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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIER - FIM- MT 221C/D Ingenier de Control

IA
a

TEMA: MOTOR DC
Mquinas de corriente cont
a
nua son bastante usadas en sistemas de control en lazo cerrado,
en particular para el control de velocidad y torque. Existen mquinas de diversos tamaos,
a
n
comenzando a partir de unos cuantos Watts accionados por amplicadores electrnicos, a
o
varios cientos de kilowatss accionados por generadores Ward-Leonard. Servomotores de bajo
consumo de potencia se usan a menudo en instrumentacin, particularmente en sistemas de
o
control de aviones, donde limitaciones de peso y espacio requieren de motores que provean el
mximo de potencia por unidad de volumen.
a
Un cuerpo conductor que transporta corriente, cuando inmerso en un campo magntico, expere
imenta una fuerza proporcional a la magnitud del ujo, la corriente, la longitud del conductor
y el ngulo entre el conductor y la direccin del ujo. Cuando el conductor se localiza a una
a
o
distancia ja de un eje, con respecto al cual puede rotar, se genera un torque proporcional
al producto de la fuerza y el radio. En un motor, el torque resultante es la suma de torques
producidos por conductores individualmente. Para un rotor dado las unicas dos cantidades que

se pueden manipular son la corriente de armadura y el ujo. Luego, existen dos modos de operacin de un motor DC: a)modo por armadura controlada o por inducido y b) modo por
o
campo controlado.

Control por armadura o por inducido


En el motor DC de armadura controlada el
campo es excitado de forma separada por
una corriente constante if a partir de una
fuente DC ja. El ujo puede ser escrito
como = Kf if , Kf constante. El torque
desarrollado por el motor es proporcional al
producto de y la corriente en la armadura
y la longitud de los conductores. Dado que
el campo es asumido constante, el torque
desarrollado por el motor se puede expresar
como:
m = Ki ia .

Ra

La (negligible)

ea

Ieq

if constant

Figura 1: Modelo de un motor DC de armadura.

El torque del motor es usado para accionar el sistema que posee una inercia total Ieq . Asumiendo
el caso ideal donde el torque entregado es igual a la carga (en la prctica no hay 100 % de
a
eciencia). Entonces:

Ieq = Ki ia .
(1)
donde es la position angular del eje del motor.
A medida que la armadura rota en un campo, sta desarrolla un voltaje inducido eb en direce
cin opuesta al suministro de armadura. Este voltaje se llama fuerza contra-electromotriz y es
o
proporcional a la velocidad de rotacin y el ujo creado por el campo. Dado que el campo es
o
constante, la fuerza contra-electromotriz puede ser expresada como:

eb = Kb .

(2)

donde Kb es la constante de voltaje del motor.


El control de la velocidad del motor se obtiene ajustando el voltaje aplicado a la armadura. Su
polaridad determina la direccin de rotacin del motor. El diagrama esquemtico del sistema
o
o
a
motor DC de armadura se presenta en la Fig. 1, donde Ra = 1, La 0H, Kb = 5V/rad/sec,
Ki = 5Nm/A, y el momento de inercia efectivo es Ieq = 0,1kgm2 . La friccin y la inercia del
o
engranaje son despreciables.
Aplicando la ley del voltaje de Kircho al circuito de la armadura resulta:

Sustituyendo ia de (1) en la ecuacin arriba mostrada y dividiendo ambos lados por Ieq resulta:
o

Ki ea Kb

=
Ieq
Ra
Ki Kb
Ki
=
+
ea .
Ieq Ra
Ieq Ra

540

INTRODUCTION TO CONTROL ENGINEERING

Sea x1 = , x2 = y u = ea . Luego tomando en cuenta los parmetros del sistema, representaa


mos la ecuacin arriba mostrada en la forma de espacio de estados.
o
x1

x2

x1
x2

0
1
0 250

0
50

u.

Control por campo


La Fig. 2 muestra el diagrama esquemtico del motor
a
DC de campo controlado
donde la corriente de la
armadura es mantenida
constante y el campo es
suministrado a partir de un
voltaje ajustable ef .

Ia = Const.

Rf

+
ef

if

qm

Lf

Fig. A.19 Field controlled DC motor


Figura 2: Motor DC de campo controlado.
El torque desarrollado por el motor es proporcional al ujo creado por la corriente de armadura, la corriente del campo y la longitud de los conductores. Para un motor dado, con corriente
de armadura constante, el torque puede ser expresado como:
= KT if ,

(4)

donde KT es la constante de torque. Este torque es usado para mover la carga de inercia total
J y para vencer la friccin viscosa. Eso puede ser expresado, despreciando la rigidez torsional
o
del eje, como:

= J m + B m .
(5)
Aplicando la ley de voltaje de Kircho en el circuito del campo se obtiene:

e f = Rf i f + L f i f .

(6)

La representacin espacio de estados se obtiene considerando a la posicin angular y su derivada


o
o

como los primeros estados, x1 = m , x2 = m , la corriente de campo como el tercer estado,


x3 = if , y al voltaje del campo como la entrada u = ef donde la posicin angular se considera
o
como la salida y = m = x1 . Luego las matrices correspondientes son:

x1

0
1
0
x1
0
x
x2 = 0 B/J

KT /J x2 + 0 u 1
x2 .
x3

0
0
Rf /Lf
x3
1/Lf
x3
y = 1 0 0

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