II- MODELADO MATEMTICO

2


II- MODELADO MATEMTICO


II-1 INTRODUCCIN
II-2 CONSTRUCCIN DE MODELOS ANALTICOS POR BALANCES
II.2 PROBLEMAS DE MODELADO
II. 4 LINEALIZACIN
II. 5 MODELADO DE SISTEMAS MULTIVARIABLES (MIMO)
II. 6 MODELADO PARA CONTROL
II. 7 GRADOS DE LIBERTAD

3
II-1 INTRODUCCIN


El diseo de un sistema de control tpicamente requiere un delicado balance entre
limitaciones fundamentales y soluciones de compromiso. Para poder lograr este balance, es
necesario tener una comprensin cabal del proceso en cuestin. Esta comprensin
usualmente se captura en un modelo matemtico. Teniendo un modelo, es posible predecir
el impacto de distintos diseos posibles sin comprometer al sistema real.

En este captulo vamos a discutir brevemente

Cmo elegir el nivel adecuado de complejidad de un modelo;
Linealizar modelos no lineales;

Discutiremos algunos detalles de cmo obtener modelos matemticos en forma analtica.
La derivacin de modelos matemticos es una disciplina compleja en s misma y requiere
de un profundo conocimiento de las leyes que gobiernan un determinado proceso

El por qu de los modelos matemticos en control

En el ejemplo del intercambiador de calor se vio que el control de en este proceso slo tiene
tres formas de manipular la vlvula de vapor: abrirla, cerrarla, o dejarla como est.
Sin embargo, hemos visto tambin que el modo preciso en que estas acciones se llevan a
cabo involucran compromisos delicados entre objetivos de diseo contrapuestos, tales
como la velocidad de respuesta y la sensibilidad a ruido de medicin. Para muchos
problemas es posible encontrar un controlador adecuado simplemente mediante prueba y
error. Sin embargo, en muchos casos el enfoque de prueba y error no es factible, debido a
complejidad, eficiencia, costo, o an seguridad. En particular, es imposible mediante
prueba y error responder a cuestiones como las siguientes antes de hacer pruebas:

Dada una planta y un objetivo deseado de operacin, qu controlador puede alcanzarlo?
Se puede alcanzar el objetivo propuesto con algn controlador?
Dados un controlador y una planta, cmo operarn en lazo cerrado?
Por qu un lazo dado opera de la forma que lo hace? Puede mejorarse? Con qu
controlador?
Cmo cambiara la operacin si se cambiaran los parmetros del sistema, o si las
perturbaciones fueran mayores, o si fallara algn sensor?
Para responder sistemticamente a estas cuestiones necesitamos modelos matemticos.

Los modelos matemticos nos brindan los medios de capturar el comportamiento de un
sistema sujeto a condiciones iniciales, entradas de control y perturbaciones mediante un
conjunto de ecuaciones matemticas.
La importancia de los modelos matemticos radica en que pueden ser simulados en
situaciones hipotticas, ensayados en estados que seran peligrosos en el sistema real, y
usados como base para sintetizar controladores.

4


Complejidad de modelos

Al construir un modelo es importante tener en cuenta que todo proceso real es complejo,
por lo que cualquier intento de construir una descripcin exacta de la planta es usualmente
una meta imposible de alcanzar. Afortunadamente, la realimentacin usualmente nos
permite tener xito an con modelos muy simples, siempre y cuando stos capturen las
caractersticas esenciales del problema. Es importante destacar que los modelos empleados
para control usualmente difieren de los utilizados, por ejemplo, para diseo del proceso.
Los sistemas reales pueden ser arbitrariamente complejos, por lo que todo modelo deber
ser necesariamente una descripcin aproximada del proceso. Introducimos tres definiciones
para clarificar este enunciado.

Modelo nominal. Es una descripcin aproximada de la planta que se usa para el diseo de
control.
Modelo de calibracin. Es una descripcin ms exhaustiva de la planta. Incluye
caractersticas no usadas en el diseo de control pero que tienen directa influencia en el
desempeo alcanzado.
Error de modelo. Es la diferencia entre el modelo nominal y el modelo de calibracin. Los
detalles de este error podran ser desconocidos, pero podran disponerse de cotas
aproximadas.

Construccin de modelos


Dos enfoques diferenciados para la construccin de modelos:

a) Analtico. Se basa en el uso de leyes fsicas (conservacin de masa, energa y momento).
El modelo se obtiene a partir de las leyes fenomenolgicas bsicas que determinan las
relaciones entre todas las seales del sistema.

b) Experimental. Se basa en pensar al sistema como una caja negra. En este enfoque se
postula una determinada estructura de modelo, a la que se varan los parmetros, bien va
prueba y error, o bien va algn algoritmo, hasta que el comportamiento dinmico del
modelo se ajusta al observado en la planta mediante ensayos.
En la prctica es comn combinar ambos enfoques.

II-2 CONSTRUCCIN DE MODELOS ANALTICOS POR BALANCES

Para el caso a el modelo riguroso se obtiene mediante la aplicacin de balances de masa,
energa y momento
Ejemplo: modelado matemtico de un reactor continuo tipo tanque agitado como el que se
muestra en la Figura 1

5

Figura 1: reactor tipo tanque agitado continuo (CSTR)

Suponemos que se produce una reaccin exotrmica, irreversible y simple, resumida como:
B A
k

(1)

En donde A es la componente entrante, B es el producto resultante de la reaccin, y k es la
velocidad de reaccin.
Definicin de las variables de entrada, salida y perturbacin

Variables de entrada y perturbaciones
Fin
A
= caudal de entrada del producto reactante al tanque, [m3/seg].
Cin
A
= concentracin de entrada del producto reactante al tanque [mol/m3].
Tin
A
, = temperaturas de entrada del producto reactante al tanque [K].

Variables de proceso y de salida
C
A
= concentracin de salida del reactante residual [mol/m3].
T1

= temperaturas de salida del producto resultante [K].
F1= caudales de salida del producto resultante [m3/seg].


A continuacin presentaremos el modelo dinmico no lineal del sistema representado por
las ecuaciones diferenciales extradas desde las ecuaciones de continuidad.

Ecuaciones de Continuidad

Balance de masa total
Si aplicamos el principio de conservacin de la masa a un sistema dinmico resulta:

Flujo de masa
entrante al
sistema

Flujo de masa
saliente del
sistema

Velocidad de
cambio de la masa
dentro del sistema
=
6

Aplicando este principio al caso de un tanque perfectamente mezclado, que podemos
asociar al caso de un CSTR, se puede llegar a:


dt
V d ) (
= F
0
*
0
- F* (2)

Siendo el lquido perfectamente mezclado, la densidad es la misma en todo el tanque
(
0
=), es decir que no vara dependiendo de la posicin, sino slo es funcin del tiempo.
Las variables que representan esta situacin son:

F
0
: Flujo de lquido entrante al sistema [m
3
/seg].

0
: Densidad del lquido entrante [Kg/m
3
].
V: Volumen del tanque [m
3
].
F: Flujo de lquido saliente del sistema [m
3
/seg].
: Densidad del lquido saliente [Kg/m
3
].

Balance de masa por componente

De modo diferente al de la masa, los componentes qumicos no se conservan. Si una
reaccin ocurre dentro del sistema, el nmero de moles de un componente individual se
incrementara si es producto de la reaccin y se reducira si es reactante. Por lo tanto, esta
ecuacin de continuidad por componente expresa:


Se puede escribir esta ecuacin de continuidad de componentes para cada uno de los
presentes en el sistema, pero la suma de todos los moles por sus respectivos pesos
moleculares resulta en la masa total.
Aplicando esto al sistema que nos interesa, es decir CSTR, en donde se produce una
reaccin simple, de velocidad de reaccin k, que es irreversible y exotrmica:
Sea la concentracin de A entrante C
ina0
[moles de A/m
3
] y dentro del reactor, la
concentracin se denomina C
A
. Asumiendo una reaccin de primer orden, la tasa de
consumicin del reactante A por unidad de volumen ser directamente proporcional a la
concentracin de A dentro del tanque. Obtendremos la ecuacin de continuidad para el
reactante A:


Flujo de A entrante al sistema = F
0
*C
ina0
;
Flujo de A saliente del sistema = F*C
A
;

Flujo de
moles del
componente
j entrante
al sistema

Flujo de
moles del
componente
j saliente
del sistema

Tasa de
formacin de
moles del
componente j
por reaccin

Veloc. de
formacin de
moles del
comp. j en
el sistema

=
+
7
Tasa de formacin de A debido a la reaccin = -V*k*C
A
= -V*k
0
*e
-P/T1
*C
A
;
Velocidad de cambio de A dentro del sistema =
dt
dC
A
;
Combinando dichas ecuaciones, se consigue:

A ina A
T P
A
C
V
F
C
V
F
C e k
dt
dC
* * * * 0
0
0
1 /

+ =

(3)

Ecuacin de continuidad de energa en el reactor

La primera ley de la termodinmica se presenta en el principio de conservacin de la
energa, que escrita para un sistema general y abierto (donde existen flujos entrantes y
salientes) es:




En muchos sistemas, ms particularmente en el caso que nos tiene en consideracin, el
trabajo en los alrededores es despreciable comparado a la energa interna y para este tipo de
sistema tomaremos la variacin de la energa interna del sistema, denominada entalpa
(h) para este tipo de estudios termodinmicos. Primero desarrollaremos este balance en el
reactor:
Flujo de energa entrante al sistema: F
0
*
0
*h
0
.
Flujo de energa saliente del sistema: F**h.
Calor generado por reaccin: *V*e
-P/T1
*C
A
.
Velocidad de cambio en la energa interna:
dt
h V d ) * * (

Es decir, que el balance de energa puede escribirse como:
A
T P
C e V h F h F
dt
h V d
* * * * * * *
) * * ( /
0 0 0

+ =

(4)
En donde:
h
0
,h = entalpa de entrada e interna [J/N].
= tasa de generacin de calor debido a la reaccin [J/moles de A].
8
En este caso no hay calor generado por reaccin, porque circula siempre el mismo lquido,
es decir que slo hay intercambio con la reaccin interna del reactor, adems de los flujos
de energa entrante y saliente del sistema.
Es decir que el modelo matemtico completo a utilizar resulta:

) .( . .
1
0 a ina
ina
a
T
P
a
C C
V
F
C e k
dt
dC
+ =


) .( . .
1 1
1 1
T T
V
F
C e k
dt
dT
ina
ina
a
T
P
+ =


(5)



En resumen
Balance de masa total se obtiene la variacin de volumen del reactor V
Balance de masa por componente se obtiene la variacin de Ca
Balance de energa se obtiene la variacin de temperatura del reactor T
1
Se obtienen tres ecuaciones diferenciales ordinarias (al menos 2 no lineales)

Se necesita
1) Balances
2) Ecuaciones de velocidad k
0
*e
-P/T1
*C
A

3) Parmetros
0,
h
0
,
4) Entradas al sistema (magnitud y forma)


II.2 PROBLEMAS DE MODELADO

Procesos conocidos de forma incompleta
Desactivacin del catalizador
Cintica de las reacciones qumicas
Ensuciamiento del equipo

Complejidad del modelo

Ejemplo: Un reactor tipo flujo pistn de grandes dimensiones donde sus propiedades varan
longitudinalmente y en el tiempo.

Naturaleza no lineal de muchos procesos qumicos (linearizar)

II.3 CLASIFICACIN DE MODELOS MATEMTICOS

Los modelos pueden ser de parmetros concentrados como el CSTR o distribuidos como en
un reactor tubular flujo pistn donde las propiedades varan con el tiempo y la longitud
si
dt
V d ) (
= F
0
*
0
-F* = 0
9
(posicin espacial) y sus variaciones se expresan con derivadas parciales. En la Figura 2 se
muestra una representacin de cada uno de ellos.

Figura 2 modelo de parmetros concentrados y distribuidos

En la Tabla 1 se presentan algunos tipos de modelos bastante utilizados como soporte en
problemas de ingeniera.


Tabla 1: Tipos de modelos



10
II. 4 LINEALIZACIN
La teora de control estudia sistemas idealizados (parmetros conocidos, lineales...)
pero en la realidad tenemos sistemas no lineales, constituidos por un conjunto de
ecuaciones diferenciales no lineales, retardos, etc.
Para poder aplicar la teora de control conocida a los casos reales, tenemos que
obtener un modelo linealizado en torno a un punto de trabajo.
Si tenemos un modelo del sistema, normalmente con ecuaciones diferenciales no
lineales, podemos obtener una aproximacin lineal alrededor de un punto dado (x
0
,
y
0
) truncando su expansin en serie de Taylor.

... ) y y (
y
f
) x x (
x
f
, ,
0
0
0
0
0
0
+

y
x
f y
x
f
(6)
Para entender bien cmo se linealiza un modelo no lineal, vamos a verlo con un
ejemplo, que consiste en linealizar el flujo saliente de un tanque de agua de la
Figura 3:
Ejemplo:

Figura 3
1. Hay que encontrar el punto en torno al que linealizar el sistema, lo llamaremos
punto de equilibrio:
Vamos a considerar que el flujo saliente se rige por la siguiente ecuacin no lineal:
h a k
t q
=
=
) (
0
(7)
donde k es una constante, a es la apertura de la vlvula y h el nivel de agua
existente.
11
El modelo del tanque se obtiene mediante un balance msico, es decir, la variacin
de masa en el tanque es la diferencia entre la masa que entra y la que sale:
(8)
Simplificando la densidad resulta que , siendo A
el rea del tanque.
Con esto, vamos a fijar el punto de equilibrio en: 0 =
dt
dh


Para encontrar este punto habra que fijar un caudal de entrada q
i
y dejar que el
sistema evolucione hasta el punto de equilibrio. Si el sistema es estable y le aplico
una entrada, evoluciona a un punto de equilibrio que depende de la entrada
introducida.
2. Linealizar el modelo en torno al punto de equilibrio:

... ) y y (
y
f
) x x (
x
f
, , 0
0
0
0
0
0
0
+

=
y
x
f y
x
f
(9)
(10)
Al ser:
(10)
Nos queda:
(11)

Calculando las derivadas parciales en el punto de equilibrio:
12
(12)
Finalmente:
(13)
Donde las variables desviacin resultan:

Podemos escribir el sistema como:
(14)
Los modelos linealizados son simples de manejar pero hay que tener en cuenta
diversas consideraciones:
Los modelos linealizados son slo vlidos en torno al punto de equilibrio.
Es posible obtener diferentes modelos de diferentes condiciones de operacin.
Los parmetros del modelo linealizado pierden su significado fsico.
Dos ejemplos de curvas no lineales, y que no se pueden linealizar, son las
siguientes:
Rel

Zona muerta


13

II. 5 MODELADO DE SISTEMAS MULTIVARIABLES (MIMO)

Se denomina sistema multivariable porque el nmero de entradas y salidas del mismo es
mayor que 1 como se muestra en la Figura 4. El problema con el que nos encontramos no
es el nmero de variables que contemplamos, sino la interaccin que se da entre dichas
variables. Esto significa que cada variable manipulada afecta a muchas variables
controladas y por tanto cada variable controlada est afectada por muchas variables
manipuladas. En general vamos a definir un proceso multivariable como aquel en el que
existen variables dependientes e independientes que interactan entre s.

La caracterstica fundamental del control multivariable es que es capaz de ver el proceso en
su conjunto y establecer una estrategia nica sin que existan objetivos que entren en
competencia, puesto que el controlador ve todos los objetivos simultneamente y es fcil
especificar las prioridades en el caso de que no todos los objetivos se puedan satisfacer.

Resumiendo: en cualquier unidad de proceso los lazos de control interaccionan unos con
otros. A esta interaccin la llamamos acoplamiento. El control multivariable es el control
simultneo y coordinado de varias variables acopladas. Esto significa que un controlador
multivariable mover de manera simultnea todas las variables manipuladas para controlar
todas las variables controladas.



Figura 4: representacin de un sistema multivariable

Ejemplo
Un mezclador donde dos corrientes
1
F y
2
F de composicin
1 2
80% 20% x x = = de
una sustancia A se mezclan en un recipiente. Se desea que la composicin del producto x
y el caudal de salida F se mantengan en valores especficos.




14











Figura 5: tanque mezclador


Existen dos posibles configuraciones de control para el mezclador:




Figura 6: dos esquemas de control multivariable para el mezclador


II. 6 MODELADO PARA CONTROL
El modelo de un sistema lineal se puede representar de dos formas diferentes: descripcin
externa e interna.
BALANCE DE MASA TOTAL
1 2
F F F = +
BALANCE DE MASA POR COMPONENTE
1 1 2 2
Fx Fx F x = +
Considerar
1 1 2 2
F u F u VARIABLES MANIPULADAS

x
1
x
2
PERTURBACIONES

F y x VARIABLES DEPENDIENTES
MEZCLADOR
FT FC
CT CC
x
F
1 1
F x ,
2 2
F x ,
MEZCLADOR
CT CC
FT FC
x
F
1 1
F x ,
2 2
F x ,
MEZCLADOR
F , x
F
1
, x
1
F
2
, x
2

15
Descripcin externa:
Si el sistema es continuo y lineal, la relacin entre la entrada y la salida es:
(15)
Donde h(t,) es la funcin ponderatriz, que tambin se llama respuesta impulsorial, ya que
la funcin h(t,) es el valor de la salida en el instante t, correspondiente a una entrada que es
la funcin impulso unidad, que tendr valores nulos excepto en el instante que tiene un
valor 1.
Para un sistema multivariable, con un vector de entrada u(t) con r componentes y un vector
de salida y(t) con m componentes, tenemos:
(16)
A H(t, ), que es una matriz de dimensin (r x n), tambin se le llama funcin ponderatriz.
Desde un punto de vista externo, un sistema lineal continuo queda completamente
especificado a travs de la respuesta impulsorial h(t,).
Un sistema puede considerarse como una "caja negra" con una o varias entradas que
pueden manipularse de alguna manera para influenciar el comportamiento de una o ms
salidas observables. La entrada puede aplicarse continuamente en el tiempo o bien en
instantes discretos y anlogamente, la salida puede observarse bien continuamente o
discretamente en el tiempo.
El sistema queda completamente especificado si es posible conocer la funcin de salida que
corresponde a cada posible funcin de entrada. Es decir, el sistema puede considerarse
como un operador s: U Y que aplica el conjunto U de todas las posibles funciones de
entrada en un apropiado conjunto Y de funciones de salida. Esto conlleva una serie de
observaciones:
1. La salida del sistema en un instante depender de algo ms que del valor de la
entrada aplicada en ese instante, es decir, depende de la historia pasada del sistema.
2. El sistema es un operador, por lo tanto, cada funcin de entrada da lugar a una nica
funcin de salida.
3. Los sistemas que vamos a considerar son causales, es decir, no respondern antes de
que acte la causa o entrada al sistema.
Descripcin interna (variables de estado):
16
(17)
En el ejemplo del tanque la ecuacin de estado es

Variable de estado h
Variable de salida h
Variables de estado: Recibe este nombre el conjunto ms pequeo de variables que
determinan el estado del sistema dinmico. Si se necesitan al menos n variables x
1
(t),
x
2
(t)... x
n
(t), para describir el comportamiento de un sistema dinmico, estas n variables
constituyen un conjunto de variables de estado, sin la necesidad de que sean fsicamente
medibles u observables.
La descripcin de los procesos en variables de estado surge naturalmente como
consecuencia de las ecuaciones de balance. El modelo del espacio de estado no lineal puede
ser linealizado por medio de la expansin de la serie de Taylor como se describe a
continuacin:

) u u (
u
g
) x x (
x
g
) y y (
) u u (
u
f
) x x (
x
f
) x x (
dt
d
0
u x
0
u x
0
0
u x
0
u x
0
o o, o o,
o o, o o,

=
(18)

Si la variable desviacin (x-x
0
) es pequea la serie de Taylor puede cortarse en las
derivadas parciales primeras ya que son los trminos dominantes. En caso contrario las
derivadas parciales de orden superior son importantes y no pueden despreciarse.
Los valores de y
0,
x
0,
u
0
representan el punto de operacin. Las derivadas parciales se
pueden escribir en forma vectorial matricial de la siguiente manera:

n
n n n
n
o
u
o,
x
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
L
L
K K K K
2 1
1
2
2
1
1
...
..... .......... .... ..........
.. .
=A

m
n n n
m
o
u
o,
x
u
f
u
f
u
f
u
f
u
f
u
f
u
f
L
L
K K K K
2 1
1
2
2
1
1
...
..... .......... .... ..........
.. .
=B
(19)
17

n
p p p
n
o
u
o,
x
x
g
x
g
x
g
x
g
x
g
x
g
x
g
L
L
K K K K
1 1
1
2
2
1
1
...
..... .......... .... ..........
.. .
=C

m
p p p
m
o
u
o,
x
u
g
u
g
u
g
u
g
u
g
u
g
u
g
L
L
K K K K
1 1
1
2
2
1
1
...
..... .......... .... ..........
.. .
=D

Obtenemos finalmente el sistema (incremental) linealizado

(20)
y A;B;C;D son matrices - las matrices Jacobianas- de f y g evaluadas en el punto de
operacin, es decir,

(21)

Si las variables x, u, e y son escalares entonces A;B;C y D son tambin escalares y
representan las pendientes de las superficies f y g en el punto de operacin.
Figura 7: linealizacin alrededor del punto de operacin


II. 7 GRADOS DE LIBERTAD

El estado de un proceso puede describirse mediante el valor que toman sus variables. El
estado se define cuando se especifica cada uno de los grados de libertad del sistema. Los
grados de libertad de un proceso representan el nmero mximo de controladores
independientes, que pueden colocarse en el proceso. En el contexto del control de
procesos, los grados de libertad son el nmero de variables que pueden ser controladas. Es
18
muy importante tener claro cul es este nmero para cualquier proceso, de modo que no se
intente sobrecontrolar o subcontrolar el sistema.
El enfoque matemtico para encontrar los grados de libertad de cualquier proceso es sumar
todas las variables y restar el nmero de ecuaciones independientes. Este es un ejercicio
interesante pero hay una solucin ms fcil. Simplemente sumar el nmero total de vlvulas
de control situadas racionalmente. La calificacin de racionalmente situadas es para
destacar que, por ejemplo, debemos evitar poner dos vlvulas de control en serie en la
misma tubera porque no se podran considerar controladores independientes.
gl = v - r

gl = grados de libertad del sistema
v = nmero de variables que describen el sistema
r = nmero de relaciones independientes que se pueden establecer entre las variables.

Para el mundo del control de procesos, podemos reescribir la ecuacin de los grados de
libertad como:

gl = n MVs disponibles- n CVs a controlar en un valor fijo (SP)

Por n MVs disponibles entendemos aquellas variables manipuladas que pueden moverse
libremente. Cuando un lazo de control se pone en MANUAL el controlador pierde un grado
de libertad (y lo gana el operador de panel). Cuando una vlvula abre o cierra
completamente, el controlador pierde un grado de libertad.
Con la redefinicin de grados de libertad que hemos dado, nos podemos encontrar en tres
situaciones respecto a los grados de libertad del controlador a la hora de controlar un
proceso:

Un proceso cuadrado, es decir un proceso en el que no hay grados de libertad porque
el n de MVs disponibles es igual al n de CVs que se quieren controlar en un valor
determinado. El proceso slo tiene un punto de operacin. No tiene ningn grado de
libertad.

Un proceso estrecho en el que el n de CVs que se quiere controlar estrechamente es
superior al n de MVs disponibles. El nmero de grados de libertad es negativo. Si fuera
posible, es lo que nos gustara a todos, ser capaces de controlar todo el proceso con una sola
variable. Al controlador se le pide ms de lo que puede dar y no ser capaz de satisfacer
todas las peticiones. Si llegamos a este caso tendremos que definir unas prioridades;
puesto que no es posible satisfacer todas las especificaciones decirle al controlador cules
consideramos de mayor importancia y qu variables deben sacrificarse.

Un proceso amplio en el que existen ms MVs disponibles que CVs que quieran
controlarse a punto de consigna. En este caso la ventana de operacin es muy amplia, es
decir, se puede operar de muchas maneras distintas y todas cumplen con las
especificaciones requeridas. El proceso tiene grados de libertad positivos. El controlador
tiene muchas posibilidades pero se le pide muy poco. En este caso lo que hay que decirle al
controlador es cul es el criterio para discriminar entre los distintos puntos de operacin.
19
Este criterio normalmente ser econmico: de todas las operaciones posibles que aseguran
la calidad de los productos, operar en el punto en que se consiga un mximo beneficio o un
coste mnimo.
El nmero de grados de libertad de un controlador no es algo inherente al proceso, depende
de lo que se le pida y cmo se le pida. Si queremos controlar una variable en un valor fijo
esto le cuesta al controlador un grado de libertad. Si en vez de un punto determinado
especificamos un rango el controlador tiene una cierta libertad. Si este rango es muy
estrecho habremos ganado poco. Las limitaciones tambin pueden ponerse en las variables
manipuladas. Si el rango en que se permite mover una variable manipulada es muy estrecho
estaremos restringiendo al controlador. La estructura del proceso determina los grados de
libertad disponibles para el controlador.

Figura 8 grados de libertad de un proceso.