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=
e
s
k
m : coefficient damortissement :
0
: pulsation propre.
3. Transforme de Laplace
Condition initiale nulle
) ( p
) (
) ( p
) (
2
2
2
p S
dt
t ds
p S
dt
t s d
4. Fonction de transfert et quation caractristique
4.1. Fonction de transfert
H(p)= ?
) ( E ) ( ) ( p 2 ) ( p
2
0
2
0 0
2
p k p S p S m p S = + +
2
0 0
2
2
0
2 ) (
) (
p m p
k
H(p)
p E
p S
+ +
= =
p 2 p
H(p)
2
0 0
2
2
0
+ +
=
m
k
4.2. Equation caractristique
p 2 p D(p)
2
0 0
2
+ + = m
Cours Automatique Niveau : 2
ISET NABEUL - 54 - CHELBI Hassen
5. Rponse indicielle dun systme de second ordre
) )( (
1
) )( ( 2 ) (
) (
2 1
2
0
2 1
2
0
2
0 0
2
2
0
p p p p
k
p p p p
k
p m p
k
H(p)
p E
p S
=
=
+ +
= =
) (
) )( (
1
) (
2 1
2
0
p E
p p p p
k p S
= avec
p
p E
1
) ( =
) )( (
1
) (
2 1
2
0
p p p p p
k p S
=
] [ ) (
2 1
2
0
p p
c
p p
b
p
a
k p S
+ =
*
2 1
0
2 1
1
) )( (
1
p p p p p p
a
p
=
=
=
*
) (
1
) (
1
2 1 1 2
1
p p p p p p
b
p p
=
=
=
*
) (
1
) (
1
1 2 2 2
2
p p p p p p
c
p p
=
=
=
(
(
(
(
+ =
2
1 2 2
1
2 1 1 2 1 2
0
) (
1
) (
1 1
) (
p p
p p p
p p
p p p
p
p p
k p S
) (
) (
1
) (
1 1
) (
2 1
1 2 2 2 1 1 2 1
2
0
t u e
p p p
e
p p p p p
k t s
t p t p
(
+ =
Donc
) ( 1 ) (
2 1
1 2
1
2 1
2
2 1
2
0
t u e
p p
p
e
p p
p
p p
k
t s
t p t p
(
+ =
0 D(p) =
) 1 - ( - ) (
2 2
0
2
0
2
0
m m = =
m=0 0 p D(p)
2
0
2
= + =
=
=
0 2
0 1
j p
j p
)
`
=
=
0 2
0 1
j p
j p
2
0 2 1
= p p et
0 2 1
2 j p p =
Cours Automatique Niveau : 2
ISET NABEUL - 55 - CHELBI Hassen
(
=
t j t j
e
j
j
e
j
j
k
t s
0 0
0
0
0
0
2
0
2
0
2 2
1 ) (
(
=
t j t j
e e k t s
0 0
2
1
2
1
1 ) (
[ ] t k t s
0
cos 1 ) ( =
Cest un systme juste oscillant.
Cas gnral :
[ ] t kE t s
0 0
cos 1 ) ( =
0
0
systme de second ordre juste oscillant (m=0)
KE=
2KE=
Fig.6.1: Rponse indicielle dun systme de 2
nd
ordre (m=0 : juste oscillant).
m=1 0 p 2 p D(p)
2
0 0
2
= + + = 0 ) (p
2
0
= +
0 2 1
= = p p
( )
t
e kE t s
0
) 1 ( 1 ) (
0 0
+ =
m>1 0 >
< =
< + = + =
1 1 -
1 ) 1 - ( 1 -
2
0 0 2
2
0
2
0 0 1
m m p
m m m m p
(
=
t p t p
e
p p
p
e
p p
p
kE t s
2 1
1 2
1
1 2
2
0
1 ) (
Cours Automatique Niveau : 2
ISET NABEUL - 56 - CHELBI Hassen
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
2
4
6
8
10
12
temps
y
(
t
)
Rponse indicielle d'un systme de 2nd ordre (m=1,KE=10)
KE=
Fig.6.2: Rponse indicielle dun systme de 2
nd
ordre (m>1).
Cest un systme hyperamorti.
0<m<1 0 ) 1 - (
2 2
0
< = m deux ples complexes conjugus.
=
+ =
2
0 0 2
2
0 0 1
1
1
m j m p
m j m p
(
(
+ =
) 1 sin( 1 ) (
2
0
1
0
2
0
t m e kE t s
m
t m
Avec
=
2
0
2
1
1
m
m
m
arctg
p
Cours Automatique Niveau : 2
ISET NABEUL - 57 - CHELBI Hassen
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
0,
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,
1,1
1,2
temps
y
(
t
)
Rponse indicielle d'un systme de second ordre
tpic
y(00)=KE
Fig.6.3: Rponse indicielle dun systme de 2
nd
ordre (0<m<1).
Cest un systme oscillant amorti.
Exemple
Soit la fonction de transfert
2
4
) (
) (
2
+
=
p p E
p S
1. Dterminer m,
0
et k.
2. Reprsenter la rponse indicielle s(t).
---------------------
1. * m=0
* 2
0
= rd.s
-1
* k.=2
2.
p
E
p
p S
0
2
) 2 (
4
) (
+
=
) 2 cos 1 ( ) (
0
t kE t s =
Donc ) 2 cos 1 ( 2 ) (
0
t E t s = .
Cours Automatique Niveau : 2
ISET NABEUL - 58 - CHELBI Hassen
0 0,25 0,5 0,75 1 1,25 1,5 1,75 2
0,
2,5
5,
7,5
10,
12,5
15,
17,5
20,
KE=
2KE=
KE=10
w0=1,41rd/s
Fig.6.4: Rponse indicielle dun systme de 2
nd
ordre (m=0 : juste oscillant).
6. Placement des ples
=
+
=
= =
+
=
2
2 2
0
2
0
2
0
0
0
2 2
0
2
0
0
1
) 1 ( ) (
1
sin
) 1 ( ) (
cos
m
m m
m
m
m
m m
m
Im
Re
j
0
pour m=0
2
0
1 m
2
0
1 m
0
m
1
2
0 0
m m
m>1
m=1
-
0
0<m<1
0<m<1
p
1
p
2
-j
0
pour m=0
Fig.6.5: Lieux des ples pour les diffrentes valeurs de m
Cours Automatique Niveau : 2
ISET NABEUL - 59 - CHELBI Hassen
7. Dpassement et temps de pic (0<m<1)
a. Dpassement
) (
) ( max
100 %
=
S
S S
D
Pour : m=0 D%=100%
m=1 D%=0
b. Temps de pic
c. Allures
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Tpic
Tm
Fig.6.6: Allures de la variation du dpassement et temps de pic pour 0<m <1.
8. Temps de stabilisation
% 2
4
0
=
m
t
s
% 5
3
0
=
m
t
s
2
0
1 m
T
p
2
1
100 %
m
m
e D
Cours Automatique Niveau : 2
ISET NABEUL - 60 - CHELBI Hassen
Exercices
Ex 1
Soit le montage suivant :
1. Dterminer
) (
) (
) (
p E
p Vc
p H =
2. Dterminer les paramtres caractristiques du systme en fonction de R, L et C.
3. Dterminer lquation caractristique.
4. Conclure sur la stabilit du systme pour
5. Calculer s(t) pour e(t)=u(t).
6. Calculer D% , Tp et Ts 5%.
Ex 2
Soit un systme dcrit par sa fonction de transfert
2
3
) (
2
+
=
p
p H
1. Dterminer m,
0
et k.
2. Dterminer s(t) et la reprsenter pour e(t)=2u(t).
3. Dduire la stabilit.
Ex 3
1 3
3
) (
2
+ +
=
p p
p H
Rpondre aux mmes questions de lexercice 2.
Correction
Ex 2
1. m=0
* 2
0
= rd.s
-1
2 k.=3 k=3/2
e(t)
I
v
c
(t)
R
C
L
Fig.6.7: Circuit RLC srie
Cours Automatique Niveau : 2
ISET NABEUL - 61 - CHELBI Hassen
2. ) ( 2 ) ( t u t e =
p p p p
p S
) 2 (
6 2
) 2 (
3
) (
2 2
+
=
+
= donc ) 2 cos 1 ( 3 ) ( t t s =
0 10 20
0
3
6
temps
s
(
t
)
Fig.6.8
3.
=
=
2
2
2
1
j p
j p
Systme juste oscillant.
Ex 3
1 3
3
) (
2
+ +
=
p p
p H
1. * 1 1
0
= = rd.s
-1
* 3 2m
0
= donc 2 / 3 m =
3 k
2
0
= k=3
2. ) ( 2 ) ( t u t e =
(
=
t p t p
e
p p
p
e
p p
p
t s
2 1
1 2
1
1 2
2
1 6 ) (
Cours Automatique Niveau : 2
ISET NABEUL - 62 - CHELBI Hassen
20
0
6
s
(
t
)
Fig.6.9
3. 5 4 9 = =
=
+ =
1 -
1 -
2
0 0 2
2
0 0 1
m m p
m m p
= =
+
= + =
2
5 3
1 -
4
9
2
3
2
5 3
1 -
4
9
2
3
2
1
p
p