MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO

ISBN 978-607-95309-1-4 P g i n a | 800 Derechos Reservados 2009, SOMIM

Cinemtica Inversa y Anlisis Jacobiano del Robot Paralelo Hexa

Vzquez Hernndez Jess, Cuenca Jimnez Francisco
Posgrado de Ingeniera
Departamento de Mecnica
Universidad Nacional Autnoma de Mxico
E-mails: jesvazh@hotmail.com, fracuenc@gmail.com

RESUMEN
En este trabajo se presenta el anlisis cinemtico
inverso del robot paralelo Hexa usando transfor-
maciones homogneas y con el fin evitar el uso de
un mtodo numrico para el clculo de la posi-
cin, velocidad y aceleracin angular de cada
uno de los ngulos en las juntas del robot, se
presentarn sus definiciones algebraicas.
Adems, se estudia el anlisis del Jacobiano del
manipulador con la finalidad de obtener las sin-
gularidades de cinemtica inversa y directa. Por
ltimo, se muestran las grficas obtenidas para
una trayectoria particular.

ABSTRACT
In this work it is presented the inverse kinematic
analysis of the parallel robot Hexa using ho-
mogenous transformations and with the purpose
to avoid the use of a numerical method for the
calculation of the position, velocity and angular
acceleration of each one of the robots joint an-
gles it is presented their algebraic definitions. In
addition, it is developed the Jacobian analysis of
the manipulator with the purpose of obtaining the
singularities of inverse and direct kinematics.
Finally, it is show the graphs obtained for a par-
ticular trajectory.

Nomenclatura
( )
( )
( )
( )
( )
1
2
3
4
5
GDL Grados de libertad
Cos
Sen
Matriz de traslacin en el eje
Matriz de traslacin en el eje
Matriz de traslacin en el eje
Matriz de rotacin en el eje
Matriz de
z
z
z
z x
z y
{
c
s
x x
y y
z z
x

T
T
T
T
T
( )
6
rotacin en el eje
Matriz de rotacin en el eje
Matriz de transformacin de la base a la
base
z z
xy
y
x
x
y

T
T

1. INTRODUCCIN
Los robots paralelos pueden ser encontrados en
diferentes aplicaciones tales como; simuladores de
vuelo [1], entramados articulados ajustables [2],
maquinas de fresado [3], equipos punteadores [4],
mquinas caminantes [5], tomar y colocar [6].
Actualmente han sido desarrollados como centros
de maquinado de alta velocidad y alta precisin
[7].
El robot Hexa, el cual es presentado por primera
vez por Pierrot [8] es un robot de 6 GDL el cual se
deriv del robot Delta, este ltimo diseado por
Raymond Clavel y usado para operaciones de
tomar y colocar de alta velocidad. La idea del
robot Delta se basa en las propiedades de los para-
lelogramos; en un paralelogramo la orientacin de
la barra de salida permanece fija respecto a la
barra de entrada. Tres paralelogramos restringen
la orientacin de la plataforma de mvil a solo
tres GDL de traslacin.

Figura 1. Configuracin del robot Hexa
El robot Hexa presenta ciertas ventajas respecto
a los robots seriales y al mismo robot Delta, como
son: alta precisin, baja inercia, alta velocidad y
altas capacidades de carga [9]. Esto se debe a que
la carga se divide entre sus seis cadenas cinemti-
cas, las cuales suelen ser muy ligeras y constan de
un brazo superior y un brazo inferior unidos por
una junta universal. La base del robot se encuentra
fija a la estructura de soporte y los seis motores se
encuentran fijos a esta. El hecho de que los actua-
dores se encuentren fijos y que las cadenas sean
ligeras permite al robot alcanzar altas aceleracio-
nes. Los motores se encuentran unidos a un brazo
y lo accionan directamente. Cada una de las cade-
nas cinemticas se encuentra unida a la base y al
plato mvil por medio de una junta rotacional y
una universal respectivamente. Cada una de las
cadenas del robot tiene una junta activa en la junta
A4_139
MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO
ISBN 978-607-95309-1-4 P g i n a | 801 Derechos Reservados 2009, SOMIM

rotacional y dos pasivas en las juntas esfrica y
universal (Figura 1).
El robot hexa ha sido utilizado en varias aplica-
ciones tales como experimentos en equipos aero-
espaciales as como en instrumentos mdicos de
perforado y corte de huesos. Igualmente, gracias a
la orientacin y traslacin de su efector final,
puede ser utilizado en un sinfn de aplicaciones
ms.


2. ANLISIS DE POSICIN
En los robots manipuladores, dada la posicin y
orientacin del efector final
( )
p p p
x , y , z , , , ,
se determina la orientacin de los ngulos en las
articulaciones de los eslabones, a este proceso se
le denomina cinemtica inversa. Dicho anlisis es
esencial para el control de posicin de robots
paralelos. Para hacer el anlisis de posicin del
robot Hexa se tomaron como herramienta las
matrices de transformacin homogneas, las cua-
les nos proporcionan desplazamiento y rotacin de
un cuerpo en el espacio.

Figura 2. Sistemas de referencia del inercial al 7i
Se hace notar que se decidi hacer uso de las
transformaciones homogneas como herramienta,
y no del mtodo de Denavit- Hartenberg, debido a
que las primeras permiten al analista una selec-
cin arbitraria e intuitiva de los ejes de traslacin
y orientacin, sin necesidad de seguir un algorit-
mo, como en el segundo.

La matriz de transformacin homognea [10] es
una matriz de 4 4 que tiene la siguiente defini-
cin:
1
(
=
(

R d
T
0

La matriz R de 33 denota la orientacin de
una base mvil respecto a una base de referencia,
el vector de 3 1 d denota la posicin del origen
de la base mvil relativa a la base de referencia, el
vector de 1 3 0 denota el vector cero.
Debido a la simetra entre las cadenas cinemti-
cas, se describir a detalle slo una de las seis que
conforman el robot, y se utilizar el subndice
1 2 3 4 5 6 , , , , y i = para diferenciar las cadenas ci-
nemticas (Figura 1).

Figura 3. Sistemas de referencia del 7i al 10i
En las figures 2, 3, 4 y 5 se muestran la secuen-
cia en la cual se fueron generando, a partir de la
base inercial (i
0
, j
0
, k
0
), las bases locales. Aplican-
do una matriz de transformacin de giro en el
eje z , una transformacin de traslacin en el eje x
y nuevamente una transformacin de giro en el
eje ; z se forman respectivamente las bases 1i, 2i y
3i, es decir:
( ) ( ) ( )
03 6 1 1 2 6 3 i z i z i z i
x = T T T T


Figura 4. Sistemas de referencia del 10i al 13i
Para generar la base 4i a partir de la base 3i se
requiere aplicar una transformacin de rotacin en
el eje y , esto es:
( )
34 5 4 i z i
= T T

Operando de la misma forma como hasta ahora,
se tiene que las bases 5i, 6i y 7i generadas a partir
de la base 4i se obtienen como sigue:
MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO
ISBN 978-607-95309-1-4 P g i n a | 802 Derechos Reservados 2009, SOMIM

( ) ( ) ( )
47 1 5 6 6 1 7 i z i z i z i
x x = T T T T

En la Figura 3 se muestra como se generaron las
bases 8i, 9i y 10i, las transformaciones empleadas
son:
( ) ( )
( )
79 4 8 5 9
910 1 10
i z i z i
i z i
x
=
=
T T T
T T


Figura 5. Sistemas de referencia del 13i al 17i

Para las bases 11i, 12i, y 13i que se encuentran
en la junta esfrica (Figura 4), se tiene:
( ) ( ) ( )
1013 6 11 4 12 6 13 i z i z i z i
= T T T T

Para las bases 14i, 15i, 16i y 17i que se encuen-
tran en el plato mvil (Figura 5), se tiene:
( ) ( ) ( ) ( )
1317 1 14 6 15 1 16 6 17 i z i z i z i z i
x x = T T T T T


Figura 6. ngulos de Euler
Por ltimo, para generar una ecuacin de lazo se
requiere generar las bases que nos permitan llegar
de la base inercial a la base 17i sin pasar por los
brazos del robot, esto es, tomando como datos la
posicin y orientacin deseados del efector final:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 1 2 3 6 4 6 p z z z z z z
x y z = T T T T T T T


Figura 7. Lazo vectorial
En la Figura 6 no se muestran las bases para las
traslaciones x, y, z; ya que son paralelas a la iner-
cial. Solo se muestran las bases para la orienta-
cin. Por otro lado los ngulos
ni
y las distancias
ni
x son constantes y dependen de la estructura del
robot. De esta manera, podemos observar que las
incgnitas a determinar son los ngulos de las
juntas que nos permiten orientar el robot Hexa en
el espacio, siendo estos:
4 8 9 11 12 13
1 2 3 4 5 6
i i i i i i
, , , , , i , , , , , . =

Con lo que se tiene un total de 36 variables a
calcular, de las cuales, por los grados de libertad,
6 son actuadas. Se definen a
4i
como las varia-
bles actuadas del mecanismo, ya que se encuen-
tran pegadas a la base y se busca que esta ltima
soporte el peso de los actuadores.
A continuacin se muestran las caractersticas
geomtricas del robot Hexa en cuestin. Estos
datos se presentan de esta forma debido a que se
repiten para cada una de las cadenas cinemticas.
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
2 10
5 14
7 16
0 093 0 530
0 300 0 020
0 030 0 0725
donde 1 2 3 4 5 y 6
i i
i i
i i
x . m x . m
x . m x . m
x . m x . m
i , , , , .
= =
= =
= =
=

Adems se tiene para cada cadena cinemtica:

11 12 13
31 32 33
61 62 63
151 152 153
171 172 173
77 5 102 5 197 5
12 348 12
270 90 270
66 294 66
114 66 354
. . .




= = =
= = =
= = =
= = =
= = =

MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO
ISBN 978-607-95309-1-4 P g i n a | 803 Derechos Reservados 2009, SOMIM

14 15 16
34 35 36
64 65 66
154 155 156
174 175 176
222 5 317 5 342 5
348 12 348
90 270 90
294 66 294
306 234 186
. . .




= = =
= = =
= = =
= = =
= = =


Trayectoria

El movimiento de un cuerpo en el espacio con-
siste de dos partes. Una trayectoria lineal o curva
en el espacio que sigue un punto del cuerpo (el
centro de gravedad o el rgano terminal de un
manipulador) y la orientacin angular del cuerpo.
Ambas partes deben satisfacer condiciones de
posicin, velocidad y aceleracin tanto lineal
como angular y ser realizadas en un tiempo de-
terminado [11]. La trayectoria sugerida de posi-
cin y orientacin es una lnea recta con perfil
quntico de velocidad con un tiempo de recorrido
de 5 [s]. Los puntos iniciales y finales son:
0 0 2
0 0 3
0 419 0 5
0 10
0 30
0 10
i f
i f
i f
i f
i f
i f
x x .
y y .
z . z .



= =
= =
= =
= =
= =
= =
[m] [m]
[m] [m]
[m] [m]
[] []
[] []
[] []

Clculo de
4i

Para la obtencin de dicho ngulo se requiere
obtener una ecuacin escalar que se encuentre
slo en funcin de los desplazamientos y ngulos
conocidos (propios de la estructura del mecanis-
mo), as como del mismo ngulo
4i
. Por tal
motivo se tuvo que emplear la construccin de
lazos vectoriales, tal como se muestra en la Figura
7. En el proceso se busca eliminar las tres incgni-
tas de la junta esfrica, esto se consigue haciendo
la construccin vectorial como sigue, se hace
notar que los siguientes vectores estn definidos
en la base inercial:

0 0 0 0 0 0 0
1 4 6 9 15 13 i i i i p i i
+ + + = + + r r r r r r r (1)
Sabemos que cada uno de los vectores tiene
magnitud constante debida a la geometra del
prototipo, entonces podemos calcular su magni-
tud, para eso despejamos
9i
r de la ecuacin (1) tal
como sigue:
( )
0 0 0 0 0 0 0
9 15 13 1 4 6 i p i i i i i
= + + + + r r r r r r r (2)
Ahora, si escribimos la ec. (2) utilizando las
transformaciones homogneas se tiene que:
( )
0
9 0 1713 03 34 47 i p i i i i
= = r N T T n T T T n (3)
Donde:


[ ]
1
1713 1317
0 0 0 1
T
i i
, , ,

=
=
n
T T

Ntese que se postmultiplica por n para obte-
ner la ltima columna de la matriz de transforma-
cin. Al calcular la magnitud de
9i
r se consigue
eliminar ahora las dos incgnitas de la junta uni-
versal:
( )
0
9 0 1713 03 34 47 i p i i i i
= = r T T T T T n N

Donde, por restriccin geomtrica, sabemos
tambin que
9 9 i i
x = r , sustituyendo:
( )
9 0 1713 03 34 47 i p i i i i
x = = T T T T T n N

Simplificando:

( )
2
9
T
i
x = N N

Agrupando y simplificando
T
N N

para
4i
c
4
y
i
s se obtiene una ecuacin de la forma:
( )
( )
( )
2
1 4 1 4 1 9
2
1 4 1 4 1 9
0
i i i i i i
i i i i i i
A c B s D x
A c B s D x


+ + =
+ + =

Renombrando
1
:

1 4 1 4 1
0
i i i i i
A c B s C + + = (4)
La solucin de la ecuacin (4) se muestra a conti-
nuacin
2
:

2 2 2
1 1 1 1
4
1 1
2
i i i i
i
i i
B A B C
arctan
A C

| |
+
| =
|
\
(5)
Clculo de
8i

De la misma manera en que se encontr el ngu-
lo
4i
, se generar un lazo vectorial para calcular
los ngulos
8 9
y
i i
(Figura 3) que corresponden
a la junta universal del robot Hexa. La siguiente
ec. nos lleva al centro del plato mvil. El miembro
izquierdo de la ec. representa los movimientos a
travs de las cadenas cinemticas y el miembro

1
Las definiciones de los trminos Ani, Bni y Cni no se muestran
debido al reducido espacio con que se cuenta en este artculo;
sin embargo, el desarrollo completo se presenta en la tesis
Anlisis Dinmico del Robot Hexa, la cual est en desarro-
llo.
2
De las dos soluciones posibles, se elige aquella segn la
postura deseada en el robot.
MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO
ISBN 978-607-95309-1-4 P g i n a | 804 Derechos Reservados 2009, SOMIM

derecho representa el movimiento a travs del
plato mvil (Figura 7). Es decir:
0 0 0 0 0 0 0
1 4 6 9 15 13 i i i i i i p
+ + + = r r r r r r r

Escribiendo la ec. vectorial anterior usando
transformaciones homogneas:

03 34 47 79 910 1013 1317 0 i i i i i i i p
= T T T T T T T T (6)
En la ec. (6) las siguientes transformaciones son
conocidas:
03 34 47 1317 i i i i
, , , T T T T

Adems de contener distancias
i
x y ngulos
i

constantes, tambin contienen un ngulo variable
4i
que se calcul en la seccin anterior. Por lo
tanto, para poder calcular los ngulos de la junta
universal, despejamos, dejando del lado izquierdo
las transformaciones
79 910 1013 i i i
, T T T :

1 1 1 1 1
79 910 1013 47 34 03 0 1713 i i i i i i p i

= T T T T T T T T (7)
Renombrando el lado derecho de la ec. (7), se
tiene:

79 910 1013 i i i total
= T T T T (8)
Donde:
11 12 13 14
21 22 23 24
31 32 33 34
0 0 0 1
i i i i
i i i i
total
i i i i
a a a a
a a a a
a a a a
(
(
(
=
(
(

T
La transformacin
1013i
T contiene solo los ngu-
los de la junta esfrica, dichos ngulos se encuen-
tran dentro de la matriz de rotacin, que a su vez,
se encuentra en la transformacin resultante del
lado izquierdo de la ec. (8). Entonces, para elimi-
nar las incgnitas de la junta esfrica y obtener el
vector de desplazamientos se multiplica por el
vector n .
79 910 1013 i i i total
= T T T n T n

Esto es:

10 9 14
10 8 9 24
10 8 9 34
1 1
i i i
i i i i
i i i i
x c a
x s s a
x c s a

( (
( (
= ( (

( (
( (

(9)
Para resolver el ngulo
8i
se toman las compo-
nentes 2 y 3 de cada lado de la ecuacin. Se
despejan
8 8
y c
i i
s y empleando la funcin tan-
gente se obtiene:

24
8
34
i
i
i
a
arctan
a

| |
=
|

\
(10)
Clculo de
9i


Para el clculo de este ngulo se partir de la ec.
(9), donde en este caso, la nica incgnita es
9i
,
ya que
8i
se calcul en la seccin anterior. Para
resolver el ngulo
9i
se toman las componentes 1
y 3 de cada lado de la ecuacin y usando la fun-
cin tangente se obtiene:

34
9
14 8
i
i
i i
a
arctan
a c

| |
=
|
\
(11)
Clculo de
11i


Los ngulos
11 12 13 i i i
, y conforman las juntas
esfricas del robot Hexa. Para el clculo de
11i
se
partir de la ec. matricial (6). Donde las transfor-
maciones siguientes son conocidas:
03 34 47 79 910 1317 i i i i i i
T T T T T T , , , , ,

Adems de contener distancias
i
x y ngulos
i

constantes, tambin contienen los ngulos varia-
bles
4 8 9 i i i
, y que se calcularon previamente.
Por lo tanto, para poder calcular los ngulos de la
junta esfrica, despejamos, dejando del lado iz-
quierdo la transformacin
1013i
T , que contiene los
ngulos
11 12 i i
, y
13i
.

1 1 1 1 1 1
1013 910 79 47 34 03 0 1317 i i i i i i p i

= T T T T T T T T (12)
Renombrando el lado derecho de la ecuacin se
tiene:

1013i ci
= T T (13)
Donde:
1013
11 13 12 11 13 12 13 11 11 13 11 12
13 11 11 12 13 11 12 13 11 13 11 12
12 13 13 12 12
11 12 13 14
0
0
0
0 0 0 1

i
i i i i i i i i i i i i
i i i i i i i i i i i i
i i i i i
i i i i
ci
c c c s s c c s c s s s
c s c c s c c c s s c s
s s c s c
c c c c



=
(
(

(
(
(
(

=
T
T
21 22 23 24
31 32 33 34
0 0 0 1
i i i i
i i i i
c c c c
c c c c
(
(
(
(
(
(


Para resolver el ngulo
11i
se toman las compo-
nentes (1,3) y (2,3) de cada lado de la ecuacin y
se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
11 12 13
11 12 23
i i i
i i i
s s c
c s c


=
=

De la definicin de tangente y despejando
11i
, se
tiene:

13
11
23
i
i
i
c
arctan
c

| |
=
|

\
(14)
MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO
ISBN 978-607-95309-1-4 P g i n a | 805 Derechos Reservados 2009, SOMIM

Clculo de
13i


Para resolver el ngulo
13i
se trabajar a partir
de la ecuacin (13), de donde se toman las com-
ponentes (3,1) y (3,2) de cada lado de la ecuacin
y de la definicin de la tangente se tiene:

31
13
32
i
i
i
c
arctan
c

| |
=
|
\
(15)
Clculo de
12i


Para resolver el ngulo
12i
se trabajar a partir
de la ecuacin (13), de donde se toman las com-
ponentes (2,1) y (3,1) de cada lado de la ecuacin
y se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
13 11 11 12 13 21
12 13 31
i i i i i i
i i i
c s c c s c
s s c


+ =
=

En este caso la nica incgnita es
12i
, ya que
11 13 i i
y se calcularon anteriormente. Tomando
12i
s y
12i
c para obtener la definicin de tangente
y despejando
12i
, se tiene:

31 11
12
21 13 11
i i
i
i i i
c c
arctan
c c s

| |
=
|

\
(16)
3. ANLISIS DE VELOCIDAD Y
ACELERACIN
La velocidad y aceleracin de un punto o un
cuerpo rgido que experimenta movimiento, pue-
den ser obtenidas por la derivada respecto al tiem-
po de su funcin de posicin o velocidad respecti-
vamente. Se asume en esta seccin que la posicin
y orientacin de los cuerpos son totalmente cono-
cidas, ya que son resultado del anlisis de posi-
cin. Por lo tanto, con base en las ecuaciones
obtenidas en la seccin anterior, se obtendr la
velocidad y la aceleracin al derivar con respecto
al tiempo las ecuaciones de posicin y velocidad.
Clculo de
4i
&


Derivando respecto al tiempo la ec. (4) ob-
tenemos:
1 4 1 4 4 1 4 1 4 4 1
0
i i i i i i i i i i i
A c A s B s B c C + + + =
& & & & &
(17)
Despejando
4i

&
, se tiene:

( ) 1 4 1 4 1
4
1 4 1 4
i i i i i
i
i i i i
A c B s C
B c A s

+ +
=

& & &

&
(18)
Al haber sido la ec. (17) obtenida por medio de
la generacin de una ecuacin de lazo, se tiene
que, los trminos
1 1 1
, ,
i i i
A B C estn en funcin de
las variables de posicin y orientacin del plato
mvil ( , , , , , )
p p p
x y z . Por lo tanto, la ec.
(18) se puede agrupar en los trminos
, , ,
p p p
x y z & & & , ,
& &
& , esto es:
( )
4 2 3 4 5 6 7
1
1
i i p i p i p i i i
i
V x V y V z V V V
V
= + + + + +
& & &
& & & & (19)
Clculo de
4i
&&


Derivando la ec. (17) , despejando
4i

&&
y Agru-
pando, se tiene:
( ) 4 1 2 3 4 5 6 7
1
1
i i p i p i p i i i i
i
G x G y G z G G G G
V
= + + + + + +
&& && &&
&& && && && (20)
Clculo de
8i
&


De la ec. (10) se tiene:
34 8 24 i i i
a tan a =
Derivando y despejando
8i

&
de esta ltima ex-
presin se tiene:
( ) ( )
2
8 24 8 34
8
34
i i i i
i
i
c a tan a
a

+
=

& &
&

Finalmente, agrupando la ecuacin anterior en
las variables de posicin y orientacin del plato
mvil:
( )
8 1 2 3 4 5 6
8
1
i i p i p i p i i i
i
E x E y E z E E E
V
= + + + + +
& & &
& & & & (21)
Clculo de
8i
&&


Al derivar la ec. de velocidad de
8i
, se podr
despejar
8i

&&
, esto es:
( ) 8 8 9 10 11 12 13 14
8
1
i i p i p i p i i i i
i
G x G y G z G G G G
V
= + + + + + +
&& && &&
&& && && && (22)
Clculo de
9i
&


De la ec. (11) se tiene:
3

14 8 9 34 i i i i
a c tan a =

Derivando y despejando
9i

&
de esta ltima ex-
presin se tiene:
( ) ( ) ( )
2
8 9 34 9 8 14 14 8 8
9
14
i i i i i i i i i
i
i
sec c a tan c a a s
a

+
=
&
& &
&

Agrupando:

Nota: Las definiciones de los trminos ani, cni, Vni, Eni y Gni no
se muestran debido al reducido espacio con que se cuenta en
este artculo; sin embargo, el desarrollo completo se presenta
en la tesis Anlisis Dinmico del Robot Hexa, la cual est en
desarrollo.
MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO
ISBN 978-607-95309-1-4 P g i n a | 806 Derechos Reservados 2009, SOMIM

( ) 9 7 8 9 10 11 12
16
1
i i p i p i p i i i
i
E x E y E z E E E
V
= + + + + +
& & &
& & & & (23)
Clculo de
9i
&&


Al derivar la ec. de velocidad de
9i
, se podr
despejar
9i

&&
, esto es:
(
)
9 15 16 17 18
16
19 20 21
1
i i p i p i p i
i
i i i
G x G y G z G
V
G G G


= + + + +

+ +
&&
&& && && &&
&& &&
(24)
Clculo de
11i
&


De la ec. (14) se tiene:
23 11 13 i i i
c tan c =

Derivando y despejando
11i

&
de esta ltima ex-
presin se tiene:
( ) ( )
2
11 13 11 23
11
23
i i i i
i
i
c c tan c
c

+
=

& &
&

Agrupando:
(
)
11 13 14 15
16
16 17 18
1
i i p i p i p
i
i i i
E x E y E z
V
E E E

= + + +
+ +
&
& & &
& &
&
(25)
Clculo de
11i
&&


Al derivar la ec. de velocidad de
11i
, se podr
despejar
11i

&&
, esto es:
(
)
11 22 23 24
25
25 26 27 28
1
i i p i p i p
i
i i i i
G x G y G z
V
G G G G

= + + +
+ + +
&&
&& && &&
&& &&
&&
(26)
Clculo de
13i
&


De la ec. (15) se tiene:
32 13 31 i i i
c tan c =

Derivando y despejando
13i

&
de esta ltima expre-
sin se tiene:
( ) ( )
2
13 31 11 32
13
32
i i i i
i
i
c c tan c
c

=
& &
&

Agrupando:
(
)
13 19 20 21
35
22 23 24
1
i i p i p i p
i
i i i
E x E y E z
V
E E E

= + + +
+ +
&
& & &
& &
&
(27)
Clculo de
13i
&&


Al derivar la ec. de velocidad de
13i
, se podr
despejar
13i

&&
, esto es:
(
)
13 29 30 31
35
32 33 34 35
1
i i p i p i p
i
i i i i
G x G y G z
V
G G G G

= + + +
+ + +
&&
&& && &&
&& &&
&&
(28)
Clculo de
12i
&


De la ec. (16) se tiene:
( )
21 13 11 12 31 11 i i i i i i
c c s tan c c =

Derivando y despejando
12i

&
de esta ltima expre-
sin se tiene:
( ) ( )
( )
( )
( )
2
12 11 31 11 31 11
12
21 13 11
12 21 11 13 11 13 13 11
21 13 11
i i i i i i
i
i i i
i i i i i i i i
i i i
c c s c c
c c s
tan c c c s s
c c s

= +

&
&
&
& &
&

Agrupando:
(
)
12 25 26 27
45
28 29 30
1
i i p i p i p
i
i i i
E x E y E z
V
E E E

= + + +
+ +
&
& & &
& &
&
(29)
Clculo de
12i
&&


Al derivar la ec. de velocidad de
12i
, se podr
despejar
12i

&&
, esto es:
(
)
12 36 37 38
45
39 40 41 42
1
i i p i p i p
i
i i i i
G x G y G z
V
G G G G

= + + +
+ + +
&&
&& && &&
&& &&
&&
(30)
Resultados
Por cuestiones de espacio, se presentan solo las
grficas de posicin, velocidad y aceleracin de
las juntas actuadas (ngulos
4i
). Todas las ope-
raciones y grficas se realizaron con ayuda del
software Mathematica.

Como se puede ver en Figura 8, las grficas de
los 6 ngulos comienzan desde cero, por lo que se
puede tomar esta posicin del robot, como posi-
cin inicial (Home). En la Figura 9 se puede notar
claramente el efecto del perfil de trayectoria, que
comienza y termina en cero y alcanza su mximo
en aproximadamente la mitad del recorrido. A
partir de los resultados de posicin obtenidos se
realizaron 2 simulaciones; una en Mathematica y
otra en el modelador de slidos Solid Edge, las
cuales permitieron comprobar que los resultados
obtenidos son correctos.
MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO
ISBN 978-607-95309-1-4 P g i n a | 807 Derechos Reservados 2009, SOMIM


Figura 8. Posicin de
4i

4. ANLISIS DEL JACOBIANO
El anlisis de singularidades de los robots para-
lelos se realiza con la ayuda de las matrices Jaco-
bianas de cinemtica directa e inversa, en este
caso solo se har uso de la matriz Jacobiana de
cinemtica inversa. Se obtendr el determinante
de dicha matriz para posteriormente obtener las
races del mismo. Por ltimo las races nos pro-
porcionarn informacin de las singularidades del
robot, es decir, las posiciones que no puede alcan-
zar el robot.
Anlisis de velocidad lineal
Si derivamos la ec. (1), se tiene la ecuacin de
velocidad lineal, esto es:

0 0 0 0 0 0 0
1 4 6 9 15 13 i i i i p i i
+ + + = + + v v v v v v v (31)
Donde:
0 0 0 0
1 13 13
0 0 0 0 0 0
4 4 4 15 15
0 0 0 0 0 0 0
6 4 6 0 0 0
0 0 0
9 9 9
0




i i p i
i i i i p i
i i i p p p p
i i i
x y z
= =
= =
= = + +
=
v v r
v r v r
v r v i j k
v r




& & &
(32)
Los vectores
0 0 0 0 0
4 6 9 13 15 i i i i i
r r r r r , , , y pueden ser defi-
nidos con ayuda de matrices de transformacin
que se muestran a continuacin, tomando el vector
de desplazamiento de cada una de ellas, esto es:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
1 6 1 1 2
0
4 6 1 6 3 34 1 5
0
6 6 1 6 3 34 6 6 1 7
0
9 6 1 6 3 34 6 6 4 8 5 9 910
0
15 6 4 6 6 17 1 16
0
13 6 4 6 6 17 6 15 1 14
i z i z i
i z i z i i z i
i z i z i i z i z i
i z i z i i z i z i z i i
i z z z z i z i
i z z z z i z i z i
x
x
x
x
x

r T T
r T T T T
r T T T T T
r T T T T T T T
r T T T T T
r T T T T T T


Figura 9. Velocidad de
4i

Anlisis de velocidad angular
Los vectores de velocidad angular absolutos de
las bases son:

0 0
4 4
0 0 0 0
9 4 8 9
0 0 0 0
i i
i i i i
p
=
= + +
= + +






(33)
Donde:

0 0 0 0
4 4 4 0
0 0 0 0
8 8 8 18
0 0 0 0
9 9 9 19
i i i
i i i
i i i

= =
= =
= =
j k
i i
j k



&
&
& &
&
(34)
Los vectores
0 0 0 0 0 0
4 0 8 18 9 19 i i i
j k i i j k , , , , y se pueden
definir con ayuda de matrices de transformacin
que se muestran a continuacin, tomando el vector
de desplazamiento de cada una de ellas, esto es:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
[ ]
( ) ( )
0
4 6 1 6 3 2
0
8 6 1 6 3 34 6 6 1
0
9 6 1 6 3 34 6 6 4 8
2
0
0
0
18 6 1
1
1
1
0 0 1
1
i z i z i z
i z i z i i z i z
i z i z i i z i z i
z
T
z z
, ,

j T T T
i T T T T T
j T T T T T
T
k
i T T
(35)
MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO
ISBN 978-607-95309-1-4 P g i n a | 808 Derechos Reservados 2009, SOMIM

( ) ( ) ( )
0
19 4 6 3
1
z z z
k T T T

Figura 10. Aceleracin de
4i

Anlisis Jacobiano de Velocidad
Sustituyendo las ecs. (32) en la ec. (31) se tiene:
( ) ( )
0 0 0 0 0 0 0 0 0
4 4 6 9 9 15 13 i i i i i p p i i
+ + = + + r r r v r r (36)
Con el fin de eliminar los trminos
8 9 i i
,
& &
que
aparecen en
0
9i
y dejar la ec. anterior solo en
trminos de
4i

&
, se har el producto punto por
0
9i
r
en ambos lados de la ecuacin [12]:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 0 0 0 0 0 0
9 4 4 6 9 9 9
0 0 0 0 0 0
9 9 15 13

i i i i i i i
i p i p i i
+ + =
+ +
r r r r r
r v r r r


( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
9 4 4 6 9 9 15 13 i i i i i p i p i i
+ = + + r r r r v r r r (37)
Ahora sustituyendo las ec. (33) y (34) en (37), se
tie-
ne:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 0 0 0 0 0
9 4 4 4 6 9
0 0 0 0 0 0
9 0 18 19 13 15
i i i i i i p
i i i

+ = +
+ + +
r j r r r v
r k i k r r
&
& &
&
Factorizando:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0 0 0 0 0 0
4 4 4 6 9 9
0 0 0 0
0 13 15 9
0 0 0 0
18 13 15 9
0 0 0 0
19 13 15 9
i i i i i i p
i i i
i i i
i i i

+ = +
+ +
+ +
+
j r r r r v
k r r r
i r r r
k r r r
&
&
&
&
(38)
Renombrando la ec. (38):
0 0 0 0
4 4 9 0
0 0
18 19
i i i i p i
i i


= + +
+
j u r v k v
i v k v
&
&
& &
(39)
Donde:

( )
( )
0 0 0
4 6 9
0 0 0
13 15 9
i i i i
i i i i
= +
= +
u r r r
v r r r
(40)
Escribiendo la ec. (39) seis veces, una para ca-
da 1 2 3 4 5 6 i , , , , , = , obtenemos seis ecuaciones
escalares, las cuales se pueden ordenar de la sig.
forma:

q
= J q J
&
& (41)
Siendo
q
,

J J las matrices Jacobianas de ci-
nemtica directa e inversa respectivamente,
adems:

0
41 42 43 44 45 46
T
p
T
, , ,
, , , , ,


( =

( =

q v

& &
& &
& & & & & & &



Finalmente de forma matricial se tiene:
0 0 0 0
91 0 1 18 1 19 1
0 0 0 0 0
92 0 2 18 2 19 2
0 0 0 0
93 0 3 18 3 19 3
0 0 0 0
94 0 4 18 4 19 4
0 0 0 0
95 0 5 18 5 19 5
0 0 0 0
96 0 6 18 6 19 6
p
q

(
(
(
(

(
(
(
(
( =
(

(
(
(
(

(
(
(

r k v i v k v
r k v i v k v v
r k v i v k v
J q
r k v i v k v
r k v i v k v
r k v i v k v
&
&
&
&


0
41 41 1
0
42 42 2
0
43 3 43
0
44 4 44
0
45 5 45
0
46 6 46
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0

( (
( (

( (

( (
=
( (
( (

( (

(
j u
j u
j u
J
j u
j u
j u

&
&
&
&
&
&
&

Anlisis de singularidades de cinemtica inver-
sa
En este tipo de singularidades se dice que el robot
pierde un grado de libertad [12], lo cual produce
que el robot tienda a trabarse y por consecuencia
se presente un incremento en la corriente requeri-
da por el actuador, lo cual es indeseable. Por tal
motivo las posiciones singulares se deben evitar al
mximo.
Ahora obteniendo el determinante de la matriz
Jacobiana de cinemtica inversa:
MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO
ISBN 978-607-95309-1-4 P g i n a | 809 Derechos Reservados 2009, SOMIM

[ ] ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
101 51 71 61 81 91
102 52 72 62 82 92
103 53 73 63 83 93
104 54 74 64 84 94
105 55 75 64 85 95
106 56 76 66 86 96
det x x x c c s
x x x c c s
x x x c c s
x x x c c s
x x x c c s
x x x c c s

= +
+
+
+
+
+
J

Para obtener las races de [ ] det

J nos podemos
dar cuenta que, por restricciones fsicas del robot,
los trminos ( )
10 5 7 6 i i i i
x x x c + jams podrn ser
cero, por lo que los nicos trminos que pueden
ser cero son
8 9 i i
c , s . De esta forma igualando a
cero cada una de las expresiones anteriores se
tiene que:

8 8
9 9
0 cuando 90 , 270 , 450 ,...
0 cuando 0 , 180 , 360 ,...
i i
i i
c
s


= =
= =

Lo anterior nos permite dar cuenta que, si en cual-
quier cadena, al menos uno de los dos ngulos
anteriores alcanza una de los valores menciona-
dos, el robot se encontrar en una posicin singu-
lar.
Anlisis de singularidades de cinemtica dire-
cta
En este tipo de singularidades se dice que el robot
gana un grado de libertad, lo cual produce que el
robot pierda rigidez y por consecuencia el meca-
nismo reduzca su capacidad de carga [12].
Del algebra lineal se sabe que con al menos dos
columnas o renglones iguales de una matriz su
determinante es cero. Por inspeccin se puede ver
que las columnas 4 y 6 de la matriz
q
J son igua-
les cuando
0 0
0 19
e k k son iguales, se puede ver en
las ecs. (35) que esto se cumple cuando

es igual
a cero. Por ltimo, el robot estar en una posicin
singular de cinemtica directa en cualquier mo-
mento que el ngulo 0 = .
5. CONCLUSIONES
Las simulaciones mencionadas anteriormente nos
permiten comprobar los resultados obtenidos, esto
nos permite continuar con el anlisis dinmico del
robot.
Por otro lado, el efector final del manipulador
puede seguir una infinidad de trayectorias dentro
de su rea de trabajo, lo cual nos permite pensar
en varias aplicaciones para el robot.
6. RECONOCIMIENTOS
Este trabajo se realiz gracias a una beca otorgada
por la Universidad Nacional Autnoma de Mxico
a travs de la Coordinacin de Estudios de Pos-
grado.
7. REFERENCIAS
1. Stewart, D. A platform whit 6 degrees of freedom.
Proc. Institution of Mechanical Engineers. 1965. Vol.
180, pp. 371-386.
2. Reinholtz, C and Gakhale, D. Desingn an Analysis of
Variable Geometry Truss Robot. Proc. 9th Applied
Mechanisms Conference. Oklahoma State University,
Stillwater. OK : s.n.
3. Arai, T, et al. Development of Parallel Link
Manipulator for Underground Excavation Task. Proc.
1991 International Symposium on Advanced Robot
Technology. 1991. pp. 541-548.
4. Gosselin, Clement and Hamel, J. The Agile Eye: A
High-Performance Three Degree-of-Freedom Camera-
Orienting Device. Proc. IEEE International Conference
on Robotics and Automation. 1994. pp. 781-786.
5. Waldron, K. J., et al. Configuration Design of the
Adaptative Suspension Vehicle. Int. J. Robot. Res.
1984. Vol. 3, pp. 37-48.
6. Clavel, R. A Fast Robot with Parallel Geometry.
Proc. 18th International Symposium on Industrial
Robots. 1988. pp. 91-100.
7. Giddings & Lewis. Giddings and Lewis Machine
Tool. Fond du Lac. 1995.
8. Pierrot, F., Fournier, A. and Dauchez, P. Toward a
Fully Parallel 6-DOF Robot for High-Speed
Applications. Proc. 1991 IEEE International
Conference on Robotics and Automation. 1991. pp.
1288-1293.
9. Angeles, Jorge. Fundamentals of Robotic Mecanical
Sistems. Montreal Quebec : Springer, 1997.
10. Stejskal, Vladimr and Valsek, Michael.
Kinematics and Dynamics of Machinery. s.l. : Marcel
Dekker, Inc., 1996.
11. Flores, Shair Mendoza. Anlisis Cinemtico y
Dinmico de un Robot Delta de 3 Grados de Libertad.
Tesis de Maestra. Facultad de Ingeniera, Universidad
Nacional Autnoma de Mxico. Mxico. D.F. : s.n.,
2006.
MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGN, SONORA. MXICO
ISBN 978-607-95309-1-4 P g i n a | 810 Derechos Reservados 2009, SOMIM

12. Tsai, Lun Wen. "Robot Analysis" The mechanics of
serial and parallel manipulators. s.l. : John Wiley &
Sons, 1999.
13. Merlet, Jean Pierre. Parallel Robots. s.l. : Kluwer
Academic Publishers, 2000.