NXT NXC

PROGRAMANDO NXT CON NXC
Edumvil
Programando
NXT con NXC
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M.C. Gabriel Gernimo Castillo
Universidad Tecnolgica de la Mixteca

Laboratorio EDUMVIL
gcgero@gmail.com
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I. Writing your first program
Lego NXT
In this chapter I will show you how to write an extremely simple program. We are going to program a robot to
move forwards for 4 seconds, then backwards for another 4 seconds, and then stop. Not very spectacular but it
will introduce you to the basic idea of programming. And it will show you how easy this is. But before we can
write a program, we first need a robot.
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Building a robot
The robot we will use throughout this tutorial is Tribot, the first rover you have been instructed to build once got
NXT set out of the box. The only difference is that you must connect right motor to port A, left motor to port C
and the grabber motor to port B.
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El ladrillo Inteligente NXT, es el

cerebro del robot. Es una pequea
computadora que se programa
para crear movimiento.
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Contiene una pequea pantalla de

despliegue y un conjunto de
botones para comunicarse con los
motores y sensores.
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La descarga de los programas se

pueden realizar va cable USB o
Bluetooth.
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Make sure to have correctly installed Mindstorms NXT Fantom Drivers that come with your set.
Starting Bricx Command Center
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Laboratorio Edumvil. M.C. Gabriel Gernimo C.
We write our programs using Bricx Command Center. Start it by double clicking on the icon BricxCC. (I assume
you already installed BricxCC. If not, download it from the web site (see the preface), and install it in any
directory you like. The program will ask you where to locate the robot. Switch the robot on and press OK. The
program will (most likely) automatically find the robot. Now the user interface appears as shown below (without
the text tab).
-5-
NOTAS DEL CURSO
M.C. GABRIEL GERNIMO CASTILLO


Sensores
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__________________________
Ultrasonico. Mide la distancia de un objeto u obstculo.
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Tacto. Detecta cuando se presiona el botn de enfrente del sensor.
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Luz. Mide la luminosidad del brillo de la luz en la parte frontal del

sensor. Con esto puede distinguir entre blanco, negro y tonos de gris.
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__________________________
Color. Puede determinar el color de objetos.

!"#$"%&""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""!"#$%&'()*+&,'-&%.)'/0%#)102
__________________________
Sonido. Mide el nivel de sonido cercano al robot.
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__________________________
Cada motor de rotacin tiene empotrado un sensor para medir la

distancia de movimiento del motor.
__________________________
Bloque MINDSTORMS NXT

Un Vistazo a su Estructura Interna
!"#$%&'()'*+,-$.'/012'3.43,%.3'5'&67$&8,%.39
Puertos
'( ")*+,-*(.#*-/ " 0(*12$ " 345 " * " 0-6)7/ " )*+,6$+$ " 2+. " 89: " )*+ " ).;.)6#.# " #$"
$<$)2,.- " ;-*=-.>.? " #$ " #6@$-$+,$ " )*>;($<6#.#A " 8*+)-$,.>$+,$/ " )2$+,. " )*+ " 2+"
>6)-*;-*)$?.#*-"B,>$("BCDE"#$"FG"06,?"."H&"DIJA"K$",-.,."#$"2+">6)-*;-*)$?.#*-"
2,6(6J.#* " $L,$+?6M.>$+,$ " $+ " $($),-N+6). " #$ " )*+?2>* " O9PB?/ " ,$(Q@*+*? " >NM6($?/"
-$;-*#2),*-$?"#6=6,.($?">2(,6>$#6./RS".?T")*>*"$+"*,-.?".;(6).)6*+$?"$>;*,-.#.?")*>*"
;*- " $<$>;(* " $+ " (. " 6+#2?,-6. " #$( " .2,*>NM6(A " B#$>U?/ " (. " ;(.,.@*->. " )2$+,. " )*+ " 2+"
Puertos de
Salida
)*;-*)$?.#*-/ " B,>$( " BVC " #$ " & " 06,?/ " W " )*+ " 2+. " >$>*-6. " X(.?Y " #$ " GZ[ " \] " W " 2+."
Fuente de
Conexin
USB
>$>*-6."CBD"#$"[H"\]A"8*+"-$?;$),*"."(.?")*>2+6).)6*+$?/"$(")*+,-*(.#*-"?*;*-,."
Energa
Bluecore 4.0
Bluetooth
USB
,.+,* " )*>2+6).)6*+$? " 6+.(U>0-6).? " )*+ " ](2$,**,Y " O$?;$)6@6).)6N+ " MGA^ " 'PCS " )*>*"
)*>2+6).)6N+";*-").0($"2?.+#*",$)+*(*=T.":K]"O$?,U+#.-"GA^S"12$"?*;*-,.+",.?.?"#$"
Pantalla
Bus UART
Bus SPI
,-.?@$-$+)6."#$"#.,*?"#$"Y.?,."GA%"W"%G"D06,?_?"-$?;$),6M.>$+,$A"'("0(*12$"345")2$+,."
Sonido
,.>06Q+")*+"H";2$-,*?"#$"$+,-.#.")*+")*+$L6N+"C`%G"O)*+$),*-",$($@N+6)*"#$"["Y6(*?S/"
12$";$->6,$+")*+$),.-"?$+?*-$?",.+,*"#6=6,.($?")*>*".+.(N=6)*?"W"F";2$-,*?"#$"?.(6#."
Microprocesador
C`%G " 12$ " ?$ " 2,6(6J.+ " ;.-. " )*+$),.- " #6@$-$+,$? " ,6;*? " #$
" .),2.#*-$?/
" +*->.(>$+,$"
Principal
Atmel ARM7
Circuitos de Salidas
;6L$($?"12$"?$";2$#$"2,6(6J.-"$+">*#*"=-U@6)*";.-."#602<.-"@6=2-.?/"2+".(,.M*J")*+"2+"
Botones
Bus I!C
).+.("#$"?*+6#*")*+"&"06,?"#$"-$?*(2)6N+").;.J"#$"=$+$-.-",*+*?"$+"$("-.+=*"#$"G"."%["
\IJ"W"H"0*,*+$?"12$";$->6,$+"6+,$-.),2.-")*+"$("0(*12$"345A
Puertos de
Entrada
Procesador
B";$?.-"#$"12$"$("76,"0U?6)*"#$"a'bc"?N(*")2$+,.")*+")2.,-*"?$+?*-$?"12$"
Circuitos de Entradas
?$-M*>*,*-$?A"B#$>U?/"$(")*+,-*(.#*-")2$+,.")*+"2+.";.+,.((."a8P"=-U@6)."#$"%^^L[H"
Atmel AVR
>6#$+"(2>6+*?6#.#/"M*(2>$+"?*+*-*/"2(,-.?*+6#*?"W"2+"?$+?*-"#$")*+,.),*/"$L6?,$"2+."
.>;(6."=.>."#$"?$+?*-$?")*>;.,60($?")*+"(.";(.,.@*->."a'bc"12$">6#$+">2)Y.?">U?"
B)$($-.)6N+/ " 6+)(6+.)6N+/

" ;*?6)6N+ " Ob9KS/
" #6-$))6N+ " O0-e<2(.S/ " =6-N?)*;*/"
Los puertos de salida son A, B M.-6.0($?d
y C "(parte
superior)
usados
;-$?6N+ " .,>*?@Q-6)./ " ;-$?6N+ " +$2>U,6)./ " ,$>;$-.,2-./ " >.=+6,2#$? " $(Q),-6).? " O,$+?6N+/"
para conectar los motores.
15
Los puertos de entrada son el 1, 2, 3 y 4 (para inferior)

usados para conectar los sensores.
Bloque MINDSTORMS
NXT
Vistazo interno
Un Vistazo a su Estructura Interna
__________________________
__________________________
__________________________
Fuente de
Energa
USB
Bluetooth
Bluecore 4.0
Pantalla
Bus UART
Bus SPI
Sonido
Bus I!C
Procesador
Atmel AVR
__________________________
__________________________
Microprocesador
Principal Atmel ARM7
Botones
_________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
15
NOTAS DEL CURSO


4. ROBOT UTILIZADO EN LAS PRCTICAS DE LABORATORIO /(*2
0,1'6725061;7
4.1 EL CEREBRO DEL ROBOT
Caractersticas Tcnicas
El bloque inteligente LEGO NXT, es el cerebro de nuestro robot, bsicamente es

un microprocesador, con puertos de entradas, de salida y memoria para
almacenar nuestros programas, se comunica con el computador a travs de un
puerto USB o Bluetooth.
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Figura 59. Ladrillo inteligente LEGO NXT [17].
4.2 ESQUEMA
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Tres puertas de salida, sealadas como A; B y C

Una puerta de comunicacin USB
Pantalla de cristal lquido.
Mini parlante
Botones de encendido apagado y navegacin.
Cuatro puertas de entrada, sealadas como 1; 2; 3 y 4.
!"#$
Bloque MINDSTORMS NXT

Botones del NXT
__________________________
Un Vistazo a su Estructura
Interna
__________________________
Botn Naranja: Se utiliza para encendido, y

como Enter.
__________________________
Fuente de
Energa
USB
Bluetooth
Bluecore 4.0
_________________________
Botones Gris Claro: Se utilizan para

desplazarse en el men a la izquierda y
derecha.
Pantalla
Bus SPI
Bus UART
Sonido
__________________________
Microprocesador
Principal Atmel ARM7
Botn Gris Oscuro: Se utiliza para

retroceder en la seleccin del men.
Nota:
Para apagar el NXT se presiona el botn gris
Oscuro hasta llegar a la opcin Turn off? y
en la pantalla se vern los iconos ! , y a
continuacin se presiona el botn Naranja en
la opcin deseada.
Botones
__________________________
Botones
Bus I!C
_________________________
x
x
x
x
x
x
__________________________
Microcontrolador de 32 bits ARM7

Memoria FLASH de 256 Kbytes
Memoria RAM de 64 Kbytes
Microcontrolador de 8 bit AVR
Memoria FLASH de 4Kbytes
Memoria RAM de 512 Bytes
Comunicacin Inalmbrica Bluetooth (Bluetooth Class
II V2.0)
Puerta de alta velocidad USB (12 Mbit/s)
Cuatro puertas de entrada de seis contactos,
plataforma digital (cable de 6 hilos)
Tres puertas de salida de seis contactos, plataforma
digital (cable de 6 hilos)
Pantalla grfica de cristal lquido de 64 x 100 puntos
Parlante, calidad de sonido 8KHz
Fuente de poder, 6 bateras AA
__________________________
Procesador
Atmel AVR
__________________________
__________________________
15
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Opciones del Men
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__________________________
My Files
Software Files. En esta opcin se encuentran los programas que se
descargan de la computadora, va USB o Bluetooth.
NXT Files. Programas que ha realizado directamente en el NXT.
Sound Files. Programas de sonidos.
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NXT Programs. Al seleccionar este submen, se muestra primero la

pantalla donde se indica el uso de los puertos, y los motores. Al presionar
el botn naranja permite programar una secuencia de ordenes a ser
ejecutadas por el NXT.
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Try Me. Programas precargados para probar motores y sensores,

se deben usar los puertos predeterminados (los que se
recomiendan en el submen de NXT Programs).
NOTAS DEL CURSO
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Opciones del Men
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__________________________
View. Permite visualizar el estado de los sensores y los motores

conectados al NXT.
Setting. Puede ajustar el volumen del sonido del NXT, ajustar el
modo Sleep, borrar programas y visualizar la versin del NXT.
Bluetooth. Permite encender o apagar el bluetooth. Si est
encendido puede ajustar los distintos parmetros de la
comunicacin inalmbrica, tales como: contactos, conexiones,
visible, on/off, buscar.
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Lenguajes de Programacin
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NXT-G. Programacin en modo grfico (software oficial de LEGO),

compatible con Windows y MAC. Basado en LabView.
RobotC. Basado en Ansi C (software oficial de LEGO), compatible con
Windows.
NXC. Software Libre similar a C, compatible con Windows, MAC,
Linux.
LeJOS. Software Libre basado en Java, compatible con Windows, MAC,
Linux.
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__________________________
Lenguajes de Programacin
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PbLua. Software libre similar a C.

LabView. Software de programacin grfica (propietario), se puede
ejecutar en mltiples plataformas.
Bricx Command Center (BricxCC)*. Es un programa para Windows
de 32-bit conocido como un IDE para robots LEGO MINDSTORMS
robots que incluye todas las generaciones de ellos, hasta la actual EV3.
BricxCC incluye Not eXactly C (NXC), Next Byte Codes (NBC), NPG
que usa el compilador NBC.
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* Bricx Command Center .http://bricxcc.sourceforge.net/
NOTAS DEL CURSO


Lenguaje NXC
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NXC es el sinnimo de Not eXactly C.
Es un lenguaje para programar productos LEGO

MINSTORMS NXT.
El compilador NXC (llamado NBC) traslada el programa

fuente a cdigo de bytes del NXT.
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Instalando el compilador NBC

en Ubuntu
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Descargar el compilador nbc
wget
http://downloads.sourceforge.net/
bricxcc/nbc-1.2.1.r4.tgz
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Desempaquetar
Crear el directorio donde colocaremos el

compilador: mkdir nbc
desempaquetar
el archivo .tgz: tar xzf

nbc-1.2.1.r4.tgz -C nbc
Cambiarse
al directorio donde se
desempaqueto: cd nbc/NXT
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Observando la versin
Ejecutar
el compilador: ./nbc
Next Byte Codes Compiler versin 1.2
(....)
Mover al directorio bin para no colocar siempre ./ antes de

invocar al nbc
sudo
mv nbc /usr/local/bin
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NOTAS DEL CURSO


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Probando el compilador
Abrir
un editor para colocar cdigo nxc, en

este caso invocar al editor nano: nano hola.nxc
task main()
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__________________________
mundo!);
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Wait(1000);
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{
TextOut (0,0, Hola
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Una vez guardo el archivo, procedemos a compilarlo:

nbc hola.nxc -O=hola.rxe -sm-
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Comunicacin del NXT va USB
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Crear un grupo llamado: legonxt

addgroup legonxt
Sumar usuarios al grupo

adduser login legonxt
p.e. adduser gcgero legonxt
Crear un archivo: nano /etc/udev/rules.d/45-legonxt.rules

colocar
SUBSYSTEM=="usb_device", ACTION=="add", SYSFS
{idVendor}=="0694", SYSFS{idProduct}=="0002",
SYMLINK+="legonxt-%k", GROUP="legonxt",
MODE="0660", RUN+="/etc/udev/legonxt.sh"
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_________________________
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Crea el archivo legonxt.sh en /etc/udev usando un editor:

nano /etc/udev/legonxt.sh
coloca en el archivo las siguientes lneas:
#!/bin/bash
GROUP=legonxt
if [ "${ACTION}" = "add" ] && [ -f "$
{DEVICE}" ] then chmod o-rwx "${DEVICE}"
chgrp "${GROUP}" "${DEVICE}"
chmod g+rw "${DEVICE}"
fi
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NOTAS DEL CURSO


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sudo
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Cambiar modo del archivo

chmod a+x /etc/udev/legonxt.sh
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Reiniciar el sistema
reboot
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Ahora, ya podemos compilar y enviar el proceso al brick

(ladrillo del lego)
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nbc hola.nxc -sm- -d -S=usb
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Fuente principal: http://www.jclarsen.dk/index.php/guides/21-programming/52-using-nxc-on-linux
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Programando en NXC
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Los programas en NXC

consisten de tareas.
Una tarea consiste de un
nmero de comandos,
llamadas Instrucciones.
Las llaves encierran todas las
Instrucciones.
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task main()
{
Instruccin 1...
Instruccin 2...
....
....
....
}
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__________________________
__________________________
__________________________
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__________________________
Reglas Lxicas
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__________________________
Comentarios.
Para comentar mltiples lneas, estas se colocan entre
_________________________
/* y */
__________________________
Para comentar una sola lnea se realizan por medio
__________________________
// comentario
__________________________
Espacios.
__________________________
Un espacio puede ser un tabulador, nueva lnea o espacio. Es vlido

colocar
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x=2;
__________________________
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x = 2;
NOTAS DEL CURSO


Reglas Lxicas
Constates de cadenas. Como en C son delimitadas por el caracter

de doble comillas
TextOut(0, LCD_LINE1 , "Prueba")
Constates de caracter. Son delimitadas por comillas simples. El

valor del caracter esta en valor numerico ASCII
Constantes numricas. Pueden ser escritas en forma decimal o

hexadecimal
x = 10;
x = 0x10;
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__________________________
_________________________
__________________________
__________________________
char ch = 'a'; // ch == 97
__________________________
// se coloca x a 10
// se coloca x a 16 (10 hex)
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__________________________
__________________________
__________________________
f = 10.5; // se coloca f a 10.5
NOTA
__________________________
En el ejemplo anterior se utiliz una constantes predefinida
__________________________
#define LCL_LINE1 56
__________________________
Que indica que es la primera lnea de la pantalla LCD del NXT.

Los nmeros de lneas para ser usadas por la funcin del sistema DrawText
son:
#define LCD_LINE8
#define LCD_LINE7
#define LCD_LINE6
#define LCD_LINE5
#define LCD_LINE4
#define LCD_LINE3
#define LCD_LINE2
#define LCD_LINE1
0
8
16
24
32
40
48
56
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
_________________________
__________________________
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Guardar como: p1.nxc

1) Compilar:
nbc p1.nxc -O=p1.rxe -sm2) Descargar en el NXT:
nbc p1.nxc -sm- -d -S=usb
NOTAS DEL CURSO
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__________________________
Practica 1
task main ()
{
// Imprime un mensaje en la pantalla
TextOut (0,0,Hola Mundo);
Wait (1000);
// Limpia pantalla
ClearScreen();
TextOut (0,LCD_LINE6, :));
Wait(1000);
}
_________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________


Practica 2
#define XMAX 99
#define YMAX 63
#define XMID (XMAX)/2
#define YMID (YMAX)/2
task main()
{
PointOut(1, YMAX-1);
PointOut(XMAX-1, YMAX-1);
PointOut(1,1);
PointOut(XMAX-1,1);
Wait(2000);
RectOut(5,5,90,50);
__________________________
__________________________
Wait(2000);
LineOut(5,5,95,55);
Wait(2000);
LineOut(5,55,95,5);
Wait(2000);
CircleOut(XMID,YMID-2,20);
Wait(1000);
ClearScreen();
GraphicOut(30,10,"faceclosed.ric");
Wait (5000);
ClearScreen();
GraphicOut(30,10,"faceopen.ric");
Wait (2000);
}
Identificadores
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_________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
Los identificadores pueden ser usados para nombrar

variables, tareas, funciones, y subrutinas.
El primer caracter de un identificador puede ser una letra

mayscula, minscula o un guin bajo. Los caracteres que le
siguen pueden ser letras, nmeros o guiones bajos.
__________________________
Existen una lista de palabras reservadas por el lenguaje NXC

que no pueden ser utilizadas como identificadores, tales como:
if, else, do, while, byte, char, float, ....
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_________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
Estructura de un programa
__________________________
__________________________
__________________________
Un programa est compuesto de bloques de cdigo (tareas y

funciones) y variables.
Cada bloque tiene sus propias caractersticas pero comparten una

estructura comn. El mximo nmero de bloques es 256.
__________________________
La tarea principal es llamada main(), y es la primera que se ejecuta.
__________________________
Una funcin se ejecuta cada vez que se llama en un bloque.
__________________________
Reglas de orden lxico: Cualquier identificador que nombra a una

tarea o funcin debe ser conocido por el compilador antes de ser
usado, una vez definida un tarea o funcin no puede ser redefinida o
declarada.
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_________________________
__________________________
__________________________
NOTAS DEL CURSO


Variables
__________________________
Todas las variables en NXC estn definidas usando uno de los siguientes
tipos:
__________________________
__________________________
_________________________
bool
byte
char
int
short
long
unsigned
float
mutex
string
Structures
Arrays
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
Variables
__________________________
__________________________
__________________________
Ejemplos:
_________________________
int x;
// declara x
bool y,z;
// declara y y z
long a=1,b;
// declara a y b, inicializado a 1
float f=1.15, g; // declara f y g, initializado f
int data[10]; // arreglo de 10 ceros en data
bool flags[] = {true, true, false, false};
string msg = "hello world"
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__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
Arreglos
__________________________
__________________________
Un arreglo se declara igual que una variable, pero con corchetes cuadrados
[ ] que siguen al nombre de la variable.
int mi_arreglo[];
// declara un arreglo con 0 elementos
Se puede declara de una dimensin o dos o tres o cuatro, que es su mximo

en NXC.
bool mi_arreglo[][];//declara
un arreglo de 2-dimensiones
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_________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
NOTAS DEL CURSO


Arreglos
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__________________________
Un arreglo puede ser inicializado al ser declarado:
__________________________
int X[] = {1, 2, 3, 4}, Y[]={10, 10}; // 2 arreglos
int matrix[][] = {{1, 2, 3}, {4, 5, 6}};
string autos[] = {"honda", "ford", "chevy"};
Los elementos de un arreglo son identificados por la posicin en la cual se
encuentran dentro del arreglo (indice). El primero elemento del arreglo tiene la
posicin 0, el segundo 1, y as sucesivamente.
_________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
mi_arreglo[0] = 123; // coloca a elemento uno el valor de 123

mi_arreglo[1] = mi_arreglo[2]; // copia el tercer elemento
en la posicin 2 del arreglo
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__________________________
Declaraciones
__________________________
__________________________
El cuerpo de los bloques de cdigo (tareas o funciones) esta

compuesta por declaraciones, las cuales son terminadas por punto
y coma (;).
__________________________
Asignaciones
__________________________
La Sintaxis para asignacin es:
_________________________
__________________________
variable Operador Expresin;
__________________________
Ejemplos:
__________________________
x = 2; // coloca x a 2
y = 7; // coloca y a 7
x += y; // x es 9, y sigue siento
Operador
__________________________
7
Accin
__________________________
Coloca a la variable la expresin
__________________________
+=
Suma la expresin a la variable
__________________________
-=
Resta la expresin a la variable
*=
Multiplica la variable por la expresin
__________________________
/=
Divide la variable por la expresin
%=
Coloca a la variable el resto de la divisin por la expresin
&=
Coloca el resultado del AND realizado con la expresin
|=
Coloca el resultado del OR realizado con la expresin
__________________________
^=
Coloca el resultado del XOR realizado con la expresin
__________________________
__________________________
_________________________
__________________________
||
Coloca en la variable el valor absoluto de la expresin
+-=
Coloca a la variable el signo (-1, +1, 0) de la expresin
>>=
Realiza un corrimiento a la derecha de la expresin
__________________________
<<=
Realiza un corrimiento a la izquierda de la expresin
__________________________
NOTAS DEL CURSO


Variables y Arreglos
__________________________
__________________________
int a;
int b,c;
int valores[];
task main()
{
a = 10;
b = 20 * 5;
c = b;
c /= a;
c -= 5;
a = 10 * (c + 3); // a es 80
ArrayInit(valores,0,10);//inicializa
valores[0] = a;
valores[1] = b;
valores[2] = a*b;
valores[3] = c;
__________________________
_________________________
__________________________
__________________________
__________________________
los 10 elementos a 0
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
Estructuras de
control
__________________________
_________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
Sentencia if
__________________________
__________________________
La sentencia if evala una condicin. Si la sentencia es verdadera,

ejecuta mas sentencias (la consecuencia). El valor de una condicin
es falsa solo si la evaluacin es cero. Para cualquier valor no cero, if
es verdadero.
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__________________________
Sintaxis:
if (condicin) consecuencia
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Ejemplos:
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if (x==1) y = 2;
if (x==1) { y = 1; z = 2; }
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__________________________
NOTAS DEL CURSO


Sentencia if-else
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__________________________
La sentencia if-else evala una condicin, si la condicin es

verdadera se realiza una sentencia (consecuencia), la segunda
sentencia (alternativa) que precede a la palabra else, se ejecuta si
la condicin es falsa. La condicin se considera falsa solo si la
evaluacin es cero, si es diferente de cero es verdadero.
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__________________________
__________________________
Sintaxis:
if (condicin) consecuencia else alternativa
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__________________________
Sentencia if-else
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__________________________
__________________________
Ejemplo:
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if (x==1)
y = 3;
else
y = 4;
if (x==1) {
y = 1;
z = 2;
}
else {
y = 3;
z = 5;
}
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__________________________
__________________________
__________________________
Sentencia while
__________________________
La sentencia while es usada para construir un ciclo condicional. La

condicin es evaluada, y si es verdadera entonces el cuerpo del ciclo
es ejecutada, y despus la condicin es evaluada nuevamente. Este
proceso continua hasta que la condicin sea falsa (o se invoca a la
sentencia break en la ejecucin).
Sintaxis:
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__________________________
_________________________
__________________________
while (condicin) cuerpo
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Ejemplo:
__________________________
while(x < 10)

{
x = x+1;
y = y*2;
}
__________________________
__________________________
__________________________
NOTAS DEL CURSO


Practica 3
task main ()
{
int cont=0;
while (cont<10)
{
if (ButtonPressed(BTNLEFT, false))
cont+=1;
if (ButtonPressed(BTNRIGHT, false))
cont=0;
if (ButtonPressed(BTNCENTER, false))
break;
ClearScreen();
NumOut (0,LCD_LINE6, cont);
Wait(1000);
}
ClearScreen();
TextOut (0,LCD_LINE5, ADIOS);
Wait(1000);
}
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__________________________
__________________________
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__________________________
__________________________
Guardar como: p2.nxc

1) Compilar:
nbc p3.nxc -O=p3.rxe -sm2) Descargar en el NXT:
nbc p3.nxc -sm- -d -S=usb
Ejercicio
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1. Tomando como base la practica 2 y 3. Realiza lo

siguiente:
a) Al presionar el botn izquierdo muestra un archivo ric
b) Al presionar el botn derecho muestra un archivo ric
(diferente al archivo del inciso a )
c) Al presionar el botn del centro muestra ocho crculos en
el display que tengan como centro la mitad del display y sus
radios sean diferentes
d) Al presionar el botn de exit. Muestre el texto ADIOS
en el centro de la pantalla.
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__________________________
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Sentencia do-while
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__________________________
Una variante del ciclo while es el ciclo do-while.

Sintaxis:
do cuerpo while (condicin)
La diferencia entre while y do-while es que el do-while siempre
ejecuta el cuerpo de instrucciones por lo menos una vez, mientras
que el while puede no ejecutarlo.
Ejemplo:
do
{
x = x+1;
y = y*2;
} while (x < 10);
NOTAS DEL CURSO
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Practica 4
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int mueve, turno, total;

task main()
{
total_time = 0;
do
{
mueve = Random(1000);
turno = Random(1000);
OnFwd(OUT_AC, 75);
Wait(mueve);
OnRev(OUT_C, 75);
Wait(turno);
total+= (mueve+turno);
} while (total< 20000);
Off(OUT_AC);
}
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__________________________
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__________________________
__________________________
__________________________
Sentencia for
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__________________________
Este tipo de ciclo permite automticamente inicializar e incrementar/

decrementar una variable que sirve de contador.
Sintaxis:
for(sentencia1 ; condicin ; sentencia2) cuerpo
Un ciclo for siempre ejecuta el sentencia1, y repetidamente verifica la
condicin. Mientras la condicin sea verdadera ejecuta el cuerpo y
luego ejecuta el sentencia2.
Frecuentemente la sentencia1 se encarga de fijar el valor de la
variable que sirve de contador para el ciclo.
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Practica 5
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task main()
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__________________________
for (int i=0; i<8; i++)
{
NumOut(0,LCD_LINE1-i*8, i);
}
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__________________________
Nota:
__________________________
NumOut. Dibuja un nmero en el display en la posicin

x,y.
LCD_LINE1. Lnea de la pantalla (#define LCD_LINE156)
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NOTAS DEL CURSO
__________________________


Sentencia repeat
El repeat ejecuta un ciclo un nmero especifico de veces.
Sintaxis:
__________________________
__________________________
__________________________
_________________________
repeat (expresin) cuerpo

La expresin determina cuantas veces se va a ejecutar el cuerpo. La
expresin seguida de repeat es evaluada solo una vez y entonces el
cuerpo es repetido el nmero de veces indicado.
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__________________________
Ejemplo:
__________________________
int i=0;
repeat (8)
{
NumOut(0, LCD_LINE1-i*8, i++);
}
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__________________________
Practica 6
__________________________
__________________________
__________________________
task main()
_________________________
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int i=0;
repeat (8)
{
NumOut(0, LCD_LINE1-i*8, i++);
}
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__________________________
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__________________________
Practica 7
#define TIEMPO 500
task main()
{
repeat(4)
{
OnFwd(OUT_AC, 75);
Wait(TIEMPO);
OnRev(OUT_C, 75);
Wait(TIEMPO);
}
Off(OUT_AC);
}
La primera lnea define una

constante, llamada: TIEMPO
La repeticin es por medio
de la declaracin repeat y
entre parntesis el nmero
de veces (4) que se repiten
las instrucciones dentro de
las llaves
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_________________________
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NOTAS DEL CURSO


Sentencia repeat
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__________________________
Tambin se pueden colocar anidaciones de repeat

repeat(10)
{
repeat(4)
{
.........
........
.......
}
}
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__________________________
__________________________
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__________________________
__________________________
__________________________
Sentencia switch
__________________________
__________________________
La sentencia switch ejecuta una de varias secciones de cdigos

diferentes, dependientes del valor de una expresin. Una o mas
etiquetas de casos preceden a cada seccin de cdigo.
__________________________
Cada caso debe ser una constante y nica para verificar con la
sentencia switch. El switch evala la expresin y verifica las
etiquetas, si coincide la evaluacin con alguna de ellas se ejecutan
sus sentencias hasta que encuentra un break o el fin del switch.
__________________________
Se puede utilizar una etiqueta llamada default para el caso de que

no coincida la expresin con alguna de las etiquetas.
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Sintaxis:
__________________________
switch (expresin) cuerpo
__________________________
Sentencia switch
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__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
Ejemplo:
__________________________
_________________________
switch(x)
{
case 1:
__________________________
// Realizar cuando x es 1
break;
case 2:
case 3:
__________________________
// Realizar cuando x es 2 o 3
break;
default:
// Realizar cuando x no es 1, 2, o 3
break;
}
NOTAS DEL CURSO
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__________________________
__________________________
__________________________


Sentencia break y continue
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__________________________
Con los ciclos (tal como el while) se puede utilizar la sentencia

break para salir del ciclo de forma inmediata. Adems es un
componente bsico para la sentencia switch.
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_________________________
Sintaxis:
__________________________
break;
__________________________
Dentro de los ciclos se puede usar la sentencia continue para

saltar al tope de la siguiente iteracin del ciclo, saltando el cdigo
que se encuentre despus de la sentencia continue.
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Sintaxis:
__________________________
continue;
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__________________________
Sentencia break y continue
__________________________
__________________________
__________________________
Ejemplo (break):
Ejemplo (continue):
while (x<100) {
x = get_new_x();
if (button_pressed())
break;
process(x);
}
while (x<100) {
ch = get_char();
if (ch != 's')
continue;
process(ch);
}
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__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
Sentencia goto
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__________________________
La sentencia goto indica a un programa que debe saltar a una

especifica localidad. Las sentencias a ejecutar deben estar
despus de una etiqueta y deben estar alineados en la columna.
La etiqueta sirve para indicar donde saltar. Solo se puede saltar en
una tarea o funcin, no fuera de ella.
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_________________________
__________________________
__________________________
Ejemplo:
__________________________
mi_ciclo:
x++;
goto mi_ciclo;
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__________________________
NOTAS DEL CURSO


Sentencia until
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__________________________
Este constructor proporciona una alternativa conveniente para el ciclo

while. La definicin del until es:
__________________________
#define until(c)
__________________________
while(!(c))
En otras palabras, until debe realizar el ciclo hasta que la condicin sea
verdadera.
Es frecuente usar esta conjuncin con un cuerpo de sentencias vacas o
un cuerpo para realizar otras tareas.
until(EVENTOS_OCURRAN);//espera que ocurra algn evento
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__________________________
Sentencia start y stop

Se puede iniciar una tarea con la sentencia start. Esta sentencia
puede ser utilizada por el NBC/NXC firmware estndar o mejorado.
La operacin resultante es un cdigo nativo en el firmware
mejorado pero requiere subrutinas especiales generadas por el
compilador para poder trabajo con el firmware estndar.
start nombre_tarea;
Se puede parar una tarea con la sentencia stop. Esta sentencia es
solo soportada si se est ejecutando el firmware NBC/NXC
mejorado en el NXT.
stop nombre_tarea;
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Expresiones
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Las expresiones bsicas son las asignaciones de valores, las de

mayor complicacin son las formadas por valores que usan varios
operadores.
Las constantes numricas en el NXT son representadas por valores
enteros o punto flotante. El tipo depende del valor de la constante.
Internamente el NXC usa matemtica de punto flotante de 32 bit
para la evaluacin de expresiones constantes. Las constantes
numricas estn escritas como decimal o hexadecimal.
Existen dos valores especiales predefinidos: true y false. El valor
false es cero (0), mientras que el valor true es uno (1). Los mismos
valores se mantienen para las relaciones de operadores (p.e. <):
cuando la relacin es falsa el valor es 0, en otro caso el valor es 1.
NOTAS DEL CURSO
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Operador
Descripcin
Asociatividad
abs ()
valor absoluto
sign()
Ejemplo
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n/a
abs(x)
__________________________
signo de operando
n/a
sign(x)
__________________________
++,
incremento/decremento
en posfijo
izquierda
solo variables
x++
_________________________
++,
incremento/decremento
en prefijo
derecha
solo variables
++x
__________________________
menos unario
derecha
-x
__________________________
negacin de bit
derecha
~123
__________________________
negacin de lgica
derecha
!x
__________________________
multiplicacin, divisin,
modulo
izquierda
x*y
__________________________
suma, resta
izquierda
x+y
__________________________
Descripcin
Asociatividad
Ejemplo
corrimiento a la
izquierda, derecha
__________________________
izquierda
x<<4
__________________________
operadores relacionales
izquierda
x<y
__________________________
igual a, no igual a
izquierda
x == 1
AND para bit
izquierda
x&y
_________________________
&
^
XOR para bit
izquierda
x^y
OR para bit
izquierda
x1y
__________________________
&&
AND lgico
izquierda
x && y
__________________________
||
OR lgico
izquierda
x 11 y
__________________________
?:
condicional ternario
derecha
x ==1 ? y : z
__________________________
*, /, %
+, -
Operador
<<, >>
<, >, <=, >=
Restriccin
Restriccin
__________________________
__________________________
Condiciones
__________________________
__________________________
La condicin se forma comparando dos expresiones.
__________________________
_________________________
Una condicin puede ser negada con el operador de

negacin lgico o combinar dos condiciones con los
operadores lgicos AND y OR.
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__________________________
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NOTAS DEL CURSO


condicin
Significado
__________________________
expr
Verdadero si expr no es igual a 0
expr1 == expr2
Verdadero si expr1 es igual a expr2
expr1 != expr2
Verdadero si expr1 no es igual a expr2
__________________________
expr1 < expr2
Verdadero si expr1 es menor que expr2
expr1 <= expr2
Verdadero si expr1 es menor que o igual a expr2
_________________________
expr1 > expr2
Verdadero si expr1 es mayor que expr2
__________________________
expr1 >= expr2
Verdadero si expr1 es mayor que o igual a to expr2
__________________________
! condicion
Negacin lgica de una condicin - Verdadero si la condicin es falsa
cond1 && cond2
AND lgico de dos condiciones (Verdadero si y solo si ambas condiciones son

verdaderas)
cond1 || cond2
OR lgico de dos condiciones (Verdadero si y solo si al menos una de las

condiciones es verdadera)
true
La palabra true tiene el valor de 1. Representa la condicin de siempre

verdadero
false
La palabra false tiene el valor de 0. Representa la condicin de siempre false
Prctica 8
#define TIEMPO 500
task main()
{
while(true)
{
OnFwd(OUT_AC, 75);
Wait(TIEMPO);
if (Random() >= 0)
{
OnRev(OUT_C, 75);
}
else
{
OnRev(OUT_A, 75);
}
Wait(TIEMPO);
}
}
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Tareas y Funciones
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NOTAS DEL CURSO


Tareas - task
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Dado que NXT soporta multi-hilos, una tarea es un hilo

La tarea se define usando la palabra clave task
task name()
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{
// El cdigo de las tareas va aqu
}
El nombre de la tarea deber ser un identificador vlido, y el cuerpo

de dicha tarea consiste en una lista de instrucciones
Las tareas pueden ser iniciadas o paradas, por medio de start o

stop respectivamente.Sin embargo el principal mecanismo para
iniciar una tarea es por medio del API Precedes o Follows. El
API StopAllTasks para todas las tareas que estn ejecutndose.
Ejemplo de task
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task music() {
while (true) {
PlayTone(TONE_A4,MS_500);
Wait(MS_600);
}
}
task controller() {
Wait(SEC_10);
stop music;
Wait(SEC_5);
StopAllTasks();
}
task movement() {
while (true) {
OnFwd(OUT_A,Random(100));
Wait(Random(SEC_1));
}
}
task main() {
Precedes(music,
movement, controller);
}
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Funciones
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Las funciones son un grupo de instrucciones agrupadas que pueden
ser llamadas cuando se necesiten. Estas pueden ser invocadas pasando
argumentos y pueden retornar algn valor. Sintaxis
[safecall] [inline] return_type name
(argument_list)
{
// cuerpo de la funcin
}
__________________________
La lista de argumento puede ser vaca, o puede contener uno o mas

argumentos. Un argumento esta definido como un tipo seguido por
un nombre, cuando son mltiples argumentos se separan por comas.
Todos los valores representados pueden ser: bool, char, byte, int,
short, long, unsigned int, unsigne long, float, string, struct types o array
de algn tipo.
NOTAS DEL CURSO
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Argumentos por valor
NXC soporta paso de argumentos por valor, valor constante, referencia y

referencia constante.
Paso por valor

Cuando los argumentos son pasados por valor, el compilador debe
asignar una variable temporal para contener el argumento. Por lo tanto
los cambios en dicha variable solamente son locales.
void foo(int x)
{
x = 2; // solo afecta a x
}
task main()
{
int y = 1;
// y es igual a 1
foo(y); // y sigue siendo igual a 1
}
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Argumento por valor constante
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Este tipo tambin se pasa por valor. Si la funcin es una

funcin inline entonces los argumentos pueden ser tratados
por el compilador como valores constantes verdaderos y
pueden ser evaluados en tiempo de compilacin.
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Si la funcin no es inline entonces el compilador trata los

argumentos como si fuera una referencia constante, lo que
permite pasar constantes o variables.
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Argumento por valor constante
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void foo(const int x)

{
PlayTone(x, MS_500);
x = 1;//Error-no se puede modificar el argumento
Wait(SEC_1 );
}
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task main()
{
int x = TONE_A4 ;
foo(TONE_A5); // ok
foo(4* TONE_A3);//expresin tratada como constante
foo(x);//x no es una constante pero se puede pasar
}
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NOTAS DEL CURSO
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Argumento por referencia
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Permite que el llamado de la funcin modifique el valor y estos estn

disponibles despus de terminada dicha funcin. Para adquirir el valor
se debe colocar & a la variable que se recibe como argumento.
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void foo(int &x)

{
x = 2;
}
task main()
{
int y = 1;
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// y es igual a 1
foo(y); // y es ahora igual a 2

foo(2); // Error - Solo se envan variables
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Argumento por referencia constante
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Tambin se pasa por referencia pero la restriccin de que la funcin que

la invoca no se le permite modificar el valor. Debido a esta restriccin el
compilador es capaz de que se le puedan pasar no solo variables. Las
funciones deben ser invocadas con el nmero correcto de argumentos.
void foo(int bar, const int baz)
{
// cuerpo de la funcin...
}
task main()
{
int x; // Declaracin de x
foo(1, 2);
// ok
foo(x, 2);
// ok
foo(2); // Error-nmero incorrecto de argumentos
}
Detalles de argumentos
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safecall
Si la funcin es marcada como safecall entonces el compilador
sincroniza la ejecucin de esta funcin a travs de mltiples
hilos, protegiendo el llamado de la funcin con los llamados
Acquire y Release. Si un segundo hilo trata de invocar a la
funcin safecall mientras otro hilo est en ejecucin, el segundo
hilo debe esperar hasta que la funcin retorne del primer hilo.
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NOTAS DEL CURSO


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safecall
safecall void foo(unsigned
int frequency)
{
PlayTone(frequency,SEC_1);
Wait(SEC_1);
}
task task2()
{
while(true) {
foo(TONE_A5);
Yield();
}
task task1()
{
while(true) {
foo(TONE_A4);
Yield();
}
}
task main()
{
Precedes(task1,task2);
}
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inline
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Las funciones pueden ser marcadas como inline. Con esto se indica
que se debe crear una copia del cdigo de dicha funcin, solo hay
que tener en consideracin que como se copia el cdigo entonces
est en lugar de reducir, aumentar.
El cdigo del ejemplo siguiente muestra como usar inline en la
funcin, en esta caso la task main contiene 4 llamados a PlayTone y
4 a Wait, adems de los 4 llamados a la subrutina foo, dado que el
cdigo es expandido.
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inline
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inline void foo(unsigned int frequency)

{
PlayTone(frequency, SEC_1);
Wait(SEC_1);
}
task main()
{
foo(TONE_A4);
foo(TONE_B4);
foo(TONE_C5);
foo(TONE_D5);
}
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NOTAS DEL CURSO


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void
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void permite definir funciones que no retornen
datos, estas funciones son referidas como
procedimientos o subrutinas. La palabra sub es un
alias de void, ambas son usadas para declarar o
definir una funcin.
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El Preprocesador
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El preprocesador NCX implementa las siguientes directivas

estandares preprocesadas: #include, #define, #ifdef,
#ifndef, #endif, #if, #elif, #undef, ##, #line, #error, y
#pragma . Adems soporta dos directivas no estandares:
#download and #import.
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MODULOS
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo Output
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El mdulo Output abarca todas las salidas de motores. Casi todas las
funciones del API NXC toman como argumento una salida o un conjunto de
salidas variables o constantes
Macros para especificar el puerto de salida del motor
#defineOUT_A 0x00 //Salida del puerto A
#define OUT_B 0x01 //Salida del puerto B
#define OUT_C 0x02 //Salida del puerto C
#defineOUT_AB 0x03 //Salida del puerto A y puerto B
#defineOUT_AC 0x04 //Salida del puerto A y puerto C
#defineOUT_BC 0x05 //Salida del puerto B y puerto C
#defineOUT_ABC 0x06 //Salida del puerto A, puerto B y puerto C
Mdulo Output
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Macros de modos del puerto de salida del motor

#defineOUT_MODE_COAST
0x00 //punto muerto del motor
#defineOUT_MODE_MOTORON 0x01 //encender motor
#define OUT_MODE_BRAKE
0x02 // freno de motor
#define OUT_MODE_REGULATED 0x04 //regulador de motor
#defineOUT_MODE_REGMETHOD0xF0 //registro de mtodo
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Mdulo Output
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Funciones para accesar y modificar caractersticas del modulo de

salida:
void SetMotorPwnFreq(byte): Establece la frecuencia reglamentaria
del motor.
void SetMotorRegulationTime(byte): Establece el tiempo
reglamentario.
void SetMotorRegulationOptions(byte): Establece opciones
reglamentarias.
void OnFwdSyncPID (byte, char, char , byte, byte, byte): Motores
de avance sincronizados en los factores PID.
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo Output
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void OnFwdSyncExPID(byte, char, char, const byte, byte,

byte, byte): Motores de avance sincronizados y contadores con
factores PID reiniciados.
void OnRevSyncPID(byte, char, char, byte, byte, byte):
Motores de reversa sincronizados con los factores PID.
void OnRevSyncExPID(byte, char, char, const byte, byte,
byte, byte): Motores de reversa sincronizados y contadores con
factores PID reiniciados.
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_________________________
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__________________________
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__________________________
__________________________
__________________________
Mdulo Output
void OnFwdRegPID(byte, char, byte, byte, byte, byte): Avanzan
motores hacia adelante regulados con los factores PID.
void OnFwdRegExPID(byte, char, byte, const byte, byte, byte,
byte): Avanzan motores hacia adelante regulados y reiniciando
contadores con los factores PID.
voidOnRevRegPID(byte, char, byte, byte, byte, byte): Marchan los
motores de reversa regulados con los factores PID.
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void OnRevRegExPID(byte, char, byte, const byte, byte, byte,

byte): Marchan los motores hacia atrs regulados y reiniciandos los
contadores con los factores PID.
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voidOff(byte): Apaga motores.
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Mdulo Output
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voidOffEx(byte, const byte): Apaga motores y reinicia contadores.

voidCoast(byte): Punto muerto de motores.
voidCoastEx(byte, const byte): Punto muerto de motores y reinicia
contadores.
void Float (byte): Motores flotadores (float).
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo Output
voidOnFwd(byte, char): Motores de marcha hacia adelante.
void OnFwdEx(byte, char, const byte): Motores de marcha
hacia adelante y reinicia contadores.
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voidOnRev(byte, char): Motores de marcha hacia atrs.
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void OnRevEx(byte, char, const byte): Motores de marcha

hacia atrs y reinicia contadores.
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void OnFwdReg(byte, char, byte): Motores de marcha hacia

adelante regulados.
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void OnFwdRegEx(byte, char, byte, const byte): Motores de

marcha hacia delante regulados y contadores reiniciados.
Mdulo Output
void OnRevReg(byte, char, byte): Ejecuta motores de reversa
regulados.
voidOnRevRegEx(byte, char, byte, const byte): Ejecuta motores de
reversa regulados y contadores reiniciados.
void OnFwdSync(byte, char, char): Motores de marcha hacia
adelante sincronizados.
voidOnFwdSyncEx(byte outputs, char pwr, char turnpct, const byte
reset): Motores de marcha hacia adelante sincronizados y contadores
reiniciados.
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Mdulo Output
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void OnRevSync(byte, char pwr, char): Ejecuta motores de reversa

sincronizados.
void OnRevSyncEx(byte, char pwr, char, const byte): Ejecuta
motores de reversa sincronizados y contadores reiniciados.
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void RotateMotor(byte, char, long): Rota el motor.
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void RotateMotorPID(byte, char, long, byte, byte, byte): Rota el

motor con factores PID.
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void RotateMotorEx(byte, char, long, char, bool, bool): Rota el

motor Ex.
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo Output
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void RotateMotorExPID(byte, char, long, char, bool, bool, byte,

byte, byte): Rota el motor Ex con factores PID.
void ResetTachoCount(byte): Reinicia el contador de tacmetro.
void ResetBlockTachoCount(byte): Reinicia el contador relativo al
bloque.
void ResetRotationCount(byte): Reinicia el contador relativo al
programa.
void ResetAllTachoCounts(byte): Reinicia todos los contadores del
tacometro.
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Mdulo Output
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void ResetRotationCount(byte): Reinicia el contador relativo al

programa.
void ResetAllTachoCounts(byte): Reinicia todos los
contadores de tacometro.
void SetOutput(byte, byte, variant,..., byteN, variant N): Fija
campos de salida.
variant GetOutput(byte, const byte): Obtiene los valores de
campos de salida.
byteMotorMode(byte): Obtiene modo de motor.
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Mdulo Output
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char MotorPower(byte): Obtiene el nivel de potencia del motor.

char MotorActualSpeed(byte): Obtiene la velocidad actual del
motor.
long MotorTachoCount(byte): Obtiene el contador del tacmetro
del motor.
long MotorTachoLimit(byte): Obtiene el limite del tacmetro del
motor.
byte MotorRunState(byte): Obtiene el estado de ejecucin del
motor.
NOTAS DEL CURSO
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Mdulo Output
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char MotorTurnRatio(byte): Obtiene la relacin de vueltas del motor.

byte MotorRegulation(byte output): Obtiene el modo de regulacin
del motor.
bool MotorOverload(byte output): Obtiene el estado overload del
motor.
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byte MotorRegPValue(byte output): Obtiene el valor P del motor P.
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byte MotorReglValue(byte output): Obtiene el valor I del motor.
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Mdulo Output
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byte MotorRegDValue(byte output): Obtiene el valor D del.

long MotorBlockTachoCount(byte): Obtiene el contador relativo al
bloque del motor.
long MotorRotationCount(byte): Obtiene el contador relativo del
programa del motor.
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byte MotorOutputOptions(byte): Obtiene las opciones del motor.
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byte MotorMaxSpeed(byte): Obtiene la velocidad mxima del motor.
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Mdulo Output
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byte MotorMaxAcceleration(byte): Obtiene la aceleracin

mxima del motor.
byte MotorPwnFreq(): Obtiene la frecuencia de regulacin
del motor.
byte MotorRegulationTime(): Obtiene el tiempo de
regulacin del motor.
byte MotorRegulationOptions(): Obtiene las opciones de
regulacin del motor.
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo Output
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void PosRegEnable(byte, byte p= PID_3, byte i= PID_1 ,

byte d= PID_1): Habilita la posicin de regulacin absoluta
con los factores PID.
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void PosRegSetAngle(byte, long): Cambia el valor actual

para el ngulo fijado.
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void PosRedAddEngle(byte, long): Suma al valor actual

para fijar el ngulo.
void PosRegSetMax(byte, byte, byte): Fija los limites
mximos.
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Rotacin
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Rota el motor un especifico nmero de grados.

void RotateMotor ( byte outputs, char pwr, long angle )
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Parmetros:
outputs. Puertos de salida, pueden ser constantes o variables. Si se
desea controlar multiples puertos se usa un arreglo de bytes.
pwr. Potencia que puede ser de 0 a 100. Negativo indica direccin de
reversa.
angle. Angulo limite en grados. Si se coloca negativo es direccin
inversa.
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Ejemplo:
RotateMotor(OUT_A, 100, 50);
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Rotacin
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void RotateMotorEx ( byte outputs, char pwr, long angle, char

turnpct, bool sync, boolstop)
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Ejecutar las salidas especificadas hacia adelante durante el nmero

de grados. Especifique tambin la sincronizacin, porcentaje de giro,
y las opciones de frenado. Esta funcin se utiliza principalmente con
ms de un motor.
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Parmetros
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outputs: Puertos de salida. Puede ser una constante o una variable.

Si utiliza una variable y desea controlar varias salidas en una sola
llamada tiene que utilizar una matriz de bytes en lugar de un byte y
almacena los valores de puerto de salida de la matriz de bytes antes
de pasar en esta funcin.
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NOTAS DEL CURSO
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Rotacin
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pwr: Potencia de salida (0..100). Puede ser negativo para invertir la

direccin.
angle: Angulo lmite en grados. Puede ser negativo para invertir la
direccin.
turnpct: Giro de (-100..100). La direccin del vehculo depende de su
construccin.
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sync: Sincroniza los motores. Debe establecerse en true para producir

resultado.
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stop: Especifica que los motores deben frenar al final de la rotacin.
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Ejemplo:
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RotateMotorEx (OUT_BC, 75, 360, 50, true, true )
Moviendo los motores
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task main()
{
OnFwd(OUT_A,
75); OnFwd
(OUT_C, 75);
Wait(4000);
OnRev(OUT_AC,
75); Wait
(4000);
Off(OUT_AC);
}
1) Indica al robot comunicarse con el

motor conectado en su salida A y se
mueva hacia adelante a 75% de su
mxima velocidad.
2) Lo mismo que 1, pero para el motor
conectado en C
3) Indica que espere 4 segundos
4) Se le indica al robot que se mueva en
sentido inverso, es decir, haca atrs.
Se combinan los dos motores
conectados en A y C.
5) Indica que espere 4 segundos
6) Apagamos los motores A y C.
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Cambiando la velocidad
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La velocidad se puede cambiar en el segundo parmetro de los llamados

siguientes:
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OnFwd(OUT_AC, 30); // avanzar
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OnRev(OUT_AC, 30); // retroceder
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La potencia est entre 0 y 100.
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NOTAS DEL CURSO


Constantes de puertos de
entrada
Las constantes de entrada son usados cuando se llama
al API de las funciones de control de los sensores
#define IN_1
#define IN_2
#define IN_3
#define IN_4
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0x00
0x01
0x02
0x03
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Mdulo display
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El mdulo display abarca el soporte para dibujar en el LCD del NXT. El

NXT soporta dibujos de puntos, lineas, rectngulos y crculos. Permite
dibujar archivos grficos de iconos, textos y nmeros en la pantalla.
La coordinada origen de la pantalla LCD es (0,0). El API NXC proporciona
constantes para ser usadas en las funciones NumOut y TextOut, las cuales
permite colocarse en una linea especifica del LCD, las cuales van de 1 a 8, 1
es la lnea limite superior y 8 es la lnea limite inferior.
Estas constantes (LCD_LINE1, LCD_LINE2, LCD_LINE3, LCD_LINE4,
LCD_LINE5, LCD_LINE6, LCD_LINE7, LCD_LINE8) deben ser usadas
como la coordenada Y en los llamados NumOut y TextOut.
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Mdulo display
Funcin TextOut
c h a r Te x t O u t ( i n t x , i n t y , s t ri n g s t r , u n s i g n e d l o n g
options=DRAW_OPT_NORMAL)
Dibuja un texto en la coordenada (x,y) de la pantalla. El valor de y debe ser
multiplo de 8 (se puede utilizar las constantes de numero de linea:
LCD_LINE). Si el argumento no se especifica el valor por default es
DRAW_OPT_NORMAL. Los valores de este argumento estn listados en el
grupo de Drawing option constants.
Parmetros:
x: Es el valor de la coordenada de inicio de la salida del texto en el LCD
y: Es el nmero de lnea para la salida del texto en el LCD
str: La cade na a desplegar en el LCD
options: Opcin de dibujo del texto.
NOTAS DEL CURSO
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Mdulo display
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Constantes de la opcin Font drawing
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Estas constantes solo son usadas cuando se dibujan en el LCD texto o

nmeros usando la fuente RIC-base
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#define!DRAW_OPT_NORMAL!!
#define DRAW_OPT_CLEAR_WHOLE_SCREEN
#define DRAW_OPT_CLEAR_EXCEPT_STAT_SCREEN
#define DRAW_OPT_CLEAR_PIXELS
#define DRAW_OPT_CLEAR
#define DRAW_OPT_INVERT
#defineDRAW_OPT_LOGICAL_COPY
#define DRAW_OPT_LOGICAL_AND
#define DRAW_OPT_LOGICAL_OR
#define DRAW_OPT_XOR
#define DRAW_OPT_FILL_SHAPE
#defineDRAW_OPT_CLEAR_SCREEN_MODES
#defineDRAW_OPT_LOGICAL_OPERATIONS
#define DRAW_OPT_POLYGON_POLYLNE
#define DRAW_OPT_CLEAR_LINE
#define DRAW_OPT_CLEAR_EOL
(0x0000)
(0x0001)
(0x0002)
(0x0004)
(0x0004)
(0x0004)
(0x0000)
(0x0008)
(0x0010)
(0x0018)
(0x0020)
(0x0003)
(0x0018)
(0x0400)
(0x0800)
(0x1000)
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Mdulo display
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Funcin NumOut
char NumOut (int x, int y, variant value, unsigned long
Dibuja el valor numerico en la coordenada (x,y) de la pantalla. El valor de y
debe ser multiplo de 8.
Parmetros:
x: Es el valor de la coordenada de inicio de la salida del texto en el LCD
y: Es el nmero de lnea para la salida del texto en el LCD
value: El valor a desplegar en el LCD, cualquier tipo de numero
options: Opcin de dibujo del texto.
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Mdulo display
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Funcin PointOut
char PointOut (int x,
int
y,unsigned
long
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Dibuja un punto en la coordenada (x,y) de la pantalla.
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Parmetros:
x: Es el valor de la coordenada en x
y: Es el valor de la coordenada en y
options: Opcin de dibujo del punto.
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo display
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Funcin LineOut
char LineOut (int x1, int y1, int x2, int y2,unsigned long
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Dibuja una lnea en la pantalla desde la coordenada (x1,y1) a (x2,y2)
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Parmetros:
x1,y1: Es el valor de la coordenada inicial
x2, y2: Es el valor de la coordenada final
options: Opcin de dibujo.
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Mdulo display
Funcin CircleOut
c h a r C i rc l e O u t ( i n t x , i n t y , b y t e r a d i o , u n s i g n e d l o n g
Dibuja un circulo en la pantalla con centro en la coordenada (x,y) usando como
radio el valor de radio.
Parmetros:
x1,y1: Es el valor x del centro del circulo.
x2, y2: Es el valor y del centro del circulo.
radio: El radio del circulo.
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Mdulo display
Funcin RectOut
char RectOut (int x, int y, int ancho, int alto, unsigned long
Dibuja un rectngulo en la pantalla en la coordenada (x,y) usada como el tope
de la esquina izquierda del rectngulo, con el ancho y alto especificado.
Parmetros:
x,y: Coordenada (x,y) de la esquina superior izquierda del rectngulo.
ancho: Es el valor del ancho del rectngulo
alto: Es el valor del alto del rectngulo
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo display
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Funcin PolyOut
c h a r P o l y O u t ( L o c a t i o n Ty p e p u n t o s [ ] , u n s i g n e d l o n g
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Dibuja un poligono en la pantalla en la coordenada usando un arreglo de puntos.
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Parmetros:
puntos: Es un arreglo de tipo LocationType que contiene los puntos que definen
el poligono.
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Ejemplo:
LocationType puntos[] = {16,16, 8,40, 32,52, 20,36, 52,36, 56,52, 64,32, 44,20, 24,20};
PolyOut(puntos, DRAW_OPT_LOGICAL_XOR|DRAW_OPT_LOGICAL_XOR|
DRAW_OPT_FILL_SHAPE);
Mdulo display
Funcin EllipseOut
char EllipseOut (int x, int y, int radioX, int radioY, unsigned long
Dibuja una elipse en la pantalla con centro en la coordenada (x, y) usando los
radios radioX y radioY.
Parmetros:
x,y: El valor de la coordenada del centro, x y y respectivamente
radioX: Radio de en x.
radioY: Radio de en y.
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Mdulo display
Funcin FontTextOut
char FontTextOut (int x, int y, string archivo, string cadena, unsigned
long options=DRAW_OPT_NORMAL)
Dibuja un texto en la pantalla en la posicin (x, y) usando una tradicional fuente
RIC.
Parmetros:
x,y: El valor de la coordenada donde se inicia el texto, x y y respectivamente
archivo: El nombre del archivo con la fuente RIC.
cadena: El texto para desplegarlo en la pantalla LCD.
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo display
Funcin FontNumOut
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char FontNumOut (int x, int y, string archivo, variant valor, unsigned

long options=DRAW_OPT_NORMAL)
Dibuja un valor numrico en la pantalla en la posicin (x, y) usando una
tradicional fuente RIC.
Parmetros:
x,y: El valor de la coordenada donde se inicia el texto, x y y respectivamente
archivo: El nombre del archivo con la fuente RIC.
valor: El valor numrico para ser desplegado en la pantalla LCD.
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Mdulo display
Funcin GraphicOut
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char GraphicOut (int x, int y, string archivo, unsigned long

Dibuja una imagen grfica tomada de un archivo en la pantalla en la posicin (x,
y).
Parmetros:
x,y: El valor de la coordenada donde se colocar la imagen.
archivo: El nombre del archivo de la imagen grfica RIC.
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Mdulo display
Funcin GraphicArrayOut
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char GraphicArrayOut (int x, int y, byte datos[], unsigned long

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Dibuja una imagen grfica a partir de un arreglo de bytes.
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Parmetros:
x,y: El valor de la coordenada donde se colocar la imagen.
datos: El arreglo de bytes de la imagen grfica RIC.
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo display
Funciones: ResetScreen, ClearScreen, ClearLine
void ResetScreen ()
Reinicia la pantalla LCD.
void ClearScreen ()
Limpia la pantalla LCD, coloca una pantalla en blanco.
char ClearLine (bye linea)
Est funcin limpia una sola lnea en la pantalla.
Parmetro:
linea: Es la lnea que quieres borrar, use las constantes de lineas.
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Mdulo button
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Este mdulo est relacionado con los cuatro botones del NXT.
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Est formado por un conjunto de constantes asociadas a los botones

(offsets, asociadas a los botones, usadas con la funcin ButtonState),
funciones para accesar y modificar las caractersticas de los botones, y los
tipos de datos usados por los botones.
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Constantes
#define BTN1 0
#define BTN2 1
#define BTN3 2
#define BTN4 3
#define BTNEXIT
BTN1
#define BTNRIGHT BTN2
#define BTNLEFT
BTN3
#define BTNCENTER BTN4
#define NO_OF_BTNS 4
Mdulo button
Funcin ButtonPressed
bool ButtonPressed (const byte btn, bool resetCount=false)
Verifica si se presin el botn, se puede adems reiniciar el contador de
presionado.
Parmetros:
btn: El botn a verificar, se puede aplicar las constantes.
resetCount: Bandera para reiniciar o no el contador, default false.
Retorna un valor indicando si se presiono o no el botn.
Ejemplo:
while (true)
{
NumOut(0, LCD_LINE2, ButtonPressed (BTNRIGHT, false));
NumOut(0, LCD_LINE3, ButtonPressed (BTNLEFT, false));
}
NOTAS DEL CURSO
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Mdulo button
Funcin ButtonCount
byte ButtonCount (const byte btn, bool resetCount=false)
Obtiene la cantidad de veces que se presiono el botn, opcionalmente limpiar el
contador despus de leerlo.
Parmetros:
resetCount: Bandera para reiniciar o no el contador, default false.
Retorna el contador.
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Ejemplo:
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valor= ButtonCount (BTN1, true);
Mdulo button
Funcin ReadButtonEx
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bool ReadButtonEx (const byte btn, bool reset, bool &pressed, unsigned
int &count)
Lee informacin de un botn especifico, coloca en los parmetros pressed y
count el estado actual de dicho botn, opcionalmente se puede reiniciar (reset)
el estado de presionado despus de la lectura.
Parmetros:
reset: Reiniciar o no el contador de presionado.
pressed: El estado del botn si es presionado
count: El contador que indica las veces que fue presionado el botn
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Mdulo button
Funcin ButtonPressCount
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byte ButtonPressCount (const byte btn)
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Obtiene la cantidad de veces que se presiono el botn.
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Parmetro:
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo button
Funcin ButtonLongPressCount
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byte ButtonLongPressCount (const byte btn)

Obtiene la cantidad de veces que se presiono el botn en formato largo.
Parmetro:
Retorna el contador en formato largo.
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Mdulo button
Funcin ButtonShortReleaseCount
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byte ButtonShortReleaseCount (const byte btn)

Obtiene la cantidad de veces que se libero el botn en formato corto.
Parmetro:
Retorna el contador en formato corto.
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Mdulo button
Funcin ButtonLongReleaseCount
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byte ButtonLongReleaseCount (const byte btn)

Obtiene la cantidad de veces que se libero el botn en formato largo.
Parmetro:
Retorna el contador en formato largo.
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo button
Funcin ButtonReleaseCount
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byte ButtonReleaseCount (const byte btn)

Obtiene la cantidad de veces que se libero el botn.
Parmetro:
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Mdulo button
Funcin ButtonState
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byte ButtonState (const byte btn)

Obtiene el estado del botn especificado.
Parmetro:
Retorna el estado.
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Mdulo button
Funcin SetButtonLongPressCount
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void SetButtonLongPressCount (const byte btn, const byte n)

Fija el contador de presin en formato largo del botn especificado.
Parmetros:
btn: El nmero de botn.
n: El nuevo valor del contador.
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo button
Funcin SetButtonLongReleaseCount
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void SetButtonLongReleaseCount (const byte btn, const byte n)

Fija el contador de liberacin de formato largo del botn especificado.
Parmetros:
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Mdulo button
Funcin SetButtonPressCount
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void SetButtonPressCount (const byte btn, const byte n)

Fija el contador de presin del botn especificado.
Parmetros:
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Mdulo button
Funcin SetButtonReleaseCount
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void SetButtonReleaseCount (const byte btn, const byte n)

Fija el contador de liberacin del botn especificado.
Parmetros:
_________________________
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo button
Funcin SetButtonShortReleaseCount
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void SetButtonShortReleaseCount (const byte btn, const byte n)

Fija el contador de liberacin en formato corto del botn especificado.
Parmetros:
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Mdulo button
Funcin SetButtonState
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void SetButtonState (const byte btn, const byte state)
_________________________
Fija el estado del botn especificado.
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Parmetros:
btn: El botn a fijar, se puede aplicar las constantes.
state: El nuevo estado del botn.
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Modulo de Sonido
Este mdulo se encarga de proporcionar soporte de reproduccin de tonos
(archivos de sonido .rso y archivos melody) en el NXT por medio de dos
diferentes tipos de archivos.
Cuando un sonido o un archivo es reproducido, la ejecucin no espera a que
finalice la anterior ejecucin de sonido, entonces para reproducir mltiples
tonos o secuencia de archivos es necesario esperar a que se termine el
primero sonido emitido, esto puede lograrse por medio del uso de la funcin
Wait o con el valor del estado del sonido en un ciclo while.
El API NXC define constantes de frecuencia y duracin, las cuales pueden
ser utilizadas en los llamados Playtone o PlayToneEx. Las constantes de
frecuencia inician con TONE_A3 (la A de tono en octavo 3) y va a
TONE_B7 (la B de tono en octavo 7). Las constantes de duracin inician
con MS_1 (1 milisegundo) y va a MIN_1 (60000 milisegundos).
NOTAS DEL CURSO
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Constantes de SoundState
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Constantes para ser usada con la funcin SoundState().

#defineSOUND_STATE_IDLE 0x00
__________________________
#define SOUND_STATE_FILE 0x02
_________________________
#define SOUND_STATE_TONE0x03
__________________________
#defineSOUND_STATE_STOP 0x04
__________________________
byte SoundState ( )
Obtiene el estado del mdulo de sonido. Retorna el actual
estado del modulo de sonido.
void SetSoundModuleState ( bytestate )
Fija el estado del mdulo de sonido.
Mdulo de Sonido
char PlayFile (string filename)
Reproduce un archivo. El archivo puede ser un RSO o un RMD.
Ejemplo:
PlayFile (starup.rso);
charPlayFileEx (string filename, byte volume, bool loop, unsigned int
sr=0)
Reproduce un archivo con opciones extras. El volumen debe ser un
nmero entre 0 (silencio) a 4 (ruidoso). Reproduce el archivo
repetidamente si el loop es true.
Ejemplo:
PlayFileEx (starup.rso, 2, true);
Mdulo de Sonido
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charPlayTone (unsigned int frequency, unsigned int duration)

Reproduce un tono con una frecuencia (en Hz) y duracin
especificada (en ms).
Ejemplo:
PlayTone (440, 1000);
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo de Sonido
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charPlayToneEx (unsigned int frequency, unsigned int duration, byte

volume, bool loop)
Reproduce un tono con frecuencia (Hz), duracin(ms) y volumen
(0..4) especifico, si bool es true el sonido es repetitivo.
Ejemplo:
PlayToneEx (400,400,2,false);
byte SoundState ()
Obtiene el estado del modulo de sonido.
Ejemplo:
x=SoundState();
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Mdulo de Sonido
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__________________________
Los valores que puede retornar estn asociados a las siguientes

constates
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_________________________
#define SOUND_STATE_IDLE 0x00 //Reiniciar (SOUND_UPDATE)

#defineSOUND_STATE_FILE 0x02 //Procesando un archivo de
__________________________
sonido o meloda
__________________________
#define SOUND_STATE_TONE0x03 //Procesando un tono

#define SOUND_STATE_STOP0x04 //Paro del sonido inmediato y
cierre del hardware
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__________________________
Mdulo de Sonido
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__________________________
byte SoundFlags()
Obtiene las banderas del modulo de sonido.
Ejemplo:
x=SoundFlags();
byte StopSound ()
Detiene un sonido.
Ejemplo:
StopSound();
unsigned intSoundFrequency ()
Obtiene la frecuencia de sonido.
Ejemplo:
x=SoundFrequency();
NOTAS DEL CURSO
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Mdulo de Sonido
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__________________________
unsigned int SoundDuration()

Obtiene la duracin del sonido.
Ejemplo:
x=SoundDuration();
unsigned int SoundSampleRate()
Obtiene la frecuencia de muestreo.
Ejemplo:
x=SoundSampleRate();
byte SoundMode()
Obtiene el modo del sonido.
Ejemplo:
x=SoundMode();
Mdulo de Sonido
Los valores que puede retornar son:
#define SOUND_MODE_ONCE0x00 // Reproduce solo una vez
#defineSOND_MODE_LOOP 0x01 // Reproduce el archivo
hasta que se escriba SOUND_STATE_STOP en SoundState
#defineSOUND_MODE_TONE0x02 // Reproduce el tono
especifico en la frecuencia con una duracin de ms
byte SoundVolume ()
Obtiene el volumen.
Ejemplo:
x=SoundVolume();
void SetSoundDuration (unsigned int duration)
Fija la duracin del sonido.
Ejemplo:
SetSoundDuration(500);
Mdulo de Sonido
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voidSetSoundFlags (byte flags)

Fija las banderas del modulo de sonido. Las Constantes usadas en est
funcin son:
#defineSOUND_FLAGS_IDLE0x00 // Sonido Inactivo
#define SOUND_FLAGS_UPDATE0x01 // Actualiza los cambios
#defineSOUND_FLAGS_RUNNING 0x02 //Procesando un tono o archivo
void SetSoundFrequency(unsigned int frequency)

Fija la frecuencia de sonido.
Ejemplo:
SetSoundFrequency(400);
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo de Sonido
voidSetSoundMode (byte mode)
Fija el modo del sonido, utilizando las constates de modo.
Ejemplo:
SetSoundMode(SOUND_MODE_ONCE);
voidSetSoundModeState(byte state)
Fija el estado del modulo de sonido.
void SetSoundSampleRate(unsigned int sampleRate)
Fija la frecuencia de muestreo.
Ejemplo:
SetSoundSampleRate(4000);
void SetSoundVolume(byte volume)
Fija el volumen del sonido.
Ejemplo:
SetSoundVolume (3);
Mdulo de Sonido
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voidSysSoundPlayFile (SoundPlayFileType &args)

Reproduce un archivo de sonido, que se pasa va la
estructura siguiente.
struct SoundPlayFile_Type {
char Result; // siempre es NO_ERR
string Filename;
bool Loop;
byte SoundLevel;
};
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Mdulo de Sonido
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Ejemplo:
task main()
{
SoundPlayFile argu;
argu.Filename = hello.rso;
argu.Loop = false;
argu.SoundLevel = 3;
SysSoundPlayFile (argu);
}
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo de Sonido
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void SysSoundPlayTone (SoundPlayToneType &args)

Reproduce un tono, con las caractersticas pasadas va la estructura
siguiente.
struct SoundPlayToneType {
char Result;
unsigned int Frequency;
unsigned int Duration;
bool Loop;
byte SoundLevel;
};
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Mdulo de Sonido
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__________________________
Ejemplo:
task main()
{
SoundPlayToneType argu;
argu.Frequency = 400;
argu.Duration = 2000;
argu.Loop = false;
argu.SoundLevel = 3;
SysSoundPlayTone (argu);
}
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Mdulo de Sonido
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void SysSoundGetState (SoundGetStateType &args)

Obtiene el estado del sonido, va la siguiente estructura
struct SoundGetStateType {
byte State;
byte Flags;
};
Ejemplo:
task main ()
{
SoundGetStateType argu;
SysSoundGetState (argu);
if (argu.State == SOUND_STATE_IDLE)
{ /* realizar algo */ }
}
NOTAS DEL CURSO
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Mdulo de Sonido
void SysSoundSetState ( SoundSetStateType &args)
Fija el estado del sonido, va la siguiente estructura
struct SoundSetStateType {
byte Result;
byte State;
byte Flags;
};
Ejemplo:
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__________________________
_________________________
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task main ()
{
SoundSetStateType argu;
argu.State = SOUND_STATE_STOP;
SysSoundSetState (argu);
}
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Mdulo de Sonido
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void PlaySound(const int &aCode)

Reproduce un sonido del sistema, usando las siguientes
constantes:
aCode
SOUND_CLICK
SOUND_DOUBLE_BEEP
SOUND_DOWN
SOUND_UP
SOUND_LOW_BEEP
SOUND_FAST_UP
Resultado del Sonido

Sonido de la tecla click
Doble beep
Barrido hacia abajo
Barrido hacia arriba
Sonido de error
Barrido rpido
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Mdulo de Sonido
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Ejemplo:
task main()
{
PlaySound(SOUND_UP);
PlaySound(SOUND_DOWN );
Wait (1000);
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
Wait (1000);
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
}
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NOTAS DEL CURSO


Mdulo de Sonido
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__________________________
voidPlayTones (Tone tones[])

Reproduce mltiples tonos va los elementos colocados en el
arreglo que sern instancias de la estructura siguiente
struct Tone {
unsigned int Frequency;
unsigned int Duration;
};
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Mdulo de Sonido
Ejemplo:
Tone tonos [] = {
TONE_C4, MS_50,
TONE_E4, MS_50,
TONE_G4, MS_50,
TONE_C5, MS_50,
TONE_E5, MS_50,
TONE_G5, MS_50,
TONE_C6, MS_50,
};
task main()
{
PlayTones (tonos);
Wait (1000);
}
Mdulo de Sonido
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Constantes
#define TONE_C4262 // Cuarto octavo C
#define MS_50
50 // 50 milisegundos
#define TONE_E4330 // Cuarto octavo de E
#define TONE_G4392
#define TONE_C5523
#define TONE_E5659
#define TONE_G5784
#define TONE_C61047
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NOTAS DEL CURSO


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SENSORES
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Sensor de Tacto
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Se instala en la entrada 1 del NXT.
Sensor de Tacto
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task main ()
{
int cont=0;
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_________________________
while (cont < 3)

{
SetSensor (IN_1, SENSOR_TOUCH);
OnRev (OUT_AB, 75);
if (SENSOR_1 == 1)
{
OnFwd (OUT_AB, 75);
Wait (300);
cont +=1;
}
}
Off(OUT_AB);
}
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NOTAS DEL CURSO


Sensor de Tacto
task main ()
{
int cont=0, ban=0;
while (cont < 6)
{
if (ban==0)
OnFwd (OUT_AB, 75);
else
OnRev (OUT_AB,75);
if (SENSOR_1 == 1)
{
OnRev (OUT_AB, 75);
Wait (300);
cont +=1;
ban=1;
}
if (SENSOR_2==1)
{
OnFwd (OUT_AB, 75);
Wait (300);
cont +=1;
ban=0;
}
}
Off(OUT_AB);
}
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_________________________
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Sensor Ultrasonico
__________________________
__________________________
__________________________
byte SensorUS ( const byte port )
_________________________
Lee el valor del sensor Ultrasonico. Antes de esta funcin se

debe configurar el puerto como Lowspeed. Esta funcin
incluye 15 milisegundos de espera antes de la lectura del
sensor.
__________________________
void SetSensorLowspeed ( const byte &port, bool bIsPowered

= true )
__________________________
Configura un sensor I2C (Ultrasonico).
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__________________________
__________________________
__________________________
Sensor Ultrasonico
__________________________
__________________________
#define UMBRAL 70
__________________________
task main()
{
SetSensorLowspeed(IN_4)
while (true)
{
OnFwd (OUT_BC, 75);
until (SensorUS (IN_4) < UMBRAL);
Wait (1000);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_C, 80);
Wait (800);
}
}
_________________________
__________________________
__________________________
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NOTAS DEL CURSO


4.9.2 SENSOR DE SONIDO
Figura 63. Sensor de Sonido [19].
Sensor de Sonido
__________________________
__________________________
El sensor de sonido puede detectar tanto decibeles (dB), como decibeles

ajustados (dBA). Decibel es una medida de la presin de sonido.
Permite detectar los decibeles (dB). Permite medir

hasta 90 dB.
x (dBA): La sensibilidad del sensor es ajustada al odo humano.
__________________________
(db) /D VHQVLELOLGDG GHO VHQVRU QR HVWi DMXVWDGD \ SXHGH HVFXFKDU
sonidos por debajo o por encima de la capacidad del odo humano.
#define UMBRAL 75
El sensor puede medir sonido hasta de 90 dB. La lectura del sonido de visualiza
task main()
en porcentaje de acuerdo a la siguiente tabla:
_________________________
{
Tabla 4. Discriminacin del sensor de sonido en porcentaje [17].
SetSensorSound (IN_2);
Porcentaje
Descripcin
__________________________
do
4%-5%
Habitacin en silencio
{
__________________________
5%-10%
Personas hablando lejos
until (SENSOR_2 > UMBRAL);
OnFwd (OUT_BC, 75);
10%-30%
Conversacin normal
__________________________
Wait (1000);
30%-100%
Personas gritando y msica a alto volumen
ResetSensor(IN_2);
__________________________
until (SENSOR_2 > UMBRAL);
OnFwd (OUT_BC, 75);
Wait(100);
__________________________
Off (OUT_BC);
} while (true);
__________________________
}
Laboratorio Edumvil. M.C.!"#$
Gabriel Gernimo C.
$ SENSOR DE SONIDO
4.9.2
Figura 63. Sensor de Sonido [19].
Sensor de Sonido
__________________________
__________________________
El sensor de sonido puede detectar tanto decibeles (dB), como decibeles

ajustados (dBA). Decibel es una medida de la presin de sonido.
x
x
__________________________
(dBA): La sensibilidad del sensor es ajustada al odo humano.

(db) /D VHQVLELOLGDG GHO VHQVRU QR HVWi DMXVWDGD \ SXHGH HVFXFKDU
sonidos
por debajo o por encima
la capacidad del odo humano.
void SetSensorSound ( const byte &port, bool
bdBScaling
=detrue)
_________________________
El sensor puede medir sonido hasta de 90 dB. La lectura del sonido de visualiza
en porcentaje de acuerdo a la siguiente tabla:
Configura el sensor de sonido en el puerto especificado.
Tabla 4. Discriminacin del sensor de sonido en porcentaje [17].
Parmetros:
port. El puerto a configurar
Porcentaje
Descripcin
4%-5%
Habitacin en silencio
5%-10%
Personas hablando lejos
__________________________
__________________________
bdBScaling. Bandera para indicar si el puerto

se Conversacin
va a configurar
10%-30%
normal
el puerto como sonido en escala dB o dBA. El valor por omisin
30%-100%
Personas gritando y msica a alto volumen
es true que indica que se configura en dB
__________________________
#define SENSOR_2Sensor(S2)
__________________________
Constante para leer el valor del sensor en el puerto 2
__________________________
__________________________
4.9.3 SENSOR DE LUZ
!"#$
$
Figura 64. Sensor de luz [19].
Sensor de Luz
__________________________
__________________________
Luz permite al robot distinguir entre
luz y obscuridad.
El Sensor de Luz le permite dan visin al robot dededistinguiendo
entre
luz Puede leer la intensidad
luz en una habitacin y medir la intensidad de luz de superficies coloreadas
[18].
y obscuridad. Es monocromtico, es decir, puede
distinguir
entre
el
El sensor es monocromtico, es decir puede distinguir entre el blanco y el negro
por una gama de grises, la lectura la entrega en porcentaje [17]. __________________________
blanco y el negro pasando por una gama de pasando
grises,
y su lectura la
Este nuevo y muy mejorado sensor de luz intenta paliar las grandes carencias de
su antecesor. En este sentido han "desacoplado" el emisor y receptor (ya no hay
entrega en porcentaje.
luz que pase directamente de uno a otro como ocurra con el modelo anterior), y
El Sensor de Luz es uno de los dos sensores que le dan visin al robot. El Sensor
#define UMBRAL 60
task main ()
{
SetSensorLight (IN_3);
OnFwd (OUT_BC, 20);
While (true)
{
if (Sensor (IN_3) > UMBRAL)
{
OnRev (OUT_C, 30);
Wait (100);
until (Sensor (IN_3) <= UMBRAL);
OnFwd (OUT_BC, 30);
}
}
}
NOTAS DEL CURSO
_________________________
han aadido la posibilidad de desconectar el emisor mediante software.

De esta forma, este sensor puede trabajar tanto en modo reflexin o como
medidor de nivel de luz de una forma mucho ms eficaz que el anterior modelo.
Aunque hemos ledo que este sensor es compatible con el RCX, en nuestra
opinin, no lo es ya que aunque el diseo es analgico, hace uso del nuevo
sistema de alimentacin separada que tienen los conectores del NXT mediante
uno de sus pines.
En el set del NXT versin educativa viene un nico sensor de luz por lo que
nosotros aconsejamos adquirir uno adicional para, por ejemplo, hacer "sigue
lneas" ms eficaces [19].
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__________________________
__________________________
4.9.4 SENSOR ULTRASNICO
__________________________
!"#$
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__________________________


Referencias
1. NXC: NXC Programmers guide. http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/
nxcdoc/nxcapi/consts.html
2. Bricx Command Center .http://bricxcc.sourceforge.net/
3. Daniele Benedettelli. Programming LEGO NXT Robots using NXC. 2007.
4. M. Gasperi, P. Hurbain. Extreme NXT: Extending the LEGO
MINDSTORMS NXT to the Next Level. ISBN-13: 978-1-4302-2453-2. 2009
5. T. Griffin. The Art of LEGO MINDSTORMS NXT-G Programming.
ISBN-10: 1-59327-218-9. 2010
6. JCLarsen. Using NXC on Linux. http://www.jclarsen.dk/index.php/guides/
21-programming/52-using-nxc-on-linux
&""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""!"#$%&'()*+&,'-&%.)'/0%#)102
__________________________
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Diseos
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Los siguientes diseos de NXT fueron descargados de sitios de la Internet.
!"#$%&'()'*+,-$.'/012'3.43,%.3'5'&67$&8,%.39
__________________________
Robot
1
'( ")*+,-*(.#*-/ " 0(*12$ " 345 " * " 0-6)7/ " )*+,6$+$ " 2+. " 89: " )*+__________________________
" ).;.)6#.# " #$"
__________________________
- " ;-*=-.>.? " #$ " #6@$-$+,$ " )*>;($<6#.#A " 8*+)-$,.>$+,$/ " )2$+,.
" )*+ " 2+"
_________________________
-*)$?.#*-"B,>$("BCDE"#$"FG"06,?"."H&"DIJA"K$",-.,."#$"2+">6)-*;-*)$?.#*-"
__________________________
#* " $L,$+?6M.>$+,$ " $+ " $($),-N+6). " #$ " )*+?2>* " O9PB?/ " ,$(Q@*+*?
" >NM6($?/"
__________________________
__________________________
2),*-$?"#6=6,.($?">2(,6>$#6./RS".?T")*>*"$+"*,-.?".;(6).)6*+$?"$>;*,-.#.?")*>*"
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__________________________
$?.#*-/ " B,>$( " BVC " #$ " & " 06,?/ " W " )*+ " 2+. " >$>*-6. " X(.?Y " #$ " GZ[ " \] " W " 2+."
__________________________
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NOTAS DEL CURSO

6).)6N+";*-").0($"2?.+#*",$)+*(*=T.":K]"O$?,U+#.-"GA^S"12$"?*;*-,.+",.?.?"#$"
$+)6."#$"#.,*?"#$"Y.?,."GA%"W"%G"D06,?_?"-$?;$),6M.>$+,$A"'("0(*12$"345")2$+,."

Robot 1 - Pasos
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Robot 1 - Pasos
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Robot 1 - Pasos
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NOTAS DEL CURSO


Robot 1 - Pasos
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Robot 1 - Pasos
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Robot 2
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NOTAS DEL CURSO


Robot 3
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Robot 3 - Pasos
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Robot 3 - Pasos
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NOTAS DEL CURSO


Robot 3 - Pasos
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Robot 3 - Pasos
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Robot 4
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NOTAS DEL CURSO


Robot 4 - Pasos
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Robot 4 - Pasos
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Robot 4 - Pasos
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NOTAS DEL CURSO


Robot 4 - Pasos
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Robot 4 - Pasos
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Robot 4 - Pasos
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NOTAS DEL CURSO


Robot 4 - Pasos
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Robot 4 - Pasos
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NOTAS DEL CURSO

NXT NXC

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PROGRAMANDO NXT CON NXC

M.C. Gabriel Gernimo Castillo

Universidad Tecnolgica de la Mixteca

I. Writing your first program

El ladrillo Inteligente NXT, es el

Contiene una pequea pantalla de

La descarga de los programas se

Starting Bricx Command Center

Laboratorio Edumvil. M.C. Gabriel Gernimo C.

NOTAS DEL CURSO

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PROGRAMANDO NXT CON NXC

Ultrasonico. Mide la distancia de un objeto u obstculo.

Tacto. Detecta cuando se presiona el botn de enfrente del sensor.

Luz. Mide la luminosidad del brillo de la luz en la parte frontal del

Color. Puede determinar el color de objetos.

Sonido. Mide el nivel de sonido cercano al robot.

Cada motor de rotacin tiene empotrado un sensor para medir la

Bloque MINDSTORMS NXT

B)$($-.)6N+/ " 6+)(6+.)6N+/

Los puertos de entrada son el 1, 2, 3 y 4 (para inferior)

Laboratorio Edumvil. M.C. Gabriel Gernimo C.

Laboratorio Edumvil. M.C. Gabriel Gernimo C.

NOTAS DEL CURSO

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PROGRAMANDO NXT CON NXC

El bloque inteligente LEGO NXT, es el cerebro de nuestro robot, bsicamente es

Figura 59. Ladrillo inteligente LEGO NXT [17].

Tres puertas de salida, sealadas como A; B y C

Bloque MINDSTORMS NXT

Botn Naranja: Se utiliza para encendido, y

Botones Gris Claro: Se utilizan para

Botn Gris Oscuro: Se utiliza para

Microcontrolador de 32 bits ARM7

Opciones del Men

NXT Programs. Al seleccionar este submen, se muestra primero la

Try Me. Programas precargados para probar motores y sensores,

NOTAS DEL CURSO

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PROGRAMANDO NXT CON NXC

Opciones del Men

View. Permite visualizar el estado de los sensores y los motores

NXT-G. Programacin en modo grfico (software oficial de LEGO),

PbLua. Software libre similar a C.

* Bricx Command Center .http://bricxcc.sourceforge.net/

NOTAS DEL CURSO

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PROGRAMANDO NXT CON NXC

NXC es el sinnimo de Not eXactly C.

Es un lenguaje para programar productos LEGO

El compilador NXC (llamado NBC) traslada el programa

Laboratorio Edumvil. M.C. Gabriel Gernimo C.

Instalando el compilador NBC

Descargar el compilador nbc

Crear el directorio donde colocaremos el

el archivo .tgz: tar xzf

Instalando el compilador NBC

Mover al directorio bin para no colocar siempre ./ antes de

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