DUT GEII - DUT 2 ALTERNANCE

TRAVAUX PRATIQUES DLECTRONIQUE

SYSTMES DU SECOND ORDRE
Lundi 18 Mars 2013
A lissue de ce TP, les points suivants doivent tre matriss :
Systmes du second ordre
Identication dun systme du second ordre
Grandeurs caractristiques
Boucle ouverte
Intrt de la boucle ferme
Intrt du Correcteur Proportionnel
Diffrences entre systmes du premier ordre et systmes du second ordre
Pr-requis :
Aspects temporels et frquentiels des circuits RLC
Diagrammes de Bode
Formalisme de Laplace
Systmes du premier ordre
1 Partie thorique
Nous allons nous intresser dans cette partie au circuit RLC srie reprsent la FIGURE 1 :
R L
C v
e
(t) v
s
(t)
FIGURE 1 Circuit tudi
1. A partir de la loi des mailles, donner la relation liant la tension de sortie (v
s
(t)) et la tension
dentre (v
e
(t)).
2. Transposer cette relation dans le domaine de Laplace et donner alors la relation liant V
s
(p) et
V
e
(p).
1
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3. La fonction de transfert liant V
s
(p) et V
e
(p) est note F(p). Donner lexpression de celle-ci.
4. La fonction de transfert normalise pour un systme du second ordre est rappele ci-dessous :
F(p) =
V
s
(p)
V
e
(p)
=
K
1+
2.

0
p+
p
2

2
0
(1)
Rappeler la signication et identier les 3 constantes utilises (K, et
0
)
5. Nous nous intressons dsormais ce mme systme mais cette fois ci en boucle ferme
(FIGURE 2). Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme (FTBF(p)). Quel est lordre
de la fonction de transfert en boucle ferme ? Identier les nouvelles constantes (K
BF
,
BF
et

BF
). Conclure.
F(p)
V
s
(p)
+

V
e
(p)
FIGURE 2 Systme en boucle ferme
2 Manipulation
Cblez le montage de la Figure 1 laide des composants disponibles sur votre table. Ralisez un
essai indiciel (tension dentre en crneau damplitude 1 V). Visualisez les tensions v
e
(t) et v
s
(t)
loscilloscope.
1. Dtermination du coefcient damortissement et de la pulsation propre :
En vous aidant de lAnnexe 1, dterminez la valeur du dpassement (D
1
(%)) et de la pseudo-
priode (T
p
). Dduisez la valeur du coefcient damortissement () de la valeur du dpassement.
De mme, dduisez la valeur de la pulsation propre (
0
) de la valeur de la pseudo-priode (T
p
).
2. Dtermination de la valeur des composants :
A partir des mesures de et
0
, des rsultats de votre prparation et en connaissant la valeur du
condensateur C (C = 10 nF), identier les valeurs des composants R et L.
3. Remplacez la rsistance du montage prcdent par une rsistance de 33 k. Ralisez un nouvel
essai indiciel. Que se passe-t-il ? Y-a-t-il toujours dpassement ? Calculez les valeurs thoriques
du coefcient damortissement () et de la pulsation propre (
0
).
3 Simulation
Dans cette partie, nous utiliserons le logiciel Scilab. Il sagit dun logiciel open source de calcul
numrique. Il est disponible gratuitement ladresse suivante : http://www.scilab.org/fr
Nous utiliserons lditeur graphique XCOS permettant la simulation de systmes dynamiques.
1. Penser crer un rpertoire pour enregistrer tous vos chiers
2. Ouvrir le logiciel SCILAB (accessible depuis votre bureau)
3. Ouvrir lditeur XCOS depuis le menu Applications
YAL THIAUX 2 ANNE 2012/2013
DUT2 GEII -ALTERNANCE TRAVAUX PRATIQUES LECTRONIQUE
4. 2 fentres apparaissent alors, la premire constitue la zone de dessin o seront dessins les
systmes simuler. La seconde (Navigateur de palettes) constitue la bibliothque o se trouvent
les diffrents blocs. Pour raliser vos schmas, de plus amples informations sont disponibles
dans lAnnexe 2.
Travail demand :
1. Impact du coefcient damortissement sur la rponse indicielle :
Dans un premier temps nous allons nous intresser lallure gnrale de la rponse indicielle de
v
s
(t) en fonction de la valeur du coefcient damortissement . Nous nous trouvons en boucle
ouverte. Raliser le schma de la FIGURE 3 sous XCOS. Les valeurs du gain statique et de la
pulsation propre sont donnes :
K = 1

0
= 10 rad/s
K
1+
2.

0
p+
p
2

2
0
V
e
(p) V
s
(p)
FIGURE 3 Systme du second ordre en boucle ouverte
Le schma XCOS doit ressembler celui de la FIGURE 4 :
FIGURE 4 Schma XCOS dun systme en BO
Simuler le systme pour les valeurs suivantes du coefcient damortissement :
= 0, 25
= 0, 5
= 0, 75
= 1
= 1, 25
Conclure.
2. Rgime apriodique :
Nous nous intressons dsormais au schma de la FIGURE 5 :
Soit
1
= 1 s et
2
= 0, 8 s ; identiez de faon thorique les 3 constantes caractristiques dun
systme du second ordre (K, et
0
). Simulez la rponse indicielle du systme sous XCOS.
Existe-t-il un dpassement de la valeur nale de v
s
(t) ? Existe-t-il des diffrences avec la r-
ponse indicielle dun systme du premier ordre ? Reprendre lexemple prcdent avec
1
= 1
YAL THIAUX 3 ANNE 2012/2013
DUT2 GEII -ALTERNANCE TRAVAUX PRATIQUES LECTRONIQUE
1
1+
1
.p
1
1+
2
.p
V
e
(p) V
s
(p)
FIGURE 5 Rgime apriodique
s et
2
= 0, 05 s. Dterminez graphiquement le temps de rponse du systme 5% prs de la
valeur en rgime permanent. Comparez ce temps de rponse celui dun systme du premier
ordre dont la constante de temps vaut 1 s. Conclure.
3. Boucle ferme :
Ralisez sous XCOS le schma de la FIGURE 2. On donne K = 1,
0
= 10 rad/s et = 0, 2.
Comparez sur un mme graphique la rponse du systme en boucle ouverte et la rponse du
systme en boucle ferme. Conclure sur limpact de la boucle ferme sur le gain statique, la
valeur du premier dpassement et le temps de rponse du systme.
4. Correction proportionnelle :
Conformment la FIGURE 6, on insre dans la boucle ferme un correcteur proportionnel de
fonction de transfert : C(p)=G. On donne K = 1,
0
= 10 rad/s et = 0, 2. Pour G=1 ;5 puis
10, simulez le comportement du systme et dterminez le gain statique, la valeur du premier
dpassement et le temps de rponse 5%. Conclure.
FIGURE 6 Correction proportionnelle
5. Conclusion :
Conclure sur les points suivants :
Allure de la rponse indicielle dun systme du second ordre en fonction de la valeur de ,
Impact de sur la valeur du dpassement et le temps de rponse dun systme pseudo-
priodique,
Rle de la boucle ferme,
Rle du correcteur proportionnel pour un systme du second ordre.
YAL THIAUX 4 ANNE 2012/2013
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4 Annexe 1 : Identication des paramtres de la fonction de trans-
fert partir dun essai indiciel
La rponse indicielle dun systme du second ordre avec dpassement est reprsente la FIGURE
7 :
FIGURE 7 Rponse indicielle dun systme du second ordre avec dpassement
A partir de cette rponse, il est possible de dterminer diffrents paramtres de la fonction de
transfert, parmi lesquels :
Temps de rponse 5% : Il suft pour mesurer ce temps de rponse de reprer sur le graphique
linstant partir duquel la rponse du systme reste conne dans le cylindre dlimitant 5%
de la valeur de la sortie en rgime permanent.
Amplitude du premier dpassement : Pour calculer la valeur (en %) du premier dpassement,
il suft dappliquer la formule suivante :
D
1
% = 100
V
s
max
V
s

V
s

(2)
Avec V
s

la valeur en rgime permanent de la tension de sortie. Il est possible de dterminer

la valeur du coefcient damortissement partir de la valeur du premier dpassement grce
labaque reprsente la FIGURE 8.
Pseudo-priode (T
p
) : La pseudo-priode de loscillation est lie la pulsation propre de la
fonction de transfert par la relation suivante :
T
p
=
2

1
2
(3)
YAL THIAUX 5 ANNE 2012/2013
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FIGURE 8 Relation entre coefcient damortissement et valeur du premier dpassement
5 Annexe 2
Les diffrents composants de vos schmas blocs se trouvent dans les diffrents onglets du "Na-
vigateur de palettes XCOS " :
Composant Nom Onglet
Entre chelon STEP FUNCTION Sources
Comparateur SUMMATION Oprations mathmatiques
Oscilloscope CSCOPE Sinks
Systme linaire CLR Systmes temps continu
Multiplexeur MUX Routage du signal
Horloge CLOCK c Gestion dvnements
Gain GAINBLK f Oprations mathmatiques
Enregistrement des donnes WFILE f Sinks
Avant de lancer la simulation, il faut spcier la dure de celle-ci ainsi que le pas de temps
dchantillonnage :
Dure de la simulation :
SimulationSetupTemps dintgration nal
Pas de temps dchantillonnage :
CLOCK cPeriod
YAL THIAUX 6 ANNE 2012/2013