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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE ALTAMIRA

Organismo Pblico Descentralizado del Gobierno del Estado de Tamaulipas


CARRERA
INGENIERA MECATRNICA


MATERIA
ROBTICA INDUSTRIAL


DOCENTE
ING. ADRIAN VSQUEZ VSQUEZ


TRABAJO
SENSORES INTERNOS


ESTUDIANTE
JUAN REYES SOSA


GRADO Y GRUPO
8 B






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INDICE
SENSORES INTERNOS ................................................................................................................. 3
SENSORES DE POSICIN ....................................................................................................... 3
SENSORES DE POSICIN ANALGICOS ........................................................................... 4
Potencimetros ......................................................................................................................... 4
Inductosyns ............................................................................................................................... 5
Resolvers y Sincroresolvers ................................................................................................... 8
Sensores lineales de posicin (LVDT) ................................................................................ 10
SENSORES DE POSICIN DIGITALES ............................................................................... 11
Encoders absolutos ............................................................................................................... 11
Encoders incrementales ........................................................................................................ 12
Reglas pticas ......................................................................................................................... 14
SENSORES DE VELOCIDAD ................................................................................................. 15
Taco generatriz ....................................................................................................................... 15
SENSORES DE PRESENCIA.................................................................................................. 15
Inductivo ................................................................................................................................... 16
Capacitivo ................................................................................................................................ 18
Efecto Hall ............................................................................................................................... 20
Clula Reed ............................................................................................................................. 21
ptico ....................................................................................................................................... 22
Ultrasnico ............................................................................................................................... 24
Contacto ................................................................................................................................... 26
Bibliografia ............................................................................................................................... 27






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SENSORES INTERNOS
Los sensores utilizados para que el robot tenga conocimentos de su propio estado,
se conoce como sensores internos; stos son, bsicamente, sensores de posicin
y sensores de velocidad de las articulaciones. Los sensores utilizados para tareas
auxiliares como calibracin, finales de carrera, referencias externas suelen ser
sensores de presencia.
En cuanto a los sensores de posicin, y atendiendo el tipo de seales que
manejan, existen sensores analgicos y dijitales.


SENSORES DE POSICIN

En este caso particular debemos decir que los sensores de posicin suelen ser
aquellos que nos indican en qu lugar estar un objeto antes de que el mismo se
mueva. Los sensores de posicin se basan simplemente en probabilidades y
estadsticas de movimiento, las cuales generalmente suelen ser correctas la
mayora de las veces.




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SENSORES DE POSICIN ANALGICOS
Potencimetros


Estos son muy tiles para medir movimientos y determinar la posicin de un
mecanismo determinado como por ejemplo el eje de una articulacin de un brazo
mecnico. Debido a que los potencimetros poseen un ngulo de giro de
aproximadamente 270, no es posible usarlos en mecanismos que deben realizar
un giro completo o bien mas de una vuelta sobre su eje.
Existen dos tipos de potencimetros en el mercado: Lineares y Logartmicos
(estos ltimos usados normalmente en audio). Los del tipo linear varan su valor
en forma constante (linealmente), los de tipo logartmico poseen una curva de
variacin del tipo logartmica, esto es decir que su valor aumenta lentamente en
los extremos y luego los valores cambian cada vez ms rpidamente. Los ms
recomendados a la hora de medir posiciones de mecanismos son los del tipo
linear.
Un Potencimetro es un dispositivo electromecnico que consta de una resistencia
de valor fijo sobre la que se desplaza un contacto deslizante llamado cursor y que
la divide elctricamente.

La aplicacin ms comn de los potencimetros en instrumentacin es como
sensor de desplazamiento de tipo resistivo. El movimiento del cursor origina un
cambio en la resistencia, el cual puede utilizarse para medir desplazamientos
lineales o angulares de piezas acopladas al cursor.

Los potencimetros pueden usarse para medir diversas magnitudes fsicas
siempre que se puedan convertir en desplazamiento.

Los elementos resistivos utilizados en los potencimetros son de diferentes tipos.
Se usan principalmente el bobinado que es muy lineal y tambin el plstico

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conductor que a parte de la linealidad ofrece una vida muy larga. Pero, existen en
el mercado una variedad de elementos resistivos que se utilizan en los
potencimetros. El elemento ms popular es el carbn, su mejor caracterstica es
el precio pero como inconvenientes tiene las variaciones de temperatura y su vida.
El cermet es una combinacin de material cermico y metal que mejora
muchsimo las caractersticas del carbn. Despus se encuentra el bobinado, que
sus principales ventajas son el bajo coeficiente de temperatura, su vida mecnica,
bajo ruido, alta disipacin, y estabilidad con el tiempo.

El problema de los potencimetros es que debido a diversos problemas hayan
cado en desuso y hayan sido sustituidos por otros dispositivos ms fiables.
Inductosyns
Es un sensor de corriente alterna de marca registrada que genera seales de
retroalimentacin que son similares a aquellas de un resolver. Hay Inductosyn
rotativos y lineales.
Mucho ms chico que un resolver, un Inductosyn rotativo es un conjunto formado
por una escala y un cursor sobre substratos aislados en un lazo. Cuando la escala
es energizada con corriente alterna, el voltaje se acopla a los dos bobinados
deslizantes e induce voltajes proporcionales al seno y coseno del espaciado del
cursor dentro del paso de ciclo.





Un conversor Inductosyn a digital (I/D), similar a un conversor resolver a digital
(R/D), es necesario para convertir estas seales en un formato digital. Un
Inductosyn rotativo tpico con 360 pasos cclicos por rotacin puede resolver un
total de 1.474.560 sectores por cada revolucin. Esto corresponde a una rotacin
angular de menos de 0.9 arc-s. Esta informacin angular en un formato digital es
envidada al controlador de movimiento.

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Inductosyn lineal consiste en dos partes magnticamente acopladas; esto se
parece a un multiposte resolver en su operacin (mirar la Figura 6.16). Una parte,
la escala, es fijada (p.ej. con el epoxi) a un eje, como una cama de mquina
herramienta. Otra parte, el deslizador, se mueve a lo largo de la escala en la
conjuncin con el dispositivo para ser colocado (por ejemplo, el portador de
mquina herramienta)








La escala es construida de un material bajo como el acero, el acero inoxidable, el
aluminio, o una cinta de acero de primavera, cubierta por una capa de aislamiento.
Vinculado a esto es un rastro de printedcircuit, en forma de un modelo de forma de
onda continuo rectangular. El modelo tpicamente tiene un diapasn cclico de 0.1
pulgadas, 0.2 pulgadas, o 2 milmetros. El deslizador, aproximadamente 4
pulgadas de largo, tiene dos rastros de circuito separados pero idnticos impresos
consolidados a la superficie que afronta la escala. Estos dos rastros tienen un
modelo de forma de onda con exactamente el mismo diapasn cclico que la forma
de onda por la escala, pero un rastro es cambiada 1/4 de un ciclo en relacin con
el otro. El deslizador y la escala permanecen separados por un pequeo hueco de
aire de aproximadamente 0.007 pulgadas.
Inductosyn la operacin se parece a l de un resolver. Cuando la escala es
estimulada con una onda de seno, estas parejas de voltaje a las dos cuerdas de
deslizador, induciendo voltajes proporcionales al senoy el coseno del espaciado
del deslizador dentro del diapasn cclico de la escala. Si la S es la distancia entre
lanzamientos, y X es el desplazamiento de deslizador dentro de un diapasn, y la
escala es estimulada con un voltaje la V sinwt, entonces las cuerdas de deslizador
vern los voltajes terminales de:


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Como el deslizador mueve la distancia del diapasn de escala, los voltajes
producidos por las dos cuerdas de deslizador son similares a aquellos producidos
por un resolver que hace girar a 360 . La orientacin absoluta del Inductosyn es
determinada por contando lanzamientos sucesivos en la una o la otra direccin de
un punto de partida establecido. Como el Inductosyn consiste en un nmero
grande de ciclos, alguna forma de control grueso es necesaria para evitar la
ambigedad.
El mtodo habitual de proporcionar esto es de usar un resolver o synchro
manejado por un estante y el pin o un tornillo de plomo.
En contraste con la transformacin sumamente eficiente de un resolver de 1:1 o
2:1, tpico Inductosyns funcionan con las proporciones de transformacin de 100:1.
Esto causa un par de seales de salida sinusoidales en la gama de mili volt que
generalmente requieren la amplificacin.
Ya que las seales de salida de deslizador son sacadas de un promedio de varios
ciclos espaciales, pequeos errores en el espaciado de revisor tienen efectos
mnimos. Esto es una razn importante de la muy alta exactitud de Inductosyn. En
la combinacin con 12 bit RDCs, Inductosyns lineal fcilmente alcanza
resoluciones de 25 micro pulgadas.
La plaza circular inductosyns puede ser creada por imprimiendo la escala sobre un
rotor circular y el modelo de pista del deslizador sobre una circular stator. Tales
dispositivos rotatorios pueden alcanzar muy altas resoluciones. Por ejemplo, una
plaza circular tpica Inductosyn puede tener 360 lanzamientos cclicos por
rotacin, y podra usar 12 bit RDC. El convertidor con eficacia divide cada
diapasn sobre 4096 sectores.
Multiplicando en 360 lanzamientos, la plaza circular Inductosyn divide el crculo
sobre un total de 1, 474,560 sectores. Esto corresponde a una resolucin angular
de menos de 0.9 segundos de arco. Como en el caso de
Inductosyn lineal, medio debe ser asegurado contando los lanzamientos
individuales como el eje gira. Esto puede ser hecho con resolver adicional que
interpreta como la medida gruesa.



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Resolvers y Sincroresolvers
Se trata de sensores analgicos con resolucin tericamente infinita. El funcionamiento de
los resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria al eje excitada por una
portadora, generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor.
En las siguientes figuras se puede ver la disposicin de las bobinas. En la primera en su
estilo antiguo y en la segunda con una tecnologa ms moderna.















El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas vare,
consiguiendo que la seal resultante en estas dependa del seno del ngulo de
giro. La bobina mvil excitada con tensin Vsen(wt) y girada un ngulo induce
en las bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:

V1=Vsen(wt)sen
V2=Vsen(wt)cos

El cambio del llamado formato sincro a formato resolver o viceversa es inmediato,
ya que se puede pasar de uno a otro a travs de la llamada red de scott,
transformador de scott o funcionamiento bidireccional. Para poder tratar el sistema
de control la informacin generada por los resolvers y los sincros es necesario

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convertir las seales analgicas en digitales. Para ello se utilizan los llamados
convertidores resolver/ digital
(r/d), que tradicionalmente se basan en dos tipos de estructuras distintas traking y
muestreo (sampling).
















Entre sus ventajas destacan su buena robustez mecnica durante el
funcionamiento y su inmunidad a contaminacin, humedad, altas temperaturas y
vibraciones. Debido a su reducido momento de inercia, imponen poca carga
mecnica del funcionamiento del eje.

Dado el carcter continuo de la seal, la resolucin de los resolvers es
tericamente infinita. Bien es verdad que depende en la mayora de las ocasiones

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de una electrnica asociada, lo que limita la precisin de forma prctica. El rango
dinmico se encuentra ms limitado en el caso de los codificadores pticos; la
resolucin viene limitada por el nmero de secciones opaco-transparentes que se
utilicen









Sensores lineales de posicin (LVDT)
Entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador diferencial de
variacin lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco rozamiento y alta
repetitividad. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material
ferro magntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este ncleo se
mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con
su movimiento que vare la inductancia entre ellos.
Los dos devanados secundarios conectados en oposicin serie ven como la
induccin de la tensin alterna del primario, al variar la posicin del ncleo, hace
crecer la tensin de un devanado y disminuir la del otro. Del estudio de la tensin
se deduce que sta es proporcional a la diferencia de inductancias mutuas entre el
devanado primario con cada uno de los secundarios, y que por tanto depende
linealmente del desplazamiento del vstago solidario al ncleo.
Adems de las ventajas sealadas, el LVDT presenta una alta linealidad, gran
sensibilidad y una respuesta dinmica elevada. Su uso est ampliamente
extendido, a pesar del inconveniente de poder ser aplicado nicamente en la
medicin de pequeos desplazamientos.
Otros sensores lineales que tambin se emplean con relativa frecuencia son las
denominadas reglas pticas (equivalentes a los codificadores pticos angulares) y

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las reglas magnticas o Inductosyn. El funcionamiento del Inductosyn es similar a
la del resolver con la diferencia de que el rotor desliza linealmente sobre el estator.









El estator se encuentra excitado por una tensin conocida que induce en el rotor
dependiendo de su posicin relativa una tensin Vs.
SENSORES DE POSICIN DIGITALES
Encoders absolutos
Un Encoder es un sensor electro-opto-mecnico que unido a un eje, proporciona
informacin de la posicin angular. Su fin, es actuar como un dispositivo de
realimentacin en sistemas de control integrado, monitoreando la posicin o
velocidad de un eje de rotacin.
Funcin de este tipo de dispositivos, es medir la posicin angular, sin embargo, lo
que se va a medir, no es el incremento de la posicin, sino la posicin exacta. La
disposicin es parecida a la de los encoders incrementales. Tambin se dispone
de una fuente de luz, de un disco graduado y de un fotorreceptor. La diferencia
estriba en la graduacin o codificacin del disco. En este caso el disco se divide
en un nmero fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada uno con un cdigo
cclico (normalmente un cdigo de Gray); este cdigo queda representado en el
disco por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesaria
ninguna mejora para detectar el sentido del giro, ya que la codificacin de los
distintos sectores angulares es absoluta. La resolucin de estos sensores es fija y
viene dada por el nmero de anillos que posea el disco, o lo que es lo mismo, el
nmero de bits del cdigo utilizado. Normalmente se usan cdigos de 8 a 19 bits.

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Normalmente se usan los encoders absolutos dentro de la industria para medir la
posicin precisa de un objeto, distinta a la posicin relativa que miden los
encoders incrementales. El rasgo principal de encoders absoluto es la habilidad de
retener los datos obtenidos, en caso de ausencia de poder.
Encoders incrementales
Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms
simple, de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas
radialmente y equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin en el que la luz
es colimada de forma adecuada, y de un elemento foto receptor. El eje cuya
posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta disposicin,
a medida que el eje gire se irn generando pulsos en el receptor cada vez que la
luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible
conocer la posicin del eje.
Existe, sin embargo, el problema del desconocimiento en un momento dado de s
se est realizando un giro en un sentido o en el opuesto, con el peligro que
supone no estar contando adecuadamente. Una solucin a este problema consiste
en disponer de otra franja de marcas, desplazada de la anterior de manera que el
tren de pulsos que con ella se genere est desplazado 90 elctricos con respecto
al generado por la primera franja. De esta manera, con un circuito relativamente
sencillo, es posible obtener una seal adicional que indique cul es el sentido de
giro y que acte sobre el contador correspondiente indicndole que incremente o
reduzca la cuenta que se est realizando. Es necesario adems disponer de una
marca de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta
completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve
tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tensin.

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La resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero de
marcas que se pueden poner fsicamente en el disco. Un mtodo relativamente
sencillo para aumentar esta resolucin es, no solamente contabilizar los flancos de
subida de los trenes de pulsos, sino contabilizar tambin los de bajada,
incrementando as la resolucin del captador, pudindose llegar, con ayuda de
circuitos adicionales, hasta 100.000 pulsos por vuelta.
El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es similar al
de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacin
correspondiente, un disco graduado y unos foto receptores. En este caso, el disco
transparente se divide en un nmero determinado de sectores (potencia de 2),
codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico (normalmente
cdigo de Gray) que queda representado por zonas transparentes y opacas
dispuestas radialmente. No es necesario ahora ningn contador o electrnica
adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posicin (sector) es
codificado de forma absoluta. Su resolucin es fija, y vendr dada por el nmero
de anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones habituales van desde 28
a 219 bits (desde 256 a 524288 posiciones distintas).
Normalmente los sensores de posicin se acoplan al eje del motor. Considerando
que en la mayor parte de los casos entre el eje del motor y el de la articulacin se
sita un reductor de relacin N, cada movimiento de la articulacin se ver
multiplicado por N al ser medido por el sensor. ste aumentara as su resolucin,
multiplicndola por N.
En algunos encoders absolutos se utiliza otro encoder absoluto ms pequeo
conectado por un engranaje reductor al principal, de manera que cuando ste gire
una vuelta completa, el codificado adicional avanzar una posicin. Son los
denominados encoder absolutos multivuelta.

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Esta misma circunstancia originar que en el caso de los codificadores
incrementales la seal de referencia o marca de cero, sea insuficiente para
detectar el punto origen para la cuenta de pulsos, pues habr N posibles puntos
de referencia para un giro completo de la articulacin. Para distinguir cul de ellos
es el correcto se suele utilizar un detector de presencia denominado sincronismo,
acoplado directamente al eslabn del robot que se considere. Cuando se conecta
el robot desde una situacin de apagado, es preciso, ejecutar un procedimiento de
bsqueda de referencias para los sensores (sincronizado). Durante su ejecucin
se leen los detectores de sincronismo que detectan la presencia o ausencia de
eslabn del robot. Cuando se detecta la presencia o ausencia de pieza, o
viceversa, se atiende al encoder incremental, tomndose como posicin de origen
la correspondiente al primer pulso de marca de cero que aqul genere.
Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin
que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una
fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente
sensibles a golpes y vibraciones, estando su margen de temperatura de trabajo
limitado por la presencia de componentes electrnicos.
Reglas pticas
Las reglas pticas constan, en su forma ms simple, de una cinta transparente con
una serie de marcas opacas colocadas a lo largo equidistantes entre s, de un
sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma adecuada, y de un
elemento foto receptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco
transparente. Con esta disposicin, a medida que el eje gire se irn generando
pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una
cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje.
La resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero de
marcas que se pueden poner fsicamente en el disco. Un mtodo relativamente
sencillo para aumentar esta resolucin es, no solamente contabilizar los flancos de
subida de los trenes de pulsos, sino contabilizar tambin los de bajada,
incrementando as la resolucin del captador, pudindose llegar, con ayuda de
circuitos adicionales, hasta 100.000 pulsos por vuelta.
Las reglas pticas se utilizan en instrumentos de metrologa y mecanizado de alta
precisin que van desde herramientas digitales perforados para mquinas de
medicin de coordenadas.

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Las reglas pticas pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran
precisin que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede
ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos
particularmente sensibles a golpes y vibraciones, estando su margen de
temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes electrnicos.
SENSORES DE VELOCIDAD
Taco generatriz
La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico
de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada
actuador se realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado en el
propio accionador del elemento motor. No obstante, en las ocasiones en las que el
sistema de control del robot lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada
hasta la unidad de control del robot.
Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es analgico, el sensor usado
es una taco generatriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro de
su eje (10 mV por rpm).
Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise conocer
la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de posicin
que sta posee.
SENSORES DE PRESENCIA
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un
radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto
con el objeto. En el segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para
detectar la presencia, dando lugar a los diferentes tipos de sensores. En el caso
de deteccin con contacto, se trata siempre de un interruptor, normalmente abierto
o normalmente cerrado segn interese, actuando mecnicamente a travs de un

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vstago u otro dispositivo. Los detectores de presencia se utilizan en robtica
principalmente como auxiliares de los detectores de posicin, para indicar los
lmites de las articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero de
stos en el caso de que sean incrementales.
Inductivo
Este tipo de sensores incorporan una bobina electromagntica que es usada para
detectar la presencia de un objeto de metal conductor. Ignoran los objetos no
metlicos. Son utilizados principalmente en la industria, tanto para aplicaciones de
posicionamiento como para detectar la presencia de objetos metlicos en
determinados contextos (control de presencia o de ausencia, deteccin de paso,
de atasco, de posicionamiento, de codificacin y de conteo).







Los sensores inductivos usan el principio de operacin de la corriente de Foucault.
El circuito oscilador produce un voltaje AC que, cuando se aplica a la bobina,
causa un campo electromagntico.
El funcionamiento del Sensor inductivo se basa principalmente en la etapa del
Oscilador:
La funcin principal de este circuito es generar una seal senoidal, aunque
tambin funciona como un filtro de alta selectividad.












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El circuito tanque LC genera una seal senoidal se frecuencia:




Cuando un objeto metlico entra al campo, las corrientes de Foucault circulan
dentro de la placa y stas generan a la vez un campo magntico opuesto al
generado por el oscilador. La disminucin del campo magntico tiene el efecto de
reducir la inductancia de la bobina, cambiando levemente la frecuencia de las
oscilaciones.





Como se dijo anteriormente, el circuito tambin acta como un filtro de alta
selectividad. A pequeas variaciones de la frecuencia de oscilacin la amplitud de
la seal decae rpidamente.
El circuito interno de este tipo de sensor consiste en cuatro etapas:









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Las principales aplicaciones de los sensores inductivos son la deteccin de piezas
metlicas. Debido a su funcionamiento, en el que detectan los objetos sin contacto
fsico, permiten el contaje, analizar su posicin y forma de objetos metlicos, se
pueden emplear en la industria alimentaria, ya que no interfiere en los productos






Capacitivo
Los sensores capacitivos son un tipo de sensor elctrico que reacciona ante
variaciones en la capacidad de un capacitor. Por lo tanto pueden ser utilizados
para medir cualquier parmetro que, al variar, modifique la capacidad de un
capacitor. La variacin en dicha capacidad, va a provocar un cambio en la
corriente y las tensiones del circuito que tiene al capacitor entre sus componentes.
Entonces midiendo, por ejemplo, la tensin en bornes del capacitor, podemos ver
como vara el parmetro que queramos medir.







La capacidad es una propiedad elctrica que existe entre dos conductores
cualesquiera separados por un no conductor. El modelo ms sencillo de esto
ltimo, son dos placas metlicas separadas por un espacio de aire entre ellas.
Podemos ver los sensores capacitivos como un circuito RC conectado a una
fuente de voltaje del orden de los 5V, y circuitos de deteccin que transforman
variaciones en la capacidad, en una seal de voltaje. El funcionamiento del sensor

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capacitivo, se basa en relacionar el parmetro a medir, con alguna de las variables
que modifican la capacidad del capacitor, fijando las otras dos. Por lo tanto una
variacin en dicho parmetro, provocara una variacin en la capacidad del
capacitor, que es lo que el sensor va a detectar y traducir a una seal de voltaje.
Dado que estos sensores poseen fuentes de alimentacin con voltajes muy bajos,
es necesario un amplificador previo a la salida del mismo. El hecho de que
funcionen a bajos voltajes puede ser visto como una ventaja, pero esta ltima da
lugar a una desventaja, ya que agregar un amplificador al circuito no solo
incrementa el costo del dispositivo sino que tambin se corre el peligro de que
este afecte el funcionamiento del circuito. Para evitar esto ltimo se buscan
amplificadores con alta impedancia de entrada (claramente a mayor impedancia
de entrada, mas idealmente se va a comportar el amplificador, y tambin ms
costoso va a resultar).
Los sensores de proximidad inductivos y capacitivos estn basados en el uso de
osciladores, en los que la amplitud de oscilacin vara al aproximar un objeto.





Los sensores capacitivos pueden detectar materiales conductores y no
conductores, en forma lquida o slida. Existen distintas aplicaciones, incluso
control de niveles en depsitos, tambin para detectar el contenido de
contenedores, o en mquinas empaquetadoras. Otras aplicaciones incluyen el
posicionado y contaje de materiales en sistemas de transporte y almacenaje, por
ejemplo cintas transportadoras y mecanismos de gua.
Materiales tpicos que pueden ser detectados:
Slidos:
Madera, cermica, vidrio, apilamientos de papel, plstico, piedra, goma, hielo,
materiales no frricos, y materias vegetales.
Lquidos:
Agua, aceite, adhesivo y pinturas.

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Efecto Hall
El sensor de efecto Hall o simplemente sensor Hall o sonda Hall (denominado
segn Edwin Herbert Hall) se sirve del efecto Hall para la medicin de campos
magnticos o corrientes o para la determinacin de la posicin.
Si fluye corriente por un sensor Hall y se aproxima a un campo magntico que
fluye en direccin vertical al sensor, entonces el sensor crea un voltaje saliente
proporcional al producto de la fuerza del campo magntico y de la corriente. Si se
conoce el valor de la corriente, entonces se puede calcular la fuerza del campo
magntico; si se crea el campo magntico por medio de corriente que circula por
una bobina o un conductor, entonces se puede medir el valor de la corriente en el
conductor o bobina.
Si tanto la fuerza del campo magntico como la corriente son conocidas, entonces
se puede usar el sensor Hall como detector de metales.







El sensor de efecto Hall se basa en la tensin transversal de un conductor que
est sometido a un campo magntico. Colocando un voltmetro entre dos puntos
transversales de un cable se puede medir esa tensin. Para ello hay que hacer
circular por el cable una intensidad fija y acercar un imn. Los electrones que
pasan por el cable se vern desplazados hacia un lado. Entonces aparece una
diferencia de tensin entre los dos puntos transversales del cable. Al separar el
imn del cable, la tensin transversal desaparece. Para poder utilizar la tensin
transversal es necesario amplificarla, porque su valor es muy reducido.
Un sensor de efecto Hall utilizado en automocin se compone de:
Un generador magntico que suele ser un imn fijo.
Un pequeo mdulo electrnico donde se encuentran los componentes que
miden la tensin transversal.
Una corona metlica con ventanas para interrumpir el campo magntico.

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La corona metlica se intercala entre el imn fijo y el mdulo electrnico y est
unida a un eje con giro. Segn la posicin de la corona, el campo magntico del
imn llega hasta el mdulo electrnico. La tensin obtenida a la salida del mdulo
electrnico, una vez tratada y amplificada corresponde con un valor alto (de 5 a 12
voltios) cuando la corona tapa el campo magntico, y un nivel bajo (de 0 a 0,5
voltios) cuando la corona descubre el imn.
Los sensores de efecto Hall se suelen utilizar para detectar la posicin de los
rboles de levas, la velocidad del vehculo y en algunos distribuidores para
determinar el momento de encendido. Tambin pueden emplearse para
determinar la posicin del cigeal.
El sensor de efecto Hall se conecta mediante tres cables elctricos. Uno de ellos
corresponde con el valor negativo (masa del vehculo), otro cable corresponde con
la alimentacin, que suele ser de 5 de 12 voltios. El tercer cable corresponde
con la seal de salida que vara segn la posicin de la corona metlica.
Para comprobar el funcionamiento de un sensor Hall basta verificar el valor de la
tensin de alimentacin y la variacin de la tensin en la seal de salida cuando
alguna ventana de la corona permite el flujo del campo magntico.
Los sensores de efecto Hall se utilizan en los automviles para medir velocidades
de rotacin o detectar la posicin de un determinado elemento. Su principal
ventaja es que pueden ofrecer datos fiables a cualquier velocidad de rotacin. Y
sus inconvenientes son la mayor complejidad y precio con respecto a un sensor
inductivo.
Clula Reed
Los sensores/conmutadores Reed de proximidad (frecuentemente referidos como
sensores magnticos) son muy tolerantes al des alineamiento y se ajustan bien a
entornos contaminados por polvo y lquido. Constan de dos partes, el conmutador
reed y el actuador magntico. El conmutador reed cambia su estado cuando el
actuador magntico se acerca a l, sin necesidad de que exista contacto fsico
entre ambos. La distancia de operacin puede variarse con una adecuada
eleccin del actuador magntico. Las configuraciones del conmutador con
contactos normalmente abiertos o intercambiables.




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Consiste en un par de contactos ferrosos encerrados al vaco dentro un tubo de
vidrio. Cada contacto est sellado en los extremos opuestos del tubo de vidrio. El
tubo de vidrio puede tener unos 10 mm de largo por 3 mm de dimetro. Al
acercarse a un campo magntico, los contactos se unen cerrando un circuito
elctrico. La rigidez de los contactos har que se separen al desaparecer el campo
magntico. Para asegurar la durabilidad, la punta de los contactos tiene un bao
de un metal precioso. El campo magntico puede estar generado por un imn
permanente o por una bobina. Como los contactos estn sellados, los reed son
empleados en lugares con atmsferas explosivas, donde otros interruptores se
consideran peligrosos. Esto se debe a que la chispa que se produce al abrir o
cerrar sus contactos queda contenida dentro del tubo de vidrio. Los reed se
disean en base al tamao del campo magntico frente al que deben actuar. La
sensibilidad de sus contactos se cambia al variar la aleacin con que se fabrican,
modificando su rigidez y su coeficiente magntico.
Los reed son utilizados ampliamente en el mundo moderno como partes de
circuitos elctricos. Un uso muy extendido se puede encontrar en los sensores de
las puertas y ventanas de las alarmas antirrobo, el imn va unido a la puerta y el
reed switch al marco. En los sensores de velocidad de las bicicletas el imn est
en uno de los radios de la rueda, mientras que el reed va colocado en la horquilla.
Algunos teclados de computadoras son diseados colocando imanes en cada una
de las teclas y los reed en el fondo de la placa, cuando una tecla es presionada el
imn se acercan y activa sus reed switches. Actualmente esta solucin es
obsoleta, usndose interruptores capacitivos que varan la condicin de un circuito
resonante.
Los reed tambin tienen desventajas, por ejemplo sus contactos son muy
pequeos y delicados por lo cual no puede manejar grandes valores de tensin o
corriente lo que provoca chispas en su interior que afectan su vida til. Adems,
grandes valores de corriente pueden fundir los contactos y el campo magntico
que se genera puede llegar a desmagnetizar los contactos.
ptico
Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la
materia para determinar las propiedades de sta. Una mejora de los dispositivos
sensores, comprende la utilizacin de la fibra ptica como elemento de
transmisin de la luz.


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Existen diferentes tcnicas pticas que pueden aplicarse a la medida de diferentes
parmetros. Podemos medir la atenuacin-transmisin espectral de la luz al
atravesar un determinado medio, lo que nos permitir encontrar los elementos
discretos presentes en ese medio y su concentracin.
Tambin pueden realizarse medidas de tipo interferomtrico, en las que la
propiedad de la radiacin que sufre cambios debido al efecto externo es la fase,
con lo que empleando otro haz luminoso de fase conocida como referencia, es
posible determinar la magnitud de ese efecto externo.
Una tcnica que ha cobrado especial relevancia en los ltimos aos dentro del
Departamento de ptica, es la basada en la resonancia de plasmones
superficiales, especialmente til para la medida del ndice de refraccin de
lquidos. En este caso lo que se mide es la atenuacin de la luz guiada por una
fibra ptica a la que se le ha eliminado parcialmente el revestimiento y se ha
depositado una multicapa incluyendo algn medio metlico. Dependiendo del
ndice de refraccin del medio en contacto con la capa ms exterior, el
acoplamiento entre los campos ser ms o menos intenso, o que se reflejar en la
potencia luminosa que sale por el otro extremo de la fibra.
Los sensores pticos, presentan importantes ventaja cuando lo que se desea es
determinar propiedades fsicas o qumicas:
Es un mtodo no destructivo y no invasivo.
Ofrece posibilidades de integracin en sistemas ms complejos.
Bajo coste y tecnologa bien establecida.
Posibilidades de control a distancia de lugares poco accesibles fsicamente.
Capacidad de conformar redes espaciales de sensores para el control de
parmetros en grandes superficies.









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Los sensores pticos se utilizan principalmente como sensores de movimiento, en
diferentes tipos de mecanismos (para detectar la posicin, movimiento o el paso
de objetos, etc.), o en sistemas de alarma, o en robtica.





Ultrasnico
El sensor ultrasnico funciona segn el principio "impulso-eco" en combinacin
con la "triangulacin". Cuando recibe de la unidad de control un impulso digital de
emisin, el circuito electrnico excita la membrana de aluminio mediante impulsos
rectangulares dentro de la frecuencia de resonancia para generar vibraciones
tpicas de aprox. 300 s, emitindose entonces ondas ultrasnicas: la onda sonora
reflejada por el obstculo hace vibrar a su vez la membrana, que entretanto se
haba estabilizado (durante el perodo de extincin de aprox. 900 s no es posible
ninguna recepcin). La piezocermica convierte estas vibraciones en una seal
elctrica analgica, que la electrnica del sensor amplifica y transforma en una
seal digital (figura inferior). El sensor tiene prioridad frente a la unidad de control
y, al detectar una seal de eco, conmuta la conexin de la seal a "bajo potencial"
(<0,5 V). Si se encuentra una seal de eco en la lnea, no se puede procesar la
seal de emisin. Cuando la tensin se vuelve inferior al umbral de conmutacin
de 1,5 V en la lnea de seales, la unidad de control incita al sensor a que realice
la emisin.
A fin de poder cubrir una zona lo ms extensa posible, el ngulo de deteccin es
grande en el plano horizontal. En el plano vertical, por el contrario, es necesario
que el ngulo sea pequeo, para evitar reflexiones perturbadoras procedentes del
suelo.






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Los sensores ultrasnicos se utilizan para averiguar las distancias a que se
encuentran posibles obstculos y para vigilar un espacio; estn integrados en los
parachoques de vehculos p. ej. Para facilitar entrada y salida de aparcamientos y
las maniobras de estacionamiento. El gran ngulo de abertura que se obtiene con
el empleo de varios sensores (cuatro en la parte trasera y de cuatro a seis en la
parte delantera) permite determinar con ayuda de la "triangulacin" la distancia y
el ngulo en relacin con un obstculo. El alcance de deteccin de un sistema de
tal clase cubre una distancia de aprox. 0,25 a 1,5 m.








Pueden encontrarse aplicaciones para sensores ultrasnicos en casi cualquier
sector que incluya procesos automatizados: en la industria de impresin para
controlar el nivel de tinta en los depsitos o comprobacin de presencia, en
plantas mviles y maquinaria agrcola para medir distancias, posiciones y niveles
de llenado, en manipulacin de materiales, en la industria del embalaje y en la
tecnologa de manipulacin y montaje. Los sensores ultrasnicos de doble pgina
usados en mquinas de impresin, escneres, cajeros automticos y mquinas
similares son cada vez ms populares ya que evitan la introduccin de varias
pginas simultneamente. No miden los tiempos de funcionamiento, sino la
atenuacin de la amplitud a travs de los objetos






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Contacto
Dentro de los componentes electrnicos, se encuentra el final de carrera o sensor
de contacto (tambin conocido como "interruptor de lmite") o limit switch, son
dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido de
un elemento mvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de
enviar seales que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente
pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA o NO en ingls),
cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la operacin que cumplan al ser
accionados, de ah la gran variedad de finales de carrera que existen en mercado.




Estos sensores tienen dos tipos de funcionamiento: modo positivo y modo
negativo. En el modo positivo el sensor se activa cuando el elemento a controlar
tiene una tara que hace que el eje se eleve y conecte el objeto mvil con el
contacto NC. Cuando el muelle (resorte de presin) se rompe el sensor se queda
desconectado. El modo negativo es la inversa del modo anterior, cuando el objeto
controlado tiene un saliente que empuje el eje hacia abajo, forzando el resorte de
copa y haciendo que se cierre el circuito. En este modo cuando el muelle falla y se
rompe permanece activado.







Entre las ventajas encontramos la facilidad en la instalacin, la robustez del
sistema, es insensible a estados transitorios, trabaja a tensiones altas, debido a la
inexistencia de imanes es inmune a la electricidad esttica. Los inconvenientes de
este dispositivo son la velocidad de deteccin y la posibilidad de rebotes en el
contacto, adems depende de la fuerza de actuacin.

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Bibliografia
http://www.isa.cie.uva.es/~maria/sensores.pdf
https://sites.google.com/site/sensoresmarlennemac/tipos-de-sensore
http://infoplc.net/files/documentacion/instrumentacion_deteccion/infoPLC_net_Medida_Desp
lazamiento.pdf
http://www.alcabot.com/alcabot/seminario2006/Trabajos/GuillermoAbadCarton.pdf
http://es.scribd.com/doc/51682359/INDUCTOSYNS
http://www.alcabot.com/alcabot/seminario2006/Trabajos/OlgaOlmedaOter.pdf
http://www.aficionadosalamecanica.net/sensores1-ultrasonidos.htm
http://es.scribd.com/doc/99225911/Aplicacion-de-Sensores-Opticos-y-de-Aproximacion
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/sensores.htm
http://www.cise.com/Cursosdistancia/Sensores2/index3.htm
http://es.scribd.com/doc/39696156/Aplicaciones-de-Los-Sensores-Capacitivos
http://galia.fc.uaslp.mx/~cantocar/automatas/PRESENTACIONES_PLC_PDF_S/24_SENSORES_IN
DUCTIVOS.PDF
http://proton.ucting.udg.mx/robotica/r166/r69/r69.htm