RSUM DE MCANIQUE.

PARTIE 1: La mcanique cinmatique.

1. Introduction.
1.1 Dfinition: La cinmatique est ltude des mouvements des corps solides en
fonction du temps indpendamment des causes de ces mouvements.
Ltude des mouvements ne peut se faire quen prcisant par rapport quoi a lieu
ce mouvement. Le temps permet de reprer les positions diffrentes. On
associe au systme de rfrence un repre. Ce repre est caractris par un
tridre orthonorm direct.
Un solide est dit en mouvement par rapport un repre R0 si au moins un de ses
points est en mouvement par rapport R0. Un point matriel est dit en
mouvement par rapport un repre R0 si au moins une de ses coordonnes dans
R0 varie dans le temps.
1.2 Distances et dplacements.
En physique, nous dirons que la distance est une grandeur scalaire et que le
dplacement est une grandeur vectorielle.
La grandeur scalaire prsente une amplitude pendant que la grandeur vectorielle
prsente une amplitude, une direction et un sens.
2. Mouvement rectiligne.
2.1 Mouvement rectiligne: vitesse.
Nous appellerons mouvement rectiligne, le mouvement dun mobile le long dune
ligne droite.
Nous dfinirons la vitesse moyenne comme le vecteur:
!
v
" # "
=
!
"
!
x
" # "
/
!
"
t (1)
Si nous faisons tendre maintenant la grandeur
!
"
t vers 0, nous pouvons dfinir la
vitesse instantane comme:
!
Vinst
" # " "
=
!
lim
"t #0

!
"
!
x
" # "
/
!
"
t (2)
Une autre faon dvaluer la vitesse instantane dun mobile est de tracer la
courbe de la position: trajectoire du mobile, en fonction du temps, et dvaluer
la pente (ou tangente) sous la courbe en un point donn. De faon mathmatique,
l'on peut aussi crire:
!
Vinst
" # " "
=
!
lim
"t #0

!
"
!
x
" # "
/
!
"
t = dx/dt
!
i
" # "
(3)
Dans la formule prcdente dx/dt nest autre que la drive de x par rapport au
temps (identique la pente de la trajectoire en un point donn), do:
!
Vinst
" # " " (x = x0) = dx / dt(x = x0)
(4)
2.2 Mouvement rectiligne: acclration.
Lacclration moyenne dun mobile en mouvement sur une droite est dfinie de
la faon suivante:
!
a
" # "
=
!
"
!
v
" # "
/
!
"
t =
!
(
V 2
" # " $
V1
" # " ) / t2 $ t1
(5)
Lorsque
!
V 2
" # " $
V1
" # "
, il y a acclration.
Lorsque
!
V 2
" # " $
V1
" # "
, il y a dclration.
De la mme faon que pour les vitesses nous pouvons dfinir lacclration
instantane comme:
!
a,inst
" # " "
=
!
lim
"t #0

!
"
!
v
" # "
/
!
"
t = dv/dt
!
i
" # "
(6)
Soit
!
a,inst
" # " "
= d
!
2
x/dt (7)
2.3 Units.
!
V
" # " = m
[ ]
/ s
[ ]
(8)
!
a
" # " = m
[ ]
/ s
2
[ ]
(9)
3. Gnralisation.
3.1 Repre despace, vecteur vitesse et acclration.
Dans le repre (O;
!
i
" # "
), le vecteur espace
!
OM
" # "
scrit
!
OM
" # "
= x
!
i
" # "
(11)
Et le vecteur vitesse relativement au repre (O;
!
i
" # "
) est:
!
V
" # "
=
!
OM
" # "
/dt= Vx
!
i
" # "
(12)
Le vecteur acclration relativement au repre (O;
!
i
" # "
) est:
!
a
" # "
= d
!
V
" # "
/dt= d
!
2
x/dt
!
2

!
i
" # "
= d
!
2
!
OM
" # "
/dt
!
2

!
i
" # "
= ax
!
i
" # "
(13)
Avec ax= dVx/dt (14)
4. Mouvement rectiligne uniforme (MRU).
4.1 Dfinition: Uniforme: intensit du vecteur vitesse est constant. Un mobile
est anim dun MRU si sa trajectoire est une droite et si sa vitesse instantane
est constante.
Si lorigine des espaces correspond lorigine des temps:
Lintensit de la vitesse
!
V
" # "
est constante do la vitesse moyenne est gale
la vitesse instantane
!
V
" # "
(t). Do:
!
V
" # "
(t)= d
!
x
" # "
/dt (15)
Puisque:
!
V0
" # "
= d
!
x
" # "
/dt et V0= dx/dt= cst (16)
Lquation horaire x= x(t) scrit:
x= V0t (17)
Ecrivons maintenant lexpression de lacclration:
!
a
" # "
(t)= d
!
V
" # "
/dt (18)
Et puisque:
a0= dV0/dt= 0 (19)
Alors:
!
a
" # "
(t)=
!
0
" # "
Lacclration dun mobile qui subit un MRU est nulle.
Si lorigine des espaces ne correspond pas lorigine des temps:
A linstant t, la coordonne du point en mouvement sera:
x(t)= x(0) +
!
V
" # "
(t) (20)
Dans le cas du MR, nous avons:
!
V
" # "
= V
Et lquation prcdente scrira:
x(t)= vt + x0
5. Mouvement rectiligne uniformment vari (MRUV).
5.1 Dfinition: Uniformment vari: La vitesse augmente de faon rgulire.
Ainsi, la variation
!
"
!
V
" # "
de la vitesse par seconde est constante.
Ainsi:
!
"
V
# $ # (t)
/
!
"
t= cst (21)
Or nous avons dfini lacclration comme tant cette quantit. Ainsi, un MRUV
se caractrise par son intensit dacclration
!
a
" # "
constante. Soit:
!
a
" # "
=
!
a
" # "
=
!
(
V 2
" # " $
V1
" # " ) / t2 $ t1
(22)
Dans le cas du MR, nous pouvons travailler de faon scalaire, cest dire avec les
modules des vecteurs:
!
a
" # "
= a=
!
a
= (V2- V1)/t2- t1 (23)
le mouvement se fait selon une seule direction, il est alors commode de choisir
comme repre despace, un repre une seule dimension (O;
!
i
" # "
) ayant mme
direction que le mouvement:
a= dVx/dt
!
"
dVx=
!
"
adt
Vx= a
!
"
dt= at + cste= at + k1
5.2. Gnralisation.
Si linstant de date t= 0s, la vitesse du mobile est
!
V
" # "
(0)= V0
!
i
" # "
, soit:
!
V
" # "
= (at + V0)
!
i
" # "
Comme:
!
V
" # "
= d
!
OM
" # "
/dt= dx/dt
!
i
" # "
(24)
Alors:
dx/dt= at + V0 (25)
!
"
dx=
!
"
adt -
!
"
V0dt (26)
x(t)= a
!
"
dt - V0
!
"
dt (27)
Intgrons maintenant la dernire quation:
x(t)= 1/2 a(t
!
2
) + V0(t+ k2) (28)
Soit:
!
OM
" # "
=1/2 a(t
!
2
) + V0(t+ k2)
!
i
" # "
(29)
Pour dterminer la constante k2, considrons qu prsent t= 0, le mobile est en
x(0)= X0, do daprs lquation (29):
k2= X0
Ainsi,
!
OM
" # "
= x(t)
!
i
" # "
Soit x(t)= 1/2 at
!
2
+ V0t + X0
Cest lquation horaire du MRUV.
Dans le MRUV, lacclration est constante, la vitesse est une fonction affine du
temps et labscisse est une fonction du second degr en t.
Les expressions de x(t) et v(t) dans le cas du MRUV sont:
v (t)= at + V0
x (t)= 1/2 at
!
2
+ V0t + X0
On se propose de chercher une relation liant labscisse x(t) du mobile et sa
vitesse v(t) indpendante du temps.
Dans la premire quation, lexpression de t est:
t= (v(t) - V0)/a
Ainsi:
x(t)= 1/2 a ((v(t) - V0)/a)
!
2
+ V0((x(t) - V0)/a) + X0
Ou encore:
v(t)
!
2
- V
!
2
0= 2a(x(t) - X0)
Si on dsigne par xA et xB les abscisses de deux points A et B quelconques du
mobile et vA et vB ses vitesses de passage par ces deux points, nous aurons
daprs lquation prcdente:
v
!
2
A - v
!
2
0= 2a(xA - x0)
v
!
2
B - v
!
2
0= 2a(xB - x0)
En additionnant:
v
!
2
A - v
!
2
B= 2a(xA - xB)
1e cas: Les vecteurs vitesse et acclration sont dans le mme sens:
!
V
" # "
.
!
a
" # "
!
"
0
Dans ce cas, le module du vecteur vitesse augmente au cours du temps, le
mouvement est alors dit rectiligne uniformment acclr.
2e cas: Les vecteurs vitesse et acclration sont de sens contraire:
!
V
" # "
.
!
a
" # "
!
"
0
Dans ce cas, le module du vecteur vitesse dcrot au cours du temps. Le
mouvement est alors dit rectiligne uniformment retard.
7. Mouvement circulaire (MC).
7.1 Gnralits.
On dit quun mobile M est anim relativement un repre (O;
!
i
" # "
;
!
j
" # "
) dun
MC si sa trajectoire dans ce repre est un cercle ou un arc de cercle.
La trajectoire du mobile M est entirement dtermine lorsque lon connat dans
ce repre le plan du cercle, les coordonnes de son centre C et de son rayon R.
Pour reprer un mobile en MC, deux mthodes commodes sont souvent utiliss:
reprage par labscisse curviligne ou angulaire.
Dans le premier cas, lon repre la position de M du mouvement linstant t par
son abscisse curviligne s. On oriente la trajectoire et on choisit sur cette
trajectoire une origine fixe A. Labscisse curviligne s du mobile M linstant t
est gal la valeur algbrique de larc AM soit:
s=
!
AM
" # "
ou s= x(t)
Dans le deuxime cas, chaque abscisse curviligne s du mobile correspond une
abscisse angulaire
!
"
qui est la mesure algbrique de langle que fait le vecteur
!
CM
" # "
avec le vecteur
!
CA
" # "
soit:
!
"
= (
!
CA
" # "
.
!
CM
" # "
)= s/R
La valeur algbrique de labscisse angulaire est lie labscisse curviligne par la
relation:
!
"
= s/R
Langle
!
"
est exprim en radians. Ainsi, lquation
!
"
= x(t) est aussi une quation
horaire du mouvement.
Pour les mouvements rapides, il est souvent commode dutiliser le nombre de
tours n effectus par le mobile linstant de date t. Sachant que 1 tr/ s= 2
!
"

rad/ s.
n est li la vitesse angulaire
!
"
par la relation:
n=
!
"
/2
!
"
La position M du mobile une date t peut tre repre par les coordonnes du
point M dans le repre (C;
!
i
" # "
;
!
j
" # "
) soit:
M: x= R cos
!
"
et y= R sin
!
"
8. Vecteur vitesse: vitesse angulaire.
8.1 Caractristiques du vecteur vitesse.
Les caractristiques du vecteur vitesse
!
V
" # "
dun mobile M anim relativement
(C;
!
i
" # "
;
!
j
" # "
) dun MC sont les suivantes:
La direction du vecteur vitesse du mobile M est celle de la tangente la
trajectoire du point M.
Le sens du vecteur vitesse est celui du mouvement.
La norme du vecteur vitesse est donne par:
!
V
" # "
=
!
ds / dt
.
La valeur algbrique du vecteur vitesse:
!
V
" # "
= ds/dt.
Or, s= R
!
"
, do
!
V
" # "
= d R
!
"
/dt= R d
!
"
/dt.
On fait apparatre ainsi une nouvelle grandeur:
!
"
= d
!
"
/dt, appele vitesse angulaire du mobile.
La vitesse angulaire
!
"
dun mobile M en MC est la drive par rapport au temps
de son abscisse
!
"
.
La vitesse
!
V
" # "
est lie la vitesse angulaire
!
"
par la relation:
!
V
" # "
= R
!
"
Lunit de la vitesse angulaire est le radian par seconde (rad/s).
9. Vecteur acclration.
!
a
" # "
=
!
a
T
" # "
+
!
a
N
" # "
= a
!
N
.
!
T
" # "
+ a
!
T
.
!
N
" # "
Nous pouvons dmontrer que:
a
!
T
= dv/dt= d
!
2
s/dt
!
2
a
!
N
= v
!
2
/R
O R=
!
OM
" # "
est le rayon de la trajectoire circulaire.
On a dans le cas dun mouvement circulaire:
!
V
" # "
= R
!
"
Lacclration tangentielle scrit:
a
!
T
= dv/dt= d(R
!
"
)/dt= R d
!
"
/dt= R d
!
2
!
"
/dt
!
2
On fait apparatre ainsi une nouvelle grandeur:
!
"
= d
!
"
/dt= d
!
2
!
"
/dt
!
2
, appele acclration angulaire du mobile.
Lacclration angulaire
!
"
dun mobile M en MC est la drive seconde par
rapport au temps de son abscisse angulaire
!
"
.
Dans le SI, lunit dacclration est le radian par seconde carr (rad/ s
!
2
).
Rq: La composante tangentielle
!
a
T
" # "
du vecteur acclration linaire
!
a
" # "
est
li lacclration angulaire
!
"
par la relation:
a
!
T
= R
!
"
La composante normale
!
a
N
" # "
du vecteur acclration linaire
!
a
" # "
est li
lacclration angulaire
!
"
par la relation:
a
!
N
= R
!
"
10. MC uniforme (MCU).
10.1 Dfinition: Soit un mobile M relativement un repre (O;
!
i
" # "
;
!
j
" # "
). Ce
mouvement est dit uniforme si le module du vecteur vitesse du mobile reste
constant au cours du mouvement.
!
V
" # "
= cst
Do:
!
"
= v/R donc
!
"
= cste do:
!
"
= d
!
"
/dt= 0
La vitesse angulaire
!
"
tant cste:
!
"
= d
!
"
/dt
Soit:
!
"
dt= d
!
"
Lquation horaire du mouvement sera alors de la forme:
x(t)=
!
"
t +
!
"
0
O
!
"
0 est labscisse angulaire du mobile M lorigine des temps.
Cherchons les composantes
!
a
T
" # "
et
!
a
N
" # "
du vecteur acclration
!
a
" # "
. Le
module du vecteur vitesse tant constant au cours du temps:
!
a
" # "
:
!
a
T
" # "
= dv/dt= 0 et
!
a
N
" # "
= v
!
2
/R= cst
Le vecteur acclration
!
a
" # "
est confondu avec le vecteur
!
a
N
" # "
, soit:
!
a
" # "
=
!
a
N
" # "
= R.
!
"
!
2

!
N
" # "
= -
!
"
!
2

!
OM
" # "
Lorsque le mobile M est anim dun MCU, le vecteur acclration de norme R.
!
"
!
2

est constamment dirig vers le centre O de la trajectoire. On dit que le vecteur
acclration est centripte.
La priode T du MCU est le temps mis par le mobile pour effectuer un tour
complet, T est alors donn par:
T= 2
!
"
/
!
"
La frquence du MCU est le nombre de tours effectus par seconde:
f= 1/T=
!
"
/2
!
"
PARTIE 2: La mcanique dynamique.
1. La relation fondamentale de la dynamique: Quantit de mouvement et force.
1.1 Dfinition: Pour un point matriel de masse m anim par rapport un repre
(O;
!
j
" # "
;
!
k
" # "
) dun mouvement de vitesse
!
V
" # "
, le vecteur quantit de
mouvement de ce point matriel est:
!
P
" # "
= m
!
V
" # "
(30)
Caractristiques du vecteur quantit de mouvement:
Sens et direction semblable
!
V
" # "
.
Module:
!
P
" # "
=
!
m
V
" # "
.
Unit: Kg m/ s.
Une force est toute cause capable de modifier le vecteur quantit de
mouvement du corps sur lequel elle sexerce.
Nous verrons quune relation de cause effet existe entre la somme des forces
qui sexerce sur un point matriel et la modification correspondante du vecteur
quantit de mouvement de ce point; cest la 1e loi de la dynamique.
Dfinition: La chute libre est le mouvement dun corps soumis la seule action de
son poids.
Rq: Dans lair, la chute dun mobile pourrait tre considre libre si laction de
lair sur ce mobile est ngligeable devant celle de son poids.
Nous pouvons dmontrer que la chute libre sans vitesse initiale dune bille est un
MRUV dacclration
!
a
" # "
avec:
!
a
" # "
= 9, 8 m/s
!
2
.
Le poids dun mobile ponctuel en chute libre est chaque instant gal la
drive de son vecteur quantit de mouvement.
La relation traduisant le principe fondamental de la dynamique classique ou
Newtonienne: d
!
P
" # "
/dt=
!
i
"
!
F
i
" # "
dmontre dans le cas de la chute libre
dune bille est une relation gnrale valable pour tout point matriel et de
nimporte quel mouvement.
Nous limiterons notre tude aux mobiles dont la masse reste constante au cours
du temps, nous aurons alors:
d
!
P
" # "
/dt= dm
!
V
" # "
/dt= m d
!
V
" # "
/dt= m
!
a
" # "
Dans ce cas, la loi fondamentale de la dynamique scrit:
!
i
"
!
F
i
" # "
= m
!
a
" # "
2. Cas dun point matriel isol: principe de linertie.
2.1 Dfinition: Un point matriel est dit isol sil nest soumis aucune force
extrieure.
Un point matriel soumis plusieurs forces est dit pseudo- isol si la somme de
ses forces est nulle.
Dans le 2e cas:
!
i
"
!
F
i
" # "
=
!
0
" # "
Dans un repre Galilen, un point matriel isol ou pseudo- isol A de masse m:
!
P
" # "
=
!
i
"
!
F
i
" # "
La somme des forces exerces sur A:
!
i
"
!
F
i
" # "
=
!
0
" # "
Appliquons la loi fondamentale:
!
i
"
!
F
i
" # "
= d
!
P
" # "
/dt=
!
0
" # "
O
!
P
" # "
= m
!
V
" # "
do:
!
i
"
!
F
i
" # "
= dm
!
V
" # "
/dt= m d
!
V
" # "
/dt=
!
0
" # "
Donc, d
!
V
" # "
/dt=
!
0
" # "
donc:
!
V
" # "
=
!
Cst
" # "
Le vecteur
!
V
" # "
est donc constant en direction, sens et module.
Deux cas se prsentent:
1. Cas o la norme du vecteur est nulle dans le repre Galilen choisit. Ce point
matriel est alors au repos relativement ce repre.
2. La norme initiale du vecteur vitesse est constante, le mobile est anim dun
MRU.
Dans un repre Galilen, si un point matriel, isol ou pseudo- isol est au repos,
il reste au repos et sil est en mouvement, ce mouvement est alors RU.
Considrons un projectile lanc horizontalement. Son mouvement contient deux
composantes:
Un mouvement horizontal sans force horizontale et donc vitesse constante.
Un mouvement vertical sous linfluence de la gravit et donc lacclration
constante.
Comme la force est un vecteur, elle nacclre les corps que dans sa propre
direction.
Dans cet exemple, les composantes horizontale et verticale de la vitesse initiale
sont:
V0x= V0 cos
!
"
V0y= V0 sin
!
"
Si lorigine de dplacement au goulot de la bouteille, les composantes horizontale
et verticale du dplacement sont par consquent:
x0= V0t
y0= V0t + (1/2)gt
!
2
Considrons le projectile lanc verticalement dans un train qui roule vitesse
constante:
Une fois lanc, lobjet garde sa vitesse horizontale uniforme, celle du train. Il
tombe verticalement.
Vu dun observateur hors du train, lobjet suit un parcours parabolique tout
comme le projectile du canon
La loi dinertie est valable dans les rfrentiels vitesse relative constante, dis
rfrentiel dinertie.
Nous avons vu les effets de la force mais quelle est sa nature?
La force est lagent du changement, lagent qui change la vitesse des corps ou
essaie de le faire.
Les forces macroscopiques peuvent tre mesures laide dun dynamomtre.
Comme la force est un vecteur, leffet net de plusieurs forces est la mme que
celui dune seule force qui correspond la somme vectorielle des forces.
Quand la somme de toutes les forces est nulle, il ny a aucun mouvement. On
parle alors dquilibre statique. Mais les forces existent tout de mme
lintrieur du systme.
Quand la somme vectorielle des forces est diffrente de zro, la situation est
dynamique.
Il y a acclration dans la direction de la force.
Mais mfiez vous, sil y a des contraintes au mouvement, par exemple via des
rails ou la quille dun bateau, seule une partie de la force peut agir.
Pour dterminer une force, nous connaissons deux mthodes, celle du triangle et
celle des composantes.
1/ Mthode du triangle:
Le problme est simplifi parce que
!
F1
" # "
est perpendiculaire
!
F2
" # "
. Le
thorme de Pythagore nous dit que pour le triangle des forces:
F
!
2
=
!
F
" # "
!
2
= F1
!
2
+ F2
!
2
=
!
400
2
+ 300
2
= 500N.
Langle par rapport la force
!
F2
" # "
est
!
"
:
!
"
= tan
!
"1
F1/ F2= 36,9.
La tension est de 500N.
2/ Par la mthode des composantes, nous prenons laxe x le long de
!
F2
" # "
, laxe
y le long de
!
F1
" # "
:
Fx= F2
Fy= F1
Le module est F=
!
Fx
2
+ Fy
2
Langle
!
"
est
!
"
= tan
!
"1
Fx/ Fy
Le calcul de la force nette se fait par laddition des vecteurs forces:
!
F
" # "
=
!
F1
" # "
+
!
F2
" # "
+
!
F3
" # "
La mthode des composantes simpose:
Nous commenons par la dtermination des composantes de
!
Fi
" # "
:
Fix= Fi cos
!
"
i
Fiy= Fi sin
!
"
i
Avec langle
!
"
i entre la force
!
Fi
" # "
et laxe x
!
Fi
" # "
.
Les composantes de la force, rsultante sont gales aux sommes des
composantes:
Fix= F1x + F2x + F3x
Fiy= F1y + F2y + F3y
Nous commenons par la dtermination des composantes de
!
Fi
" # "
:
Lon calcule F1x, F1y, F2x, F2x, F3x et F3y.
La somme des composantes donne:
Les composantes de la force rsistante
!
Fi
" # "
:
Fix= F1x + F2x + F3x= 0
Fiy= F1y + F2y + F3y= 0
Les trois forces sont en quilibre.
Si la masse dun objet est constante, la drive par rapport au temps dans la 2e
loi de Newton ne concerne que la vitesse:
!
F
" # "
= d
!
V
" # "
/dt= m
!
a
" # "
On voit que la force acclre les objets dans sa propre direction. Bien se
rappeler que
!
F
" # "
est la rsultante des
!
F
" # "
, ou force nette sur le corps. Une
!
F
" # "
de 1N applique un objet de masse 1Kg provoque une acclration
constante de 1m/ s
!
2
.