CONTROL AUTOMTICO II

LABORATORIO N 8
ESTRATEGIAS DE CONTROL
Control en Cascada (Simulador)

INFORME
ALUMNOS:
NEIRA RIVEROS, Jorge Luis
QUISPE VILA, Jean Carlos
ROMERO CANCHERO, Luis Martn
PROFESOR:
ALVARADO ANDRADE, Manuel Martn
GRUPO:
C5 5 C
Fecha de realizacin: 9 de mayo
Fecha de entrega: 16 de mayo

2014 I

CONTROL AUTOMTICO II

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NDICE
INTRODUCCIN 3
OBJETIVOS 3
RESULTADOS DE LABORATORIO 4
1. Sintona del controlador secundario
(cascada)
4
2. Sintona del controlador primario 5
3. Control en cascada 6
4. Bypass del controlador secundario
(cascada)
7
APLICACIN 8
OBSERVACIONES 9
CONCLUSIONES 9














CONTROL AUTOMTICO II

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INTRODUCCIN
Cuando queremos controlar un proceso, se nos viene instantneamente la idea de
implementar un control en lazo cerrado con PID a nuestra cabeza, y esto se da porque
casi el 80% de todos los procesos son controlables usando este mtodo, pero para el
20% restante, el control PID no es suficiente, es necesario usar otras estrategias de
control.
La estrategia de control ms usada es el Feedback, pero no es la nica. Existe el caso
en el que una perturbacin interna del proceso provoca sobrepicos u overshoots, y la
estrategia ideal para eliminar estos problemas es la de cascada, que consiste en dos
controladores, uno maestro y otro esclavo, configurados para eliminar estos
sobrepicos.
En el presente laboratorio, simularemos el control en cascada en el software
PCControlLab 2 y explicaremos los resultados, adems de obtener observaciones y
conclusiones de la experiencia.

Los integrantes del grupo




OBJETIVOS
- Controlar un proceso utilizando las estrategias de casada.
- Sintonizar los controladores primario y secundario.
- Comparar la respuesta de la variable controlada usando control en cascada y
usando solo control realimentado.




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RESULTADOS DE LABORATORIO

1. Sintona del controlador secundario (cascada)
Con el proceso General Process seleccionado, selecciones la estrategia de control
Cascade. Anote los valores inciales.
PV (%) SP (%) OUT (%) LOAD (%)
Primario 52,50 52,50 28,00 75
Secundario 28,00 28,00 35,00 55


Figura1.Proceso Cascada en PC ControLab 2.


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Sintonice el controlador secundario con:
Kc = 0,5 Ti = 0,15 min/rep Td = 0 min


Figura2. Parmetros para sintona del controlador secundario

2. Sintona del controlador primario
Ponga el controlador secundario en cascada. Ponga el controlador primario en
automtico. Sintonice el controlador primario con:
Kc = 2 Ti = 8 min/rep Td = 0 min


Figura3. Parmetros para sintona del controlador primario.
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3. Control en Cascada
Seleccionando el Secundarioincremente la P
combustible
(SLOAD) con StepIncr.

Figura4.
Mx PPV dev = 0,26 T = 3,10 s ts = 18,50
POUT = S SP = 28 S OUT=28,70

Regrese la P
combustible
(SLOAD) al valor inicial con StepDecr.

Figura5.
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4. Bypass del Controlador Secundario (Cascada)
Ponga el secundario en manual. En el men Control/Control Options: haga bypass
al controlador secundario. Asegrese que el controlador primario est en
automtico.
Seleccionando el Secundario, Incremente la P
combustible
(SLOAD) con StepIncr.

Figura6.

Mx PPV dev =2,67 T =14,40 ts =29

Cuando se realiza el bypass del controlador secundario, el controlador primario
realiza una estrategia de control Feedback, y observamos que el resultado de
aumentarle su carga tiene un mayor sobrepico u Overshoot, y un tiempo de
establecimiento mayor.




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APLICACIN
Controlador en cascada
Para este control se cuenta con dos funciones de transferencia, las cuales son G1 y G2;
donde u afecta a una variable intermedia yi la cual, su vez, afecta a la variable que se
desea controlar.



Nuestro objetivo es emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del
sistema representado por las siguientes funciones:

Un requisito importante para aplicacin del esquema de control en cascada presente
ventajas sobre un controlador feeback puro, es que la respuesta dinmica de la planta
G2 sea ms rpido que la correspondiente respuesta dinmica de la planta G1.
Desarrollo de la experiencia:
Como sabemos, la raz ms cercana al eje imaginario(o ms pequea en valor
absoluto) del polinomio del denominador es la que denomina la respuesta dinmica de
un sistema. En este caso la raz ms pequea de G1 es 0.1 y G2 es 1, ambas en valor
absoluto. Por lo tanto, las constantes de tiempo aproximadamente de cada planta es:

Entonces, como

, en principio el sistema dinmico en cuestin parece ser un

en candidato para que, a travs del uso de control en cascada, se pueda obtener mejor
desempeo del esquema de control que solo usando control feedback puro.
En la figura se muestra la respuesta del sistema dinmico a lazo abierto cuando la
entrada a cada planta experimienta un cambio escaln.
G2 G1
u
yi y
CONTROL AUTOMTICO II

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Figura 1. Respuesta a lazo abierto ante un cambio unitario de las plantas G1 y G2
Para obtener dicha grfica implemente el siguiente cdigo












Para disear el esquema de control en cascada empezaremos controlando primero la
planta G2, lo cual implica disear primero el controlador esclavo. Como se dijo antes,
para el control de la planta G2 se emplear control proporcional.
El margen de ganancia para G2 es infinito, lo cual implica que, aunque en principio se
pueda emplear cualquier valor de ganancia del controlador, sujeto solo a la restriccin
de saturacin de la vlvula de control, disearemos este lazo de control para lograr un
factor de amortiguamiento = 0.4. Del diagrama de lugar de las races obtenemos que
para = 0.4 se debe usar una ganancia Kc =5. En la figura muestra la conducta
dinmica a lazo cerrado de la planta G2.
%Programa que obtiene la repuesta a un escalopara G1 y G2
%--------------------------------------------------------
num1 = 0.2;
den1=[1 2.1 1.2 0.1];

num2=1;
den2=[1 2 1];
G1=tf(num1,den1);
G2=tf(num2,den2);
t=0:0.2:60;
[A(:,1),t] = step(G1,t);
[A(:,2),t] = step(G2,t);
plot (t,A(:,1),'.',t,A(:,2),'-')
grid on;
legend('Salida de G1','Salida de G2')
title('Respuesta a un escalon de G1 y G2')
xlabel('tiempo')
ylabel('Amplitud')

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OBSERVACIONES
Cuando realizamos el control cascada, se observa en la Figura4., que el PV
secundario sufre un cambio ante un Step increment casi despreciable, dando como
resultado una casi nula variacin de PV primario.
En el punto4 dndole el bypass al controlador, mostr un tiempo de
establecimiento mayor al control cascada con un valor de 29 minutos.
Al sintonizar los controladores, tanto primario como secundario, se ingres un
Tderivativo de 0 minutos.



CONCLUSIONES
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Para valores de KC(Gain)=2 y td= 8min/rpt se logr sintonizar el controlador
primario.
Para realizar un control cascada, se debe de configurar la estructura del
controlador secundario donde se indique que su entrada(SPsec.) no ser de un
sensor; es ms, para indicar que este controlador ser el esclavo(Estructura1 en
4). En el controlador primario no se realiza ningn cambio con respecto a eso.
En la comparacin entre el control cascada y el de bypass(realimentado), se
concluye como es de fundamental la interaccin con el controlador secundario
para que no se efecte una variacin considerable en el PV primario, tambin
afectando el tiempo de establecimiento.



El propsito para usar el control en cascada es eliminar el efecto de las
perturbaciones haciendo la respuesta de regulacin del sistema ms estable y
ms rpido haciendo que se mejore la dinmica del proceso.