Ecuaciones de lagrange

Las ecuaciones de Euler-Lagrange son las condiciones bajo las cuales cierto tipo de problema variacional
alcanza un extremo. Aparecen sobre todo en el contexto de la mecnica clsica en relacin con el principio de
mnima accin aunque tambin aparecen en teora clsica de campos (electromagnetismo, Teora general de la
relatividad).
Ecuaciones de Euler-Lagrange en fsica
Caso discreto
En mecnica clsica, estas ecuaciones establecen que la integral de accin para un sistema fsico es un
mnimo. Los sistemas de partculas o sistemas discretos pueden tienen un nmero finito de grados de
libertad, y en esos casos la integral de accin es del tipo:

Y su correspondiente variacin viene dada por:
Si se impone ahora que para variaciones "cercanas", esto implica que:

donde L es el lagrangiano para el sistema, yx
a
son las coordenadas generalizadas del sistema.
Caso continuo
La formalizacin de ciertos problemas fsicos requiere construir una integral de accin sobre un continuum o
sistema que no puede ser tratado mediante un nmero finito de variables o grados de libertad. As en
teora de campos y mecnica de medios continuos la accin fsica puede expresarse como una integral
sobre un volumen:

Donde es el elemento de volumen que usualmente viene dado por unan-forma y
representan las variables del campo y sus derivadas respecto a las coordenadas espaciales (o espacio-
temporales). Cuando la accin toma esa forma las ecuaciones de Euler-Lagrange para el campo que
minimiza la anterior integral, usando el convenio de sumacin de Einstein, vienen dadas por:

Mecnica lagrangiana de la partcula


Un ejemplo de problema mecnica simple es el de una partcula sometida a uncampo de fuerzas
conservativo, en ese caso su trayectoria puede ser encontrada mediante las ecuaciones de Euler-
Lagrange aplicadas al lagrangiano:

La funcin lagrangiana anterior usa coordenadas cartesinas, aunque segn el tipo de problema tambien
puede escribirse un lagrangiano en en trminos de cualquier tipo decoordenadas generalizadas:
Las ecuacines de Euler-Lagrange para el caso de las coordenadas cartesianas se reducen a la
segunda ley de Newton para la partcula:

Teora de campos
La teora clsica de campos es un buen ejemplo del caso multidimensional anteriormente descrito. As
por ejemplo las ecuaciones de Maxwell no son otra cosa que las ecuaciones de Euler-Lagrange
aplicadas al "lagrangiano " de Maxwell. La densidad lagrangiana de Maxwell viene dada por:
(.)
Donde el primer trmino es el lagrangiano de interaccin y el segundo el lagrangiano
delcampo electromagntico libre y adems:
, son los campos elctrico y magntico.
, son la densidad de carga elctrica y la densidad de corriente asociada a las cargas que
interactan con el campo.
, son el potencial elctrico y el potencial vector del campo.
Considerando aqu el campo descrito por los potenciales , los
campos elctrico y magntico son expresables en trminos de sus derivadas:

Todos estos trminos substituidos en la ecuacin de Euler-Lagrange (.) nos lleva a las ecuaciones de
Maxwell. Si a la densidad lagrangiana anterior le agregamos, la densidad lagrangiana de la materia
en interaccin con el campo electromagntico viene dado por:

Ecuaciones de Euler-Lagrange en geometra

Vibraciones libres
Las ecuaciones de Euler-Lagrange pueden ser usadas para encontrar fcilmente la ecuacin de las
curvas geodsicas en una variedad de Riemann o "espacio curvo". Para ello consideremos un conjunto de
coordenadas (x
1
, ...x
n
) sobre una regin abierta U de la variedad de Riemann VR donde el tensor mtrico
viene dado por la expresin:

Puesto que dados dos puntos cualquiera de VR las geodsicas son las lneas de mnima longitud entre
ellos podemos plantear el siguiente problema variacional, para el cuadrado de la longitud de una curva:

La minimizacin de la expresin anterior al ser la raz una funcin montona, es equivalente a
la minimizacin de una integral de accin donde el lagrangiano sea:

De ah que la ecuacin diferencial de las geodsicas venga dada por:

La ecuacin anterior de hecho puede, usando la simetra del tensor mtrico, escribirse como:

Que en trminos de los smbolos de Christoffel (de primera o segunda especie) sencillamente como:
Donde se han definido
los smbolos de
Christoffel como a
partir de las derivadas
del tensor mtrico y el
tensor inverso del tensor mtrico:


La vibracin libre es la oscilacin contnua de una estructura,despus que se para la
fuerza de excitacin.La vibracin se har a la frecuencia natural del sistema,y se
extinguir gradualmente,debido a la amortiguacin del sistema.
El comportamiento lineal de un elemento facilita su estudio, en la realidad todo elemento de comporta
como no lineal pero los resultados de su estudio no difieren, en su mayora, a los realizados si se consideran como
elementos lineales.
Un ejemplo de ello es el resorte, donde segn la ley de Hooke el comportamiento fuerzadeformacin es
lineal
El coeficiente de
amortiguamiento crtico, ccr,
y la razn o relacin de
amortiguamiento crtico, son
parmetros que determinan
el tipo de movimiento del
sistema.

Vibracin libre de un sistema crticamente amortiguado, so breamortiguado y su bamortiguado.
La Figura ilustra el desarrollo de este punto; sta es una grfica del movimiento debido a un
desplazamiento inicial para tres valores distintos de :
Si c=ccr =1 El sistema retorna a su posicin inicial de equilibrio sin oscilar, por tal razn es llamado
sis cric rig o sistema con amortiguamiento crtico.
Si c>ccr >1 El sistema no oscila pero retorna a su posicin de equilibrio lentamente, por tal motivo es
denominado sis s r rig
Si c<ccr x<1 El sistema oscila alrededor de la posicin de equilibrio con una amplitud que decrece
progresivamente, y es llamado sis s rig
El coeficiente de amortiguamiento crtico, ccr, llamado as debido a que es un valor pequeo de c que inhibe
completamente la oscilacin y representa la lnea de divisin entre el movimiento oscilatorio y mono oscilatorio.
Las estructuras civiles (puentes, edificios, embalses, etc.) poseen una relacin de amortiguamiento <1 la
cual las cataloga como sistemas su bamortiguados, es por esta razn que dichos sistemas se estudian con mayor
preferencia.
Un sist mecnico se dice que posee un grado de li ertad cuando su configuraci n geomtrica puede
ser expresada en cualquier instante en funci n de una sola variable. Entonces, se necesitarn tantas variables
como grados de libertad tenga un sistema para poder definirlo.
El modelo mecnico ms simple de un solo grado de libertad, es el masa-resorte-amortiguador
identificado mediante sus constantes caractersticas equivalentes
m
EQ
,
cEQ
y
k
EQ
, que se ilustra en la figura 3.


Fi . 3. Constantes caractersticas de un sistema de un grado de libertad.
La frecuencia angular natural de un sistema representa una caracterstica propia y nica de cada sistema y
depende de su masa y elasticidad equivalentes. Se designa con el smbolo co
n
, se mide en radianes por segundo y
se expresa segn la ecuaci n:
El factor de amortiguaci n relaciona las tres constantes caractersticas del sistema. Se designa con el
smbolo , es adimensional y se expresa segn la ecuaci n:

Bsicamente se tienen cuatro tipos de sistemas determinados de acuerdo a su factor de amortiguaci n:
no amortiguados (cuando = O ),
sub-amortiguados (cuando O < < 1 ),
crticamente amortiguados (cuando = 1 ),
sobre-amortiguados (cuando > 1 ).
En los sistemas sub-amortiguados es muy til conocer el decremento logartmico, el cual se designa con el
smbolo A; se define como:

y se relaciona con el factor de amortiguaci n de la siguiente manera:

ecuacin:
La igura 4 es un ejemplo de la respuesta de un sistema sub-amortiguado de un grado de libertad. "Td"
representa el perodo de la respuesta sub-amortiguada.
Fi . 4. Respuesta de un sistema sub-amortiguado de un grado de libertad.
Vibions fods: Toda vibracin es una oscilacin y toda oscilacin es un movimiento, pero esta
afirmacin no puede hacerse en sentido inverso. As, una rueda se mueve pero no oscila, y un pndulo simple
oscila pero no vibra.
La diferencia especfica que delimita el significado del concepto de vibracin puede ser encontrada haciendo
intervenir el concepto de energa. Tanto las oscilaciones como las vibraciones se prolongan en el tiempo mediante
un proceso de conversin entre distintos tipos de energa. As, en el pndulo simple los tipos de energa que
intervienen son la energa cintica y la energa potencial gravitatoria. Pues bien, para que se pueda hablar de
vibracin de un sistema mecnico es necesario que aparezca un tipo de energa especial: la energa de deformacin
o la energa potencial elstica (o elastoplstica).
Definiciones bsicas en vibraciones forzadas
El modelo mecnico ms simple de un solo grado de libertad con excitacin externa, es el masa-resorte-
amortiguador, identificado mediante sus constantes caractersticas equivalentes mEQ, cEQ, kEQ y la fuerza F(t), el cual se
ilustra en la siguiente figura:

Sistema de un grado de libertad con excitacin externa.
Luego, para este tipo de sistemas, la ecuacin diferencial que rige su movimiento est representada por:
Para los sistemas de un grado de libertad, cuando la frecuencia de excitacin coincide con la frecuencia natural
ocurre resonancia, es decir, cuando 1 = r. Para este caso se tendrn como consecuencia oscilaciones de grandes
magnitudes, ms all de los lmites tolerables.
Con respecto a la excitacin, los sistemas des balanceados representan una excitacin de tipo oscilatorio, la cual
depende del momento de des balance (m)e) y de la frecuencia de la excitacin (0).
Adems de las definiciones efectuadas para los sistemas vibrantes sin excitacin externa (libres), en los sistemas
forzados se hace necesario definir otras variables para el anlisis de los mismos:
La relacin de frecuencias asocia la frecuencia natural del sistema con la frecuencia de excitacin. Se designa con
el smbolo r, es adimensional y se expresa segn la ecuacin:

El factor de amplificacin dinmico se designa con el smbolo K y es adimensional. Se expresa por:

El retraso de fase se designa con el smbolo 4) y se expresa en grados o radianes. Se expresa segn la

En el estudio de vibraciones forzadas son muy tiles los grficos de factor de amplificacin dinmico y retraso
de fase vs. Relacin de frecuencias. Para el caso de sistemas que presentan des balance, es til graficar r^2*Kvs. r
debido a que la excitacin depende de la frecuencia de operacin del sistema.
Los sists con 2 grados d librtad presentan importantes diferencias respecto a los sistemas con 1 gdl; de
hecho, su comportamiento es cualitativamente muy similar al de un sistema con N gdl. Sin embargo, si
bien los conceptos matemticos y fsicos que aparecen en los sistemas con 2 gdl son idnticos a los de
sistemas con N gdl, tienen la ventaja de que sus ecuaciones algebraicas son todava relativamente
manejables y los ejemplos accesibles.
Permiten, por ello, una formulacin analtica sencilla y no dependiente del lgebra matricial.
Se ver como si un sistema con 2 gdl sin amortiguamiento es desplazado de su posicin de equilibro y
dejado en libertad, no siempre realiza un movimiento armnico y ni tan siquiera peridico, sino slo para
determinadas formas (tantas como gdl) de perturbar el equilibrio. Slo para dos tipos (2 gdl) de
perturbaciones el movimiento subsiguiente es armnico y, en general, con distinta frecuencia para cada
tipo de perturbacin.
Un sistema con 2 gdl tendr, por lo tanto, dos frecuencias naturales y, sometido a una excitacin armnica,
llegar a la condicin de resonancia para dos frecuencias de excitacin diferentes. El estudio del
comportamiento dinmico de este tipo de sistemas facilitar la introduccin de conceptos como respuesta
sncrona, frecuencias y modos naturales de vibracin y anlisis modal.
Los sistas con 2 grados d librtad Son aquellos sistemas que requieren dos coordenadas
independientes para describir su movimiento. El estudio de estos sistemas sirve de paso previo para
entender el funcionamiento de los sistemas de mltiples grados de libertad.