18.

SNTESIS EN EL ESPACIO DE ESTADO

18.1 Asignacin de polos por realimentacin del estado
































Supongamos que todos los estados del sistema se pueden
medir y el sistema es completamente controlable. El siguiente
resultado muestra que los polos en lazo cerrado del sistema se
pueden asignar arbitrariamente realimentando el estado a travs
de un vector de ganancia constante aceptablemente.
Lema 18.1
Considerar el modelo nominal en el espacio de estados:

) t ( x C ) t ( y
) t ( u B ) t ( x A ) t ( x
o
o o
= == =
+ ++ + = == =



Tomemos r(t) como una seal externa. Entonces, si el par (A
o
,
B
o
) es completamente controlable, existe una realimentacin de
variables de estados de la forma:

[ [[ [ ] ]] ]
1 n 1 o
k . . k k K
) t ( Kx ) t ( r ) t ( u

= == =
= == =


Tal que el polinomio caracterstico del lazo cerrado es A
CL
(s),
donde A
CL
(s) es un polinomio arbitrario de grado n.
































Demostracin. Reemplazando u(t) en el modelo tenemos:

[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ] K B A sI det ) s ( A
Luego
) s ( R B K B A sI C ) s ( Y
) s ( R B K B A sI ) s ( X
Laplace Aplicando
) t ( r B ) t ( x K B A ) t ( x
) t ( Kx ) t ( r B ) t ( x A ) t ( x
o o CL
o
1
o o o
o
1
o o
o o o
o o
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =






Se pueden escoger los parmetros K adecuada y arbitrariamente
para cumplir con especificaciones exigidas al sistema.
18.2 Observadores


































Normalmente todos los estados no se pueden medir. Por tal
motivo, se introduce la idea de un observador. Esto es un
mecanismo para estimar los estados no medidos desde las
mediciones de las salidas disponibles. Se puede considerar un
sensor virtual
Consideremos el siguiente modelo en el espacio de estado.

) t ( x C ) t ( y
) t ( u B ) t ( x A ) t ( x
o
o o
= == =
+ ++ + = == =



Un observador lineal general tiene la forma:

[ [[ [ ] ]] ] ) t ( x C ) t ( y J ) t ( u B ) t ( x A ) t ( x
o o o
+ ++ + + ++ + = == =



Donde: J es la matriz ganancia del observador
) t ( x es el vector estimado
[ [[ [ ] ]] ] ) t ( x C ) t ( y
o
se conoce como el proceso innovacin.

Si definimos que:
[ [[ [ ] ]] ] ) t ( e JC A ) t ( e
) t ( x ) t ( x ) t ( e
o o
= == =
= == =



Escogiendo J para que la ecuacin del error sea A. E. Esto se
puede conseguir arbitrariamente si el modelo es completamente
observable. Esto indica que:

) t ( x x(t) 0 ) t ( e lim
t
= == = = == =


18.3 Combinacin de la realimentacin del estado con un
observador

































Consideremos el modelo en el espacio de estado.

) t ( x C ) t ( y
) t ( u B ) t ( x A ) t ( x
o
o o
= == =
+ ++ + = == =



Si se usa un observador lineal para generar el vector de estado del
sistema, si no se dispone de l completamente:

[ [[ [ ] ]] ] ) t ( x C ) t ( y J ) t ( u B ) t ( x A ) t ( x
o o o
+ ++ + + ++ + = == =



La ley de control con realimentacin del estado a usar es:

) t ( x K ) t ( r ) t ( u = == =

Para que ) t ( x ) t ( x las ecuaciones del error y del sistema deben
ser Asintticamente Estable.

[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
) t ( r B
) t ( e
) t ( x
JC A 0
K B K B A
) t ( e
) t ( x
Luego
) t ( e JC A ) t ( e
) t ( e ) t ( x ) t ( x con ) t ( x K ) t ( r B ) t ( x A ) t ( x
o
o o
o o o
o o
o o
+ ++ +














= == =








= == =
= == = + ++ + = == =



























Planta
B
o
1/s
A
o
C
o
K
r(t)
+
-
u(t) y(t)
) t ( x


) t ( x
+
+
+
-
Ejemplo: Considerar el modelo en variables de estado con:

[ [[ [ ] ]] ] 0 1 C
0
1
B
0 2
1 3
A
o o
= == =






= == =








= == =

Determinar la ley de control con realimentacin del estado usando la
salida como variable medible.
Los valores caractersticos de este sistema son los ceros de:

) JC A sI det( ) K B A sI det(
JC A sI 0
K B K B A sI
det
o o o o
o
o o o
+ ++ + + ++ + = == =






+ ++ +
+ ++ +


Se observa que el conjunto de los valores caractersticos del lazo
cerrado incluye los valores caractersticos del sistema y los valores
caractersticos del observador.