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ESCUELA MILITAR DE INGENIERIA

MCAL. ANTONIO JOSE DE SUCRE
BOLIVIA




PERFIL DE TRABAJO DE GRADO























SISTEMA AUTNOMO DE RECOLECCIN DE RESIDUOS DE
FIBRA EN INDUSTRIA HILANDERA





LUIS VICTORIANO APAZA FLORES






LA PAZ, 2014


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ESCUELA MILITAR DE INGENIERIA
MCAL. ANTONIO JOSE DE SUCRE
BOLIVIA



PERFIL DE TRABAJO DE GRADO








SISTEMA AUTNOMO DE RECOLECCIN DE RESIDUOS
DE FIBRA EN INDUSTRIA HILANDERA
CASO: TEXTILES INDUSTRIALES PACEA






LUIS VICTORIANO APAZA FLORES


Perfil de Trabajo de Grado
presentado como requisito para la
aprobacin de Temario y
desarrollo del Trabajo de Grado



TUTOR: ING. ARTURO MARIN THAMES








LA PAZ, 2014

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INDICE.
1.INTRODUCCIN. ................................................................................................ 1
2.ANTECEDENTES. ............................................................................................... 2
3.PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. ................................................................. 4
3.1.IDENTIFICACIN DEL PROBLEMA. ................................................................ 4
3.2.FORMULACIN DEL PROBLEMA. .................................................................. 4
4. OBJETIVOS. ..................................................................................................... 4
4.1.OBJETIVO GENERAL....................................................................................... 4
4.2.OBJETIVOS ESPECFICOS. ............................................................................ 5
5. JUSTIFICACIN. .............................................................................................. 5
5.1.JUSTIFICACIN TCNICA. .............................................................................. 5
5.2.JUSTIFICACIN ACADMICA. ........................................................................ 5
6. LMITES Y ALCANCES. ................................................................................... 5
6.1.LMITES. ........................................................................................................... 5
6.2.ALCANCES. ...................................................................................................... 6
7.SOLUCIN PROPUESTA. ................................................................................... 7
8.CRONOGRAMA DE TRABAJO. .......................................................................... 8
9.TEMARIO TENTATIVO. ....................................................................................... 9
BIBLIOGRAFIA

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1. INTRODUCCIN.
La empresa Textiles Industriales Pacea es una empresa dedicada a la
elaboracin de hilos, la materia prima utilizada para la fabricacin es la fibra
acrlica, los productos de la empresa apuntan al mercado de la confeccin en
maquinaria industrial y tejedura artesanal.
Se utilizan varios tipos de ttulos de fibras que luego son mezclados para obtener
diferentes texturas, los presentaciones de los hilos son diferentes para la
confeccin con mquina las presentaciones son los conos y para tejedura
artesanal los ovillos.
La limpieza en los sectores de trabajo en la empresa Textiles Industriales Pacea
es de gran importancia ya que permite evitar los defectos que se forman en el
hilado. Por lo tanto en el proceso de hilado se debe disminuir la acumulacin de
los residuos de fibra para as obtener un producto de calidad.
Los defectos de hilandera son producidos en el transcurso de la transformacin
de las fibras a hilos, perjudicando la calidad de estos y la calidad de los tejidos
como producto final, asimismo merman las utilidades y aumentan los costos de
produccin.
Los residuos de fibra pueden ser generados por la alta velocidad con la que circula
el hilo en la maquinaria de hilandera, por la purga que realizan las mquinas, por
la friccin que existe entre el hilo y la instrumentacin de la mquina o por los
nudos y cortes realizados por los operarios. Todos estos desperdicios se
acumulan y con la ventilacin de la maquinaria estos entran en movimiento y al
entrar en contacto con el hilo se generan defectos en el hilado.
Muchos de los defectos no llegan hasta el producto final, ya que estos han sido
eliminados al producirse la rotura del hilo en el proceso de preparacin (continuas,
coneras, reunidoras, etc.) y en el proceso de tejedura, pero no obstante, la gran
mayora de ellos llegan hasta el producto terminado y son las causas del aumento
de productos de segunda calidad.
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2. ANTECEDENTES.
Los defectos ocasionados por desperdicios son: partes gruesas, cortas y sucias,
aglomeraciones de fibra alrededor del hilo.
Los defectos ocasionados en la continua de hilar es pelusa atrapada en la zona de
estiraje.
Figura 1 Defecto por aglomeracin de fibra en el hilo

Fuente (La industria textil y su control de calidad, 2012)
Figura 2 Defecto por pelusa atrapada en continua de hilar

Fuente (La industria textil y su control de calidad, 2012)

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Los residuos de fibra llegan a acumularse en las mquinas atascndolas y
desperdiciando material, la acumulacin de los residuos puede llegar a daar la
instrumentacin de la mquina.
Figura 3 Pelusa acumulada en rodillos de continua de hilar

Fuente (La industria textil y su control de calidad, 2012)
La localizacin de un robot mvil brinda autonoma existen diferentes alternativas
utilizadas como los mapas pre construidos e introducidos al robot de forma previa,
o que elaboran dichos mapas a medida que el robot se va desplazando. Esta
ltima opcin es la ms utilizada y es conocida como Simultaneous Localization
and Mapping (SLAM).
Los robots mviles de hoy en da son desarrollados por diferentes empresas y en
diferentes campos en el rea de la limpieza estn los aspiradores, como por
ejemplo SAMSUNG con el aspirador Navibot, que permite la programacin de la
limpieza en lugares especficos, puede limpiar ambientes diferentes, detecta
desniveles para evitar su cada, evita enredos con cables, para la navegacin
utiliza una cmara que le permite modelar un mapa a partir de la imgenes que
toma.
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La empresa iRobot tiene al aspirador Roomba, para modelar su entorno y
adaptarse a cada tipo de ambiente el Roomba con su tecnologa iAdapt capta su
entorno ms de 60 veces por segundo y combina la informacin con la recogida
por los sensores y los patrones de comportamiento.
Para detectar la suciedad de un ambiente utiliza una combinacin de sensores
pticos y acsticos que detectan la suciedad, en el caso de que exista mucha
suciedad el aspirador pasara repetidas veces sobre esta zona.
3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
3.1. IDENTIFICACIN DEL PROBLEMA.
Los procedimientos de limpieza en la empresa Textiles Industriales Pacea son
importantes para evitar la acumulacin de residuos de fibra que llegan a afectar a
los hilos que estn siendo procesados evitando un acabado de calidad, estos
residuos incrementan la cantidad de purgas que se le debe de hacer al hilo
generando una mayor cantidad de nudos en el hilo, los residuos de fibra que se
acoplan al hilo llegan a daar la instrumentacin de las maquinas generando un
dao y desgaste en la maquinaria.
3.2. FORMULACIN DEL PROBLEMA.
Cmo se podr reducir la incidencia de la acumulacin de los residuos de fibra
en los hilos fabricados en la empresa Textiles Industriales Pacea?
4. OBJETIVOS.
4.1. OBJETIVO GENERAL.
Desarrollar un sistema autnomo de recoleccin de los residuos de fibra para
reducir su incidencia en los hilos fabricados por la empresa Textiles Industriales
Pacea.
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4.2. OBJETIVOS ESPECFICOS.
Evaluar la incidencia de la limpieza en el proceso de hilado en la empresa
Textiles Industriales Pacea.
Disear el sistema electrnico autnomo de recoleccin.
Disear el sistema de potencia para la movilidad del prototipo.
Disear el sistema de navegacin.
Desarrollar el prototipo del sistema.
5. JUSTIFICACIN.
5.1. JUSTIFICACIN TCNICA.
El proyecto a desarrollar se realiza por la necesidad de la empresa Textiles
Industriales Pacea, ya que no cuenta con un adecuado proceso de limpieza,
optimizando el procedimiento de limpieza mejorando la calidad del producto. El
sistema utilizara una tcnica de navegacin.
5.2. JUSTIFICACIN ACADMICA.
El proyecto a desarrollar estar abocado en parte del campo de la robtica, donde
se utilizaran conocimientos en el manejo de la ubicacin de un robot que le
permite autonoma de movimiento, estos conceptos son importantes en el
desarrollo de la robtica.
El uso del sistema de navegacin y modelado del entorno permitir autonoma de
movimiento en el prototipo para que este se pueda desenvolver de manera ptima
en entornos dinmicos.
6. LMITES Y ALCANCES.
6.1. LMITES.
Para el funcionamiento se utilizarn sensores de distancia y una interfaz de
comunicacin con el computador.
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Se evaluaran los procedimientos utilizados en la empresa Textiles
Industriales Pacea.
Para el diseo del sistema de navegacin solo se tomaran en cuenta
obstculos que se encuentren al nivel del piso.
El prototipo ser diseado para operar al nivel del suelo no podr operar en
pendientes o desniveles.
El prototipo tendr un contenedor donde se reunir los residuos de fibra que
sern recogidos.
El sistema de navegacin ser utilizado para la localizacin del robot y el
modelado del entorno.
6.2. ALCANCES.
El proyecto est basado en el caso de la empresa hilandera Textiles
Industriales Pacea.
El proyecto ser desarrollado en el campo de la robtica, en el rea de la
navegacin y autonoma de un robot.
Se desarrollar un prototipo demostrativo.



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7. SOLUCIN PROPUESTA.

Se iniciar el ciclo de limpieza, el sistema procesara el entorno en el cual se
desplaza, comenzar la limpieza de la superficie, como su entorno ser dinmico
existirn obstculos que deber esquivar, pero estos obstculos sern registrados
para que en el siguiente ciclo de limpieza recorra el lugar donde se encontraba el
obstculo, depositar los residuos en un contenedor, por ultimo esperar el
siguiente ciclo de limpieza para comenzar de nuevo, el sistema seguir
funcionando hasta que sea apagado.
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8. CRONOGRAMA DE TRABAJO.


PROCESADOR
SENSOR DE
DISTANCIA
SENSOR DE
PROXIMIDAD
MOTORES DE
MOVIMIENTO
CONTENEDOR
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9. TEMARIO TENTATIVO.
1. GENERALIDADES.
1.1. INTRODUCCIN.
1.2. ANTECEDENTES.
1.3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
1.4. OBJETIVOS.
1.5. JUSTIFICACIN.
1.6. LMITES Y ALCANCES.
2. MARCO TERICO.
2.1. PROCEDIMIENTOS DE LIMPIEZA DE INDUSTRIA HILANDERA.
2.2. INCIDENCIA DE LA LIMPIEZA EN LA INDUSTRIA HILANDERA.
2.3. SISTEMAS DE NAVEGACIN AUTNOMOS.
2.4. SOFTWARE DE PROCESAMIENTO DE NAVEGACIN.
2.5. SISTEMAS MECNICOS DE TRACCIN.
2.6. TIPOS DE SENSORES DE MEDICIN.
2.7. MODELO MATEMTICO ROBOT MVIL.
3. MARCO PRCTICO.
3.1. IDENTIFICACIN DEL PROCESO DE TOMA DE DATOS OBTENIDO EN LA
EMPRESA TEXTILES INDUSTRIALES PACEA.
3.2. SELECCIN DE LA TCNICA DE NAVEGACIN.
3.3. SELECCIN DE SOFTWARE DE NAVEGACIN.
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3.4. DISEO DEL SISTEMA DE RECOLECCIN.
3.5. DISEO DEL SISTEMA DE NAVEGACIN.
3.6. DISEO DEL PROGRAMA DE NAVEGACIN.
3.7. DISEO DEL SISTEMA DE ALIMENTACIN.
3.8. DISEO DEL SISTEMA DE RECEPCIN DE LOS RESIDUOS DE FIBRA.
3.9. DESARROLLO DEL PROTOTIPO DE SISTEMA AUTNOMO DE
RECOLECCIN DE RESIDUOS DE FIBRA.
4. EVALUACIN TCNICA Y ECONMICA.
4.1 EVALUACIN TCNICA.
4.2. EVALUACIN ECONMICA.
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
5.1. CONCLUSIONES.
5.2. RECOMENDACIONES.
ANEXOS.
BIBLIOGRAFA.
















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BIBLIOGRAFIA.
Barquin, J. M. (2007, Junio). Aspiradora Inteligente para Limpieza Automatica de
Suelos. Madrid, Espaa: Universidad Pontificia Comillas.
Cabello, A. N. (2013, Julio 18). Departamento de Arquitectura y Tecnologia de
Computadoras. Retrieved Enero 25, 2014, from www.atc.us.es/tfg-
destacados/101-integracion-de-sistema-slam-para-robot-erratic
detalle, R. a. (2012, Noviembre 13). Robots al detalle. Retrieved Enero 29, 2014,
from www.robotsaldetalle.es/aspiradores/prueba/samsung-navibot-sr-
8990#FichaTecnica
detalle, R. a. (2013, Julio 5). Robots al detalle. Retrieved Enero 25, 2014, from
www.robotsaldetalle.es/aspiradores/prueba/irobot-roomba-780#FichaTecnica
Lavado, F. E. (2012). LA INDUSTRIA TEXTIL Y SU CONTROL DE CALIDAD.
CREATIVE COMMONS.
Snchez, J. A. (2009, Noviembre). SISTEMA DE NAVEGACIN Y MODELADO
DEL ENTORNO PARA UN ROBOT MVIL. Madrid, Espaa: Uninversidad
Politcnica de Madrid.