Modelisation CMD MSAP

Convertisseurs dnergie
ENR-830

Modlisation et commande des
MSAP

Handy Fortin Blanchette
Professeur
Dpartement de gnie lectrique
cole de technologie suprieure

12/10/2013 1
Tous droits rservs - Handy Fortin
Blanchette
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Blanchette
Machines synchrone aimant permanent
(MSAP) Modlisation et commande
Section 1

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Blanchette
Familles des MSAP
http://www.ewh.ieee.org/soc/es/Nov1997/09/INDEX.HTM
http://ewh.ieee.org/soc/es/Nov1997/09/INDEX.HTM
PMSM
Permanent Magnet Synchronous Motor. Dsigne
des machines dont le stator est bobin de manire
identique celui dun MAS. Le bobinage dans ce
type de stator est distribu sur la priphrie du
rotor (distributed windings)
BLDC
BrushLess DC motor. Dsigne des machines
dont le stator prsente des enroulements
concentrs (concentrated windings). De
manire identique la machine CC, elle
produit une force contre-lectromotrice avec
des plateaux. Contrairement la machine CC,
la tension nest pas redresse par des balais
mcaniques. Elle fonctionne en triphas AC.
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Blanchette
Construction de la machine synchrone aimant permanent
Rotor
Les aimants sont littralement colls sur le rotor ou celui-ci est coul puis
magntis en ples alterns par des puissants courants lectriques.

Le rotor ples saillant permet doprer haute vitesse en utilisant le couple
de rluctance.
Rotor ples saillants
Rotor ples lisses
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Blanchette
Caractristiques des MSAP
Puissance volumique
Les puissances volumiques (HP/m
3
) et massiques (HP/kg) sont de 30 50% plus
leves que les machines asynchrones cage.
Fonctionnement
Les MSAP ne peuvent pas fonctionner sans utilisation dun onduleur en mode
traction, car la frquence des tensions appliques au stator doit correspondre
celle de la force contre-lectromotrice.
Les MSAP peuvent fonctionner en mode gnrateur sans onduleur.
Robustesse
En raison de la prsence des aimants permanents, les MSAP sont moins
robustes que les machines asynchrones.
Applications
La grande puissance volumique des MSAP est particulirement bien adapte
aux systmes embarqus qui doivent tre lgers.
Positionnement, satellites, robotiques, transport arien, vhicules hybrides...
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Blanchette
quation dans le domaine des phases de la MSAP
La somme des tensions le long de la maille est donne par :
(1)
o :
(2)
et
(3)
avec
(4)
Flux produit par les
aimants
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Blanchette
Transposition des quations dans le domaine qd0
La matrice des inductances statoriques, dnote L
S
, est donne par

Le terme L
A
est prsent pour les machines ples lisses et ples saillants. Le
terme L
B
apparat seulement lorsque la machine est ples saillants. La saillance
rotorique fait apparatre un terme variant avec la position du rotor (donc un terme
dpendant de la position du rotor).

(5)
En utilisant la transformation de rfrentiel, il est possible de faire disparatre la
dpendance langle rotorique de cette matrice. Dans le rfrentiel qd0, les
quations de la somme des tensions sont donnes par :

(6)
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Blanchette
En posant :

(7)
Dans lquation (6), on obtient que :

Avec

(8-a)
(8-b)
(8-c)
Pour une machine ples lisses, on a que L
d
= L
q
.

(6-a)
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Blanchette
Finalement, on obtient lquation du couple suivante :

(9)
Couple de rluctance

Couple gnr par la composante
active du courant (en phase avec la
FCEM)

Dfinition du couple de rluctance

Le couple de rluctance est produit par la force qui tend diminuer la rluctance stator-
rotor (c.--d., enligner les axes magntiques du rotor et du stator).

Ce couple apparat zro courant (non modlis par lquation (9)).

basse vitesse, ce couple entrane des oscillations dans la vitesse de la machine si
linertie de la charge est faible.
p : nombre de paires de ples

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Blanchette
Modle de la MSAP dans SPS
Tm
m
A
B
C
Permanent Magnet
Synchronous Machine
Rsistance statorique
Inductances (axe d et q)

Symbole utilis
Paramtres de la machine
Paramtres de la FCEM (backEMF)
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Blanchette
Principe de la commande vectorielle
Diffrences entre la commande vectorielle de la MSAP et de la MAS

Le flux de la machine na pas besoin dtre produit par le courant statorique puisque
celui-ci est gnr partir des aimants permanents.

La composante directe (i
d
) est alors pose zro ce qui limine le couple de rluctance
mme pour les machines ples saillants. Cest le rgulateur qui forcera cette
composante zro.
Objectifs de la commande

Lobjectif de la commande est de crer un courant dans laxe q (c.--d. en phase avec la
force contre-lectromotrice gnre par la machine). Un courant en phase avec une
source de tension assure un transfert de puissance active maximal.

Le second objectif est de contrler le courant dans laxe d. Ce courant est utile lorsque
lon dsire oprer la machine haute vitesse en mode dfluxage (flux weakening) et si
lon dsire produire un couple de rluctance.
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Blanchette
Particularits de la commande

Pour dterminer lemplacement des axes q et d de la machine, il est mandataire de se
synchroniser sur la position du rotor.

La synchronisation peut tre effectue laide de plusieurs techniques diffrentes

Un encodeur de position (fiable basse vitesse, mais plutt moyen haute vitesse)

Des capteurs effet Hall (fiable haute vitesse, mais plutt moyen basse vitesse)

Une commande sans capteur (sensorless) (fiable haute vitesse, plutt moyen
basse vitesse)
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Blanchette
Stratgie de commande base sur lquation du couple
Tel que mentionn prcdemment, le couple dune MSAP dans le
rfrentiel qd0 est donn par

En posant

(11)
dans lquation (10), on obtient que
(12)
(9)
(9)
Finalement, on isole i
qs
r
dans (11) ce qui mne
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Blanchette
Diagramme bloc de la commande vectorielle dun PMSM
Les sources de tension imposent indirectement les courants requis pour produire le
couple.
Deux contrleurs supplmentaires sont requis pour contrler les courants des axes q et d.
Cette approche applicable en pratique et lefficacit du systme est trs leve.
La rponse du systme est plus lente cause de la dynamique des deux contrleurs.
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Blanchette
Machines asynchrones cage : modlisation
et commande
Section 2

* Attention la numrotation des quations est rinitialis dans cette section
Simulation de la machine asynchrone:
Paramtres du modle

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Blanchette
quations du modle de la machine
asynchrone dans qd0
Fentre dentre (Mask) de la
machine asynchrone dans SPS
Test avec la
source CC
Test vitesse
synchrone
Test rotor
bloqu
Simulation des machines lectriques : Rfrentiels
disponibles pour le modle

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Blanchette
quations du modle de la machine
asynchrone dans qd0 rfrentiel arbitraire
Fentre dentre (Mask) de la
machine asynchrone dans SPS
Rfrentiels
disponibles
Stationnaire : = 0. Toutes les quantits sinusodales demeurent sinusodales la
mme frquence.
Synchrone =
e .
Le rfrentiel synchrone utilise la frquence nominale de la
machine incluse dans le masque. Les courants, les tensions et les flux cette
frquence seront continus.

Rotorique
:
=
r(e)
Le rfrentiel rotorique utilise la frquence lectrique
mcanique du rotor. La visualisation des variables dans ce rfrentiel est complexe,
car il change constamment de vitesse.

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Blanchette
Le modle comporte essentiellement 2 blocs.
Le premier bloc (en bleu) contient le modle lectrique (les quations de
la machine dans le rfrentiel qd0 arbitraire)
Le second bloc (en vert) contient lquation mcanique de la machine
(inertie, friction).

Construction du modle

1
m
3
C
2
B
1
A
input
Te
m
thr,wr
Mechani cal model
Continuous Tm input
electric
mechanic
Measurements
Measurement l i st
-T-
Goto
-T-
From
v
input
i
m
Te
El ectri cal model
Continuous
powersysdomai n
ASM
1
Tm
Le bloc contenant le modle lectrique fournit le couple lectromagntique au
bloc contenant le modle mcanique.
Le bloc contenant le modle mcanique fournit la vitesse et la position du
rotor au bloc contenant le modle lectrique.
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Blanchette
Domaine des
phases
(abc)
Construction du modle

Transformation
(abc) vers qd0
Simulation de la
machine dans
qd0
Transformation
de qd0 vers
abc
Domaine des
phases (ABC)
Rception
des
tensions
appliques
la
machine
Transmission
des courants
calculs par le
modle au
circuit externe
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Blanchette
Commande par glissement de la machine
asynchrone cage
Commande par glissement de la
machine asynchrone : schma bloc

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Blanchette
La commande par glissement consiste ajouter ou soustraire une
frquence de glissement (wsl) la frquence de rotation de la machine.

Le flux et le couple ne sont pas dcoupls dans cette commande : la rponse
est oscillatoire et lente (comparer ac2_example et ac3_example).
Schma bloc de la commande par glissement de la machine asynchrone
(tire de :Modern Power Electronics and AC drives. B. K.. Bose)
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Blanchette
Commande vectorielle de la machine
asynchrone cage
Principe de la commande vectorielle :
notation utilise

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Blanchette
Les commandes des machines lectriques utilisent gnralement plusieurs
transformations de rfrentiels.
La notation suivante permet de connatre le rfrentiel dans lequel on se
trouve.
Variables physiques (Tensions (V), courants (i) et flux ())
Composante tudie (q, d ou 0)
Appartenance de la variable (stator (s) ou
rotor (r)
Rfrentiel dans lequel est exprim la variable
(s stationnaire, e synchrone, r rotorique)
Flux ()
dans laxe d
du rotor
exprim dans le rfrentiel
stationnaire (s).
Exemple 1
notation utilise

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Blanchette
Tension (v)
dans laxe q
du stator
exprime dans le rfrentiel
synchrone (e).
Exemple 2
Coulage des axes q et d

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Blanchette
La comprhension du principe de la commande vectorielle dbute avec
lquation du couple (T
e
) dans le rfrentiel synchrone. Il existe un couplage
important entre les flux et les courants des axes q et d.

Couplage dans laxe d
Couplage dans laxe q
Lobjectif de la commande vectorielle est dannuler la composante du flux
dans laxe q. Ainsi, on retrouve lexpression du couple suivante :

Flux de la machine entirement contrl par laxe
d (analogue au courant de champ de la MCC)
Couple de la machine entirement contrl par laxe
q (analogue au courant darmature de la MCC)
(1)
Principe de fonctionnement de la
machine asynchrone virtuelle.

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Blanchette
Contrle direct des tensions V
qs
e
et V
ds
e
dans le
rfrentiel synchrone : mission impossible!!!

12/10/2013 27
Blanchette
Imposition des courants par la commande

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Blanchette
Mise en quation

12/10/2013 29
Blanchette
La commande vectorielle fonctionne comme suit :

Afin de commander le couple de la machine, il faut commander son
glissement.

Le glissement est dfini par la diffrence dangle entre le champ tournant
et langle mcanique lectrique du rotor.

Lobjectif est donc daugmenter le glissement. Cependant, il faut
laugmenter en vitant de modifier le flux de la machine.

Il faut donc forcer un dcouplage dans la commande.

Mise en quation

12/10/2013 30
Blanchette
On dbute avec les expressions rotoriques de la machine exprimes dans le
rfrentiel synchrone. On pose les tensions V
qr
et V
dr
gales zro (barres du
rotor en court-circuit)
(2)
(3)
o
(4)
(5)
En isolant les courants i
dr
e
et i
qr
e
dans les expressions (4) et (5), on obtient les
expressions (6) et (7)
(6)
(7)
Notes : Ces deux quations sont trs importantes. Elles tablissent le
lien entre les courants statoriques et le flux rotorique. Lobjectif est donc
dtablir les lois de commande pour V
qs
e
et V
ds
e
.
Mise en quation

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Blanchette
En substituant (6) et (7) dans (2) et (3), on a que
(8)
(9)
Le couplage est toujours prsent dans (8) et (9) (indiqu par les flches rouges).
Un dcouplage forc doit tre ralis. On pose (le terme juste serait impose)
tout dabord un flux nul dans laxe q.
(10)
(11)
Un flux nul impose que la drive de ce flux est galement nulle.
(12)
Les conditions (11) et (12) impliquent un flux dans laxe d seulement.
Principe de base

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Blanchette
En substituant les conditions (11) et (12) dans (8) et (9), on obtient
(8)
(9)
(11) (12)
(13)
(14)
(Expression (8) simplifie)
(Expression (9) simplifie)

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Blanchette
On opre gnralement la machine flux constant. Si ce nest pas le cas, le flux
est vari lentement dans la machine. Il est alors trs raisonnable de poser que
(15)
Dans lexpression (13) ce qui mne
Lexpression (15) permet dimposer le flux de la machine en dterminant la
valeur de courant i
ds
e
requise pour atteindre ce flux.
Lexpression du couple lorsque le flux dans laxe d est nul est donn par (voir
actates prcdents)
Cette expression nous permet de dterminer le courant i
qs
e
requis pour un
couple donn. partir de ce courant, il devient possible de dterminer le
glissement appliquer (que lon nomme facteur de glissement (Ks))
(16)
Schma bloc de la commande vectorielle

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Blanchette
Schma bloc de la commande vectorielle indirecte
Fin

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Blanchette

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