Universidad Politcnica de

Pachuca

Ingeniera Mecatrnica

DINMICA Y CONTROL DE ROBOTS

Alumno:
ngel Flores Azpeitia 1131106908





22-Mayo-2014








Introduccin

La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el
movimiento en el que se origina. El modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer
la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Esta
relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona
matemticamente: La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las
coordenadas de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin. Las
fuerzas pares aplicadas en las articulaciones (o en el extremo del robot). Los parmetros
dimensionales del robot, como longitud, masa e inercias de sus elementos. La obtencin
de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es compleja, pero a
medida que el nmero de grados de libertad aumenta, el planteamiento y obtencin del
modelo se complica enormemente. Por este motivo no siempre es posible obtener un
modelo dinmico expresado de una forma cerrada. El modelo dinmico debe ser resuelto
entonces de manera iterativa mediante la utilizacin de un procedimiento numrico. El
problema de la obtencin del modelo dinmico de un robot es uno de los aspectos ms
complejos de la robtica, lo que ha llevado a ser obviado en numerosas ocasiones. Sin
embargo, el modelo dinmico es imprescindible para conseguir los siguientes fines:
Simulacin del movimiento del robot.
Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot.

Diseo y evaluacin del control dinmico del robot



DINMICA


Este captulo se ocupa de la dinmica de manipuladores automatizados. Mientras que las
ecuaciones cinemticas describen el movimiento del robot sin consideracin de las fuerzas
y los momentos produciendo el movimiento, las ecuaciones dinmicas explcitamente
describen la relacin entre la fuerza y el movimiento. Las ecuaciones de movimiento son
importantes para considerar en el diseo de autmatas, as como tambin en la
simulacin y la animacin, y en el diseo de algoritmos de control.
Se introduce las ecuaciones de Euler-Lagrange, cul describe la evolucin de un tema
mecnico de sistema para las restricciones del holonomic.
Las ecuaciones de Euler-Lagrange tienen varias propiedades muy importantes que pueden
estar explotadas para disear y analizan algoritmos de control de informacin retroactiva.
Entre estos es saltos explcitos en la matriz de inercia, linealidad en los parmetros de
inercia, y las propiedades de simetra as llamada asimtrica y de pasividad.
Este captulo est concluido con una derivacin de un substituto la formulacin de las
ecuaciones de dinmica de un robot, conocido como la formulacin del Newton Euler que
es una formulacin recursiva de las ecuaciones dinmicas que sirve a menudo para clculo
numrico.


Las Ecuaciones de Euler-Lagrange

En este pasaje se deriva un set general de la ecuacin que describe la evolucin de tiempo
de sistemas mecnicos supeditados a las restricciones del holonomic, cuando las fuerzas
de restriccin satisfagan el principio de trabajo virtual. stas son designadas las
ecuaciones de Euler-Lagrange de movimiento. Repare en que hay al menos dos formas
bien definidas de derivar estas ecuaciones. El mtodo presentado aqu se basa en el
mtodo de desplazamientos virtuales; Pero cabe tambin derivar las mismas ecuaciones
basadas en el principio de Hamilton de accin mnima.

II r1- r2 II = l, o

Si uno le aplica algunas fuerzas externas a cada partcula, luego las partculas
experimentan no slo estas fuerzas externas pero tambin la fuerza ejercida por el
alambre, cul est a lo largo de la direccin r2 r1 y de magnitud apropiada. Por
consiguiente, para analizar el movimiento de las dos partculas, podemos seguir una de
dos opciones. Primer, que podemos computar, bajo cada set de fuerzas externas, lo que la
fuerza correspondiente de restriccin debe estar para que la ecuacin arriba contina
teniendo aplicacin. En segundo lugar, podemos ir en busca de un mtodo de anlisis que
no requiere que nosotros sepamos la fuerza de restriccin. Claramente, la segunda
alternativa es preferible, desde eso lo es en general muy una tarea compleja para
computar las Fuerzas Armadas de restriccin. Los contenidos de esta seccin estn
dirigidos a lograr este segundo objetivo.
Primero hay que introducir alguna terminologa. Una restriccin en la k coordina a r1,. . .
,rk es holonomic designado si es una restriccin de igualdad de la forma

gi (r1,. . . , rk) = 0, i = 1,. . . ,l


El holonomic de otra manera. La restriccin impuesta conectando dos partculas por uno
alambre rgido es una restriccin del holonomic. Como como el ejemplo de una restriccin
del holonomic, considere una partcula movindose dentro de una esfera de p de radio,
centrada en el origen del sistema de coordenadas. En este caso el acto inapropiado
vectorial coordinado de la partcula debe satisfacer la restriccin

II r II .

El movimiento de la partcula es espontneo siempre que la partcula queda fuera de la
pared de la esfera; Pero cuando la partcula hereda conctese con la pared, experimenta
una fuerza que constrie.

Las restricciones del holonomic, luego uno puede pensar en trminos del sistema
constreido teniendo menos grados de libertad que el sistema espontneo. En este caso
puede caber expresar las coordenadas de las partculas de la k en trminos de
coordenadas del generalizado q1,. . . , qn. En otras palabras, asumimos que las
coordenadas del as partculas diversas, supeditado al set de restricciones, pueden ser
mandadas por va urgente en la forma


ri = ri (q1,. . . , Qn), yo = 1,. . . , k

Donde q1,. . . ,qn son todos independientes. De hecho, la idea de coordenadas
generalizadas puede ser usada aun cuando hay dentro muchas partculas. Por ejemplo, un
objeto rgido fsico como una barra contiene uno dentro de partculas; Pero desde la
distancia entre cada par de partculas es a todo lo largo del movimiento de la barra, slo
seis coordenadas son suficientes para especificar completamente las coordenadas de
cualquier partcula en la barra. En particular, un uso del mismo tres la posicin se coordina
para especificar la posicin del centro de inercia de la barra, y tres

Ahora se puede hablar de desplazamientos virtuales, cul es cualquier set r1,. . . , rk, de
adentro Los desplazamientos del infinitesimal que estn consistente con las restricciones.
Se considera otra vez la restriccin y suponga a r1, r2 es afectado emocionalmente para r1
+ r1, r2 + r2, respectivamente. Luego, para que las coordenadas conturbadas continan
satisfaciendo la restriccin, lo hemos debido hacer

(r1 + r1 r2 r2) T (r1 + r1 - r2 - r2)=

Se expande el producto de arriba y aprovechmonos del hecho que el original coordina a
r1, r2 satisface la restriccin; Djenos tambin descuidar ecuacin de segundo grado llama
en r1, r2.
Esto muestra eso


(r1 -r2) T ( r1 - r2) = 0.



As de cualquier perturbacin en las posiciones de las dos partculas deben satisfacer la
anteriormente citada ecuacin para que las posiciones conturbadas continan
satisfaciendo la restriccin .Cualquier par de adentro Vectores del infinitesimal r1, a r2
eso satisfaga constituira un set de desplazamientos virtuales para este problema.
Ahora la razn para usar coordenadas generalizadas es evitar ocupndose de complicado
relaciones como arriba. Si los agarres, luego uno puede ver que el set de todos los
desplazamientos virtuales es precisamente



Donde el desplazamientos virtual q1,. . . ,qn de las coordenadas generalizadas es
espontneo (esa son qu marcas ellas las coordenadas generalizadas.
Despus empezamos un debate de sistemas constreidos en el equilibrio. Supongo que
cada partcula est en equilibrio. Luego la fuerza neta en cada partcula es cero, lo cual a
su vez insina que el trabajo hecho por cada uno se sediment de desplazamientos
virtuales es cero. Por lo tanto la suma del trabajo hecho por cualquier set de
desplazamientos virtuales es tambin cero; Es decir, donde la F es la fuerza total en
partcula.