une rtroaction sur l'acclration vibratoire et non sur le dplacement vibratoire, un terme
en ( p )2 a t rajout au numrateur du ltre, gure 4.7.
ppf
Iperturbations (p)
M ag + M ecanique
UP ZT (p)
+
P iezo + M ecanique
Hppf
Figure
P ZT (p)
+ mesure (p)
( p )2
ppf
1+2mppf ( p )+( p )2
ppf
ppf
4.7 Schma du correcteur PPF
4.2.1.2. Rsultats de simulations
Pour la simulation, les modles pizolectriques et magntiques ont t simuls sous Matlab Simulink partir d'un modle d'tat. Nous avons test la rponse un courant rectangulaire, ce qui
correspond une acclration perturbatrice sous forme sinusodale amortie. Pour le premier test, le
retard de la chane directe n'a pas t considr, gure 4.8 :
10
perturbations
tot
PZT
0
5
0
0.2
0.4
0.6
Temps (s)
0.8
1.2
3
x 10
PZT
uPZT (V)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
perturbations (p)
0.5
0
0.5
0
Figure
Thse J. OJEDA
0.2
0.4
0.6
Temps (s)
0.8
1.2
3
x 10
4.8 Rejet de perturbations crnaux en simulation sans retard

79
Nous observons que l'acclration obtenue en boucle ferme est de mme forme que l'acclration
perturbatrice mais avec un amortissement plus important. Nous pouvons remarquer que la tension
pizolectrique ncessaire pour attnuer les vibrations est infrieure reste 1 V. Ceci nous indique qu'un
simple montage base d'amplicateurs oprationnels est susant pour l'alimentation des actionneurs.
A partir de ce schma de simulation, l'inuence du retard de la chane directe dans la fonction de
transfert pizolectrique a t tudie, gure 4.9. Les valeurs du retard sont tires alatoirement dans
un domaine de 1 15 s, ce qui correspond l'ordre de grandeur rel du retard du montage.
8
retard=13s
retard=1s
retard=5s
retard=12s
tot (V)
4
2
0
2
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
4
6
0
Figure
2
Temps (s)
4
4
x 10
4.9 Rejet de perturbations crnaux en simulation avec retard
Nous pouvons remarquer que la valeur du retard n'a que peu d'inuence sur l'acclration totale en
boucle ferme. Le correcteur est donc robuste vis vis de ce retard pur. Ceci s'explique par le fait que
ce correcteur n'est dimensionn que pour avoir une inuence diuse autour d'un mode de rsonance et
ne ncessite en aucun cas un modle prcis du systme pour son laboration.
4.2.1.3. Retour par l'acclration et le dplacement vibratoire
Dans ce paragraphe nous dtaillons l'inuence d'une rtroaction partir de la mesure d'acclration
vibratoire et non du dplacement vibratoire comme c'est le cas pour le correcteur PPF classique.
N'ayant pas accs la mesure exprimentale du dplacement vibratoire, nous cherchons montrer
l'inuence d'une rtro-action base sur de la mesure de l'acclration vibratoire. Ainsi, un modle
Elments Finis du stator de la machine remplace la machine relle. Les dirents rsultats sont obtenus
par un couplage entre le modle Ansys et une quation de rcurrence qui correspond au correcteur
considr calculant chaque pas d'chantillonnage la nouvelle valeur de la tension pizolectrique,
gure 4.10.
80
Thse J. OJEDA
Mesure dacclration ou
de dplacement vibratoire
Equation de
rcurrence PPF
Tension pizolectrique
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
4.10 Schma de simulation du correcteur PPF coupl avec Ansys
Pour obtenir l'quation de rcurrence, une transformation bi-linaire de Tustin (quation 4.10) est
eectue sur les fonctions de transfert des correcteurs ayant comme entre l'acclration vibratoire
(quation 4.11) ou le dplacement vibratoire (quation 4.12) :
p=
2 1 z 1
Te 1 + z 1
p
( ppf
)2
uP ZT
(p) = Hppf
p
p
m
1 + 2mppf ( ppf
) + ( ppf
)2
(4.10)
(4.11)
1
uP ZT
0
(p) = Hppf
p
p
dm
1 + 2mppf ( ppf
) + ( ppf
)2
(4.12)
a0 + a1 z 1 + a2 z 2
uP ZT
(z) =
m
1 + b1 z 1 + b2 z 2
(4.13)
a0 + a01 z 1 + a02 z 2
uP ZT
(z) = 0
dm
1 + b01 z 1 + b02 z 2
(4.14)
La transformation bi-linaire permet d'obtenir les correcteurs chantilonns en z correspondant,

quations 4.13 et 4.14.
Une multiplication par un terme en z1 correspondant un retard d'un chantillonnage, les quations de rcurrence pour une contre-raction par l'acclration et le dplacement vibratoire se dduisent
facilement des quations 4.13 et 4.14. Ces quations de rcurrence sont ensuite introduites dans le code
Ansys et pour chaque pas d'chantillonnage, une nouvelle valeur de la tension pizolectrique est ractualise.
Les gures 4.11 et 4.12 reprsentent les acclrations vibratoires pour des correcteurs ayant comme
rtroaction respectivement l'acclration vibratoire et le dplacement vibratoire. La contrainte applique sur les dents magntiques correspond une contrainte rectangulaire prenant comme valeurs 0
et 5 kPa (5 kPa tant l'ordre de grandeur de la contrainte applique sur les dents magntiques en
fonctionnement normal).
Thse J. OJEDA
81
8
BO
BF
4
2
0
2
4
4
2
0
2
4
8
0.0105 0.011 0.0115 0.012 0.0125 0.013 0.0135 0.014 0.0145
Temps (s)
8
0.0105 0.011 0.0115 0.012 0.0125 0.013 0.0135 0.014 0.0145
Temps (s)
4.11 Acclration vibratoire pour un

retour d'acclration vibratoire
Figure
4.12 Acclration vibratoire pour un

retour de dplacement vibratoire
Figure
Le retour sur le dplacement vibratoire permet d'obtenir une attnuation plus importante des
vibrations ainsi qu'un signal possdant moins d'harmoniques. La double drivation pour obtenir l'acclration vibratoire amplie les hautes frquences et donc lorsque la contre-raction est eectue,
dstabilise le systme boucl. Les gures 4.13 et 4.14 reprsentent les dplacements vibratoires pour
des correcteurs ayant comme rtroaction l'acclration vibratoire et le dplacement vibratoire respectivement.
9
x 10
5
BO
BF
3
2
1
0
1
x 10
4
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
BO
BF
6
Acceleration vibratoire (g)
BO
BF
3
2
1
0
1
3
0.0105 0.011 0.0115 0.012 0.0125 0.013 0.0135 0.014 0.0145
Temps (s)
3
0.0105 0.011 0.0115 0.012 0.0125 0.013 0.0135 0.014 0.0145
Temps (s)
4.13 Dplacement vibratoire pour un

Figure
4.14 Dplacement vibratoire pour un

Figure
Tout comme sur l'acclration vibratoire, l'attnuation du dplacement vibratoire est plus importante dans le cas o le retour est sur le dplacement. Cependant, la composante basse frquence du
dplacement n'est pas attnue dans les deux cas prcdents. Il aurait t judicieux d'attnuer cette
composante basse frquence pouvant entraner des vibrations des pices environnantes (btis, etc.).
Les gures 4.15 et 4.16 reprsentent les tensions pizolectriques appliques pour des correcteurs ayant
comme rtroaction l'acclration vibratoire et le dplacement vibratoire respectivement.
82
Thse J. OJEDA
0.3
0.08
0.25
Tension piezoelectrique (V)
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.06
0.15
0.08
0.0105 0.011 0.0115 0.012 0.0125 0.013 0.0135 0.014 0.0145
Temps (s)
4.15 Tension pizolectrique pour un

Figure
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
0.2
0.15
0.2
0.0105 0.011 0.0115 0.012 0.0125 0.013 0.0135 0.014 0.0145
Temps (s)
Figure 4.16 Tension pizolectrique pour un

La tension pizolectrique dans la cas d'un retour du dplacement vibratoire contient la composante basse frquence du dplacement vibratoire. Cependant, la fonction de transfert pizolectrique
possdant un gain trs faible pour les basses frquences ne permet pas de contrer susamment cette
composante. Une analyse de la stabilit des correcteurs vis vis du gain dmontre que la contre-raction
par le dplacement vibratoire est plus stable qu'un retour sur l'acclration (celui-ci se dstabilisant
trs rapidement).
4.2.1.4. Rsultats exprimentaux
Le correcteur a t test sur la machine monophase sous l'environnement Matlab Dspaceavec

une frquence d'chantillonage de 50 kHz. Le correcteur PPF se met sous la forme :
p
( ppf
)2
Uppf
= Hppf
p
p
ppf
1 + 2mppf ( ppf
) + ( ppf
)2
(4.15)
avec Hppf = 0.1 le gain du correcteur, ppf = 71krd/s la pulsation de rsonance et mppf =
0.3858 le coecient d'amortissement. L'acclration vibratoire est mesure partir d'un acclromtre
pizolectrique associ un amplicateur de charge possdant un ltre de sortie 10 kHz. Dans un
premier temps, la machine tant l'arrt, un courant rectangulaire lui a t appliqu partir d'un
amplicateur de puissance linaire avec une priode correspondant dix fois celle du mode 2, gure
4.17.
Thse J. OJEDA
83
0.2
BO
BF
0.1
0
0.1
0.2
0
0.5
1.5
Temps (s)
1.5
Temps (s)
2.5
3
x 10
Tension PZT (V)
0.5
0.5
0
0.5
2.5
3
x 10
4.17 Rejet de perturbation carre
L'attnuation de l'acclration vibratoire temporelle est probante. Cependant, nous pouvons remarquer que les premiers lobs temporels ne sont pas du tout attnus. Ceci est d la rponse du ltre de
sortie, ainsi qu'au retard pur prsent dans la chane directe qui imposent que la tension pizolectrique
ne commence ragir qu' partir du second lob. Comme cela a t prvu en simulation, la tension
pizolectrique ncessaire reste faible.
La deuxime srie de tests a t faite avec la MRV en moteur commande en tension an d'atteindre les hautes vitesses (10 000 tr/min pour la gure 4.18 et 30 000 tr/min pour la gure 4.19).
Dans ces conditions, les vibrations gnres sont le fruit des excitations magntiques, mcaniques et
arodynamiques, le but de ces essais tant de valider la mthode de compensation quel que soit la
source des vibrations. Les signaux temporels tant dicilement observables cause de son comportement alatoire, il est alors plus judicieux de quantier l'apport de la mthode partir de l'analyse
frquentielle de l'acclration vibratoire.
30
BO
BF
0
BO
BF
5
35
MODE 2
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
40
45
10
MODE 2
15
20
25
30
35
50
40
55
7000
45
7000
7500
8000
8500
9000
Frequence (Hz)
9500
10000
4.18 Attnuation des vibrations 10

000 tr/min pour un correcteur PPF
Figure
7500
8000
8500
9000
Frequence (Hz)
9500
10000
Figure 4.19 Attnuation des vibrations 30

000 tr/min pour un correcteur PPF
Nous obtenons ainsi 15 dB d'attnuation en boucle ferme autour de la rsonance du systme

(8800Hz) 10 000 tr/min et 10 dB 30 000 tr/min. De par la nature mme des signaux mis en jeu
84
Thse J. OJEDA
en haute vitesse (30 000 tr/min correspondant une vitesse priphrique du rotor de 31 m/s), il est
naturel que l'attnuation soit plus faible dans ce cas. Ce correcteur n'a aucune action sur les autres
frquences prsentes dans le signal. En augmentant le gain du correcteur, il est possible d'obtenir une
attnuation plus importante du mode 2, cependant cela entrane une augmentation des rsonances
parasites de la structure.
4.2.2. Linaire Quadratique Gaussien LQG

4.2.2.1. Thorie
Le rgulateur Linaire Quadratique (LQ) est un correcteur qui tend minimiser un critre J sur
un horizon inni. Ce critre quadratique est compos par deux termes visant minimiser l'nergie de
commande uP ZT des actionneurs pizolectriques via une matrice de pondration R et l'nergie interne
du systme pondre par la matrice Q (xt Qx). Ce critre peut ainsi s'crire :
J=
+
0

xt Qx + utP ZT RuP ZT dt
(4.16)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Les matrices Q (symtrique semi-positive) et R (symtrique positive) peuvent avoir une forme trs
gnrale mais sont en pratique dnies comme suit dans le cas monophas :
Q=
q11 0
0 q22
(4.17)
(4.18)
La solution de ce problme d'optimisation est obtenue par la rsolution de l'quation algbrique de
Riccati :
R = r11
(4.19)
avec P la matrice adjointe symtrique semi-positive. Le systme tant commandable par la paire
(A,B) et observable par (C,A), il existe une unique solution de l'quation de Riccati sous la forme d'un
retour d'tat :
P A + At P P BR1 B t P + Q = 0
uP ZT (t) = Kx(t)
avec K la matrice de retour calcule partir de l'quation de Riccati telle que :
(4.20)
(4.21)
Le vecteur d'tat n'tant pas mesurable directement mais observable par la paire (C,A), le vecteur
est obtenu par le biais d'un observateur de Kalman dni par les matrices de covariance du bruit en
entre (V) et en sortie (W) suivant le schma :
K = R1 B t P
Thse J. OJEDA
85
vP ZT
+
+
(x
)
P ZT
(
x)
P ZT
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
4.20 Schma observateur Kalman
Comme pour le correcteur LQ, l'observateur de Kalman est un systme qui minimise l'esprance de
la dirence entre l'observation et la mesure en prsence de bruit. Cet observateur non biais permet
d'estimer le vecteur d'tat en prsence de bruit Gaussien (phnomne arodynamique) et a donc t
prfr un observateur classique. L'association du correcteur LQ par retour d'tat reconstruit par un
observateur de Kalman correspond au rgulateur LQG.
La matrice de retour L de l'observateur de Kalman est calcule de faon identique au retour d'tat
K en rsolvant l'quation de Riccati :
(4.22)
Avec la matrice de covariance de l'erreur () entre l'observation et la mesure telle que = E{t }.
Le retour du ltre de Kalman L tant calcul partir de l'quation de Riccati :
At + A C t W 1 C + V = 0
(4.23)
Le choix des matrices de pondration Q et R dpend du poids qui est donn la commande par
rapport l'tat. Ces deux matrices tant xes par un rapport entre elles, nous xons q11 1, ne
restant plus qu' dterminer q22 et r11 . Le choix des matrices de pondration V et W dpend de la
densit spectrale de puissance des bruits en entre et en sortie. Le choix de ces quatre matrices est
issu d'un compromis entre une observation non bruite et dle et la stabilit du systme boucl. Le
processus du choix de ces matrices n'est pas direct mais s'eectue par essais successifs.
L = C t W 1
4.2.2.2. Rsultats de simulation
Dans un premier temps, le systme nominal o le retard n'est pas pris en compte a t simul,
gure 4.21 :
86
Thse J. OJEDA
perturbations
tot
PZT
5
1
1.2
1.4
1.6
Temps (s)
1.8
2.2
3
x 10
0.5
uPZT (V)
PZT
0.5
1
1.2
1.4
1.6
Temps (s)
1.8
2.2
3
x 10
0.5
x1
(x)
x2
0
Figure
1.2
1.4
1.6
Temps (s)
1.8
2.2
3
x 10
En boucle ferme, l'acclration vibratoire mesure tend trs rapidement vers 0. Seulement un
peu plus d'un lob de vibration est ncessaire an d'annuler l'acclration vibratoire. La tension pizolectrique gnre an d'annuler l'acclration vibratoire reste trs faible. De plus, les deux tats
du systme (x1 = P2 ZT dP ZT et x2 = P ZT dP ZT ) ont t parfaitement reconstruits par le ltre de
Kalman. Le choix des matrices de pondration Q et R permet d'avoir une rponse la perturbation
plus dle mais au prix d'une diminution de la stabilit.
Le retard de la chane directe dans la fonction de transfert pizolectrique a ensuite t introduit
pour quantier la robustesse, gure 4.22 :
4
retard=11s
retard=13s
retard=10s
retard=3s
retard=6s
3
2
1
tot (V)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
0.5
1
0
1
2
3
4
0
Figure
Thse J. OJEDA
4
5
Temps (s)
8
4
x 10

87
Un retard dstabilise trs nettement le systme. L'attnuation obtenue est trs fortement dgrade
ds que le retard est plus grand que 5 s. Pour des matrices de pondration Q et R unitaires, la limite
de stabilit est atteinte pour un retard de 30 (du mode 2). Au del de cette valeur, le systme devient
instable. Une augmentation des performances de rjection des perturbations diminue cette valeur de
retard limite. Exprimentalement, le choix des deux matrices de pondrations Q et R sera eectu
pour atteindre un compromis entre la stabilit et les performances.
(V)
An d'estimer la robustesse de la mthode de compensation vis vis de modes de rsonance non
utilis pour l'obtention du correcteur, nous avons ajout dans le modle pizolectrique et magntique
un mode supplmentaire (mode 4 33 kHz), gure 4.23. Le dimensionnement du retour d'tat et de
l'observateur de Kalman n'a pas t modi et le retard de la chane directe est considr nul.
perturbations
PZT
tot
5
1
1.2
1.4
1.6
Temps(s)
1.8
2.2
3
x 10
PZT
uPZT (V)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
0.5
0
0.5
1
1
1.2
1.4
1.6
Temps (s)
1.8
x1
0.5
(x)
2.2
3
x 10
x2
0
0.5
1
1
Figure
1.2
1.4
1.6
Temps(s)
1.8
2.2
3
x 10
4.23 Rejet de perturbations crnaux en simulation avec modle complexe
L'ajout d'une rsonance a rduit les performances de rjection des perturbations. Le mode 2 a t
attnu mais le correcteur n'a pas agit sur le mode 4. Qui plus est, le mode 4 a mme t ampli.
Ceci s'explique par le fait que le gain du correcteur la frquence du mode 4 est important pour une
phase tendant vers -180.
Pour prendre en compte ce mode parasite, la matrice d'tat peut tre augmente en considrant ce
mode, gure 4.24. Ainsi, le retour d'tat et le ltre de Kalman sont augments pour prendre en compte
cette rsonance.
88
Thse J. OJEDA
perturbations
(V)
tot
PZT
5
1
1.2
1.4
1.6
Temps (s)
1.8
uPZT (V)
0.5
uPZT
0
0.5
1
1.2
1.4
1.6
Temps (s)
1.8
(x)
x1
x2
0
0.2
1
1.2
1.4
1.6
Temps (s)
1.8
(x)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
2.2
3
x 10
0.5
x3
x4
0
0.5
1
2.2
3
x 10
0.2
Figure
2.2
3
x 10
1.2
1.4
1.6
Temps (s)
1.8
2.2
3
x 10
4.24 Rejet de perturbations crnaux en simulation avec modle multi-mode pris en compte
En prenant en compte ce mode, la compensation rsultante devient similaire ce que nous obtenions
avec un seul mode. La tension pizolectrique comme pour le cas mono-mode reste faible. Les vecteurs
d'tat x1 = P2 ZT,2dP ZT,2 et x2 = P ZT,2dP ZT,2 ne contiennent qu'une composante la frquence
du mode 2. Les vecteurs d'tat x3 = P2 ZT,4dP ZT,4 et x4 = P ZT,4dP ZT,4 ne contiennent qu'une
composante la frquence du mode 4. Nous pouvons avec cette mthode reconstruire les tats du
systme pour chaque mode de rsonance et ainsi pouvoir choisir comment attnuer chaque mode
indpendamment des autres modes.
Exprimentalement, le retour d'tat et l'observateur de Kalman ont t calculs pour un seul mode
(mode 2). De plus, l'chantillonnage est de 50 KHz (soit un retard statistique de 10s). Aprs plusieurs essais exprimentaux, les matrices Q, R, V et W retenues ont t : q11 = 1, q22 = 0.5, r11 = 5,
V = 1 + 2 BB t (eet LTR : restauration de la boucle de transfert soit une amlioration des marges
de stabilit du systme boucl avec = 10) et W = 1.
Dans un premier temps, la machine tant l'arrt, un courant rectangulaire lui a t appliqu
partir d'un amplicateur de puissance linaire avec une priode correspondant dix fois celle du mode
2, gure 4.25.
Thse J. OJEDA
89
0.2
BO
BF
0.1
0
0.1
0.2
0
0.5
1.5
Temps (s)
1.5
Temps (s)
2.5
3
x 10
Tension PZT (V)
0.5
0.5
0
0.5
2.5
3
x 10
Le retard de la chane directe a dtrior l'inuence du correcteur sur les premiers lobs (la tension
pizolectrique n'a d'eet qu'aprs les premiers lobs) et sur le reste de l'acclration vibratoire. Cependant, le niveau de compensation atteint est trs satisfaisant. Il existe quelques mthodes an d'intgrer
le retard de la chane directe (dcomposition de Pad du retard), cependant, elles n'ont eu ici que peu
ou prou d'inuence. La tension pizolectrique mesure reste de l'ordre de grandeur de celle simule.
Pour la deuxime srie de tests, la MRV est commande en tension an d'atteindre les hautes
vitesses (10 000 tr/min pour la gure 4.26 et 30 000 tr/min pour la gure 4.27).
30
0
BO
BF
35
MODE 2
40
45
50
BO
BF
5
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
10
MODE 2
15
20
25
30
35
40
55
7000
7500
8000
8500
9000
Frequence (Hz)
9500
10000

000 tr/min pour un correcteur LQG
Figure
45
7000
7500
8000
8500
9000
Frequence (Hz)
9500
10000

000 tr/min pour un correcteur LQG
Figure
Nous obtenons 10 dB d'attnuation en boucle ferme autour de la rsonance du systme (8800Hz)

10 000 tr/min et 30 000 tr/min. Ce correcteur n'a aucune action sur les autres frquences prsentes dans le signal. A nouveau, il est possible d'obtenir une attnuation plus importante du mode 2,
cependant cela entrane une augmentation des rsonances parasites de la structure.
90
Thse J. OJEDA
4.2.3. Internal Model Control IMC

4.2.3.1. Thorie
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Le contrle par modle interne introduit par Morari [87, 88, 89] peut se voir comme une commande
prdictive. En eet, un modle du systme avec toutes ces imperfections va tre implant dans le
schma de correcteur et l'erreur entre la sortie du modle et le systme va servir comme rfrence un
correcteur (ou ltre stabilisateur). Le schma de contrle de modle interne est le suivant :
Figure
4.28 Schma IMC
L'quation de rjection de la perturbation s'crit :
1 KG
tot
=
pert
1 + K(G G)
(4.24)
tot
= 1 KG
pert
(4.25)
avec G la fonction de transfert en p de la partie pizolectrique et mcanique ainsi que Gpert la

fonction de transfert en p de la partie magntique et mcanique. Si le modle interne du systme
correspond au systme (G = G ), l'quation 4.24 devient :
Il y a alors un rejet des perturbations pert si et seulement si :
(4.26)
Dans ce cas, le systme se comporte comme s'il tait en boucle ouverte (feedforward). On obtient une
compensation parfaite des vibrations. Ce type de mthode est galement utilis comme reconstructeur
de perturbations dans certaines applications. Pour la suite, nous considrons que G = G. Cependant,
si cette fonction de transfert possde des ples parties relles positives et des retards, il n'est pas
possible de dterminer K par l'quation 4.26 sous peine de rendre instable le systme. Dans ce cas,
nous procdons la factorisation de G :
1
K=G
(4.27)
avec G+ la partie de G possdant les ples partie relle positive ou nulle et les retards et G la
partie stable de G. Le correcteur K s'crit alors :
G = G+ G
K = G1
f
Thse J. OJEDA
(4.28)
91
Le ltre de modle interne f est dduit de :

f=
(4.29)
1
(1 + p)r
Ce ltre est l pour stabiliser la boucle ferme et est donc calcul pour assurer une bonne marge
de phase.
Dans un premier temps, le systme nominal o le retard n'est pris en compte a t simul dans le
cas idal o G = G et K = G 1 , gure 4.29 :
4
perturbations
tot
PZT
2
4
0
Temps (s)
5
3
x 10
U
PZT
(V)
PZT
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
0.5
0.5
1
0
3
Temps (s)
Figure
5
3
x 10
4.29 Rejet de perturbations carr ; cas parfait
Dans ce cas de gure, la perturbation est totalement rejete puisque le systme impose que l'acclration vibratoire gnre par l'actionneur pizolectrique soit identique l'acclration vibratoire
perturbatrice. De plus, nous pouvons remarquer que la tension pizolectrique correspond parfaitement
la perturbation du systme, c'est ce que la littrature appelle la reconstruction de perturbation.
La mme simulation a t ralise mais cette fois avec un ltre de sortie raliste o G = G sans
1
1
les retards et K = G1
, gure 4.30. mc est un coecient d'amortissement
1+2m (
)+(
) (1+p)
n
grand devant mP ZT , = avec n=10 et r=2.
p
c
P ZT
p
2
P ZT
P ZT
92
Thse J. OJEDA
perturbations
tot
PZT
2
4
0
0.5
1
Temps (s)
1.5
2
3
x 10
0.4
U
PZT
(V)
0.2
PZT
0
0.2
0.4
0
1
Temps (s)
1.5
2
3
x 10
4.30 Rejet de perturbations carre cas raliste
Dans cette conguration, nous retrouvons une attnuation importante de l'acclration vibratoire
avec une tension pizolectrique faible. L'inuence d'un retard pur dans la chane directe pour ce
correcteur a t simule et est reprsente sur la gure 4.31.
4
retard=9s
retard=11s
retard=13s
retard=10s
retard=3s
3
2
tot
(V)
1
0
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
0.5
1
2
3
4
0
0.2
Figure
0.4
0.6
Temps (s)
0.8
1
3
x 10
4.31 Inuence du retard pur
Nous observons que le correcteur est peu robuste vis vis d'un retard dans la chane directe.
Cependant, il est ais d'inclure ce retard dans la fonction de transfert du systme G et ainsi se retrouver
avec une attnuation identique la gure 4.30.
En pratique, les ltres dimmensionns correspondent G = G sans les retards et

1
1
K = G1
avec mc = 0.3, mP ZT = 0.03, = n avec n=10 et r=2.
1+2m (
)+(
) (1+p)
p
c
P ZT
Thse J. OJEDA
p
2
P ZT
P ZT
93
Dans un premier temps, la machine tant l'arrt, un courant rectangulaire lui a t appliqu
partir d'un amplicateur de puissance linaire avec une priode correspondant dix fois celle du mode
2, gure 4.32.
0.2
BO
BF
0.1
0
0.1
0.2
0
0.5
1.5
Temps (s)
1.5
Temps (s)
2.5
3
x 10
Tension PZT (V)
0.5
0.5
Figure
2.5
3
x 10
Nous obtenons exprimentalement, une attnuation de l'acclration vibratoire trs satisfaisante

avec une tension pizolectrique faible. Comme pour les autres correcteurs, les premiers lobs ne sont
pas attnus. La deuxime srie de tests a t d'utiliser la MRV en moteur command en tension an
d'atteindre les hautes vitesses (10 000 tr/min pour la gure 4.33 et 30 000 tr/min pour la gure 4.34).
30
0
BO
BF
35
MODE 2
40
45
50
BO
BF
5
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
0.5
0
10
MODE 2
15
20
25
30
35
40
55
7000
7500
8000
8500
9000
Frequence (Hz)
9500
10000

000 tr/min pour un correcteur IMC
Figure
45
7000
7500
8000
8500
9000
Frequence (Hz)
9500
10000

000 tr/min pour un correcteur IMC
Figure

10 000 tr/min et 30 000 tr/min. L'action de ce correcteur sur les autres frquences prsentes dans
le signal est faible.
94
Thse J. OJEDA
4.2.4. Commande robuste H

4.2.4.1. Thorie
Le systme tudi est dans sa forme la plus gnrale, un systme possdant des modes de rsonance
connus ainsi que des modes ngligs ou inconnus. Par ailleurs, il existe de nombreuses incertitudes sur
les paramtres mmes de ces modes (amortissements, gains, frquences) et ceux-ci peuvent varier selon
le temps. Dans ce contexte, il semble judicieux d'tudier le systme du point de vue de la commande
robuste qui va intgrer ces incertitudes et nous informer sur les limites acceptables de variations de ces
paramtres (la analyse) [44]. Le systme ainsi tudi peut se mettre sous la forme standard, gure
4.35.
(e
U
m commandes
dactionneur
Systme
gpert
dc
n signaux
derreur
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
K
Correcteur
Figure
4.35 Schma du problme standard
G(j) et >0 tant donns, il s'agit de dterminer tous les correcteurs K(j) qui stabilisent le
systme boucl et qui assure que la norme H 1 de la transformation fractionnaire linaire 2 soit telle
que :
(4.30)
L'inquation 4.30 peut tre dcrite en ces termes : soit une valeur de proche de 1, les fonctions
de transfert entre toutes les entres et les sorties pour le systme nominal vont tre contraintes tre
infrieures cette valeur de . Dit autrement, nous allons contraindre les fonctions de transfert via le
dimensionnement du correcteur tre sous des gabarits et ainsi pouvoir avoir une action directe sur les
performances en boucle ferme du systme. An de contraindre les direntes fonctions de transfert,
nous ne nous intressons pas directement aux entres/sorties mais celles-ci pondres par des ltres
W1 , W2 et W3 , gure 4.36.
kFl (G(j), K(j))k
1.
2.
kHk = sup (H(j))

Fl (G(j), K(j)) correspond la transformation fractionnaire linaire (LFT) liant le couple (c , pert ) (, u)
Thse J. OJEDA
95
W1
W3
W2
P
Figure 4.36 Schma de la rgulation avec les ltres de pondration
La transformation fractionnaire linaire s'crit alors :

u
SW1
SW1 W3
SW2 K SW2 KW3

c
pert
= Fl (G(j), K(j))
(4.31)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
avec S = (1 + KG)1 la matrice de sensibilit du systme. La condition sur l'quation 4.30 peut
donc se rcrire :

SW1
SW1 W3

SW2 K SW2 KW3
(4.32)
Soit un systme de deux ingalits :
|S(j)|
|W1 (j)||W3 (j)|
|S(j)K(j)|
|W2 (j)||W3 (j)|
(4.33)
(4.34)
Les deux ingalits prcdentes contraignent les dirents transferts nominaux en boucle ferme
se situer sous des gabarits imposs par W1 , W2 et W3 . De plus, nous voyons par ces deux ingalits
que ces ltres ont direntes fonctions. Notamment, W1 agit sur la marge de module du systme ainsi
que sur le gain statique (quation 4.33). W2 , quant lui a une action sur la tension applique aux
actionneurs pizolectriques (quation 4.34) et W3, va agir sur la rjection des perturbations (quation
4.33). Dans ce problme de rjection de perturbations, nous proposons des ltres de pondration de la
forme :
W1 (j) = H01
W2 (j) =
1 + ja2 0
H02
1 + jb2 0
W3 (j) = H03
1 + 2ma3 j 0 + (j 0 )2
1 + 2mb3 j 0 + (j 0 )2
(4.35)
(4.36)
(4.37)
L'entre de rfrence tant nulle et ne cherchant pas obtenir des performances sur le systme en
asservissement (ou rgulation), le ltre W1 est ramen un simple gain statique. Bien qu'un premier
ordre sur W1 assurerait un contrle prcis du gain statique et de la marge de phase, nous n'avons retenu
ici qu'un gain statique H01. Les gures 4.37 et 4.38 illustrent les ingalits mentionnes plus haut. Si
un correcteur K(j) existe alors les dirents transferts nominaux se trouvent sous les gabarits des
ltres :
96
Thse J. OJEDA
10
|S|
/|W1||W3|
Module des fonctions de transfert (dB)
10
10
10
10
10
10
10
10
Frequence (Hz)
Figure
S(j)
4.37 Filtre de gabarit contraignant
|KS|
/|W2||W3|
0
10
10
10
10
10
10
10
10
Frequence (Hz)
Figure
KS(j)
4.38 Filtre de gabarit contraignant
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Les correcteurs qui assurent la plus petite valeur de possible sont dit optimaux. La mthode la
plus courante pour rsoudre le problme H standard utilise l'algorithme de Glover-Doyle qui consiste
rsoudre les quations de Riccati et approcher la valeur optimale de par dichotomie. An de
calculer le correcteur optimal, le systme est mis sous la forme :
X
X 1
X 2
X 3
u

K
Thse J. OJEDA
A
0
0
0
0
0
B
B1 C A1 0 B1 C3 B1 D3 B1 B1 D
0
0 A2
0
0
0
B2
0
0
0
A3
B3
0
0
0
0 C2
0
0
0
D2
D1 C C1 0 D1 C3 D1 D3 D1 D1 D
C
0
0
C3
D3
1
D
X
X1
X2
X3
pert
c
uP ZT
(4.38)
97

Dans un premier temps, le systme nominal o le retard n'est pas pris en compte a t simul,
gure 4.39 :
4
perturbations
tot
PZT
0
2
4
0
0.2
0.4
0.6
Temps (s)
0.8
1
3
x 10
0.4
UPZT
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
UPZT (V)
0.2
0
0.2
0.4
0
Figure
0.2
0.4
0.6
Temps (s)
0.8
1
3
x 10
Nous obtenons une attnuation importante de l'acclration vibratoire partir d'un tensione pizolectrique faible.
4.2.4.3. Etude de la robustesse en stabilit et en performances
An de quantier la notion de robustesse en stabilit et en performances, nous nous intressons la

-analyse du problme standard vis vis des incertitudes et des dynamiques caches. Les incertitudes
concernent les direntes paramtres du systme : gain, frquence de rsonance et amortissement du
mode principal. Celles-ci peuvent tre dues des erreurs de mesure (gain), une mconnaissance
du systme (amortissement) ou des variations du mode de rsonance induites par des lments
extrieurs. Les dynamiques caches sont dues aux modes de rsonance jusque l ngligs. An d'tudier
la robustesse du systme avec son correcteur, le systme est mis sous la forme prsente, gure 4.40 :
98
Thse J. OJEDA
(gd
pert
c
(e
U
K
Figure
4.40 Schma du problme standard avec incertitudes
Les incertitudes sont mises sous la forme :

0
N
m0
m
= m0 +
N
H0
H
= H0 +
N
(4.39)
(4.40)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
0 = 0 +
m0
H0
(4.41)
avec | | 1, |m | 1 et |H | 1. N permet de rgler l'excursion des incertitudes (N = 10

correspond une variation de 10%). L'tude de la robustesse a montr que le systme tait stable
pour un intervalle important de variations de H0 et m0 (de l'ordre de 10%). Ainsi, pour la suite, nous
ne nous intresserons qu' la robustesse vis vis d'une incertitude sur la valeur de la frquence de
rsonance du mode principal. La relation matricielle liant les entres (v, u) aux sorties (z, ) c = 0
s'crit :

A
0
X
z1 ( 1 0) 0
N 0
z2 = ( 1 2m0 ) 0
N N
N
K
C
0
0 B
X
v1
0 0
0 0 v2
uP ZT
1 D
= Pu
X
v1
v2
uP ZT
(4.42)
La ou les dynamiques caches sont reprsentes par une forme multiplicative en sortie, gure 4.41 :
Figure
4.41 Forme multiplicative en sortie de la dynamique cache
Cette forme multiplicative est dnie telle que G(j) = Gn (j)(I + Wdn (j)dn (j)), Gn tant le
modle nominal du systme. La fonction de transfert de dynamique cache Wdn de norme H unitaire
s'exprime alors par :
Wdn (j) =
Thse J. OJEDA
(1 + 2mdn j dn )
1 + 2mdn j dn + (j dn )2
(4.43)
99
Il existe de nombreuses dynamiques caches : les modes de rsonance suprieurs au mode 2, les
rsonances induites par le montage des asques, carcasses, etc. Cependant, les rsonances trs loignes
de la frquence du mode principal n'ont que peu ou prou d'inuence sur la stabilit du systme. Seules
les rsonances proches de la rsonance principale apportent une phase importante au systme pour
ce mode et sont donc susceptibles de jouer sur la stabilit. Nous avons considr comme dynamique
nglige un mode de rsonance induit par la carcasse 6600 Hz possdant un coecient d'amortissement
gal 3%, gures 4.42 et 4.43.
Figure
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Hz
4.42 Rsonance de la carcasse 6600
Figure
Hz
4.43 Rsonance de la MRV 8800
Ainsi, mdn = 3% et dn = 2 6600 rd/s. Il est alors possible de dnir la matrice d'incertitude
vr
0
0
zr
zr
vs = 0
0 zs = zs
0
0 dn
vt
zt
zt
(4.44)
L'analyse de la robustesse en stabilit s'eectue en calculant la valeur singulire structure (Pu )

soit la valeur singulire structure de la matrice Pu partir de la connaissance de la structure diagonale
de avec { , dn } <. Cette valeur est dnie partir de la relation :
(4.45)
(Pu ) = 0 si , det(I Pu ) 6= 0
(4.46)
avec l'ensemble des matrices diagonales coecients rels ou complexes. Le calcul de cette valeur
singulire structure nous informe sur la plus petite incertitude qui dstabilise le systme. En pratique,
il n'est pas possible de calculer directement cette valeur singulire structure. Cependant, il est possible
de l'encadrer par un minorant inf et par un majorant sup. Cette valeur singulire structure a t
reprsent sur la gure 4.44, pour des frquences autour de la frquence de rsonance du mode 2.
(Pu ) = (inf {() / det(I Pu ) = 0})1
100
Thse J. OJEDA
0.6
sup
inf
Valeur singuliere structuree
0.5
Dynamique negligee
0.4
0.3
Mode 2
0.2
0.1
0
3
3.5
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
4.5
5
Pulsation (rd/s)
5.5
6
4
x 10
4.44 Valeur singulire structure
L'analyse de la robustesse vis vis de la stabilit a t introduite partir du thorme du petit

gain [44]. Nous dduisons de ce thorme que le systme est stable pour toutes les incertitudes et
dynamiques negliges telles que :
| |
|dn |
1
(Pu )
1
(Pu )
(4.47)
(4.48)
Nous obtenons ici que la valeur singulire structure vaut 0.51, les incertitudes et les dynamiques
ngliges devront avoir une norme infrieure 1.96 pour garantir la stabilit. Une analyse similaire est
mene an de prdire la robustesse du modle vis vis des performances. Pour cela, nous eectuons un
retour ctif par une pondration complexe de pert sur m via le ltre qui a permis le dimensionnement
du correcteur K, W3 . Le calcul de la valeur singulire structure permet de prdire les incertitudes et
les dynamiques ngliges qui permettent d'assurer que la fonction de transfert (j) reste sous le
gabarit W3(j)1 , gure 4.37 et par voie de consquence, nous donne une garantie sur les performances
requises, gure 4.45.
m
pert
Thse J. OJEDA
101
0.6
sup
inf
0.5
Dynamique negligee
0.4
0.3
Mode 2
0.2
0.1
0
3
4.5
5
Pulsation (rd/s)
5.5
6
4
x 10
4.45 Valeur singulire structure pour les performances
Nous obtenons pour l'analyse de la robustesse vis vis des performances que la valeur singulire
structure vaut 0.57, les incertitudes et les dynamiques ngliges devront avoir une norme infrieure
1.75 pour garantir les performances souhaites. Nous pouvons remarquer que la valeur singulire
structure est plus grande dans le cas de l'analyse de la robustesse vis vis des performances que pour
celle de la stabilit. Ceci s'explique par le fait que garantir la stabilit amne moins de contraintes sur
le systme et permet donc une excursion plus grande des paramtres (en diminuant les performances).
Nous remarquons galement sur la courbe de la valeur singulire structure que c'est la dynamique
nglige qui a le plus d'inuence sur la stabilit et sur les performances. Heureusement, dans notre
application ce mode de rsonance possde un gain trs faible sur l'acclration vibratoire mesure et
aura donc une inuence limite.
Pour nir, nous tudions la robustesse en stabilit et en performances de la mthode vis vis d'un
retard pur dans la chane directe. Celle-ci a t simule et est reprsente sur la gure 4.46.
4
retard=11s
retard=13s
retard=10s
retard=3s
retard=6s
3
2
1
tot (V)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
3.5
0
1
2
3
4
0
Figure
102
4
Temps (s)
8
4
x 10

Thse J. OJEDA
Nous observons qu'un retard dans la chane directe diminue l'ecacit de la mthode. Pour quantier ce phnomne, nous rajoutons dans l'tude de la robustesse un terme complexe dans la matrice
(un terme r ) sur la diagonale et le retard est modlis par une forme multiplicative en sortie (Wr ,
r ) qui vient s'ajouter en parallle celle induite par la dynamique cache. La fonction de transfert
(Wr ) reprsentative du retard est obtenue partir de la dcomposition du retard par un approximant
de Pad du troisime ordre (an que l'approximation reste valable dans l'intervalle entre 0 et 20 000
Hz), telle que :
p
1 2 p +
1 + 2 p +
Le ltre Wr s'crit alors :

Wr (p) =
2 2
8 p
2 2
8 p
3 3
48 p
3 3
48 p
(4.49)
3 3
24 p
2 2
3 3
8 p + 48 p
1 + 2 p +
(4.50)
La gure 4.47 reprsente le calcul de la valeur singulire structure en prsence d'un retard pur de
20 s dans la chane directe dans le cas de la robustesse en stabilit.
=20 s
1
sup
0.9
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
inf
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
3
Figure
3.5
4.5
5
Pulsation (rd/s)
5.5
6
4
x 10
4.47 Valeur singulire structure pour un retard dans la chane directe
Nous observons que le fait d'ajouter un retard pur augmente les valeurs singulires structures et par
voie de consquence rduit la plage de robustesse pour la stabilit des incertitudes et des dynamiques
caches. La gure 4.48 compile les valeurs singulires structures maximales pour direntes valeurs
de retard pur caractristiques de l'application dans le cas de la robustesse pour la stabilit et pour les
performances.
Thse J. OJEDA
103
1
Robustesse en stabilite
Robustesse en performances
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
0.65 0
10
10
Retard pur dans la chaine directe (s)
4.48 Comparaison de la robustesse en stabilit et en performances pour un retard dans la

chane directe
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
Nous retrouvons que les valeurs singulires structures dans la robustesse en performances sont
toujours suprieures celles de la stabilit puisqu'il est toujours plus ais de garantir la stabilit que
les performances. La valeur singulire structure pour la robustesse en performances tend vers 1 pour
des valeurs du retard proches de 20 s, ce qui tend armer qu'il est trs dicile de garantir des
performances souhaites pour cette ordre de grandeur du retard (qui est pourtant reprsentatif du
systme).
Le correcteur optimal dtrmin dans la partie thorique est de dimension : dim(K) = dim(A) +
dim(W1 ) + dim(W1 ) + dim(W3 ) soit de dimension 6x6.
K(p) =
(p + 2 0.03 0 + 02 )(p + 39 0 )(p + 10 0 )(p + 3 0 )(p + 0.01 0 )

(p + 2 1.8 0 + 5.8 02 )(p + 2 0.01 0 + 02 )(p + 0.1 0 )(p + 0.09 0 )
(4.51)
Cependant, ce transfert est dicilement ralisable en pratique car certains ples o zros sont trs
grands devant la frquence caractristique du systme et l'ordre de ce correcteur est trop important
pour tre implant dans une application relle. Nous avons donc procd une tape de troncature de
ce correcteur. Deux mthodes ont t testes. L'une base sur un algorithme de rduction fourni par
la toolbox de Matlab (en bornant la norme kK Kt,matlab k ) et l'autre, la main .
(p + 195 0 )(p + 0.02 0 )
p + 2 0.08 0 + 0.01 02
(4.52)
p + 2 0.03 0 + 02
1
2
p + 2 0.01 0 + 0 p + 0.1 0
(4.53)
Kt,matlab (p) =
Kt (p) =
Les diagrammes de Bode en module de ces dirents correcteurs ont t reprensents sur la gure
4.49.
104
Thse J. OJEDA
Module des fonctions de transfert des correcteurs (dB)
10
10
10
|Kt(j)|
|K(j)|
|K
(j)|
t,matlab
10
10
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
10
10
Frequence (Hz)
10
10
4.49 Approximations du correcteur H
Nous remarquons bien sur cette gure l'apport des direntes troncatures. La mthode employe
par la toolbox de matlab permet d'avoir un correcteur d'ordre rduit (ordre 2) qui se comporte sur une
large bande de frquence comme le correcteur optimal. Cependant, autour de la frquence du mode 2,
le correcteur troncatur n'agit plus convenablement. De plus, les ples et les zros de cette fonction
de transfert sont toujours (pour certains) grands devant la frquence caractristique. La troncature
la main , s'eectue en ngligeant les ples et les zros grands devant la frquence caractristique. Par cette mthode, la fonction de transfert ainsi obtenue s'loigne de la fonction de transfert
optimale, cependant, le comportement au voisinage de la frquence de rsonance est plus en adquation.
Il nous semble pertinent que si nous utilisons la mthode de troncature impose par Matlab, d'imposer un correcteur de la forme :
KP ID (p) =
p + 0
p + 0
p + 0.1 0 p + 2 0
(4.54)
Ce correcteur est trs connu dans la littrature puisqu'il s'agit d'un correcteur PID, ou pour tre
plus exact, un correcteur avance de gain coupl avec une avance de phase, gure 4.50.
Thse J. OJEDA
105
10
|H (j)|
|H
10
10
10
10
10
Frequence (Hz)
10
10
4.50 Approximations du correcteur H avec un correcteur PID
Ce correcteur est semblable celui donn par troncature de Matlab (correcteur PID) et dans la
suite est implment exprimentalement. De plus, le correcteur la main (correcteur H ) a t
galement test. Dans un premier temps, la machine tant l'arrt, un courant rectangulaire lui a
t appliqu partir d'un amplicateur de puissance linaire avec une priode dix fois suprieure la
priode caractristique du systme, gures 4.51 et 4.52.
0.2
BO
BF
0.1
0
0.1
0.2
0
0.5
1.5
Temps (s)
1.5
Temps (s)
2.5
3
x 10
0.5
Tension PZT (V)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
(j)|
PID
0.5
0
Figure
106
0.5
2.5
3
x 10
4.51 Rejet de perturbation carre correcteur H
Thse J. OJEDA
0.2
BO
BF
0.1
0
0.1
0.2
0
0.5
1.5
Temps (s)
1.5
Temps (s)
2.5
3
x 10
Tension PZT (V)
0.5
0.5
0
2.5
3
x 10
4.52 Rejet de perturbation carre correcteur PID
Nous obtenons des attnuations de l'acclration vibratoire semblables, lgrement plus ecace
dans le cas du correcteur troncatur la main . La tension pizolectrique reste faible dans les deux
cas. La deuxime srie de tests a t d'utiliser la MRV en moteur command en tension an d'atteindre
les hautes vitesses (10 000 tr/min pour les gures 4.53 et 4.55 et 30 000 tr/min pour les gures 4.54 et
4.56).
30
0
BO
BF
35
MODE 2
40
45
50
BO
BF
5
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
0.5
10
MODE 2
15
20
25
30
35
40
55
7000
7500
8000
8500
9000
Frequence (Hz)
9500
10000

000 tr/min pour un correcteur H
Figure
Thse J. OJEDA
45
7000
7500
8000
8500
9000
Frequence (Hz)
9500
10000

000 tr/min pour un correcteur H
Figure
107
30
35
MODE 2
40
45
50
BO
BF
5
BO
BF
10
MODE 2
15
20
25
30
35
40
55
7000
7500
8000
8500
9000
Frequence (Hz)
9500
10000

000 tr/min pour un correcteur PID
Figure
45
7000
7500
8000
8500
9000
Frequence (Hz)
9500
10000
Figure 4.56 Attnuation des vibrations 30

000 tr/min pour un correcteur PID
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

10 000 tr/min et 30 000 tr/min pour les deux correcteurs. Ces correcteurs n'ont que peu d'action
sur les autres frquences prsentes dans le signal.
4.2.5. Conclusion et Comparaison des correcteurs

S'il a pu paratre fastidieux de mettre en place les correcteurs proposs, ces dirents tests nous
ont appris beaucoup de proprits/caractristiques sur le systme, en eet :
Les attnuations atteintes par la mthode de compensation par l'ajout d'actionneurs pizolectriques sont quasi indpendantes de la nature du correcteur. Ceci prouve la robustesse de la
mthode vis vis du type de correcteur. En outre, un correcteur PID (trs apprci par les
industriels) peut tre utilis dans le cas de l'attnuation d'un mode.
La tension pizolectrique ncessaire pour eectuer une compensation des vibrations est infrieure
1 V. Ainsi, tous les dispositifs communs de control de processus peuvent tre employs (DSP,
automate, AOP, etc.).
La compensation des vibrations exprimentale pour une excitation sinusodale correspond l'attnuation en boucle ouverte. Il y a donc attnuation totale des vibrations autour d'un mode
pour une excitation quasi monochromatique. Dans le cas d'une excitation quelque conque, ce
sont les dynamiques ngliges qui dstabilisent le systme et donc ne permettent pas d'atteindre
un tel niveau d'attnuation.
Les temps de retard induits par le capteur et son amplication ainsi que l'echantillonnage, limitent
l'attnuation des premiers lobs de rsonance.
Une attnuation de l'acclration vibratoire de l'ordre de 15 dB est atteinte par tous les correcteurs et ce quel que soit la vitesse de rotation de la machine. Nous avons donc une mthode
robuste vis vis du fonctionnement en vitesse de la MRV.
An de direncier ces dirents correcteurs, nous nous intressons la fonction de transfert
qui traduit l'attnuation thorique maximale atteignable ainsi que le comportement frquentiel du correcteur, gure 4.57.
m
pert (j)
108
Thse J. OJEDA
|S(j)|
10
10
H reglage 1
H reglage 2
2
IMC
LQG
PPF
10
10
10
10
10
Frequence (Hz)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
4.57 Bode en gain de la fonction de sensibilit des dirents correcteurs
Deux rglages du correcteur H ont t proposs. Le premier correspond au correcteur utilis dans
les tudes de simulation et exprimentales. Ce rglage favorise la stabilit du systme au dtriment des
performances. Le second rglage favorise les performances. Nous avons essay de maximiser l'attnuation, mais cependant, la robustesse en stabilit a t dgrade. Dans tous les cas, nous remarquons que
ce sont ces deux correcteurs qui possdent l'attnuation thorique maximale au niveau du mode de
rsonance. Le principal dfaut du second rglage est qu'il amplie les basses frquences, ce qui peut exciter des modes parasites. Le correcteur LQG possde des caractristiques similaires au premier rglage
du correcteur H en terme d'attnuation. Nous pouvons remarquer que son gain aux basses frquences
est plus petit que 0 dB, ce qui vite l'amplication des modes parasites. Le correcteur IMC possde
une attnuation moins importante tout comme le correcteur PPF. Cependant, ce dernier possde un
gain hautes frquences important ce qui le pnalise vis vis des autres correcteurs.
Le dernier point trater est la vectorialisation de ces correcteurs. En eet, un bon correcteur
devrait pouvoir s'implmenter en multi-phas aussi aisment qu'en monophas. Les correcteurs PPF
et PID, par leurs dimensionnements ne se prtent pas aisement la vectorisation. Les autres correcteurs, grce leurs reprsentations d'tat sont en revanche facilement vectorisables (c.f. au paragraphe
suivant). Un resum des direntes caractristiques des correcteurs est propos dans le tableau 4.2.
De part ses performances, son implmentation aise et sa robustesse, nous avons dcid de dcrire
dans la partie suivante le correcteur H dans le contexte d'une machine triphase. Les performances
des autres correcteurs ne sont pas remises en cause, car ils ont t galement tests avec succs dans
le cas triphas, mais il nous semble plus pertinent de ne dcrire qu'un correcteur, les autres pouvant
tre dduits par analogie avec ce cas.
Thse J. OJEDA
109
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
110
Table
Ecacit
Degrs de libert
PID
15 dB
H 0 , i , d
Robustesse modle
Trs bonne
Action
Vectorisation
Mise en oeuvre
Globale
Dicile
Ais
4.2 Comparaison des dirents correcteurs par mode

PPF
LQG/LTR
H
15 dB
15 dB
15 dB
HP P F ,
P P F , [Q], [R], [V], [W]
W1 , W2 , W3
mP P F
Trs bonne
Faible
Globale
Dicile
Ais
Locale
Ais
Moyenne
Prise en compte
dans le dimensionnement
Globale
Ais
Moyenne
IMC
15 dB
, G
H
Faible
Locale
Ais
Dicile
Thse J. OJEDA
4.3. Cas Multiple Input Multiple Output MIMO

4.3.1. Mthodes de conception de correcteurs pour une machine
triphase
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
L'objectif de ce paragraphe est de mettre en oeuvre des mthodes de dimensionnement de correcteurs destines la compensation des vibrations dans le cas d'une machine rluctance variable
triphase (MRV 6/4, 12/8, etc.). Nous nous intressons trois mthodes qui utilisent soit des proprits
de la machine (mthodes bases sur la proprit des champs tournants dans les machines lectriques)
soit utilisent une approche bote noire du systme.
La premire mthode dcrite dans ce chapitre est base sur la proprit des champs tournants.
L'alimentation lectrique de la machine gnre un champ tournant de l'induction magntique
et par consquence de la dforme vibratoire. En eectuant un changement de repre pour se
placer en rotation avec ce champ tournant, il est ainsi possible de dimensionner le correcteur
comme tant un correcteur qui doit assurer la rjection d'une perturbation constante. Cela permet
d'obtenir des correcteurs trs simples [90].
La deuxime mthode dcrite dans ce chapitre est galement base sur l'analyse du modle du
systme. En eet, les matrices de transfert du systme sont d'ordre 2 alors que le systme est de
dimension trois. Un changement de base dans la base o la troisime composante des matrices de
transfert est nulle permet d'obtenir un systme dcoupl o le correcteur doit assurer la rjection
d'une perturbation sinusodale complexe (et de son conjugu) et par voie de consquence, permet
de se ramener un cas SISO (monophas).
La dernire approche n'utilise aucune proprit du systme. Elle conduit au dimensionnement
d'une matrice de correcteurs d'ordre 3. Cette approche peu lgante ne sera pas dtaille dans
ce mmoire.
Dans le cas de la machine triphase, le dimensionnement et le positionnement des actionneurs
pizolectriques par un algorithme gntique (chapitre 3), en ne considrant que le mode 2, nous a
conduit placer les actionneurs, avec un dcalage de la position de 23 , sur les ventres de vibration
de ce mode. Si nous considrons le repre ayant pour origine la phase magntique 1, le systme des
actionneurs pizolectriques se trouve dcal de 2 , gure 4.58.
Thse J. OJEDA
111
1
C
3
2
B
Phases magntiques
Phases pizolectriques
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
4.58 Positionnement des capteurs sur la machine triphase
An d'obtenir la meilleure mesure possible du mode 2, les capteurs d'acclration sont placs sur
les ventres statiques (cas monophas) du mode 2 en face des phases magntiques (placs en =
4
{0; 2
3 ; 3 }).
4.3.2. Premire mthode : le correcteur vectoriel

4.3.2.1. Thorie
Aussi bien dans le cas monophas que triphas, le dimensionnement des correcteurs s'est eectu
en utilisant un minimum d'informations sur le systme. Alors que seule la fonction de transfert tait
considre, dans ce cas prsent une autre proprit peut tre utilise an de simplier le correcteur. La
maximisation du couple gnr impose que les trois phases soient alimentes de manire squentielle,
i.e. avec un dphasage temporel de 23 entre chaque phase (correspond un dcalage mcanique des
phases de 23 ). Ainsi, nous pouvons utiliser cette information supplmentaire du systme. Dans la suite,
nous allons considrer une seule frquence du spectre du produit inductance propre/courant an de
faciliter le raisonnement. Cependant, ces dveloppements sont aisment gnralisables en considrant
le spectre entier de ce produit. La contrainte d'origine mcanique s'exprime alors :
Tmag (iphase ) =
B 2 (iphase )
= Kphase i2phase
20
(4.55)
Kphase ne dpendant que de la gomtrie de la machine et de l'tat magntique du matriau ( la

frquence considre). En considrant une alimentation sinusodale d'une phase (tout autre mthode
d'alimentation pouvant tre gnralise aisment), la contrainte s'exprime :
(4.56)
L'acclration vibratoire s'crit alors comme la convolution entre la rponse impulsionnelle de la
fonction de transfert du comportement mcanique du stator et la contrainte exerce.
Tmag (t) = Kphase I 2 sin2 (t)
(t, ) = h(t, ) Tmag (t)
Soit, en considrant le mode 2 du stator de la machine,

112
(4.57)
Thse J. OJEDA
(4.58)
0
Kphase
est un paramtre mcanique correspondant au produit de Kphase et du gain de la fonction
de transfert la frquence du mode 2. En considrant trois phases alimentes par un systme triphas
quilibr, l'acclration vibratoire s'crit :
0
I 2 cos(2t)cos(2)
(t, ) = Kphase
3 0
I 2 cos(2t 2)
K
2 phase
(4.59)
La proprit fondamentale est que l'acclration vibratoire (tout comme l'induction magntique
dans ce mme cas) correspond une onde d'acclration vibratoire tournante, gure 4.59.
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
|Acceleration vibratoire| (g)
M AG (t, ) =
0.3
0.2
0.1
6.5
6.4
6
x 10
5
4
6.3
3
2
Temps (s)
1
6.2
Figure
Position angulaire
4.59 Onde d'acclration vibratoire tournante obtenue par simulation Elements Finis
A t x, des ventres et des noeuds du mode 2 apparaissent sur la gure 4.59. A x, chaque point
du stator voit dler une suite de noeuds et de ventres la frquence du mode 2. Le problme gnral
de rgulation est donc d'attnuer cette onde vibratoire. L'ide que nous proposons est de gnrer avec
les actionneurs pizolectriques une seconde onde vibratoire tournante mais pour laquelle nous n'avons
que l'amplitude et la phase rguler (au lieu d'un signal quelconque). Le dplacement vibratoire d'un
actionneurs pizolectrique en rgime lastique s'crit :
(4.60)
KP ZT tant un paramtre mcanique ne dpendant que de la gomtrie et des proprits des
matriaux. Ainsi, un actionneur pizolectrique dcal d'un angle 0 de l'origine des phases produit
une acclration vibratoire pour le mode 2 :
dP ZT (t) = KP ZT UP ZT (t)
(4.61)
KP0 ZT reprsentant le gain entre le dplacement vibratoire et l'acclration vibratoire pour le mode
2 multipli par KP ZT . L'actionneur pizolectrique tant aliment par une tension la frquence du
mode 2 avec un dphasage de 0 + , l'acclration vibratoire s'crit :
P ZT (t, ) = KP0 ZT UP ZT (t)cos(2 + 0 )
(4.62)
Les trois actionneurs tant dcals mcaniquement de 23 , et aliments par trois tensions sinusodales
dphases de 23 entre elles, l'acclration vibratoire gnre par les actionneurs pizolectrique s'crit
nalement :
P ZT (t, ) = KP0 ZT UP ZT cos(2t + 0 + )cos(2 + 0 )
Thse J. OJEDA
113
(4.63)
Nous retrouvons ici une onde de dforme vibratoire tournante la mme vitesse que celle cre par
les champs magntiques. Ainsi, les paramtres rguler sont l'amplitude de cette onde KP0 ZT UP ZT et sa
phase instantane . Le systme tant de dimension 2 (2 paramtres rguler), nous n'avons besoin
que de deux points de mesure de l'acclration vibratoire. La mesure des acclrations vibratoires
s'eectue avec deux acclromtres pizolectriques (1 , 2) sachant que la troisime mesure 3 est
dduite des deux prcdentes par la relation 1 + 2 + 3 = 0. An de dduire l'amplitude et la phase
de la tension pizolectrique, nous eectuons une transformation de Fortescue de ces acclrations dues
aux phnomnes magntiques et pizolectriques. Pour l'acclration vibratoire magntique :
P ZT (t, ) =
3 0
K
UP ZT cos(2t 2 + )
2 P ZT
m = 1 + a2 2 + a 3 =
3 0
I 2 ej2t = M AG
K
2 phase
(4.64)
Avec le nombre complexe a tel que a = ej . Cette opration a pour but de transformer trois
signaux temporels rguler en la rgulation de la phase et de l'amplitude du vecteur complexe associ
et par voie de consquence, de rguler des signaux constants. Ainsi l'acclration vibratoire due aux
phases magntique s'crit :
2
3
(4.65)
De mme, l'acclration vibratoire due aux phases pizolectriques par la transformation de Fortescue s'crit :
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
M AG = m ejm ej2t
3
m = 1 + a 2 + a2 3 = KP0 ZT UP ZT ej(2t+) = P ZT
2
(4.66)
P ZT = ej ej2t
(4.67)
m = M AG + P ZT
(4.68)
L'acclration totale en est dduite :
Le schma de contrle dduit de ce principe est reprsent gure 4.60 :

g1
g2
gm
Kg
g
123 -> gf
fm
g3
gA
uPZT
-1
gf -> ABC
Kf
fPZT
gB
gC
G
Figure
-1
f
4.60 Schma bloc du rgulateur vectoriel
Les paramtres d'entre sont la phase m et l'amplitude m de l'acclration vibratoire complexe

et les paramtres de sortie sont la phase P ZT et l'amplitude de la tension de l'actionneur complexe
UP ZT . Le principe utilis dans cette rgulation est bas sur le correcteur modle interne (IMC).
L'estimation du modle ( , ) dans le repre complexe est eectu partir de l'inversion de gains
(G , G ) et de la phase et de l'amplitude de la tension pizolectrique complexe (UP ZT , P ZT ). Ces
gains valent : G = 23 KP0 ZT , avec G = 1. Les ltres stabilisateurs (K , K) sont dimensionns an de
stabiliser la boucle ferme. Ils possdent un gain unitaire et une frquence de coupure grande devant
la frquence du mode 2.
114
Thse J. OJEDA
Courants MRV (A)
La vrication en simulation du principe de ce correcteur a t eectue en imposant trois courants

de perturbations la demi frquence du mode 2 (an que la contrainte soit la frquence de ce
mode) et en y superposant un bruit blanc centr (ne possdant aucune des proprits des acclrations
perturbatrices) an de gnrer une perturbation du systme (i.e. pour casser la relation 1 +2 +3 =
0). Les trois courants ainsi que les trois acclrations perturbatrices sont reprsents sur la gure 4.61.
1
i (t)
0.5
i2(t)
i (t)
3
0.5
1
Accelerations vibratoires (g)
0.099
0.0992
0.0994
0.0996
Temps (s)
0.0998
0.1
tot,1(t)
tot,2(t)
tot,3(t)
1
2
0.099
Figure
0.0992
0.0994
0.0996
Temps (s)
0.0998
0.1
4.61 Acclrations vibratoires dues aux trois courants
La premire tape est de reconstituer l'amplitude de l'acclration vibratoire partir de la transformation de Fortescue (en mesurant le module du rsultat obtenu), gure 4.62.
2.5
Acceleration vibratoire estimee (g)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
1.5
0.5
0
0
Figure
0.002
0.004
0.006
Temps (s)
0.008
0.01
4.62 Estimation de l'acclration vibratoire
Nous observons une trs bonne approximation de l'amplitude de l'acclration vibratoire et ce mme
en prsence d'un bruit blanc. Cet observateur d'amplitude est non biais. A partir de la connaissance
de l'amplitude et de la phase de l'acclration perturbatrice, nous en dduisons l'amplitude et la phase
Thse J. OJEDA
115
que nous devons appliquer aux actionneurs pizolectriques an d'attnuer l'onde de dplacement
tournante. Les rsultats de la simulation du systme sont reprsents sur la gure 4.63.
2
BF
BO
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
0
5
3
x 10
Figure 4.63 Attnuation simule sur le premier capteur en boucle ferme pour trois excitations
sinusodales
L'acclration vibratoire sur toute la machine est trs nettement attnue. Trois courants rectangulaires dcals de 23 et de priode correspondant dix fois la priode du mode 2 ont t imposs sur
les phases magntiques pour tester l'ecacit de la mthode vis vis de courants correspondant un
fonctionnement nominal de la MRV, gure 4.64.
0.15
BO
BF
0.1
Accelaration vibratoire (V)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Temps (s)
0.05
0.05
alimentation en courant dune autre phase
que celle ou on fait la mesure
0.1
alimentation en courant de la phase ou lon mesure lacceleration
5.5
6.5
7
7.5
Temps (s)
8.5
3
x 10
4.64 Attnuation simule sur le premier capteur en boucle ferme pour trois excitations
rectangulaires
Figure
Une nette attnuation est obtenue lorsque la mesure d'acclration est eectue sur la phase alimente en courant (cas pour t {5.4ms; 6.8ms}). Cependant, l'instant o une autre phase est alimente
en courant, il apparat une acclration parasite sur la phase o l'acclration vibratoire est mesure.
Ce phnomne est d au couplage des direntes phases qui font que les tensions des actionneurs pizo116
Thse J. OJEDA
lectriques ont toujours une amplitude non nulle t et quel que soit la phase alimente. L'acclration
vibratoire de la phase 1 mesure peut s'crire lorsque la phase 1 est alimente en courant par :
1
1
1 = M AG,1 + P ZT,1 P ZT,2 P ZT,3 ' 0
2
2
(4.69)
Cependant, l'acclration vibratoire de la phase 1 mesure peut s'crire lorsque la phase 2 est
alimente en courant par :
(4.70)
Ainsi, pour une alimentation en crnaux de la MRV, une acclration vibratoire parasite est introduite par le principe mme du correcteur, nanmoins cette acclration parasite reste faible devant les
perturbations introduites par le fonctionnement de la MRV.
1
1
1
1 = M AG,2 + P ZT,1 P ZT,2 P ZT,3 6= 0
2
2
2
4.3.2.3. Rsultat exprimental
Exprimentalement, la machine triphase a t utilise en moteur 10 000 tr/min par une commande en tension avec des rfrences de tension crnaux, gure 4.65.
40
BO
BF
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
45
50
55
60
65
70
75
80
Figure
1000
2000
3000 4000 5000

Frequence (Hz)
6000
7000
8000
4.65 Attnuation en boucle ferme pour une vitesse de 10000 tr/min
Une attnuation de l'acclration de 15 dB 20 dB est obtenue autour du mode considr. Dirents

essais plusieurs vitesses de rotation sont venus valider la mthode de compensation propose et par
voie de consquence, entriner la mthode de dimensionnement du correcteur propose.
4.3.3. Seconde mthode : Equivalence de l'tude MIMO avec un cas

SISO
4.3.3.1. Thorie
Ce paragraphe est destin dmontrer l'quivalence entre le cas d'une machine triphase et une
machine monophase du point de vue du dimensionnement du correcteur. Ainsi, il sera possible partir
d'un correcteur monophas d'obtenir directement le correcteur triphas quivalent. Dans le cas o seul
le mode 2 est considr, les acclrations vibratoires sur les phases magntiques 1, 2 et 3 s'crivent :
Thse J. OJEDA
117
M AG,1 (, t) = K2 cos(2)cos(2 t)
2
M AG,2 (, t) = K2 cos(2(
))cos(2 t
3
2
M AG,3 (, t) = K2 cos(2( +
))cos(2 t +
3
2
)
3
2
)
3
(4.71)
(4.72)
(4.73)
M AG,1 est l'acclration vibratoire gnre par la phase magntique 1 sur toute la machine et
respectivement M AG,2 et M AG,3 les acclrations vibratoires gnres par les phases 2 et 3. Cette
notation se gnralise pour le cas multi-mode (N modes), pour des modes pairs, c.f. chapitre 2 et non
multiples de trois telle que M AG,1(, t) + M AG,2(, t) + M AG,3(, t) = 0 et t, par l'expression :
M AG,1 (, t) =
N
X
Kq cos(2q)cos(q t)
N
X
Kq cos(2q(
2
2
))cos(q t
)
3
3
(4.75)
N
X
Kq cos(2q( +
2
2
))cos(q t +
)
3
3
(4.76)
(4.74)
q=1
M AG,2 (, t) =
q=1
M AG,3 (, t) =
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
q=1
Ainsi, les trois acclromtres placs sur les phases magntique 1, 2 et 3 mesurent des acclrations
vibratoires gnres par l'ensemble des perturbations magntiques :
N
pert,1 (t)
1
X
pert,2 (t) =
12
Kq
p=1
12
pert,3 (t)
12
1
21
cos(q t)
21
21 cos(q t 2
3 )
2
1
cos(q t + 3 )
(4.77)
avec pert,1(t) = M AG,1( = 0, t) + M AG,2( = 0, t) + M AG,3( = 0, t) et respectivement pour

et pert,3(t). Ce type de systme est bien connu des lectrotechniciens puisqu'il s'agit d'un
systme d'acclration vibratoire triphas quilibr. Il existe de nombreuses transformes (Park, Clark,
Fortescue, etc.) qui permettent de simplier ce systme triphas an de dterminer les proprits
intrinsques du systme. Nous utilisons dans la suite la transformation de Fortescue qui permet
partir d'un vecteur triphas de dnir un vecteur avec des composantes dans les systmes direct,
inverse et homopolaire :
pert,2 (t)
pert
d
pert
1 1 1
?
i
2
= F pert
pert
=
a
a 1
2
h
a a 1
pert
(4.78)
d
1 1 1
P ZT
= a2 a 1 Pi ZT = F P? ZT
a a2 1
Ph ZT
(4.79)
avec a = ej . La mme transformation est eectue pour les acclrations vibratoires d'origine
pizolectrique :
2
3
P ZT
De ce fait, nous transformons le systme de rgulation initial en systmes monophass direct, inverse
et homopolaire, gure 4.66 :
118
Thse J. OJEDA
3
3
Cas triphas
*
*
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Cas monophas complexe quivalent

Figure
4.66 Schma bloc monophas quivalent
Le but du dveloppement suivant est de prouver les quivalences entre les deux schmas de la gure
4.66 et obtenir les quations de passage du systme triphas au systme monophas quivalent. Par la
relation 4.78, il est possible de calculer G? et K ? partir de G et K :
(4.80)
En appliquant la transformation de Fortescue aux membres de gauche et de droite, nous arrivons
P? ZT (j) = G? (j)u?P ZT (j)
(4.81)
Ainsi, la fonction de transfert dans le repre classique s'exprime partir de la fonction de transfert
dans les axes de Fortescue par :
P ZT (j) = F G? (j)F 1 uP ZT (j)
G(j) = F G? (j)F 1
De mme pour le correcteur K :
(4.82)
(4.83)
D'une manire identique au calcul men pour les acclrations vibratoires gnres par les phases
magntiques, les acclrations vibratoires mesures en 1, 2 et 3 gnres par les actionneurs pizolectriques placs en A, B et C conduisent dnir la fonction de transfert pizolectrique G(j) telle
que :
K(j) = F K ? (j)F 1
G(j) =
1
1
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
g(j)
(4.84)
avec g(j) la fonction de transfert monophase tudie dans les parties prcdentes. Ainsi, aprs
la transformation de Fortescue, la fonction de transfert dans les axes direct, inverse et homopolaire
s'crit :
Thse J. OJEDA
119
1 0 0
3
G? (j) = 0 1 0 g(j)
2
0 0 0
(4.85)
1 0 0
3
K(j) = F 0 1 0 F 1 k(j)
2
0 0 0
(4.86)
La matrice de transfert G? (j) est diagonale ce qui permet de dimensionner chaque lment du
correcteur indpendamment des autres axes. La somme des trois acclrations vibratoires tant nulle,
il n'existe pas de terme homopolaire. De plus, les termes dans les systmes direct et inverse sont
complexes conjugus. Le problme de rjection de perturbations qui tait au dpart de dimension 3
(rguler pert,1, pert,2 et pert,3), ici a t transform en un problme monophas de rgulation de
rjection de perturbation d'une grandeur ? complexe. Ainsi, tous les rsultats trouvs dans la partie
monophase sont gnralisables dans le cas triphas en prenant un correcteur K(j) tel que :
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
avec k(j) le correcteur monophas. Cette expression est directement transpose depuis la relation
4.85, en gardant la mme forme pour le correcteur K ?(j) que le systme G? (j).
Nous tudions ensuite, la robustesse de la transformation vis vis d'un dsquilibrage d'une phase.
Nous ajoutons au gain de l'acclration vibratoire gnre par le second actionneur un terme petit
devant 12 :
G(j) =
1
1
2
1
2
1
2
+
1
1
2
1
2
1
2
(4.87)
+ g(j)
1
Ce terme permet de prendre en compte qu'un des actionneurs n'a pas t plac correctement ou
possde un gain de conversion plus faible que les deux autres. Aprs transformation de Fortescue, la
matrice de transfert complexe s'crit :
1 + 32 a
1 0 0
0
0
3
3
0
1 + 23 a2 0 g(j) 0 1 0 g(j)
G? (j) =
2
2
0
0
0 0
(4.88)
Nous remarquons alors que le terme homopolaire n'est plus nul. En pratique, tant faible devant
les autres composantes de la matrice, ngliger ne produit pas une erreur importante sur les performances du correcteur. Dans la suite, nous ngligerons cette composante si elle existe.
Dans la suite, an de mettre en place cette mthode, nous utiliserons le correcteur monophas H
comme correcteur monophas quivalent g(j). Le dimensionnement de ce correcteur est le mme qui
a t dtaill dans le paragraphe sur les correcteurs SISO.
4.3.3.2. Simulations
Le systme commander possde deux entres (les acclrations vibratoires aux points 1 et 2)
et deux sorties (les tensions des actionneurs pizolectriques en A et B). La tension de l'actionneur
pizolectrique en C est dduite partir de celles en A et B par la relation : uA (t) + uB (t) + uC (t) = 0.
Les ltres de pondration W1, W2 et W3 seront identiques ceux dimensionns dans la section monophase ceci prs qu'il s'agit de matrices de transfert diagonales. Ceci se justie par le fait que
seuls les actionneurs placs sur des ventres de vibrations ont une relle action sur ce mode. Ainsi, nous
ngligeons l'eet, par exemple, de l'actionneur plac en B sur le mode induit par la phase magntique 1.
Nous avons simul le comportement du systme en dterminant l'ecacit de la mthode de compensation dans un cas o nous avons trois acclrations perturbatrices la frquence du mode 2,
dphases entre elles de 23 , gure 4.67.
120
Thse J. OJEDA
2
BO
BF
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
0
Temps (s)
4.67 Attnuation en boucle ferme pour trois excitations sinusodales
Nous obtenons une ecacit de compensation comparable au cas monophas sur les trois phases
simules. La tension pizolectrique ncessaire an de compenser ces vibrations est de l'ordre de 1 V,
gure 4.68.
1.5
v (t)
A
v (t)
B
1
Tensions piezoelectriques (V)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
5
3
x 10
0.5
0.5
1.5
0
Figure
0.5
1.5
Temps (s)
2.5
3
3
x 10
4.68 Tensions appliques aux actionneurs pizolectriques pour trois excitations sinusoidales
La tension pizolectrique ncessaire est suprieure au cas monophas. Ceci est d l'accroissement
des dimensions de la machine tout en ayant gard des dimensions de pastilles constantes. Le coecient
de conversion pizolectrique s'en trouve diminu.
An de quantier la robustesse du contrleur vis vis de dfauts sur l'excitation de la premire
phase, trois simulations ont t mises en place :
cas1 : le courant de la premire phase est annul, par exemple suite une coupure lectrique est
prsente sur une des alimentations, gure 4.69
Thse J. OJEDA
121
BO
BF
0
0.5
1
0
Acceleration phase 2 (g)
Temps (s)
2
BO
BF
1
0
1
2
0
Figure
nul
2
BO
BF
1
0
1
2
0
5
3
x 10
2
BO
BF
1
0
1
2
0
3
Temps (s)
x 10
4.69 Courant de la premire phase
3
Temps (s)
x 10
Temps (s)
5
3
x 10
4.70 Courant de la premire phase

dphase de 4
Figure
1
BO
BF
0.5
0
0.5
0
Temps (s)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
1
0.5
cas 2 : le courant de la premire phase est dphas de 4 par rapport au courant quivalent
quilibr. Ce cas correspond un rseau non quilibr en courant, gure 4.70
cas 3 : la frquence du courant de la premire phase est double par rapport la frquence des
courants des autres phases. Ce cas correspond la prsence d'harmoniques sur le rseau, gure
4.71
5
3
x 10
2
BO
BF
1
0
1
2
0
3
Temps (s)
5
3
x 10
Figure 4.71 Courant de la premire phase de

frquence double par rapport aux autres phases
Dans ces trois cas de gure, le correcteur assure une robustesse de la mthode de compensation vis
vis de dfauts sur les perturbations magntiques. Il en rsulte que le dimensionnement du correcteur
obtenu partir des proprits de la machine (dcalage des phases de 23 , frquence de rsonance de la
structure, qui reste valable pour les perturbations prsentes.
4.3.3.3. Rsultat exprimental
Exprimentalement, la machine triphase a t utilise en moteur 10 000 tr/min par une commande en tension avec des rfrences de tension crnaux, gure 4.72.
122
Thse J. OJEDA
30
BO
BF
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
1000
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
2000
3000
4000
5000
Frequence (Hz)
6000
7000
8000
4.72 Attnuation en boucle ferme pour une vitesse de 10 000 tr/min
Une attnuation de l'acclration de 15 dB 20 dB est obtenue autour du mode considr. Dirents

essais plusieurs vitesses de rotation sont venus conrmer la mthode de compensation propose et
par voie de consquence valider la mthode de dimensionnement du correcteur propose.
4.4. Conclusion
A partir d'un modle linaire de la rsonance mcanique du stator de la machine rluctance variable et de l'interaction entre les actionneurs pizolectriques et le stator de la MRV, des fonctions de
transfert avec retard ont t proposes. L'identication des paramtres intervenant dans ces fonctions
de transfert a t dcrite et une interprtation physique de ces paramtres t dveloppe. Direntes
mthodes de commande et de dimensionnement de ces mthodes de commande ont t dtailles.
Dans un premier temps, le cas mono-entre mono-sortie (correspondant la machine monophase)
a t tudi. Dirents correcteurs ont t tests sur cette machine. Les dirents tests de simulation et
exprimentaux ont mis en exergue des points cruciaux quant la mthode de compensation. Le retard
pur dans la chane directe, les incertitudes des paramtres et les dynamiques caches sont responsables
de la dtrioration des performances des dirents correcteurs. Un cadre d'tude de ces dirents points
a t prsent par l'analyse de la robustesse en stabilit et en performances. Nanmoins, ces dirents
correcteurs amnent tous une attnuation autour de 15 dB autour du mode principal de l'acclration
vibratoire de la machine. Des essais d'attnuation des vibrations ont t eectus pour des vitesses
de rotation de la machine allant jusqu' des vitesses de 30 000 tr/min avec des niveaux d'attnuation
semblables (15 dB).
A partir de l'tude du cas mono-entre mono-sortie, une gnralisation pour le cas triphas a t
dveloppe. Cette gnralisation utilise la notion de champ de dforme vibratoire tournante dans les
MRV triphases et porte sur deux axes : le dimensionnement d'un correcteur dans un repre tournant
la mme vitesse que le champ de dforme vibratoire perturbateur (magntique), qui revient la
rjection d'une perturbation constante, et le dimensionnement d'un correcteur quivalent monophas
transpos au cas triphas. Divers tudes de robustesse vis vis de perturbation sur le modle de la
machine (perte d'une phase, etc.) ont dmontres la robustesse de la mthode de dimensionnement
de ces correcteurs. Ces deux approches ont conduit des correcteurs dirents mais possdant une
attnuation en boucle ferme de 15 dB 20 dB pour des vitesses de rotation de la machine importantes.
Thse J. OJEDA
123
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Chapitre 5
Domaine de validit de la
compensation par des actionneurs
pizolectriques
5.1. Intrts de l'utilisation de l'eet d'chelle
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Les mthodes de dimensionnement, de placement et de commande des actionneurs pizolectriques

vues dans les chapitres prcdents nous ont permis d'obtenir une mthodologie de conception et de
commande an de rduire les vibrations des MRV. Cependant, trois tudes de cas ne peuvent nous
informer sur la viabilit de ces techniques sur des machines d'aspects et de formes direntes. Dans
la suite nous traiterons deux cas distincts : une structure de MRV donne dont les dimensions sont
variables et des dimensions de MRV xes avec un changement de la structure :
La premire tude consiste ne faire varier que les dimensions gomtriques de la machine. Cela
nous informe sur le comportement des actionneurs pizolectriques (et de leurs mthodes de
commande associes) vis vis des variations autour d'une machine rfrence tout en gardant la
mme structure (nombre de dents statoriques et rotoriques).
La premire tude est limite pour des petites variations autour de machines rfrences. Elle ne
prend donc pas en compte le fait qu'un changement de grandeur gomtrique puisse imposer
un changement de la structure. En eet, il est certain que la machine monophase puisse tre
employe avec succs pour des petites dimensions de machine, il est sans doute absurde de
considrer cette mme machine avec des dimensions de l'ordre du mtre. Ainsi dans la seconde
tude, nous faisons varier et les dimensions gomtriques et le nombre de dents statoriques (et
rotoriques) en gardant un pas polaire constant.
Les paramtres concerns par l'tude de l'eet d'chelle sont les fonctions de transfert entre le
dplacement vibratoire et les forces excitatrices (magntique ou pizolectrique). Pour rappel, ces
fonctions de transfert s'crivent :
Gmag (j) =
G0mag
Dmag
=
j 2
Pmag
1 + 2mi ( j
i ) + ( i )
(5.1)
GP ZT (j) =
G0P ZT
DP ZT
=
j 2
EP ZT
1 + 2mi ( j
i ) + ( i )
(5.2)
Exprimentalement, nous constatons que les pulsations de rsonances i et les coecients d'amortissement correspondants mi sont identiques pour une excitation magntique ou pizolectrique. En
eet, ces deux paramtres ne dpendent que de la structure et non de la faon dont les modes de
rsonance sont excits. Les paramtres qui sont alors modliser sont :
Le coecient d'amortissement mi : l'amortissement varie en fonction de l'amplitude de l'excitation, de sa frquence, de la temprature et des dimensions gomtriques. Il est trs dicile de
tirer une loi gnrale de comportement de ce coecient. En revanche, il est dans la majorit des
cas compris entre 1 et 4%. Pour la suite de cette tude, il sera considr comme constant pour
chaque mode et gal 3 %.
Thse J. OJEDA
125
La pulsation de rsonance i : la frquence de rsonance d'un mode dpend des dimensions

gomtriques et des matriaux.
Les gains statiques G0P ZT et G0mag : ces gains statiques peuvent se dterminer analytiquement en
rsolvant les quations des poutres (cylindriques) exibles, gure 5.1.
Fmag
M0
M0
ecm
Y
O
Figure
Fmag
X
5.1 Gometries d'tude pour la prise en compte de l'eet d'chelle
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Pour une excitation magntique, le gain statique s'crit [91] :

3 k
2k2
hdm Lm Rm
1
( k2 + 2 )
Ym Im
2
(5.3)
avec hdm l'paisseur d'une dent statorique, Lm la longueur active de la machine, Rm le rayon
externe , Ym le module d'Young et Im le moment d'inertie. k1 et k2 sont des paramtres dpendant des
grandeurs cites ci-dessus. De mme, le gain statique pour une excitation pizolectrique est calcul
par :
G0mag =
G0P ZT =
2
K Rm
2
k2 ( sin())
Ym Im
(5.4)
avec K , le coecient de conversion pizo-mcanique calcul au chapitre 3.
5.2. Eet d'chelle par variation des dimensions

L'eet d'chelle par variation des dimensions consiste multiplier toutes les grandeurs mcaniques
de la machine par un paramtre Fh (en gardant la longueur active de la machine constante) en conservant une taille d'actionneur pizolectrique constante an de ne pas obtenir des dimensions de pastilles
non raisonnables. L'inuence du facteur d'chelle sur les dplacements statiques de la MRV pour une
excitation magntique ( contrainte magntique sur les dents constante) et pizolectrique ( tension
constante) a t reprsente sur la gure 5.2.
126
Thse J. OJEDA
Deplacement vibratoire statique (m)
x 10
6
5
4
3
2
1
0
1
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
EF excitation magnetique
EF excitation piezoelectrique
Modele excitation piezoelectrique
Modele excitation magnetique
1.5
2.5
3
3.5
Facteur d echelle
4.5
5.2 Inuence du facteur d'chelle sur le dplacement statique de la MRV
Les dplacements statiques calculs par les formules analytiques 5.3 et 5.4 ont t compars avec
des simulations Elments Finis an de les valider. Nous obtenons une trs satisfaisante concordance
entre l'analytique et la simulation Elments Finis. Pour la suite de ce chapitre, les dirents eets
d'chelle seront appliqus en se basant sur ces formules analytiques.
Nous observons que le dplacement statique d aux contraintes magntiques est ane avec le facteur
d'chelle. Plus la machine possde des dimensions importantes, plus le dplacement croit. A contrario,
plus les dimensions de la machine sont importantes, plus le dplacement statique d aux actionneurs
pizolectriques est faible. Ceci s'explique par le fait que l'paisseur de culasse statorique croit mais
que l'paisseur et ainsi la tension pizolectrique de l'actionneur pizolectrique restent constantes.
L'actionneur doit donc mettre en vibration une structure plus rigide. Ces dpendances sont rsumes
par les relations 5.6 :
(5.5)
(5.6)
G0mag Fh
G0P ZT
Fh1
Pour quantier l'ecacit de la mthode en tenant compte de l'eet d'chelle, nous appliquons
la commande robuste vue au chapitre 4, les variations de dimensions. La fonction d'chelle 5.4 est
applique la fonction de transfert pizolectrique Gh (j) et la fonction d'chelle 5.3 la fonction de
transfert magntique/mcanique Gmag (j), gure 5.3.
I
Gmag
GPZT
Figure
Thse J. OJEDA
5.3 Schma de commande robuste pour l'eet d'echelle

127
Pour chaque valeur du facteur d'chelle, le correcteur K(j) est redimensionn et rintroduit dans
le schma de simulation. La valeur de la tension pizolectrique ainsi gnre peut ensuite tre limite
par crtage 10 V, gure 5.4.
Schma de commande sans limitation de tension
10V
-10V
Schma de commande avec limitation de tension
Figure
5.4 Ecrtage de la tension pizolectrique
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Sur la gure 5.5 ont t simules les acclrations vibratoires de perturbation, pizolectrique et
totale dans le cas o la tension pizolectrique n'est pas limite et dans le cas o elle est limite une
valeur absolue de 10 V, an dvaluer l'ecacit du correcteur pour direntes valeurs d'chelle.
35
pert
30
PZT
25
pert non lineaire
PZT non lineaire

20
m non lineaire
15
10
5
0
1
Figure
5
6
7
Facteur d echelle
10
5.5 Acclrations vibratoires avec et sans limitation de la tension pizolectrique
Comme il a t prvu par la formule 5.3, l'acclration perturbatrice croit en fonction du facteur
d'chelle. Le gain de la fonction de transfert pizolectrique GP ZT (j) tant dcroissant avec le facteur
d'chelle, le dimensionnement du correcteur K(j) conduit augmenter le gain la frquence de
rsonance de celui-ci. Ainsi, pour garantir une attnuation de l'acclration totale constante, la tension
pizolectrique croit fortement avec le facteur d'chelle (croissance proportionnelle Fh2). Sur les gures
5.6 et 5.7, ont t reprsentes les tensions des actionneurs pizolectriques et l'attnuation obtenue.
128
Thse J. OJEDA
30
25
UPZT
UPZT non lineaire
20
15
10
0
1
Figure
5
6
7
Facteur d echelle
10
5.6 Tension des actionneurs pizolectriques avec et sans limitation

0
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
|mag/m|
|mag/m| non lineaire
Gain en amplification (dB)
10
15
20
25
1
Figure
5
6
7
Facteur d echelle
10
5.7 Attnuation de l'acclration vibratoire totale avec et sans limitation
Sans limitation de cette tension pizolectrique, l'attnuation de rfrence (impose par le gabarit
du ltre W3 de l'ordre de 21 dB, voir chapitre 4) diminue sensiblement (perte de 5dB pour une multiplication des dimensions par 10). Cependant, la tension pizolectrique ncessaire devient de l'ordre
de 30 V. An d'utiliser des composants basses tensions comme des amplicateurs oprationnels pour
l'alimention des actionneurs, il est possible de limiter la tension pizolectrique 10 V en module. Dans
ce cas de gure, l'attnuation de l'acclration vibratoire est trs fortement dgrade. L'attnuation
n'est plus que de 5 dB pour un facteur d'chelle de 10.
Sur la gure 5.8 a t reprsente la tension pizolectrique applique aux actionneurs lorsque son
amplitude est limite 10 V.
Thse J. OJEDA
129
10
9.9
9.8
9.7
9.6
9.5
9.4
9.3
9.2
9.1
9
0
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
10sin(t)
10.2sin(t)
10.5sin(t)
20sin(t)
0.5
1.5
=t (rd)
2.5
5.8 Non linarit au niveau de la tension pizolectrique
Pour des valeurs de tension lgrement suprieures 10 V (sur la gure 5.8, 10.2 et 10.5 V),
le premier harmonique de la tension pizolectrique qui est responsable de l'attnuation des vibrations crot avec l'eet d'chelle. Ceci explique sur la gure 5.5 le dcrochement sur les acclrations
vibratoires totales et pizolectriques avec une lgre amlioration de la compensation alors que la limitation de la tension des actionneurs aurait d avoir directement un eet ngatif sur la compensation.
A taille d'actionneurs constante, la tension pizolectrique croit rapidement avec l'accroissement
des dimensions de la machine. An de conserver une attnuation en boucle ferme constante, il est
ncessaire que la tension pizolectrique suive une loi du type Fh2. Si la tension pizolectrique est
limite, l'attnuation en boucle ferme dcrot trs rapidement lorsque la limite en tension est atteinte.
5.3. Eet d'chelle avec variation de la topologie de machine

Le paragraphe prcdent a dmontr qu'un accroissement important de la tension pizolectrique
tait ncessaire an de compenser les vibrations de MRV grandes tailles. Dans ce paragraphe, l'eet
d'chelle est appliqu an de modliser l'inuence de la structure d'une MRV sur l'ecacit de la
compensation. Pour ce faire, partir de la machine triphase (6/4) ayant une paire de ple (p) sont
gnres plusieurs machines aux mmes dimensions de rotor externe et stator interne mais possdant un
nombre de paires de ples plus important. A partir d'un motif lmentaire, reprsent sur la gure 5.9,
toutes les machines ont t gnres par une copie circulaire de ce motif. Ainsi, le nombre d'actionneurs
pizolectriques correspondra dans ce cas, au nombre de dents statoriques.
laPZT
ePZT
ecm
hdm
Figure
130
5.9 Paramtres gomtriques pour l'tude de l'eet d'chelle

Thse J. OJEDA
Chacune des machines aura un couple et un courant d'alimentation identiques. Le couple lectromagntique dans le cas d'une alimentation en crnaux s'crit dans les dirents cas :
2 0
2
2
N ()I = Nr0 (B 0 Lm h0dm )I = pN r(BLmhdm )I
r
(5.7)
De l'quation 5.7, nous en dduisons les dirents paramtres des machines pour obtenir un couple
constant partir d'un courant identique pour toutes les MRV :
Cem =
Nr = pNr0
B0
B =
p
h0dm
hdm =
p
h0
hdm
ecm =
= dm
2
2p
(5.8)
(5.9)
(5.10)
(5.11)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
avec Nr le nombre de dents rotoriques, hdm la largeur d'une dent, et ecm l'paisseur de culasse
statorique. A partir de contraintes de construction, nous en dduisons les autres paramtres :
nm = =
laP ZT
n0m
p
la0P ZT
p
(5.12)
(5.13)
avec nm le nombre de spires, et laP ZT , la largeur d'un actionneur pizolectrique. Ces direntes
rgles ont t reprsentes sur les gures 5.10 et 5.11 dans le cas d'une machine 6/4 (p = 1) et d'une
machine 24/4 (p = 4).
5.10 Gometrie pour une MRV 6/4

de rayon statorique extrieur 100 mm et p=1
5.11 Gometrie pour une MRV 24/16

de rayon statorique extrieur 100 mm et p=4
Figure
Figure
Ainsi, la force magntique (Fm ) qui s'exerce sur une dent statorique s'crit :
0
Fm
( Bp )2
h0
B2
1
(B 0 )2
'
Lm hdm =
Lm dm =
Lm h0dm 3
20
20
p
20
p
(5.14)
Sur la gure 5.12, l'inuence du nombre de paires de ples sur le dplacement statique d'un motif
lmentaire a t reprsente.
Thse J. OJEDA
131
x 10
Modele excitation piezoelectrique (b)

Modele excitation piezoelectrique (a)
6
5
4
3
2
1
0
1
4
5
6
7
Nombre de paires de poles
10
5.12 Inuence du nombre de paires de ples sur le dplacement statique de la MRV
Le dplacement vibratoire statique d aux contraintes magntiques reste quasi constant quelque
soit le nombre de paires de ples. S'il peut sembler contradictoire que le dplacement statique reste
constant partir d'une force magntique qui varie en p3, il faut remarquer que l'paisseur de culasse
diminue avec p et par voie de consquence le stator de la MRV devient moins rigide. Ces deux eets se
composent quasi intgralement, ce qui explique la constance du dplacement statique. La gure 5.13
reprsente le gain statique G0mag en fonction du nombre de paires de ples calcul partir de la relation
5.6.
0
10
Gain statique G0mag
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
10
10
10
10
10
Figure
5.13 Gain statique magntique en fonction du nombre de paires de ples
Le gain statique G0mag est une fonction proportionnelle p3. La contrainte tant proportionnelle
p3 , le produit de la contrainte avec le gain statique qui donne le dplacement statique est constant.
Ceci explique ce qui a t observ sur la gure 5.12 montrant un dplacement statique magntique
constant en fonction du nombre de paires de ples.
Pour un actionneur pizolectrique avec des dimensions constantes (modle excitation pizolectrique (a)) quel que soit le nombre de paires de ples, le dplacement statique dcrot trs lgrement
en fonction du nombre de paires de ples. Cela est d ce que le coecient de conversion pizolectrique/mcanique est une fonction convexe de l'paisseur de culasse statorique. Ainsi, si ce coecient
132
Thse J. OJEDA
est maximum pour une machine une paire de ples, la diminution de l'paisseur de la culasse diminue.
Pour rester sur l'optimum de ce coecient quel que soit le nombre de paire de ple, il faut assurer que
le rapport eP ZT /ecm = cste p. Par consquent, il faut que l'paisseur de l'actionneur pizolectrique
suive une loi du type p1 (modle excitation pizolectrique (b)). Dans ce cas de gure, le dplacement
statique croit avec le nombre de paires de ples.
Comme au paragraphe prcdent, les variations des dplacements statiques ont t introduites dans
le dimensionnement et la simulation de la commande robuste. Sur la gure 5.14 ont t simules les
acclrations vibratoires de perturbation, pizolectrique et totale pour les variations du nombre de
paires de ples.
3.5
2.5
pert
PZT
1.5
1
0.5
0
1
Figure
4
5
6
7
10
5.14 Acclrations vibratoires en fonction du nombre de paires de ples
Nous observons que les trois acclrations vibratoires sont restes constantes. En eet, l'acclration
vibratoire due aux contraintes magntiques tant constante, le correcteur dimensionn pour atteindre
une attnuation de l'ordre de 21 dB impose toujours la mme acclration vibratoire due aux acctionneurs pizoletriques. Sur la gure 5.15 a t reprsente la tension pizolectrique dans ce mme
cas.
0.35
0.3
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
1
Figure
4
5
6
7
10
5.15 Tension des actionneurs pizolectriques en fonction du nombre de paires de ples
Thse J. OJEDA
133
Le gain de la fonction de transfert pizolectrique tant croissante (en amplitude) avec le nombre
de paires de ples, le dimensionnement du correcteur impose un gain pour le mode de rsonance plus
faible. Ceci se traduit par une diminution de la tension pizolectrique ncessaire pour assurer une
attnuation constante avec le nombre de paires de ples, gure 5.16.
0
10
15
20
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
25
1
Figure
4
5
6
7
10
5.16 Attnuation de l'acclration vibratoire totale en fonction du nombre de paires de ples
En rsum, couple constant et pour une attnuation des vibrations constantes, dimensionner une
MRV possdant un grand nombre de paires de ples permet de diminuer la tension pizolectrique
ncessaire.
5.4. Exemple applicatif au cas du vhicule lectrique

Dans cette section, un exemple applicatif est trait an de mettre en perspective les rsultats
prcdemment prsents. L'objectif est de dimensionner une mthode de compensation de vibration
par des actionneurs pizolectriques pour atteindre au minimum une attnuation de 15 dB pour une
machine ayant des caractristiques proches des alterno-dmarreurs et pour une tension d'actionneur ne
dpassant pas 10 V. Les donnes du cahier des charges sont un rayon extrieur de la machine Rext de
100 mm et une longueur active La de 60 mm. Suite aux rsultats obtenus dans la partie prcdente, la
mthode de placement retenue correspond au cas o un actionneur pizolectrique est plac en vis vis
d'une phase magntique (i.e. un actionneur pizolectrique par pas polaire). Le dimensionnement de la
partie magntique de la machine est eectu par une mthode empirique telle que le rayon interne du
stator Rint correspond 65% du rayon externe et que le ux dans une dent correspond au double du
ux de la culasse. Ainsi, nous pouvons dnir partir de ces rgles un certain nombre de paramtres
gomtriques :
Rint = 0.65Rext
dm = 2cm
dduit de l'quation prcdente

Le pas polaire m s'exprime en fonction du nombre de paires de ples p par la relation :
hdm = 2ecm
(5.15)
(5.16)
(5.17)
(5.18)
Ainsi, en se plaant au niveau du rayon interne du stator Rint, l'arc intercept par un pas polaire
s'crit :
m =
134
2
6p
Thse J. OJEDA
(5.19)
Sur chaque pas polaire, la longueur d'arc larc est rpartie pour avoir 50% de cuivre et 50% de fer
soit une longueur de 2hdm . Ainsi, la largeur de la dent et l'paisseur de culasse sont calcules par les
relations :
m Rint = m 0.65Rext = larc ' 2hdm
0.65Rext
6p
0.65Rext
12p
hdm =
ecm =
(5.20)
(5.21)
3
eP ZT = ecm
4
(5.22)
Ainsi, l'paisseur de l'actionneur est donne par :

eP ZT =
3
0.65Rext
48p
(5.23)
Les gures 5.17 et 5.18 reprsentent l'inuence du nombre de paires de ples (NPP) sur les paramtres prcdemment cits.
20
35
Epaisseur de culasse
Epaisseur dactionneur
18
Largeur de la dent statorique

Largeur de lactionneur
30
16
25
14
Largeurs (mm)
Epaisseurs (mm)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Pour la suite de cette tude, nous imposons que la largeur de l'actionneur pizolectrique (laP ZT )
soit gale la largeur d'une dent magntique (hdm ). Cette insertion n'est pas restrictive du point de vue
de la mthode, elle permet seulement d'avoir une solution raliste et ralisable exprimentalement. Les
paramtres restant dimensionner sont l'paisseur de l'actionneur pizolectrique eP ZT et le nombre
de paires de ples (l'tude tant eectue sur un plan de coupe de la machine, nous supposons que la
longueur de l'actionneur correspond la longueur active de la machine, soit 60 mm). Le dimensionnement de l'paisseur de l'actionneur pizolectrique est eectu partir de l'quation 3.11 du chapitre 3
qui donne la dforme maximale impose par l'actionneur pizolectrique en fonction (principalement)
de l'paisseur de culasse et de l'paisseur de l'actionneur. Cette fonction convexe possde un maximum
pour :
12
10
8
6
20
15
10
4
5
2
0
0
4
6
5.17 Inuence du NPP sur l'paisseur

de la culasse et de l'actionneur
Figure
10
0
0
4
6
10
Figure 5.18 Inuence du NPP sur la largeur

de la dent et de l'actionneur
Il faut noter que l'augmentation du nombre de paires de ples permet de diminuer aussi bien les
paramtres gomtriques de la machine tels que l'paisseur de la culasse ou la largeur de la dent statorique mais aussi les dimensions de l'actionneur pizolectrique. A couple constant, il a t reprsent
sur la gure 5.19, l'inuence du nombre de paires de ples sur le dplacement vibratoire statique
partir des relations 5.1 et 5.2.
Thse J. OJEDA
135
x 10
Modele excitation piezoelectrique

4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
4
6
10
5.19 Inuence du NPP sur le dplacement vibratoire statique de la MRV
Comme il avait t dtaill dans la section traitant de l'eet d'chelle par variation de la topologie,
le dplacement vibratoire magntique reste constant avec le nombre de paires de ples. En revanche,
le dplacement vibratoire pizolectrique est une fonction croissante avec le nombre de paires de ples.
Le calcul de ces dplacements vibratoires permet de dterminer les dirents gains pour la partie
magntique et pizolectrique introduits ensuite dans le modle de simulation du correcteur H.
C'est partir de cette simulation que nous allons dterminer l'attnuation accessible et la tension
pizolectrique ncessaire pour atteindre ce niveau de compensation. Sur la gure 5.20 ont t simules
les acclrations vibratoires de perturbation, pizolectrique et totale en fonction du nombre de paires
de ples.
14
12
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
10
pert
PZT
m
6
4
2
0
1
Figure
4
5
6
7
10
5.20 Acclrations vibratoires en fonction du nombre de paires de ples
Avec l'augmentation du gain de la fonction de transfert pizolectrique pour un accroissement du

nombre de paires de ples, l'attnuation obtenue est suprieure si le nombre de paires de ples est
important. Sur la gure 5.21 a t simule la tension pizolectrique ncessaire en fonction du nombre
de paires de ples.
136
Thse J. OJEDA
14
12
10
8
6
4
2
0
1
4
5
6
7
10
5.21 Tension des actionneurs pizolectriques en fonction du nombre de paires de ples
Bien que l'attnuation de l'acclration vibratoire soit croissante avec le nombre de paires de ples,
la tension pizolectrique ncessaire dcrot (grce l'augmentation du gain de la fonction de transfert
pizolectrique). Nous observons que pour obtenir une tension pizolectrique infrieure 10 V, il faut
au minimum avoir un nombre de paires de ples suprieur 2. Sur la gure 5.22 a t simul le gain
en amplication de la mthode en fonction du nombre de paires de ples.
0
5
Gain en amplification
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
10
15
20
25
1
Figure
4
5
6
7
10
5.22 Attnuation de l'acclration vibratoire totale en fonction du nombre de paires de ples
Pour atteindre les 15 dB d'attnuation demand par le cahier des charges, nous observons qu'il
faut que le nombre de paires de ples soit suprieur 3, ce qui impose que la machine minimale pour
respecter le cahier des charges en terme de tension pizolectrique infrieure 10 V et une attnuation
en boucle ferme d'au moins 15 dB est une MRV avec 3 paires de ples, i.e. une MRV 18/12. Pour
cette machine, nous obtenons les paramtres du tableau 5.4.
Thse J. OJEDA
137
Machine 18/12
Paramtre Valeur
p
3
Rext
100 mm
Lact
60 mm
hdm
11 mm
laP ZT
11 mm
ecm
5.6 mm
eP ZT
4.2 mm
VP ZT
4.8 V
Attenuation 15 dB
Table
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
male
5.1 Paramtres de la machine mini-
Figure 5.23 Machine minimale qui permet

de respecter le cahier des charges
Le choix du nombre de paires de ples n'est pas seulement caractris par l'ecacit de la mthode
de compensation des vibrations. En eet, le choix du nombre de paires de ples pour une machine
lectrique dcoule d'un processus d'optimisation. L'augmentation de celui-ci tend diminuer les ttes
de bobines, diminuer la masse de la machine et diminuer l'inertie du rotor mais galement limiter
les frquences lectriques et les pertes associes. A ces dirents critres, l'ecacit de la mthode
de compensation est facilement intgrable et conduit des choix du nombre de paires de ples raisonnables ayant une attnuation importante des vibrations et une alimentation aise des actionneurs
pizolectriques.
5.5. Conclusion sur l'eet d'chelle

Un modle analytique obtenu partir du calcul du dplacement statique d'un cylindre permet
de modliser l'eet d'une variation de la gomtrie de la MRV sur la mthode de compensation et
plus particulirement, sur l'attnuation attendue en boucle ferme. Deux variations de la gomtrie
ont t proposes. La premire consiste en la variation par un facteur d'chelle de toutes les grandeurs
mcaniques mais en gardant une taille d'actionneur pizolectrique constante. Un second eet d'chelle
a t modlis en caractrisant la mthode de compensation vis vis de la variation de la topologie de
la machine (soit la variation du nombre de paires de ples). L'attnuation en boucle ferme (reprsente
par le gain en attnuation) a t montre sur les deux gures 5.24 et 5.25 dans le cas o la tension
pizolectrique n'est pas limite et dans le cas o elle est limite 10 V (rsultats compils partir
des rsultats pour la variation des dimensions et de la topologie).
138
Thse J. OJEDA
15
5
10
20
2
4
8
10
5
NPP
FDE
Figure 5.24 Gain en attnuation sans limitation de la tension pizolectrique (FDE : facteur
d'echelle ; NPP : nombre de paires de ples)
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
20
6
25
10
15
25
10
10
NPP
FDE
Figure 5.25 Gain en attnuation avec limitation de la tension pizolectrique (FDE : facteur
d'echelle ; NPP : nombre de paires de ples)
Nous observons que sans limitation de tension il est raisonnable d'obtenir une attnuation en boucle
ferme de 15 20 dB quel que soit les variations des dimensions (de 1 10) et le nombre de paires de
ples (de 1 10). Cependant, si la tension pizolectrique est limite l'attnuation en boucle ferme
chute trs rapidement et tend vers 0 pour une paire de ples. Nanmoins, ds que le nombre de paires
de ples devient suprieur 1, la limite en tension n'est plus atteinte.
Ainsi, plus les dimensions de la MRV sont importantes plus l'ecacit de la mthode de compensation dcrot. Cette mthode est alors plutt destine aux machines de petits diamtres. Cependant,
pour une MRV xe par un cahier des charges, il est alors possible de rduire la tension pizolectrique
en augmentant le nombre de paires de ples. En runissant les deux raisonnements, la mthode de
compensation peut tre applique pour des machines de forts diamtres mais possdant un nombre de
paires de ples important.
Thse J. OJEDA
139
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Conclusion - Perspectives
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Ce mmoire a prsent les dirents travaux raliss durant cette thse sur la rduction des vibrations l'aide du contrle actif par des actionneurs pizolectriques colls sur la surface extrieure de
machines rluctance variable. Cette tude avait principalement pour but de dresser un cadre gnral
thorique sur la mthode de compensation en commenant par obtenir des modles de l'ensemble des
contraintes s'exerant sur la machine, puis par le placement et dimensionnement optimaux des actionneurs jusqu' leurs commandes. Ce cadre gnral a t formalis l'aide de formulations analytiques
et numriques, des simulations des systmes et par l'exprimentation sur direntes machines. L'originalit de ce travail se situe principalement sur les plans suivants :
Formulation de modles magntiques et arodynamiques adapts au problme des vibrations
Dveloppement d'un cadre gnral d'optimisation du placement et du dimensionnement d'actionneurs pizolectriques prenant en compte les contraintes s'exerant sur la machine
Comparaison en simulation et de manire exprimentale de dirents correcteurs modernes et
l'analyse de la robustesse de ces correcteurs
Utilisation de la commande H dans le cadre de l'analyse de l'eet d'chelle sur la mthode de
compensation
Dans le premier chapitre de ce mmoire a t prsente une tude bibliographique portant sur la
rduction des vibrations et le contrle actif. Ce chapitre permet de situer les recherches prsentes dans
le contexte scientique actuel et ainsi de dgager les spcicits et l'originalit de la mthode propose.
Dans le deuxime chapitre, l'tude de l'origine du bruit mis par les machines rluctance variable
a permis de formuler des modles des contraintes (magntiques, arodynamiques et mcaniques) s'exerant sur le stator de la machine. Cette formulation base sur la dcomposition modale des contraintes
permet d'obtenir des modles de simulation possdant en amplitude et en distribution les mmes proprits que les contraintes relles. Des essais exprimentaux sont venus valider ces modles.
Le troisime chapitre a trait du placement et du dimensionnement optimal d'actionneurs pizolectriques en vue de la rduction des vibrations des MRV. A partir d'un modle analytique du
moment gnr par un actionneur pizolectrique, deux modles ont t confronts. Le premier, bas
sur la maximisation du transfert d'nergie entre un mode donn et l'actionneur (mthode du Grammien
de commandabilit), permet un dimensionnement et un placement pertinent des actionneurs dans un
cadre statique (alimentation d'une phase) mais nanmoins multi-modes. Des simulations lments nis
ont valid les rsultats d'optimisation obtenus. Le second modle, prenant en compte les contraintes
qui s'exercent sur le stator, a t introduit an de considrer les eets tels que les champs tournants
de dforme vibratoire. Ces direntes optimisations ont t ralises dans le but de dimensionner et
placer des actionneurs sur trois machines exprimentales : une monophase, une triphase et une MRV
12/8.
Dans le quatrime chapitre, la commande optimale des actionneurs pizolectriques a t tudie.
Dans un premier temps, dirents correcteurs de l'automatique moderne (PPF, LQG, IMC et H)
ont t dimensionns dans l'optique de la rduction des vibrations sur la machine monophase. Ce
Thse J. OJEDA
141
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
cas mono-entre, mono-sortie a permis une comparaison par la simulation et l'exprimentation de ces
dirents correcteurs. La robustesse vis vis des retards introduits par les dirents lments du systme a t tudie. Ces retards dgradent les performances des correcteurs notamment en n'attnuant
pas les premiers lobs de vibration. Ensuite, la robustesse vis vis d'autres modes de rsonance non
inclus dans le dimensionnement et des incertitudes a t tudie et a permis de donner des bornes de
variations de ces incertitudes. Pour un fonctionnement basse vitesse (10 000 tr/min) et haute vitesse
(30 000 tr/min), ces dirents correcteurs permettent une attnuation de 15 20 dB de l'acclration
vibratoire au niveau de la rsonance principale. Finalement, le cas mono-entre et mono-sortie a t
tendu au cas multi-entres, multi-sorties avec succs en utilisant une transformation des systmes
triphases : par une transformation de Fortescue et un schma monophas quivalent.
La dernire partie a trait de l'inuence de la gomtrie de la MRV sur la mthode de compensation.
A partir d'une formulation analytique des dplacements magntiques et pizolectriques et en utilisant
un correcteur H , l'attnuation vibratoire rsultante ainsi que la tension pizolectrique ncessaire
ont t simules. Pour une variation linaire de toutes les dimensions de la machine ( taille d'actionneur constante et gomtrie xe), pour garantir les performances en attnuation de la mthode de
compensation, la tension pizolectrique doit crotre comme le carr de la variation des dimensions.
En considrant la variation de la topologie rayon extrieur constant (augmentation du nombre de
paires de ples), la tension pizolectrique peut tre diminue pour une attnuation constante. Des
deux prcdents points, nous pouvons conclure que la mthode est particulirement adapte au cas des
petites machines mais peut galement tre utilise pour des machines de fort diamtres possdant un
grand nombre de paires de ples.
Ce travail a ouvert plusieurs perspectives dans des domaines pluri-disciplinaires :
Modlisation des liaisons mcaniques
Dans le chapitre sur la commande des actionneurs pizolectriques, il est apparu qu'une rsonance
parasite de la carcasse perturbait la stabilit et les performances du correcteur. Mme si la connaissance de tous les modes prsents est possible par une simulation modale lments Finis (gure 5.26),
l'interaction entre les direntes parties, stator-asques-carcasse-bti n'a pas t prise en compte. Un
modle permettant de caractriser ce couplage devra tre tudi et inclus dans la procdure de dimensionnement et de placement des actionneurs an de minimiser la dgradation des performances du
correcteur.
Figure
142
5.26 Modle Elments nis par la prise en compte des liaisons mcaniques
Thse J. OJEDA
Amlioration des modles multi-physiques
Dans ce mmoire, les aspects acoustiques n'ont que peu t traits. Un modle acoustique plus
n doit permettre d'identier plus clairement les modes de vibration qui ont le plus d'inuence sur
le bruit et qui sont donc attnuer en tout premier lieu. D'une manire plus gnrale, les modles
multi-physiques des contraintes s'exerant sur la machine devront tre approfondis : inuence de la
temprature sur la mthode, eet de la contrainte la frquence de rsonance sur les aspects magntiques, modle n des contraintes arodynamiques, etc.
Attnuation des premiers lobs de vibration
L'attnuation des premiers lobs de vibration doit aussi tre aborde. Le modle nominal du systme
doit tre amlior an de pouvoir attnuer ecacement ces premiers lobs, gure 5.27.
0.2
Premiers lobs a attenuer
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0
Figure
BO
BF
0.2
0.4
0.6
Temps (s)
0.8
1
3
x 10
5.27 Attnuation des premiers lobs de vibration
Application de la mthode d'autres machines
Des nouvelles structures de machine lectrique innovante ont vu le jour cette dernire dcennie
comme les machines synchrones double excitation ou les machines commutation de ux. La gnralisation des rsultats obtenus dans cette thse d'autres sortes de machines doit aussi tre aborde an
d'obtenir une mthode de compensation indpendante de la topologie de la machine traiter.
Utilisation des rsultats obtenus sur les vibrations pour le diagnostique des machines
lectriques
Pour nir, il me semble intressant d'utiliser les dirents rsultats obtenus lors de cette thse
pour le diagnostique des machines lectriques par le traitement des informations vibratoires. En eet,
une bonne connaissance du comportement vibratoire de la machine peut aider la mise en place de
techniques d'observation et de diagnostique des dfauts.
Thse J. OJEDA
143
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Annexe
La loi de Hooke
Dans le cas d'un matriau lastique, la loi de Hooke dans le cas une dimension s'crit :
(5.24)
avec T la contrainte exerce sur le matriau, S la dforme induite dans le matriau et Y son
module d'Young. Cette relation est identique la relation qui relie la force l'allongement dans un
ressort (F = kx avec F la force, k la raideur du ressort et x l'allongement du ressort). A volume
constant, la dforme d'un axe impose une dforme dans l'axe transverse, gure 5.28.
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
T =YS
H0
L0
L
5.28 Dnition du coecient de Poisson

Ce phnomne a t mis en vidence par S.D. Poisson. Le coecient de Poisson permet ainsi de
caractriser la dforme d'un matriau perpendiculairement la direction de la contrainte applique.
Le coecient de Poisson est dni par la relation :
Contraction transversale unitaire = (H0 H)/H0
=
(5.25)
Allongement axial unitaire
(L L0 )/L0
Pour un matriau isotrope lastique, les contraintes/dformes dans les dirents axes vont tre
relies entre elles par la loi de Hooke s'crivant :
Figure
(5.26)
o est le coecient de Poisson du matriau, S le tenseur des dformes et ij le symbole de
Kronecker. Dans le cas o les seules contraintes non nulles sont les contraintes T11 et T22 (cas des
contraintes planes), cette relation peut s'crire en projection sur les axes 11 et 22 :
Tij =
Y
(Sij +
trace(S)ij )
1+
1 2
T11 =
T22 =
Y
(S11 + S22 )
1 2
Y
(S22 + S11 )
1 2
(5.27)
(5.28)
Pour des tles Fer Silicium (Fe-Si 3%), le module d'Young vaut 212,7 GPa et le coecient de
Poisson 0,283.
Thse J. OJEDA
145
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
To Workspace
Courant_moteur
Acceleration_perturbatrice
Annexe B
Courant moteur
carre
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
Modele piezo
To Workspace1
U_piezo
Add2
Consigne_acceleration
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
5.29 Schma de simulation du correcteur H sur la machine monophase
acceleration
147
La gure 5.29 reprsente le schma de simulation Matlab pour un correcteur H modlisant le

fonctionnement des actionneurs pizolectriques colls sur la MRV monophase.
Figure
Thse J. OJEDA
Correcteur
Add
Manual Switch
0
Clock
To Workspace3
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
temps
acceleration
Courant
acceleration
To Workspace
Add2
Consigne_vibration
Correcteur
temps
U_piezo
Thse J. OJEDA
5.30 Schma de simulation du correcteur H sur la machine triphase
To Workspace1
0)
(0
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
To Workspace3
Clock
Scope1
3>2 phases
2>3 phases
Modele piezo
Out1
In1
Out1
In1
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009
Figure
In1
La gure 5.30 reprsente le schma de simulation Matlab pour un correcteur H modlisant le

fonctionnement des actionneurs pizolectriques colls sur la MRV triphase.
148
Courants>Accelerations
Phase 3
Add
In3
Phase 2
Out1
In2
Phase 1
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These - Dimensionnement Et Commande D'actionneurs Piézoélectriques en Vue Du Contrôle Des

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Professeur des universits l'UTBM

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Table des matires

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Etat de l'art sur la compensation active du bruit acoustique

1.1 Principe et domaines d'application de la compensation active . . . . . . . . . . . .

3.1 Des pastilles pizolectriques utilises en actionneurs . . . . . . . . . . . .

Dimensionnement et Placement d'actionneurs pizolectriques

Qu'est ce que le bruit que nous percevons ? . . . . . . . . . .

3.2.2 Un premier critre nergtique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

Alimentation et Contrle des actionneurs pizolectriques

4.1 Positionnement du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Domaine de validit de la compensation par des actionneurs pizolectriques

Intrts de l'utilisation de l'eet d'chelle . . . . . . . .

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

Consquence de l'urbanisation et des progrs technologiques des cinquante dernires annes, la

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

Puissance acoustique dune machine griffes

Puissance acoustique dune machine hybride

1  Norme IEC 60034-9 sur le bruit

2  Bruit acoustique rayonn par des

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

Etat de l'art sur la compensation

1.1. Principe et domaines d'application de la compensation active

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

1.1  Brevet contrle actif de Paul Lueg, 1936

1.2  Compensation active des vibrations dans un vhicule [17]

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

1.3  Compensation active des vibrations dans un avion [18]

1.2. La compensation active des vibrations

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

1.5  Comparaison du modle numrique et de l'exprimental [22]

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

Figure 1.7  Optimisation de la contrlabilit

tion d'un autre mode).

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

Pour nir, partir du modle de la structure associ au placement et au dimensionnement des

1.8  Rduction des vibrations par un controlleur PPF multivariables [34]

1.2.2. Rduction des vibrations de structures plus complexes

1.9  Compensation des vibrations

Figure 1.10  Compensation des vibrations

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

1.11  Rsultat d'attnuation des vibrations [35]

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

1.12  Principe de la compensation des vibrations d'un transformateur

1.2.3. Le bruit dans les machines rluctance variable

Department of Electrical Engineering and computer science au MIT (USA) [7]

1.13  Modle lectromagntique de l'acclration vibratoire [21]

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

1.14  Forces tangentielle (quivalente C0(m )) et normale courant constant [21]

1.2.4. Les mthodes de compensation des vibrations dans les

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

1.2.4.1. Les mthodes sans ajout d'actionneurs

1.15  Modication de la gomtrie initiale [12]

1.16  Rsultats sur le spectre de la

tel-00402784, version 1 - 8 Jul 2009

1.17  Modications de la forme du courant [21]

1.18  Rsultats sur l'acclration vibratoire [21]

NENSC -

Intrts de l'utilisation de l'eet d'chelle . . . . . . . .

1 Norme IEC 60034-9 sur le bruit

2 Bruit acoustique rayonn par des

1.1 Brevet contrle actif de Paul Lueg, 1936

1.2 Compensation active des vibrations dans un vhicule [17]

1.3 Compensation active des vibrations dans un avion [18]

1.5 Comparaison du modle numrique et de l'exprimental [22]

Figure 1.7 Optimisation de la contrlabilit

Pour nir, partir du modle de la structure associ au placement et au dimensionnement des

1.8 Rduction des vibrations par un controlleur PPF multivariables [34]

1.9 Compensation des vibrations

Figure 1.10 Compensation des vibrations

1.11 Rsultat d'attnuation des vibrations [35]

1.12 Principe de la compensation des vibrations d'un transformateur

1.13 Modle lectromagntique de l'acclration vibratoire [21]

1.14 Forces tangentielle (quivalente C0(m )) et normale courant constant [21]

1.15 Modication de la gomtrie initiale [12]

1.16 Rsultats sur le spectre de la

1.17 Modications de la forme du courant [21]

1.18 Rsultats sur l'acclration vibratoire [21]

1.19 Schma de principe du contrle

Figure 1.20 Rsultat de compensation des

1.21 Enroulement auxiliaire de contrle des vibrations [66]

1.22 Prototype monophas statique [15]

1.23 Schma de principe de la mthode de compensation [15]

2.1 Rpresentation simplie des causes du bruit acoustique

2.2 Forces magntiques s'xercant sur les dents statoriques

Ces contraintes se dcomposent en deux composantes : normale et tangentielle, gure 2.3.

2.3 Contraintes magntiques l'interfae fer/air

2.4 Courbe B(H) releve exprimentalement sur la MRV monophase

2.5 Mesure exprimentale du dphasage entre le courant et l'acclration vibratoire

2.6 Calcul de la contrainte normale partir du courant d'alimentation

2.7 Approximation de l'entrefer arodynamique

2.8 Rpartion de l'entrefer de la machine

2.9 Ligne de uide dans la machine

2.10 Spectre de la composante dterministe de contrainte en fonction de 0

La mesure de l'amplitude de la composante A(0 ) s'eectue en imposant une vitesse de rotation

2.11 Mesure de l'amplitude de la contrainte hT (0 )i

2.12 Densit spectrale de puissance de la composante alatoire de contrainte

2.13 Densit spectrale de puissance de la composante alatoire de contrainte

2.14 Mesure de l'amplitude de la contrainte hT (0 )i

2.15 Confrontation du modle avec la mesure

2.16 Essai de lcher 15 000 tr/min

2.18 Approximation de la dforme modale