Professional Documents
Culture Documents
IA
a
TEMA: MOTOR DC
Mquinas de corriente cont
a
nua son bastante usadas en sistemas de control en lazo cerrado,
en particular para el control de velocidad y torque. Existen mquinas de diversos tamaos,
a
n
comenzando a partir de unos cuantos Watts accionados por amplicadores electrnicos, a
o
varios cientos de kilowatss accionados por generadores Ward-Leonard. Servomotores de bajo
consumo de potencia se usan a menudo en instrumentacin, particularmente en sistemas de
o
control de aviones, donde limitaciones de peso y espacio requieren de motores que provean el
mximo de potencia por unidad de volumen.
a
Un cuerpo conductor que transporta corriente, cuando inmerso en un campo magntico, expere
imenta una fuerza proporcional a la magnitud del ujo, la corriente, la longitud del conductor
y el ngulo entre el conductor y la direccin del ujo. Cuando el conductor se localiza a una
a
o
distancia ja de un eje, con respecto al cual puede rotar, se genera un torque proporcional
al producto de la fuerza y el radio. En un motor, el torque resultante es la suma de torques
producidos por conductores individualmente. Para un rotor dado las unicas dos cantidades que
se pueden manipular son la corriente de armadura y el ujo. Luego, existen dos modos de operacin de un motor DC: a)modo por armadura controlada o por inducido y b) modo por
o
campo controlado.
Ra
La (negligible)
ea
Ieq
if constant
El torque del motor es usado para accionar el sistema que posee una inercia total Ieq . Asumiendo
el caso ideal donde el torque entregado es igual a la carga (en la prctica no hay 100 % de
a
eciencia). Entonces:
Ieq = Ki ia .
(1)
donde es la position angular del eje del motor.
A medida que la armadura rota en un campo, sta desarrolla un voltaje inducido eb en direce
cin opuesta al suministro de armadura. Este voltaje se llama fuerza contra-electromotriz y es
o
proporcional a la velocidad de rotacin y el ujo creado por el campo. Dado que el campo es
o
constante, la fuerza contra-electromotriz puede ser expresada como:
eb = Kb .
(2)
Sustituyendo ia de (1) en la ecuacin arriba mostrada y dividiendo ambos lados por Ieq resulta:
o
Ki ea Kb
=
Ieq
Ra
Ki Kb
Ki
=
+
ea .
Ieq Ra
Ieq Ra
540
x2
x1
x2
0
1
0 250
0
50
u.
Ia = Const.
Rf
+
ef
if
qm
Lf
(4)
donde KT es la constante de torque. Este torque es usado para mover la carga de inercia total
J y para vencer la friccin viscosa. Eso puede ser expresado, despreciando la rigidez torsional
o
del eje, como:
= J m + B m .
(5)
Aplicando la ley de voltaje de Kircho en el circuito del campo se obtiene:
e f = Rf i f + L f i f .
(6)
x1
0
1
0
x1
0
x
x2 = 0 B/J
KT /J x2 + 0 u 1
x2 .
x3
0
0
Rf /Lf
x3
1/Lf
x3
y = 1 0 0