Instituto Politcnico Nacional Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Fsica Clsica

Profesor: Carlos Alberto Lpez Ortiz

Grupo: 1SV2 Tema: Auto seguidor de lnea Fecha: 3/Diciembre/2013

OBJETIVO.
El proyecto AUTOMATA SEGUIDOR DE LINEA pretende mostrar de forma fsica mediante la obtencin e Implementacin de funciones lgicas bsicas y su respectiva tabla de verdad como se puede controlar un robot y lograr que se mantenga sobre una lnea negra.

OBJETIVO GENERAL.
Como objetivo hemos querido desarrollar una idea bien importante que es la de poder implementar todos los conceptos y aplicaciones que hemos ido forjando en el campo de la fsica clsica para lograr con todo esto buenas bases y con la investigacin crear un robot seguidor de lnea, con el cual al terminar este proyecto sea el motivador dentro de este mbito educativo y social, con el la necesidad de poder compartir expectativas y proyectos con, busca la organizacin como el lugar donde se replantean opciones de realizacin dentro de un orden laboral y social, porque es en el trabajo donde nosotros construimos y desarrollamos nuestro auto estima, que mejor proyecto que este para hacerlo.

OBJETIVOS ESPECIFICOS.
Enfocarnos hacia la parte terica fsica de tal manera que nos sirva como punto para promover una serie de recomendaciones que nos coadyuven a la toma de decisiones. Lograr tener una visin de fortalezas de los factores que afecten el desempeo para el logro de los objetivos profesionales. La aplicacin y la prctica de los conocimientos adquiridos a travs del curso de fsica clsica y que han sido recopilados y que hoy son materia prima para el logro de nuestros objetivos. Tambin el hecho de fundamentarnos en estrategias que nos permitan adquirir herramientas en las cuales deseamos y debemos trabajar para lograr un proyecto con buenas bases y fundamentos.

JUSTIFICACION.
El fin de realizar este proyecto es, poder implementarlo en un futuro en la ingeniera automotriz, ya que sera un buen aporte para esta rama de la ingeniera y como tal un proyecto novedoso que se pueda formalizar en un automvil de produccin.

Marco Terico: Concepto:

Los carritos o robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robtica.

Estructura bsica:
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos: Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua ,motores paso a paso o servomotores. Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot. Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.

Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el microcontrolador para funcionar.

Funcionamiento del circuito

El led infrarrojo y el fototransistor forman el sensor infrarrojo, que puede ser sustituido por un sensor CNY70. El fototransistor y la resistencia de 10KOhms forman un divisor de voltaje... Al detectar el color blanco: el fototransistor baja su resistencia, haciendo entrar en conduccin a Q1 y haciendo entrar en conduccin a Q2, pero Q2 y la resistencia de 2K2 forman un divisor de tensin, entonces al entrar en conduccin Q2, polariza positivamente la base de Q3, pero como Q3 es PNP, pues no conduce. Al detectar el color negro: El fototransistor aumenta su resistencia varios miles de megaohmios, haciendo que ahora la resistencia de 10K polarice negativamente a Q1 entrando en corte. Como Q1 estar en corte, Q2 tambin, aumentando su resistencia unos miles de ohms, entonces la resistencia de 2K2 ahora polarizar negativamente a Q3 entrando en saturacin y haciendo girar el motor.

Circuito

Puntos y caractersticas
Se deben hacer 2 placas idnticas Se deben usar 2 sensores CNY70, o en su defecto, 2 leds infrarrojos y 2 fototransistores La lnea negra de puede hacer con cinta aislante sobre un fondo blanco. Los sensores deben estar a 5mm del suelo, o se puede ir testeando hasta que funcione correctamente. Los sensores deben estar a una distancia considerable, pueden ser unos 8mm se separacin, uno del otro. Los motores pueden ser de los que hay en los carritos a pilas o servos. Se puede alimentar con 6v para un funcionamiento ptimo Q3 puede sustituirse por un TIP32 en cada placa. Si el robot se desea para seguir lneas blancas, se puede sustituir Q3 por transistores NPN como el TIP31

Colocacin de motores y sensores:

As como se ve en el intento de imagen, la placa 1 debe ir conectada al motor 2 y viceversa. Cada motor controla una rueda, la rueda debe ser de unos 6cm de dimetro, y debe llevar una 'rueda loca' para que pueda girar libremente el robot. Los motores deben ser para soportar el peso de la pila y el chasis. Se recomienda hacer el chasis de cartn o similar, para no esforzar a los motores

Movimiento rectilneo uniforme

El movimiento rectilneo uniforme (MRU) fue definido, por primera vez, por Galileo en los siguientes trminos: "Por movimiento igual o uniforme entiendo aqul en el que los espacios recorridos por un mvil en tiempos iguales, tmense como se tomen, resultan iguales entre s", o, dicho de otro modo, es un movimiento de velocidad v constante. El MRU se caracteriza por: a) Movimiento que se realiza en una sola direccin en el eje horizontal. b) Velocidad constante; implica magnitud, sentido y direccin inalterables. c) La magnitud de la velocidad recibe el nombre de rapidez. Este movimiento no presenta aceleracin (aceleracin = 0).

Propiedades y caractersticas
La distancia recorrida se calcula multiplicando la magnitud de la velocidad o rapidez por el tiempo transcurrido. Esta relacin tambin es aplicable si la trayectoria no es rectilnea, con tal que la rapidez o mdulo de la velocidad sea constante. Por lo tanto el movimiento puede considerarse en dos sentidos; una velocidad negativa representa un movimiento en direccin contraria al sentido que convencionalmente hayamos adoptado como positivo. De acuerdo con la Primera Ley de Newton, toda partcula permanece en reposo o en movimiento rectilneo uniforme cuando no hay una fuerza externa que acte sobre el cuerpo, dado que las fuerzas actuales estn en equilibrio, por lo cual su estado es de reposo o de movimiento rectilneo uniforme. Esta es una situacin ideal, ya que siempre existen fuerzas que tienden a alterar el movimiento de las partculas, por lo que en el movimiento rectilneo uniforme (M.R.U) es difcil encontrar la fuerza amplificada.

Movimiento circular uniforme

El movimiento circular, llamado tambin curvilneo, es otro tipo de movimiento sencillo. Estamos rodeados por objetos que describen movimientos circulares: un disco compacto durante su reproduccin en el equipo de msica, las manecillas de un reloj o las ruedas de una motocicleta son ejemplos de movimientos circulares; es decir, de cuerpos que se mueven describiendo una circunferencia. A veces el movimiento circular no es completo: cuando un coche o cualquier otro vehculo toma una curva realiza un movimiento circular, aunque nunca gira los 360 de la circunferencia. La experiencia nos dice que todo aquello da vueltas tiene movimiento circular. Si lo que gira da siempre el mismo nmero de vueltas por segundo, decimos que posee movimiento circular uniforme (MCU).

CONCLUSIONES:
El seguidor de lnea es una herramienta que estimula la creatividad y desarrollo de los conocimientos que hemos adquirido de la fsica, el resultado de este proyecto cumplira con las expectativas iniciales ya que el robot seguidor de lnea en teora debe seguir correctamente su trayectoria sobre la lnea negra, con un fondo blanco.

La ubicacin de los sensores encargados de mantener el carro sobre la lnea es fundamental ya que sino no se encuentran donde deberan estar el robot no hace lo deseado as la parte electrnica est en perfecto estado

Bibliografa
Sistemas digitales: principios y aplicaciones, Ronald J. Tocci,Neal S. Widmer

Referencias:

REFERENCIAS
www.x-robotics.com Informacin sobre sensores, motores, mecanismos, microcontroladores, etc.

www.eurobotics.org Muestra la construccin de un mvil seguidor de lnea.