Dinmica de Sistemas:

Conceptos Preliminares

Sistemas

Seales

Modelos
Introduccin:
conceptos preliminares

Sistema: Un conjunto de elementos or partes los cuales
combinados, ya sea por la naturaleza o el hombre, forman
un ente integral, el cual puede ser reconocible por si mismo.
Desde el punto de vista de la ingeniera, un sistema est!
definido como la intercone"i#n de varios componentes o
unidades los actuan en conjunto para desarrollar una tarea o
alcanzar un objetivo en com$n. %e.g., maquinaria, robots,
automviles, trenes, aviones, etc.&
Definicin de Sistemas

Concepto de sistema

'odos los sistemas tienen relacionados tres conjuntos de
variables y los propios par!metros %internos& del sistema(
Concepto de sistema
)ntradas( se originan fuera del
sistema y son controlables

*erturbaciones( +ariables
tambi,n e"ternas pero en este
caso incontroladas
De salida %variables de estado&(
-esultado de la interacci#n del
sistema con las entradas y el
ambiente %perturbaciones&

Representacin eterna: .n!lisis a partir de las
manifestaciones e"ternas del sistema. .pro"imaci#n de Ca!a
"egra.
-elaci#n entrada / salida funci#n de transferencia
Representacin interna: Descripci#n del sistema a trav,s de
variables internas denominadas variables de estado. 0stas son un
conjunto de variables tales 1ue siendo conocidas para t=t y
conocida la entrada para tt permite obtener la salida para todo
tt
Representaciones interna # eterna
f (u, y ,

u,

y ,

u,

y , ...) = 0

x
i
= f
i
(x
1
, x
2,.
.. , x
n
, u)

y = g(x
1,
x
2
, ... , x
n
, u)

Representaciones interna # eterna

$ipos de sistemas

De 2azo .bierto / 3errado

2ineales o 4o lineales

De par!metros concentrados / Distribuidos

)stacionarios / +ariantes

Deterministas / )stoc!sticos

Mono5variables / Multi5variables

3ontinuos / Discretos
Sistemas en la%o abierto
)n este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la acci#n
de control.
2a salida no se compara con la entrada de referencia, por ello cada
entrada corresponder! a una operaci#n prefijada sobre la seal de salida.
$ipos de sistemas
Sistemas en la%o abierto
Desventajas(

2a e"actitud del sistema depende en gran manera de la

calibraci#n del mismo y, por tanto, la presencia de
perturbaciones %seales indeseadas& provocar! 1ue ,ste no
cumpla la funci#n asignada.

)s necesario conocer la relaci#n entrada/salida y garantizar

la ine"istencia de perturbaciones e"ternas o de variaciones
de los par!metros internos del sistema, lo cual en la pr!ctica
es caro.
$ipos de sistemas
Sistemas en la%o abierto
)jemplos(
3ontrol de un cabezal de m!1uina herramienta %torno, fresadora&
$ipos de sistemas
Sistemas en lazo cerrado
)n este tipo de sistemas, la salida tiene efecto sobre la acci#n de control,
a este efecto se le denomina retroalimentaci#n.
2a seal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de
referencia, tras lo cual se enva a trav,s del sistema una seal de control,
1ue ser! proporcional a la diferencia encontrada entre la seal de entrada
y la seal medida a la salida, con el objetivo de corregir el error o
desviaci#n 1ue pudiera e"istir
$ipos de sistemas
Sistemas en la%o cerrado
+entajas(

2a retroalimentaci#n hace al conjunto menos sensible a las

perturbaciones e"ternas y a las variaciones de los par!metros internos
1ue los sistemas en lazo abierto.
Desventajas(
)l es1uema de retroalimentaci#n hace al conjunto m!s complejo de
implementar. )l modelado de los sistemas en algunos casos puede ser
complicado y esto se refleja en los costos.
$ipos de sistemas
Sistemas de $iempo continuo
Si el modelo del sistema es una ecuaci#n diferencial,
y por tanto el tiempo se considera infinitamente
divisible. 2as variables de tiempo continuo se
denominan tambi,n anal#gicas.
$ipos de sistemas
Sistemas de $iempo discreto
Si el modelo del sistema es una ecuaci#n de
diferencias. )l tiempo se considera dividido en
perodos de valor constante. 2as valores de las
variables son digitales %representaci#n binaria o
he"adecimal& y su valor s#lo se conoce en cada
perodo.
$ipos de sistemas
Sistemas de &ventos discretos
Si el el sistema evoluciona de acuerdo con variables
cuyo valor se conoce al producirse un determinado
evento.
%e.g. )stados representados en -edes de *etri&

$ipos de sistemas
67
2as Seales son las manifestaciones fsicas de procesos
naturales o artificiales de muy diferentes naturaleza.
3aractersticas comunes(

Son funci#n de una o mas variables

independientes.

3ontienen informaci#n acerca del comportamiento

o la naturaleza del fen#meno fsico en cuesti#n.
Se'ales
Representacin mediante una funcin:
Se'ales
68
S)9.2( )s una funci#n 1ue contiene informaci#n sobre el
estado # comportamiento de un sistema fsico.
Seg$n el intervalo de variabilidad de la variable independiente,
la seal puede ser(
6& 3ontinua en el tiempo ( f(t), t [a,b]
:& Discreta en el tiempo( f(t) {t,t,...,tn}
Seg$n el intervalo de variabilidad de la amplitud, la seal puede
ser( 6& 3ontinua en amplitud
:& Discreta en amplitud
Se'ales
2as Seales Digitales son discretas en tiempo y en amplitud.
Continua
t ->f (t)
Discreta
n -> f [n]

De acuerdo a su dominio ;variable independiente<
Se'ales
Sea t
1
un instante de tiempo y e un n$mero 1ue
pertenece a los reales positivo e infinitesimalmente
pe1ueo
= sean(
Si se cumple
Se dice 1ue la seal es continua en t=t
1
si no se dice
1ue la seal es discontinua en t
1
.
3lasificaci#n seg$n su intervalo ;variable dependiente<
x
(
t
+
)
=x
(
t

)
=x
(
t
1
)
t
+
=t
1
+e
t

=t
1
e
Se'ales
Se dice 1ue una seal es(
3ontinua si es continua en todo t
3ontinua a tramos si presenta un valor finito o infinito
numerable de discontinuidades siempre y cuando se
produzcan saltos de amplitud finita
3lasificaci#n seg$n su intervalo ;variable dependiente<
Se'ales
Se dice 1ue una seal es(
+alor discreto si la variable dependiente solo
toma valores de un conjunto numerable.
+alor continuo si la variable dependiente toma
valores en un conjunto en los reales
3lasificaci#n seg$n su intervalo ;variable dependiente<
Se'ales

)l modelado de un sistema %de control& se lleva a
cabo mediante tres representaciones o modelos(

)cuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras

relaciones matem!ticas.

Diagrama de blo1ues.

Diagrama de flujo de an!lisis.

(odelado

$rasformada de )aplace
Se aplica para la soluci#n del modelado matem!tico de
los Sistemas de 3ontrol de 'iempo 3ontinuo. )sta
se define para una seal X(t) de la siguiente
manera(

= dt e t X s X
st
) ( ) (
(odelado matemtico: *erramientas

$rasformada +
Se aplica para la soluci#n del modelado matem!tico de
los Sistemas de 3ontrol de 'iempo Discreto. )sta se
define para una seal X[n] de la siguiente manera(
[ ]

+
=

=
n
n
z n X z X ) (
(odelado matemtico: *erramientas

Una funcin de transferencia es un modelo
matem!tico a trav,s de un cociente relaciona la
respuesta de un sistema %modelada& a una seal de
entrada o ecitacin %tambi,n modelada&. Se
determina por la siguiente e"presi#n(
) (
) (
) (
s U
s Y
s H =
(odelado matemtico: *erramientas