Grupo 15 - Trabajo Colaborativo1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

Act 6: Trabajo Colaborativo 1

Curso:

Robtica 299011_15

Ingeniera de Sistema

Cead: Santa Marta

Integrante:

Edy Guillermo Castro Vanegas

Grupo: 15

Tutora:

Sandra Isabel Vargas Lpez

Santa Marta
Abril 2014


Introduccin

Podemos contextualizar que el siguiente trabajo se evidencia la fase 3 y 4 del trabajo
colaborativo1 de Robtica, donde aprendimos el concepto de robot de servicio mediante un
resumen y mapa conceptual, y motores utilizados en la robtica. Con este trabajo se
pretende conocer la finalidad del curso de Robtica su importancia para nuestro perfil como
futuros ingenieros, partiendo de esta para el desarrollo de lo existente.
De esta forma dar solucin a los diferentes problemas que se presenten en nuestros
quehaceres diarios, partiendo de esta importante herramienta conocerla y poner en prctica
todo lo aprendido.


Objetivos

El estudiante pueda conocer y aplicar los diferentes conceptos que tiene el curso de
Robtica.
Que el estudiante ponga en prctica lo aprendido dando como resultado nuevas
tendencia en el campo laboral.
Que el estudiante identifique los captulos y lecciones que tiene el Mdulo de
Robtica, para luego investigar el porqu de su importancia.


Fase 3
ROBOT DE SERVICIO
Podemos hacer una breve descripcin sobre los robot de servicio ya que de esta manera, la
gran variedad de formas y reas de aplicacin, hace difcil tener una definicin formal de un
robot de servicio por lo que, por el momento slo se puede mencionar la definicin
manejada en el medio de la robtica. Un robot de servicio, es un robot que funciona parcial o
totalmente de forma autnoma, para realizar servicios tiles en beneficio del ser humano y
excluyendo procesos de fabricacin, y es capaz de actuar y tomar decisiones de forma
autnoma en ambientes reales e impredecibles en el cumplimiento de determinadas tareas.
De esta manera es necesario reflexionar y tomar las acciones necesarias para participar de
forma activa en este mundo de la tecnologa impulsando desde la academia hasta la
industria enfocada en aplicaciones que solucionen nuestras necesidades regionales
buscando los apoyos gubernamentales y privados que inviertan y fomenten nuevas
empresas, de lo contrario nuestro destino ser el ser slo consumidores de estos productos,
como ha sucedido en otras reas tecnolgicas.
Cada da nos sorprenden los adelantos tecnolgicos a nuestro alrededor un gran sector
tecnolgico es el de los robots, y normalmente los asociamos con humanoides o brazos
manipuladores que ensamblan partes en la industria; pero en realidad hay una diversidad de
aplicaciones y tipos de robots que son necesarios contemplar para ser aplicados en los
diversos sectores productivos existentes.


Mapa mental de robot de servicio

Fase 4
Motores de Corriente Directa (C.D
Existen motores de corriente directa con campo controlado y con armadura controlada.
Un motor de C.D. tiene dos componentes principales desde el punto de vista
electromagntico: campo y armadura. El campo es el que proporciona el flujo magntico
principal que va a reaccionar con el campo producido por la corriente de armadura, la
armadura es la que proporciona una trayectoria a la energa elctrica que se alimenta al
motor y que ha de convertirse en energa mecnica, esa energa elctrica fluye como
corriente elctrica y forma en los conductores de armadura un campo magntico que
reacciona con el campo principal, produciendo un par mecnico que hace girar a la
armadura del motor.


Motores de Corriente Alterna (C.A.)
Los ms usados son de tipo sincrnico y de pasos, ambos trabajan en forma similar y para
su explicacin vamos a analizar cmo se produce el campo en estos motores.
Los motores polifsicos de C.A. en general, requieren de la produccin de un campo
magntico giratorio, que se logra por la accin de las fases de una corriente polifsica.
Convencionalmente tomemos como positiva la cruz y el punto como negativo, es decir la
fase C (azul) est positiva en el origen y la B est negativa, ambas con el mismo valor; la
fase A es cero. B y C producen un flujo representado por los vectores del mismo color. El
flujo magntico resultante es la suma fasorial de los flujos individuales de B y C, es el
mostrado en naranja. Los valores de los flujos de B y C es de 0.866 del valor mximo, el
valor del resultante es de 1.5 del valor mximo fmax. Ahora pasemos al momento donde Q
vale 30 ; A y C producen cada uno un flujo magntico de valor 0.5 fmax positivos y B
produce uno de fmax negativo. Las direcciones de corrientes y vectores de flujo magntico
se muestran en el diagrama siguiente:
Como podemos observar en el diagrama anterior, las componentes verticales de los
vectores de flujo magntico de las fases A y C se cancelan, no as las horizontales que se
suman entre s y al vector de la fase B. Como resultado de ello vemos un vector resultante
(naranja) que es igual a 1.5fmax, pero el vector resultante est ahora desplazado
angularmente en el sentido de las manecillas del reloj. Dicho vector representa el campo
magntico giratorio que se produce por el sistema trifsico (tres fases desplazadas 120 en
el tiempo) que se alimenta a un bobinado de tres fases desplazadas 120 en el espacio.
El campo magntico giratorio se desplaza a la velocidad que llamamos de sincronismo, su
relacin matemtica es:
RPMsin = 120 f / P
RPMsin ---- Velocidad de sincronismo f ---- Frecuencia de la fuente trifsica P ---- Numero de
polos del bobinado del estator.
Motor sincrnico.- El estator del motor sincrnico es idntico a los que analizamos
anteriormente, por lo tanto tenemos un campo magntico giratorio, el cual representamos
por el vector naranja. El rotor de estos motores es un imn permanente o un electroimn
producido por un bobinado que se alimenta con C. D. Se le llama motor sincrnico porque
siempre gira a la velocidad sincrnica; si se sobrecarga, el rotor pierde el sincronismo y se
para.

De la relacin matemtica podemos ver que la velocidad del motor sincrnico se puede
variar, variando la frecuencia de la fuente trifsica o variando el nmero de polos del
bobinado.
Cuando a la flecha del rotor se le aplica una carga mecnica, el rotor se desplaza un
pequeo ngulo pero conserva su sincronismo con el campo giratorio.
Motor Sin Escobillas (Brushless)
La palabra brushless se puede traducir como "sin escobillas", las escobillas son los
elementos que hacen contacto en el colector de un motor comn. Estos motores carecen de
colector y escobillas o carbones. En vez de funcionar en DC funcionan en AC, la mayora se
alimentan con una seal trifsica, esta seal idealmente debera ser sinusoidal, pero en la
prctica son pulsos, haciendo que la seal sea un continua pulsante o bien una continua con
mucho componente de AC sin embargo se los clasifica como de DC porque al igual que los
motores comunes tienen imanes permanentes.
Estos imanes son atrados por la polaridad de un campo magntico generado en las
bobinas, las cuales como decamos reciben pulsos en un patrn especifico. Si queremos
que el motor gire ms rpido, simplemente hacemos girar el campo magntico secuencial a
mayor velocidad. O lo que sera lo mismo a aumentar la frecuencia de los pulsos.
Si tenemos un motor elctrico comn y le aumentamos la tensin en los terminales del
mismo, veremos que aumenta la velocidad pero tambin aumenta la corriente de consumo.
En un motor brushless la corriente y la velocidad son en cierto punto independientes. Es el
circuito regulador de velocidad el que se encarga de suministrar solo la corriente necesaria
para una determinada RPM. Si alimentamos con mucha corriente, significa que estamos
desperdiciando la capacidad de la batera en esa corriente que no es aprovechada, si en
cambio, alimentamos con poca corriente, el pulso de EMF ser mayor al pulso de
alimentacin y por lo tanto el motor eventualmente se detendr.


Motor elctrico sin escobillas

Ventiladores de ordenador desmontados. Se muestra el circuito impreso que controla el
motor. Un motor elctrico sin escobillas o motor brushless es un motor elctrico que no
emplea escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor. Los motores elctricos
solan tener un colector de delgas o un par de anillos rozantes. Estos sistemas, que
producen rozamiento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor y ruido, requieren mucho
mantenimiento y pueden producir partculas de carbn que manchan el motor de un polvo
que, adems, puede ser conductor. Los primeros motores sin escobillas fueron los motores
de corriente alterna asncronos. Hoy en da, gracias a la electrnica, se muestran muy
ventajosos, ya que son ms baratos de fabricar, pesan menos y requieren menos
mantenimiento, pero su control era mucho ms complejo. Esta complejidad prcticamente
se ha eliminado con los controles electrnicos. El inversor debe convertir la corriente alterna
en corriente continua, y otra vez en alterna de otra frecuencia. Otras veces se puede
alimentar directamente con corriente continua, eliminado el primer paso. Por este motivo,
estos motores de corriente alterna se pueden usar en aplicaciones de corriente continua,
con un rendimiento mucho mayor que un motor de corriente continua con escobillas.
Algunas aplicaciones seran los coches y aviones con radiocontrol, que funcionan con pilas.
Otros motores sin escobillas, que slo funcionan con corriente continua son los que se usan
en pequeos aparatos elctricos de baja potencia, como lectores de CD-ROM, ventiladores
de ordenador, casetes, etc. Su mecanismo se basa en sustituir la conmutacin (cambio de
polaridad) mecnica por otra electrnica sin contacto. En este caso, la espira slo es
impulsada cuando el polo es el correcto, y cuando no lo es, el sistema electrnico corta el
suministro de corriente. Para detectar la posicin de la espira del rotor se utiliza la deteccin
de un campo magntico. Este sistema electrnico, adems, puede informar de la velocidad
de giro, o si est parado, e incluso cortar la corriente si se detiene para que no se queme.

Tienen la desventaja de que no giran al revs al cambiarles la polaridad (+ y -). Para hacer
el cambio se deberan cruzar dos conductores del sistema electrnico.
Caracterstica bsica de un motor brushless:
Esta constante (Es casi una constante) significa simplemente la cantidad de vueltas (RPM)
que da el motor por cada voltio de continua aplicado al ESC (A mxima potencia). Es decir
que si a un motor de 1100 Kv le aplicamos 11,1v funcionar a 12210 RPM como mximo
(Con el ESC se puede disminuir). Esta es su velocidad nominal y nunca subir ms
velocidad a no ser que aumentemos la diferencia de potencial (Voltaje).
Ventajas:
Mayor eficiencia (menos perdida por calor)
Mayor rendimiento (mayor duracin de las bateras para la misma potencia)
Menor peso para la misma potencia
Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas
Relacin velocidad/par motor es casi una constante
Mayor potencia para el mismo tamao
Mejor disipacin de calor
Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica.
Menor ruido electrnico (menos interferencias en otros circuitos)
Desventajas:
Mayor costo de construccin
El control es mediante un circuito caro y complejo
Siempre hace falta un control electrnico para que funcione (ESC's), que a veces
duplica el costo


Motores de Pasos
El motor de paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de
impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es
capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El
motor paso a paso se comporta de la misma manera que un convertidor digital-analgico y
puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Este motor presenta
las ventajas de tener alta precisin y respetabilidad en cuanto al posicionamiento. Entre sus
principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia variable, motor de corriente
continua sin escobillas, servomotores y motores controlados digitalmente.
Ventajas y desventajas
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica continua en
mecnica, provocando un movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones
con motores elctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas
modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como motores
lineales. Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su
fcil control de posicin, par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones
en aplicaciones de control y automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la
electrnica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del
tipo asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios ms accesibles para el
consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se
siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvas). De precisin
(mquinas, micro motores, etc.).
La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la
velocidad desde vaco a plena carga.
Su principal inconveniente, el mantenimiento, muy caro y laborioso.

Motores de corriente contina
Los motores de corriente continua se construyen con rotores bobinados, y con estatores
bobinados o de imanes permanentes. Si el estator es bobinado, existen distintas
configuraciones posibles para conectar los dos bobinados de la mquina:
Motor de CD en serie: el devanado de estator y el devanado de rotor se conectan en serie.

Motor de CD en paralelo: el devanado de estator y de rotor se conectan en paralelo.
Motor de CD compuesto: se utiliza una combinacin de ambas configuraciones.

CORRIENTE DIERECTA
Los motores de corriente directa son insuperables para aplicaciones en las que debe
ajustarse la velocidad, as como para aplicaciones en las que requiere un par grande. En la
actualidad se utilizan millones de motores de C.D. cuya potencia es de una fraccin de
caballo en la industria del transporte como: automviles, trenes y aviones, donde impulsan
ventiladores, de diferentes tipos para aparatos de a/c, calentadores y descongeladores:
Tambin mueven los limpiadores de parabrisas y accin de levantamiento de asiento y
ventanas. Tambin son muy tiles para arrancar motores de gasolina y disel en autos,
camiones, autobuses tractores y lanchas. El motor de C.D. tiene un estator y un rotor
(ARMADURA). El estator contiene uno no ms devanados por cada polo, los cuales estn
diseados para llevar intensidades de corriente directas que establecen un campo
magntico. La ARMADURA, y su devanado estn ubicados en la trayectoria de este campo
magntico y cuando el devanado lleva Intensidades de Corriente, se desarrolla un par-motor
que hace girar el motor. Hay un COMUTADOR conectado al devanado de la armadura, si no
se utilizara un conmutador, el Motor solo podra dar una fraccin de vuelta y luego se
detendra. Para que un motor de C.D. pueda funcionar, es necesario que pase una
Intensidad de Corriente por el devanado de Armadura. El estator debe de producir un campo
m (flujo) magntico con un devanado de derivacin o serie (o bien, una combinacin de
ambos). El par que se produce en un motor de C.D. es directamente proporcional a la
Intensidad de Corriente de la armadura y al campo del estado. Por otro lado, la velocidad de
motor la determinara principalmente la Tensin de la Armadura y el campo del Estator. La
velocidad del motor tambin aumenta cuando se reduce el campo del estator. En realidad, la
velocidad puede aumentar en forma peligrosa cuando, por accidente, se anula el campo del
estator. Como ya sabemos los motores de CD pueden explotar cuando trabajan a
velocidades muy altas. El motor de C.D. que se usa aqu, ha sido diseado para soportar
posibles condiciones de exceso de velocidad.


Motor paso a paso
El motor PaP es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos
elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de
avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso
a paso se comporta de la misma manera que un convertidor digital-analgico y puede ser
gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Este motor presenta las ventajas
de tener alta precisin y respetabilidad en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales
aplicaciones destacan como motor de frecuencia variable, motor de corriente continua sin
escobillas, servomotores y motores controlados digitalmente. Te dira , que son motores
distintos, cada uno para cada aplicacin, Los Motores PAP se destacan por ser muy
precisos , , no muy baratos, y son muy silenciosos, y como dependen de control electrnico
pueden ser muy rpidos tambin Fuente(s): Tcnico en Electrnica La ventaja de un motor
paso a paso frente a uno convencional de CC es:
a. Se puede conocer la posicin en cada momento
b. Es ms rpido
c. Es ms silencioso
d. Es ms barato

VENTAJAS DE LA CORRIENTE ALTERNA
La corriente alterna presenta ventajas decisivas de cara a la produccin y transporte de la
energa elctrica, respecto a la corriente continua:
1-Generadores y motores ms baratos y eficientes, y menos complejos
2-Posibilidad de transformar su tensin de manera simple y barata (transformadores)
3-Posibilidad de transporte de grandes cantidades de energa a largas distancias con un
mnimo de seccin de conductores (a alta tensin)
4-Posibilidad de motores muy simples, (como el motor de induccin asncrono de rotor en
cortocircuito)
5-Desaparicin o minimizacin de algunos fenmenos elctricos indeseables (magnetizacin
en las maquinas, y polarizaciones y corrosiones electrolticas en pares metlicos)

La corriente continua, presenta la ventaja de poderse acumular directamente, y para
pequeos sistemas elctricos aislados de baja tensin, (automviles) an se usa (Aunque
incluso estos acumuladores se cargan por alternadores).
Actualmente es barato convertir la corriente alterna en continua (rectificacin) para los
receptores que usen esta ltima (todos los circuitos electrnicos).
Source:
http://webpages.ull.es/users/ddtorres/Do...


Conclusin
Podemos contextualizar que con el curso de Robtica podemos aprender diferentes
conceptos para nuestra vida cotidiana, y a la vez ponerla en prctica. Partiendo de esta para
el desarrollo de lo existente gracias a la realizacin de este trabajo soy ms consiente sobre
los objetivos y metas a alcanzar durante la realizacin del curso, tengo un mayor
conocimiento de la temtica a estudiar.

Bibliografa

Mdulo de Robtica Unad
Protocolo del curso de Robtica
http://webpages.ull.es/users/ddtorres/Do...

Grupo 15 - Trabajo Colaborativo1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Grupo 15 - Trabajo Colaborativo1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

You might also like