LABVIEW Almache Jacqueline, Andrade Sebastin Escuela Politcnica del Ejrcito, Carrera de Ingeniera Mecatrnica jaalmache@espe.edu.ec saandrade1@espe.edu.ec RESUMEN En el presente documento se presenta el diseo e implementacin de un controlador Fuzzy para modular la posicin de un ascensor, mediante la variacin del PWM de un motor DC y medicin de posicin mediante el sensor ultrasnico HC-SR04. La programacin del sensor y del controlador se elabor en el entorno de Labview con el uso de la herramienta Diseo de Sistemas Fuzzy, donde se elaboraron las reglas de diseo correspondientes. ABSTRACT En el presente documento se presenta el diseo e implementacin de un controlador Fuzzy para modular la posicin de un ascensor, mediante la variacin del PWM de un motor DC y medicin de posicin mediante el sensor ultrasnico HC-SR04. La programacin del sensor y del controlador se elabor en el entorno de Labview con el uso de la herramienta Diseo de Sistemas Fuzzy, donde se elaboraron las reglas de diseo correspondientes.
I. INTRODUCCIN.- Un controlador Fuzzy es un bloque electrnico que permite controlar sistemas SISO; en general esta lgica es una estrategia de control basada en informacin de forma cualitativa, lo cual permite trabajar con datos imprecisos en relacin al controlador PID que trabaja con datos claramente definidos; dichas caractersticas han permitido que en ciertas aplicaciones este controlador brinde mejores resultados que estrategias convencionales. La planta a controlar fue un ascensor, cuya cabina tuvo un recorrido de 317.5 mm.; esta cuenta con un sensor ultrasnico HC-SR04, el cual permite la medicin de distancia, un actuador conformado por un motor DC de 12 VDC, un controlador constituido por una computadora y un microcontrolador Arduino, una etapa de potencia donde se condicion el sentido de giro del motor y dos micro switch, los cuales sirvieron como fines de carrera del ascensor. En los siguientes captulos se abordarn tanto el diseo del controlador como la programacin en Labview del proceso de control. II. DISEO DEL CONTROLADOR.- Para el control difuso procedimos a definir variables de entrada y salida, las mismas que tienen membrecas y se dividirn en rangos para establecer reglas entre estas. Las variables de entrada consideradas fueron: El error que corresponde a la diferencia entre el Set Point y la Variable de Proceso, y el signo de direccin de movimiento, el cual, en caso de moverse hacia arriba fuer considerado dentro del rango de 0 a 32 cm y hacia debajo de 0 a 32 cm negativos. Las funciones de membresa de dichas variables pueden observarse en los grficos 1 y 2.
Grfico 1.- Funcin de membresa correspondiente a la variable Error
Grfico 2.- Funcin de membresa correspondiente a la variable Signo La variable de salida, controlada, fue la de Velocidad medida en %PWM dentro de los rangos de -255 hasta 255, los rangos desde -100 hasta 100 corresponden a velocidades muy bajas, considerando que el mnimo PWM para que el motor se mueva es de 90, como se puede apreciar en el grfico 3.
Grfico 3.- Funcin de membresa correspondiente a la variable Velocidad Una vez establecidas las funciones de membresa, procedimos a establecer las reglas que rigen el comportamiento del sistema (Ver Grfico 4), donde se considera las velocidades media, baja, alta y freno.
Grfico 4.- Reglas de Defuzzificacin correspondientes al control del motor de la Planta Ascensor El mtodo implementado fue el de Centroide, como se puede apreciar en el Grfico 4. Un ejemplo de la evaluacin de las reglas de este sistema puede apreciarse en el Grfico 5, donde se evala un error de 20 y sentido positivo, dando un resultado de Velocidad de 169,73 .
Grfico 5.- Evaluacin de las reglas de Defuzzyficacin para una entrada de [20,1] III. PROGRAMACIN DEL SENSOR Y EL CONTROLADOR.- La parte de la programacin, se dividi en 3 bloques funcionales: 3.1.Condicionamiento de posicin inicial y final. 3.2.Condicionamiento de sentido de giro del motor. 3.3.Lectura de posicin y control Fuzzy de la planta. 3.1. Tomando en cuenta dos fines de carrera, las entradas de estos pulsos son por los pines 53 y 54, los cuales eliminan la seal de control si el ascensor llega a pulsar uno de ellos, permitiendo de esta manera alcanzar la posicin mxima y mnima, como se pueda apreciar en el grfico 6.
Grfico 6.- Bloque funcional 1: Condicionamiento de posicin inicial y final. 3.2. La inversin del sentido de giro, se realiz mediante dos seales digitales (Pin 24 y 25) (Ver Grfico 7) y un circuito lgico que permiti enviar las condiciones hacia el puente H en el protoboard.
Grfico 7.- Bloque funcional 2: Condicionamiento de Sentido de giro del motor. 3.4.La lectura del sensor se realiz mediante el bloque de Arduino en la pestaa de Sensor, llamado Get Distance y seleccionamos el tipo de Sensor Ultrasnico empleado. El control Fuzzy se realiz ingresando un File Path, donde elaboramos nuestro diseo del controlador, un bloque MISO e ingresando la seal de error, lo cual otorg una seal de control (Ver grfico 8).
Grfico 8.- Bloque funcional 3: Lectura de posicin y control Fuzzy de la planta. IV. ANLISIS DE RESULTADOS.- Las grficas de respuesta de controlador presentaron las siguientes respuestas:
Grfico 9.- Respuesta temporal de la planta controlada en bajada. En bajada podemos apreciar un tiempo de estabilizacin de aproximadamente 5 segundos, con un error de estado estable muy cercano a cero.
Grfico 10.- Respuesta temporal de la planta controlada en subida. En subida podemos apreciar un tiempo de estabilizacin de aproximadamente 5 segundos, con un error de estado estable de 1.5%. I. Conclusiones
El control Fuzzy de la planta fue muy ptimo, ya que se obtuvieron errores muy bajos y el diseo del controlador es relativamente sencillo ya que no se necesita el modelo de la planta. La respuesta de la planta controlada present un error menor a 5% y un tiempo de estabilizacin cercano a 5 segundos, con un sobre pico muy bajo, menor al 10%. El control en primera instancia fue implementado con encoder, sin embargo no recomendamos realizarlo de esta manera, pues el encoder mide desplazamiento y no posicin, lo cual dificultar mucho la tarea del diseador, adems la precisin de este depende del nmero de pulsos enviados por vuelta y al ser un encoder casero, se tendr un error significativamente ms grande que con un sensor ultrasnico. Las reglas de defuzzyficacin se realizaron de tal manera que el motor frene con el mnimo valor de pwm requerido en bajada y subida, lo cual es muy importante al momento de enviar la seal de control. II. Fuentes de Informacin Bibliografa