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ORIENTACIN DE SLIDOS EN EL ESPACIO

1.1 Vectores y sistemas de referencia


Un vector b
r
, como el mostrado en la fig. 1, se puede describir mediante
sus componentes con respecto a distintos sistemas de referencia. Por
ejemplo:
, K J I b
r r r r
Z Y X
b b b + + = (1)
o bien
, k j i b
r r r r
z y x
b b b + + = (2)
donde K J , I
r r r
y son los vectores unitarios que marcan la direccin del
sistema de referencia <X, Y, Z> y , k j , i
r r r
y son los vectores unitarios que
marcan la direccin del sistema de referencia <x, y, z> mostrados en la
figura 1. Las distintas componentes se determinan de la siguiente
manera:
( ) I , b cos b I b
r r r r r
= =
X
b (3)


Figura 1. Vectores y sistemas de referencia

Un vector se suele representar mediante sus componentes organizadas
en forma de matriz columna, por ejemplo:
(
(
(

=
Z
Y
X
b
b
b
b (4)
o bien:
(
(
(

=
z
y
x
b
b
b
b (5)
Se ha usado letra tipo negrita, b, para referirse a las componentes en el
sistema de referencia <X, Y, Z> y negrita con barra, b , para referirse a
las componentes en sistema de referencia <x, y, z>.
De igual forma que el vector b, los unitarios k j , i
r r r
y pueden definirse
mediante sus componentes en el sistema de referencia <X, Y, Z>, como
sigue:
, K J I k
, K J I j
, K J I i
r r r r
r r r r
r r r r
Z Y X
Z Y X
Z Y X
k k k
j j j
i i i
+ + =
+ + =
+ + =
(6)
Sustituyendo (6) en (2) queda:
( ) ), K J I ( ) K J I ( K J I b
r r r r r r r r r r
Z Y X z Z Y X y Z Y X x
k k k b j j j b i i i b + + + + + + + + = (7)
Reagrupando resulta:
( ) ( ) ( )K J I b
r r r r
Z z Z y Z x Y z Y y Y x X z X y X x
k b j b i b k b j b i b k b j b i b + + + + + + + + =
(8)
Identificando los trminos de (8) con los de (1) se deduce:
( )
( )
( )
Z z Z y Z x Z
Y z Y y Y x Y
X z X y X x X
k b j b i b b
k b j b i b b
k b j b i b b
+ + =
+ + =
+ + =
(9)
Estas tres igualdades pueden escribirse de forma matricial de la forma:
b A b = (10)
Donde A es la matriz de giro o matriz de transformacin del sistema de
referencia <x, y, z> al sistema de referencia <X, Y, Z>. Multiplicando las
componentes de un vector con respecto a <x, y, z> por esta matriz se
obtienen las componentes en <X, Y, Z>. Los elementos de A son por
tanto:
[ ] k j i A =
(
(
(

=
Z Z Z
Y Y Y
X X X
k j i
k j i
k j i
(11)
Se observa que las las columnas de la matriz A son las componentes de
los unitarios , k j , i
r r r
y con respecto a <X, Y, Z>.



1.2 Ortogonalidad de la matriz de giro
El producto de la matriz de giro por su transpuesta resulta:
[ ] I k j i
k
j
i
A A =
(
(
(

=
(
(
(

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
T
T
T
T
(12)
Esto es debido a que k j , i
r r r
y son vectores unitarios y ortogonales.
Resulta obvio por tanto que:
1
= A A
T
(13)
Las matrices como sta, cuya inversa es igual a su transpuesta, se
denominan matrices ortogonales. Usando esta propiedad y la ecuacin
(10) se deduce que:
b A b A b
T
= =
1
(14)
Por tanto, multiplicando las componentes de un vector con respecto a
<X, Y, Z> por A
T
se obtienen las componentes en <x, y, z>.
1.3 Rotaciones sucesivas
Las componentes del vector b
r
en los sistemas de referencia <X, Y, Z>,
<x2, y2, z2> y <x3, y3, z3> vienen dadas por las matrices b,
3 2
y b b ,
respectivamente. Se dan las siguientes relaciones:
3 23 2
b A b = (15)
2 12
b A b = (16)
Sustituyendo (15) en (16) resulta:
3 13 3 23 12
b A b A A b = = (17)
De donde se deduce la relacin:
23 12 13
A A A = (18)
De esta forma se obtiene la matriz de giro del sistema de referencia <x3,
y3, z3> al sistema de referencia <X, Y, Z> a travs del sistema intermedio
<x2, y2, z2>.
Las propiedades sobre multiplicacin de matrices indican que
12 23 23 12
A A A A . Esta propiedad pone de manifiesto que el cambio de
orden de aplicacin de los giros da lugar a vectores finales distintos, en
otras palabras, la operacin giro de un vector no es conmutativa. Para
comprender mejor esta propiedad supongamos el bloque representado
en la figura 3 al que le aplicamos dos giros: 90 alrededor de eje Y y 90
alrededor del eje Z. La figura ilustra el hecho de que el cambio de orden
de estas dos rotaciones da lugar a orientaciones finales distintas.


Figura 2. Un vector y tres sistemas de referencia



Figura 3. Rotaciones sucesivas
1.4 Coordenadas de orientacin
Las coordenadas de orientacin son las variables geomtricas
necesarias para definir la orientacin de un sistema de referencia en el
espacio. En principio, segn lo visto, es necesario conocer los 9
trminos de la matriz de giro para definir dicha orientacin. Sin
embargo, debido a que las columnas de la matriz de giro representan
las componentes de vectores unitarios y ortogonales, resulta que los 9
trminos de la matriz de giro deben satisfacer 6 ecuaciones, como sigue:
0 , 0 , 0 , 1 , 1 , 1 = = = = = = k i k j j i k k j j i i
T T T T T T
(19)
Por tanto, el nmero de coordenadas independientes necesarias para
determinar la orientacin de un sistema de referencia en el espacio se
reduce a 3. En lo que sigue se muestran dos distintas familias de tres
coordenadas que pueden ser usadas para este fin: los ngulos de Euler
y los ngulos de Cardan.
1.4 ngulos de Euler
Para determinar los ngulos de Euler se realizan tres giros imaginarios
del sistema de referencia <X, Y, Z> hasta hacerlo coincidir con el <x, y,
z>. Primero se gira a derechas el sistema de referencia un ngulo
(acimut o ngulo de precesin) hasta hacer coincidir el eje X con la
llamada lnea de nodos. La lnea de nodos es la recta interseccin entre
el plano <x, y> y el plano <X, Y>. A continuacin se vuelve a girar a
derechas el sistema de referencia alrededor de la lnea de nodos un
ngulo (nutacin o inclinacin) hasta hacer coincidir el eje Z con el z.
Finalmente, se vuelve a girar a derechas el sistema de referencia un
ngulo (rotacin propia) hasta hacer coincidir la lnea de nodos con el
eje x.
Aplicando las rotaciones sucesivas explicadas en el apartado 1.3 resulta:
(
(
(

+ +

=
(
(
(


(
(
(

(
(
(


= =









cos c sen sen sen
c sen - c c cos sen sen - sen c cos cos sen
sen sen c sen cos sen c - sen sen cos cos cos
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
os
os os os os
os os
A A A A

(20)
El proceso de obtencin de los ngulos de Euler falla cuando no existe
la lnea de nodos. Esto ocurre siempre que el plano <x, y> sea paralelo
al plano <X, Y>. En este caso no es posible determinar los ngulos de
Euler. Se dice que estas coordenadas presentan una singularidad que
da lugar a problemas numricos en programas cinemticos de propsito
general.

Figura 4. ngulos de Euler
1.5 ngulos de Cardan
Los ngulos de Cardan son tambin una secuencia de ngulos girados
por el sistema de referencia <X, Y, Z> hasta hacerlo coincidir con el <x,
y, z>. En este caso primero se gira el sistema de referencia <X, Y, Z>
alrededor de X, luego alrededor del Y previamente girado y luego
alrededor del Z que ha sido girado ya dos veces. Los ngulos, 1, 2 y
3 respectivamente, se denominan en la literatura inglesa roll, pitch y
yaw. Los ngulos de Cardan se suelen utilizar en dinmica de vehculos.
En dinmica de vehculos se suele suponer que la direccin longitudinal
del vehculo (la direccin de avance) es la direccin x, la direccin
transversal es y y z la vertical, como se muestra en la figura 5. En este
caso los ngulos se suelen denominar en espaol balanceo, cabeceo y
guiada, respectivamente.

Figura 5. Sistemas de referencia asociados a un vehculo
Los ngulos de Cardan tambin pueden encontrar una situacin de
singularidad en la que no es posible determinarlos. De hecho, se sabe
que cualquier combinacin de tres coordenadas para la determinacin
de la orientacin de un sistema de referencia da lugar a alguna
singularidad. Por este motivo muchos programas numricos de
simulacin cinemtica y dinmica de mquinas y mecanismos evitan el
uso de cualquier familia de tres ngulos. En su lugar utilizan los
denominados parmetros de Euler, que no son tres, sino cuatro
coordenadas, pero que no muestran singularidad alguna.
1.6 Rotacin finita
Del teorema de Euler se deduce que, para hacer coincidir la orientacin
de un sistema de referencia <X, Y, Z> con otro <x, y, z> es suficiente
con una sola rotacin del primero alrededor de una cierta direccin un
ngulo . Es decir, que se puede alcanzar con un solo giro lo que
previamente realizbamos con tres rotaciones a travs de tres ejes
cuando se definieron los ngulos de Euler. La figura 6 ilustra esta
rotacin. Al realizar dicho giro, el vector b da lugar al vector b. En lo
que sigue determinaremos la relacin entre estos vectores para poder
determinar la matriz de giro asociada a la rotacin.

Figura 6. Rotacin finita de un sistema de referencia
De la figura se deduce que:
2 1
b b b b b b + + = + = (21)
La distancia CQ, que coincide con Q C , se obtiene como sen b , donde
es el ngulo que forman b y b con el eje de giro definido por el
unitario v. Por tanto, se deduce:
b v = CQ (22)
El mdulo del vector b1 es CQsen, y como es perpendicular al plano
que forman v y b , resulta:
sen sen
1
b v
b v
b v
b v b =

= (23)
El mdulo del vector b2 se obtiene como:
( )
2
CQsen 2 cos - 1 CQ cos CQ CQ
2
2

= = = b (24)
La direccin de b2 es perpendicular a v y a b1, cuya direccin coincide
con la del unitario CQ b v , por tanto:
( )
( ) [ ]
2
sen 2
CQ 2
CQsen 2
2 2
2

b v v
b v v
b =

= (25)
Sustituyendo las expresiones de b1 y b2 en (21) resulta:
( ) [ ]
2
sen 2 sen
2

b v v b v b b + + = (26)
Los productos vectoriales suelen expresarse en lgebra matricial
usando la matriz antisimtrica asociada a un vector, como sigue:
(
(
(

= =
0
0
0
~
,
~
1 2
1 3
2 3
a a
a a
a a
a b a b a (27)
donde a
~
es la matriz antisimtrica asociada al vector a. Usando esta
nomenclatura, la ecuacin (26) puede escribirse como:
( ) ( ) b v v I b v b v b b
(

+ + = + + =
2
sen
~
2 sen
~
2
sen
~
2 sen
~
2 2 2 2

(28)
Identificando los trminos de (28) y (10) se deduce que:
( )
2
sen
~
2 sen
~
2 2

v v I A + + = (29)
A esta expresin de la matriz de giro, que depende del unitario v y del
ngulo de giro se la conoce como Frmula de Rodrguez.
El ngulo de giro y el vector unitario v se pueden obtener a partir de
la matriz de rotacin A a partir de las siguientes frmulas:

sin 2
,
sin 2
,
sin 2
,
2
1
arccos
12 21 31 13 23 32 33 22 11
A A
v
A A
v
A A
v
A A A
Z Y X

=

= |

\
| + +
=

1.7 Parmetros de Euler
Usando la relacin trigonomtrica
2
cos
2
sen 2 sen

= , la ecuacin (29)
se puede escribir de la forma:
|

\
|
+ + =
2
sen
~
2
cos
2
sen
~
2

v I v I A (30)
Los parmetros de Euler son un conjunto de cuatro coordenadas que se
definen como:
2
sen
2
sen ,
2
sen ,
2
cos
3 2 1 0

Z Y X
v v v = = = = (31)
stos se suelen agrupar de la forma:
(
(
(

=
(

=
(
(
(
(

=
3
2
1
0
3
2
1
0
siendo ,

(32)
La expresin (30) se puede escribir como:
|

\
|
+ + = I I A
~ ~
2
0
(33)
donde
~
es la matriz antisimtrica asociada al vector , esto es:
(
(
(

=
0
0
0
~
1 2
1 3
2 3



(34)
Por tanto, los parmetros de Euler son vlidos para describir la
orientacin de un sistema de referencia en el espacio. La expresin (33)
de la matriz de giro se escribe explcitamente en funcin de los
parmetros de Euler como:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(

+
+
+
=
2
2
2
1 1 0 3 2 2 0 3 1
1 0 3 2
2
3
2
1 3 0 2 1
2 0 3 1 3 0 2 1
2
3
2
2
2 2 1 2 2
2 2 2 1 2
2 2 2 2 1



A (35)
Es importante observar que los parmetros de Euler no son
independientes. De hecho no pueden serlo pues antes se dedujo que
son tres las coordenadas independientes necesarias para describir la
orientacin de un sistema de referencia en el espacio. Efectivamente, es
fcil deducir que la suma de los cuadrados de los cuatro parmetros de
Euler es siempre la unidad, esto es:
0 1 : bien o
, 1
2
3
2
2
2
1
2
0
=
= + + +

T

(36)
El hecho de que los parmetros de Euler sea un conjunto de cuatro
coordenadas en vez de tres, como los ngulos de Euler o de Cardan, y
que adems no sean independientes representa un inconveniente que
se ve compensado por el hecho de que los parmetros de Euler no
tienen configuraciones singulares en las que no estn definidos. Este
hecho hace que muchos programas de simulacin de mquinas elijan
los parmetros de Euler para describir la orientacin de slidos en el
espacio.
1.8 Coordenadas de orientacin de un slido rgido en el espacio
Segn lo mostrado en este documento, para describir la orientacin de
un slido rgido en el espacio se pueden utilizar, al menos, tres tipos de
coordenadas: cosenos directores, ngulos de Euler y parmetros de
Euler. A continuacin se describen estas coordenadas.
Los cosenos directores son las nueve componentes de la matriz de giro.
Si agrupamos estas componentes en un vector de coordenadas, resulta:

[ ]
T
Z Y X Z Y X Z Y X CD
k k k j j j i i i = q (37)
donde el subndice CD significa cosenos directores. Los trminos del
vector de coordenadas de orientacin qCD no son independientes, pues
representan las componentes de vectores que son unitarios y
ortogonales entre s. Es decir, estn sujetas a las 6 restricciones dadas
en la ec. (19) y que indicamos de forma compacta como C(qCD) = 0. Por
tanto 9 coordenadas sujetas a 6 restricciones dan lugar a 9 6 = 3
grados de libertad de orientacin de un slido en el espacio.
Para calcular la matriz de giro A del slido simplemente hay que
reordenar el vector qCD dado en la ec. (37) en forma de matriz 33, como
en la ec. (11). Esto permite obtener la expresin A = A (qCD).
Los ngulos de Euler se pueden agrupar en un vector de coordenadas,
como sigue:
[ ]
T
= (38)
Los ngulos de Euler son coordenadas libres. Nos estn sujetos a
ninguna restriccin. Esto es una clara ventaja que apoya su utilizacin
como coordenadas de orientacin. El problema de las configuraciones
singulares de estas coordenadas, descrito en la seccin 1.4, es su
principal inconveniente. Para calcular la matriz de giro A del slido
conocidos los ngulos de Euler se utiliza la expresin dada en la ec. (20).
Esta expresin se escribe de forma compacta como: A = A ().
Los parmetros de Euler, definidos en la seccin 1.7, se agrupan en el
siguiente vector de coordenadas de orientacin:
[ ]
T
3 2 1 0
= (39)
Los trminos del vector de parmetros de Euler no son independientes.
Estn sujetos a la restriccin dada en la ec. (36) que indicamos de
forma compacta como C() = 0. Por tanto 4 coordenadas sujetas a 1
restriccin dan lugar a 4 1 = 3 grados de libertad de orientacin de un
slido en el espacio. Para calcular la matriz de giro A del slido
conocidos los parmetros de Euler se utiliza la expresin dada en la ec.
(35). Esta expresin se escribe de forma compacta como: A = A ().
2. VELOCIDAD ANGULAR DE UN SLIDO EN EL ESPACIO
2.1 Definicin de la velocidad angular
La velocidad angular, en contra de lo que ocurre en el movimiento plano,
no es la derivada con respecto al tiempo de sus coordenadas de
orientacin. Dicho de otra forma, no es posible encontrar un conjunto
de tres coordenadas de orientacin cuya derivada con respecto al
tiempo de lugar al vector velocidad angular. Entonces, qu es la
velocidad angular? cul es su definicin?
Para definir la velocidad angular de un slido, o del sistema de
referencia (SR) que se mueve con l, se vuelve a fijar la atencin en la fig.
1. Supongamos que el SR <x, y, z> est ligado a un slido que se mueve
en el espacio y que el vector b
r
se mueve con l. Es decir, que las
componentes del vector b
r
son contantes en el sistema de referencia
mvil ( 0 b =
&
) pero variables en el sistema de referencia fijo. Entonces, la
velocidad angular
r
del SR <x, y, z>, por definicin, es un vector tal que:
b b =
&
(40)
Como la velocidad angular es un vector, tambin se pueden obtener sus
componentes en el sistema de referencia mvil A
T
= . La derivada de
las componentes del vector b
r
en el SR fijo, alternativamente a la ec. (40),
tambin se pueden obtener como:
( ) b A b =
&
(41)
donde se han usado las componentes locales de
r
y b
r
para realizar el
producto vectorial.
2.2 Velocidad angular en funcin de la matriz de giro
2.3 Velocidad angular en funcin de los ngulos de Euler
2.4 Velocidad angular en funcin de los parmetros de Euler
2.5 Aceleracin angular

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