Calculo II y Ecuaciones Diferenciales

Tema 2 Parte I:
Curvas
Integrales respecto a la longitud de arco
Integrales curvilneas
Teorema de Green
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E
X
Curvas y parametrizaciones
Denicion 1. Una parametrizacion en R
n
es una aplicacion
r : [a, b] R
n
. Diremos que es una parametrizacion en el plano si
n = 2 y una parametrizacion en el espacio si n = 3.
La coleccion C de puntos r(t) cuando t recorre [a, b] es un lugar
geometrico que se llama curva, y r(a) y r(b) son sus extremos. Se dice
que r describe a la curva C o que r es una parametrizacion de C. En el
caso de R
3
podemos escribir
r(t) = (x(t), y(t), z(t))
y llamamos a x(t), y(t) y z(t) las funciones componentes de r.
Sea : [c, d] [a, b] una funcion biyectiva y con derivada continua

(t). Entonces r(t) y r((t)) denen a la misma curva C. En tal caso

decimos que ambas parametrizacions son equivalentes y que r(t) y
r((t)) son dos parametrizaciones equivalentes. En la practica,
frecuentemente, se describe a la curva C en terminos de las coordenadas
cartesianas, y tiene uno que buscar una parametrizacion adecuada para C.
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E
X 1
Imagen graca de una curva C, dibujada por una
parametrizacion r(t)
Fig. 1: Parametrizacion en R
3
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E
X 2
Curvas y parametrizaciones. Ejemplos
Ejemplo 1. La recta L en R
3
que pasa por el punto (x
0
, y
0
, z
0
) con la
direccion del vector v es la imagen de la parametrizacion
r(t) = (x
0
, y
0
, z
0
) +tv, con t R.
Ejemplo 2. La circuferencia C
r
= {(x, y) R
2
; x
2
+y
2
= r
2
} es
la imagen de la parametrizacion r(t) = (r cos(t), r sen(t)), t [0, 2].
Ejemplo 3. El segmento de elipse
C = {(x, y) R
2
; x
2
/4 +y
2
/9 = 1, x 0, y 0} es la imagen
de la parametrizacion r(t) = (2 cos(t), 3sen(t)), t [0, /2].
Ejemplo 4. La parametrizacion
(t) = (4 cos(t) sen(3/2), 4sen(t) sen(3/2), 4sen(3/2)),
t [0, 2], es una parametrizacion de la circunferencia denida por el
sistema
z = 1
x
2
+y
2
= 16
Notar que sen(3/2) = 1.
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E
X 3
Ejemplos de curvas
Ejemplo 5. El sistema
z = 2 x
x = y
2
dene una curva que puede ser
parametrizada poniendo a dos variables en funcion de una tercera llamada
variable libre. En este caso r(y) = (y
2
, y, 2 y
2
), y R, de modo que
y se ha escogido como parametro. Este ejemplo contin ua en la siguiente
diapositiva.
Fig. 2: Curva interseccion de supercies
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E
X 4
Puede juzgarse la suavidad de una curva a partir de una
parametrizacion particular?
Las evidencias demuestran que no? Que ocurre en el ejemplo 5 cuando seleccionamos a
x como parametro? En realidad, habra que examinar la posibilidad real de que x pueda
aparecer explcitamente como parametro. En este caso es posible pero, ... se pierde
suavidad en algunos puntos. Si representamos la curva mediante ecuaciones escalares
obtenemos lo siguiente.
C
1
:
_
y =

x,
z = 2 x,
, x 0.
C
2
:
_
y =

x,
z = 2 x.
, x 0.
Ahora la curva C del Ejemplo 5 aparece como una cadena de dos curvas:
C = C
1
+ C
2
. Notemos que ambos tramos no son derivables en x = 0, mientras que
la parametrizacion anteriormente hallada es suave en todos los puntos de su dominio.
C :
_
x = y
2
,
z = 2 y
2
,
, y R.
Despues de esta experiencia el alumno puede construir otros ejemplos de curvas cuyas
parametrizaciones tengan diferente estructura. Para empezar se sugiere parametrizar a la
muy conocida circunferencia x
2
+ y
2
= 1. Sobre la base de las coordenadas polares
obtener una parametrizacion, y despues adoptar a x como parametro.
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X 5
Ejemplos de curvas
Ejemplo 6. El sistema
z = x
2
+y
2
x +y +z = 1
es la curva C que es la
interseccion no vaca de dos supercies: el plano x +y +z = 1 y el
paraboloide z = x
2
+y
2
. Si despejamos z en la ecuacion del plano y la
sustitumos en el paraboloide obtenemos completando cuadrados que
(x + 1/2)
2
+ (y + 1/2)
2
= 3/2
La ecuacion anterior es la del cilindro proyectante en el plano z = 0. Si
queremos obtener una parametrizacion de C usamos coordenadas polares
generalizadas: x = 1/2 +
_
3/2 cos(), y = 1/2 +
_
3/2sen().
Finalmente, sustituyendo en la ecuacion del plano las expresiones de x e y,
obtenemos que las componentes de r() son:
r() :
_

_
x() = 1/2 +
_
3/2 cos()
y() = 1/2 +
_
3/2sen(),
z() = 2
_
3/2(cos() + sen())
[0, 2]
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X 6
Ejemplo 6
Fig. 3: Curva interseccion de supercies
La curva C del Ejemplo 6 es simple y cerrada (curva de Jordan). Ademas,
es plana pues esta contenida en el plano x +y +z = 1.
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X 7
Ideas sobre un procedimiento general
Sea C la curva en R
3
, denida en variables cartesianas mediante el sistema
_
F(x, y, z) = 0
G(x, y, z) = 0
. Supongamos que es posible despejar z en la segunda
ecuacion: z = h(x, y). Sustituimos a z en la primera ecuacion y
obtenemos el cilindro proyectante en el plano z = 0. La ecuacion de este
cilindro es F(x, y, h(x, y)) = 0. La proyeccion de C en el plano z = 0,
esta dada por el sistema
_
F(x, y, h(x, y)) = 0
z = 0
.
Notar que la curva C tambien puede expresarse mediante el sistema
_
F(x, y, z) = 0
z = h(x, y)
, de modo que si describimos a las variables x e y
mediante un parametro t, es decir, x = x(t), y = y(t), t [a, b],
probablemente basandonos en F(x, y, h(x, y)) = 0 (ver ejemplo 6),
entonces obtendramos una parametrizacion de C, a saber
_
_
_
x = x(t)
y = y(t) t [a, b]
z = h(x(t), y(t))
Rehacer este procedimiento despejando x o y, en lugar de z.
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X 8
Curvas suaves
Denicion 2. Si C es una curva con parametrizacion diferenciable r(t),
t [a, b], decimos que C es una curva diferenciable. La velocidad de r
en el instante t se dene como
r

(t) = lim
h0
r(t +h) r(t)
h
.
Trazaremos el vector r

(t) con origen en r(t). La rapidez de r(t) es

s = ||r

(t)||, es decir, la longitud del vector velocidad.

Ademas, la velocidad r

(t) es un vector tangente a la curva descrita por

r(t) en el instante t. Si r

(t) = 0, entonces r

(t) es un vector tangente a

C en el punto r(t) (ver Fig. 4).
Decimos que una parametrizacion es suave si esta admite derivadas hasta
el orden que sea necesario. En Fsica es suciente que una parametrizacion
admita hasta la derivada segunda y que esta ultima sea continua. Si una
parametrizacion r admite derivadas hasta el orden k, y esta es continua,
decimos que la parametrizacion es de clase C
k
. En este contexto de
integracion necesitamos que estas sean de clase C
1
a tramos.
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X 9
Imagen graca del vector tangente a una curva en R
3
Fig. 4: Vector desplazamiento r(t) y vector velocidad r

(t)
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X 10
Longitud de arco
Sea a = t
0
< t
1
< . . . < t
N
= b una particion del intervalo [a, b] en N
subintervalos de igual longitud:
t
i+1
t
i
=
b a
N
para 0 i N 1.
Sea r(t), t [a, b], una parametrizacion de una curva C. Consideremos
la trayectoria poligonal P
N
obtenida uniendo los sucesivos pares de puntos
r(t
i
), r(t
i+1
). Es facil comprobar en el caso n = 3 que la longitud de
cada segmento rectilneo esta dada por
||r(t
i+1
) r(t
i
)|| =
_
(x(t
i+1
) x(t
i
))
2
+ (y(t
i+1
) y(t
i
))
2
+ (z(t
i+1
) z(t
i
))
2
.
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E
X 11
Longitud de arco
Aplicando el teorema del valor medio en el intervalo [t
i
, t
i+1
] concluimos
que existen tres n umeros t
1
i
, t
2
i
y t
3
i
tales que:
x(t
i+1
) x(t
i
) = x

(t
1
i
)(t
i+1
t
i
),
y(t
i+1
) y(t
i
) = y

(t
2
i
)(t
i+1
t
i
),
z(t
i+1
) z(t
i
) = z

(t
3
i
)(t
i+1
t
i
).
Por tanto,
||r(t
i+1
) r(t
i
)|| =
(t
i+1
t
i
)
_
(x

(t
1
i
))
2
+ (y

(t
1
i
))
2
+ (z

(t
1
i
))
2
y la longitud de P
N
es
S
N
=
N1

i=0
_
(x

(t
1
i
))
2
+ (y

(t
1
i
))
2
+ (z

(t
1
i
))
2
(t
i+1
t
i
).
S
N
representa una aproximacion de la longitud de la curva.
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E
X 12
Calculo de la longitud de arco
Cuando N , la poligonal P
N
converge a C en cierto sentido.
Denimos la longitud de arco C como el lmite, si existe, de la sucesion
S
N
. Si la parametrizacion es de clase C
1
se puede probar que este lmite
existe y esta dado por
lim
N
S
N
=
_
b
a
_
(x

(t))
2
+ (y

(t))
2
+ (z

(t))
2
dt.
Podemos, ahora, dar la siguiente denicion.
Denicion 3. Sea r : [a, b] R
n
(n = 2, 3) una parametrizacion de
C, de clase C
1
. Se dene la longitud de C como
L(C) =
_
b
a
||r

(t)|| dt.
Si, por ejemplo, r(t) = (x(t), y(t), z(t)), entonces
L(C) =
_
b
a
_
(x

(t))
2
+ (y

(t))
2
+ (z

(t))
2
dt.
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X 13
Ilustracion graca de la longitud de arco.
En realidad la particion a = t
0
< t
1
< . . . < t
N
= b del intervalo [a, b],
no tiene que ser uniforme, es decir, t
j+1
t
j
no tiene que ser igual a
t
i+1
t
i
, i = j. En tal caso lo que hacemos es aumentar N y hacer que
max{|t
i+1
t
i
|, i = 0, ..., N 1} tienda a cero.
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X 14
Calculo de la longitud de arco. Un problema
Ejercicio 1. Calcular la longitud L(C) de la curva C en R
2
descrita
por r(t) = (Rsen(t), Rcos(t)) (R > 0), t [0, 2].
Describir en coordenadas cartesianas a la curva C o lugar geometrico
formado por los valores r(t) cuando t [0, 2].
Respuesta: Aplicando la formula anterior tenemos que
L(C) =
_
2
0
_
[(Rsen(t))

]
2
+ [(Rcos(t))

]
2
dt =
R
_
2
0
_
cos(t)
2
+ sen(t)
2
dt = R
_
2
0
dt = 2R.
Si x = Rsen(t) e y = Rcos(t), entonces x
2
+y
2
= R
2
, que es la
ecuacion de la circunferencia de centro en (0, 0) y radio R.
Se conrma as la conocida formula para la longitud de una circunferencia
de radio R.
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X 15
Integral respecto a la longitud de arco en R
3
Sea f : R
3
R y r : [a, b] R
3
una parametrizacion (parametrizacion)
continua en el espacio con componentes r(t) = (x(t), y(t), z(t)).
Denicion 4. La integral de f a lo largo de la curva C, parametrizada
mediante r : [a, b] R
3
, esta denida cuando r es diferenciable y su
derivada es continua, y la funcion compuesta (f r)(t) es tambien
continua en [a, b]. Denimos esta integral por la ecuacion:
_
C
f ds =
_
b
a
f(x(t), y(t), z(t))||r

(t)|| dt.
Observacion. Si f = 1 se obtiene como caso particular la longitud del arco
C. Ademas para que esta denicion tenga sentido basta que f este
denida en una parte de R
3
que contiene a la curva C y no en todo el
espacio.
Finalmente, si r(t) y (r )(t) son dos parametrizaciones equivalentes
que denen la misma curva C, entonces
_
r
f ds =
_
r
f ds, es decir,
el valor de la integral no depende de la parametrizacion seleccionada.
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X 16
Integral respecto a la longitud de arco. Un problema
Ejercicio 2. Sea C la helice r(t) = (cos(t), sen(t), t), t [0, 2],
y sea f(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
. Evaluar la integral
_
C
f(x, y, z) ds.
Resolucion. Seg un la denicion tenemos que
_
C
f(x, y, z) ds =
_
2
0
(cos(t)
2
+ sen(t)
2
+t
2
)
_
sen(t)
2
+ cos(t)
2
+ 1 dt =

2
_
2
0
(t
2
+ 1)dt =

2
_
8
3
3
+ 2
_
.
Nota: Siempre que calculemos una integral respecto a la longitud de arco,
ponemos como lmite inferior de la integral, al menor valor que toma el
parametro. Ya se sabe cual es el lmite superior.
En algunos casos puede ser conveniente calcular aparte ds.
O bien se sustituyen de una vez todas las variables x, y, etc, por sus
correspondientes expresiones en el parametro, o no se sustituye ninguna.
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X 17
Integral respecto a la longitud de arco en R
2
Denicion 5. Supongamos que todos los puntos r(t), t [a, b], estan
en el plano XY y que la funcion f(x, y) esta denida y es continua sobre
la curva C = {r(t); t [a, b]}. Denimos la integral de f a lo largo de
C de forma analoga al caso en que la dimension es tres:
_
C
f(x, y) ds =
_
b
a
f(x(t), y(t))
_
x

(t)
2
+y

(t)
2
dt,
donde c(t) = (x(t), y(t)), t [a, b], es una parametrizacion cualquiera
de la curva C.
Notas: Cuando f(x, y) 0 esta integral tiene una interpretacion
geometrica como el area de una valla. Esta se construye tomando como
base a C, es decir, la imagen de r y como altura el valor f(x, y).
La denicion dice que el lmite inferior a de la integral, tiene que ser menor
que el lmite superior b.
Al igual que la integral en R
3
, el valor de la misma no depende de la
parametrizacion que se escoja.
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E
X 18
Ilustracion graca y un problema
Si f 0 sobre C y la parametrizacion r(t) recorre una sola vez su
imagen, entonces la integral
_
C
f(x, y) ds representa el area de un lado
de la valla que f y r determinan.
Ejercicio 3. Sea f(x, y) = 1 +
y
3
y la curva C denida por
r(t) = (cos(t), sen(t)), con t [0, /2]. Calcular el area de la valla
delimitada.
Notar que en el ejercicio 3, f(x, y) 0 siempre que (x, y) C.
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X 19
Integral de lnea. Motivacion
Consideremos que F = (P, Q, R) es un campo de fuerzas en el espacio y
que una partcula se mueve con cierta orientacion a lo largo de una
parametrizacion r bajo la accion de este campo. En Fsica decimos que el
trabajo realizado por F al viajar desde el punto r(a) al r(b) se calcula
como
_
b
a
F(r(t)) r

(t) dt,
donde t es el tiempo y el punto el producto escalar de dos vectores.
La idea para justicar esta denicion es similar a la utilizada para integrales
respecto a la longitud de arco. Descomponemos la parametrizacion en
segmentos peque nos por lo que el teorema del valor medio garantiza que
F(r(t))(r(t + t) r(t)) F(r(t)) r

(t)t.
Sabemos que el trabajo realizado es fuerza F(r(t)) por espacio recorrido
y este ultimo es velocidad por intervalo de tiempo: r

(t)t.
A diferencia de la integral respecto a la longitud de arco, es un dato
mas el orden de los lmites de integracion de la integral de lnea
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E
X 20
Interpretacion del producto escalar F(r(t)) r

(t)
El producto escalar de dos vectores V = (a, b, c) y W = (x, y, z) se
dene como V W = ax +by +cz, y tambien se denota por V, W.
El angulo [0, ], que forman los vectores V y W se dene en
terminos de la siguiente igualdad:
V, W = V W cos(),
donde V =

a
2
+b
2
+c
2
, es la norma asociada al producto escalar.
Se deduce que
V, W = WProy
W
V , y por tanto
_
b
a
F(c(t)), c

(t)dt =
_
b
a
F
T
(c(t))c

(t)dt =
_
C
F
T
ds,
donde F
T
es la componente de F
tangencial a C
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E
X 21
La componente de fuerzas que realiza trabajo es la
tangencial a la parametrizacion: F
T
= F, c

(t)
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X 22
Sobre la orientacion de una curva
En esta ultima parte el alumno habra notado en los anteriores gracos la
presencia de echas sobre la curva C. Tal como se sugirio anteriormente,
el valor de la integral de lnea depende de cierto atributo de la curva C
llamado orientacion. Como se expresa esta orientacion y como inuye en
el valor de la integral? Antes de responder hagamos una distincion entre
curvas abiertas y curvas cerradas. Supongamos que la curva esta situada
en R
3
y esta parametrizada r : [a, b] R
3
. Se dice que r es simple si no
existen t
1
y t
2
, a < t
1
< t
2
< b tales que r(t
1
) = r(t
2
), es decir, la
curva no se autointersecta, aunque se permite que los extremos r(a) y
r(b) coincidan. Si esto ultimo ocurre decimos que r es simple y cerrada.
Lo anterior vale para R
2
y se muestra en las dos guras siguientes.
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E
X 23
Curva que se autointercepta
Fig. 5: Lemniscata: (x
2
+y
2
)
2
= 2a
2
(x
2
y
2
)
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X 24
Sobre la orientacion de una curva
Una curva plana es aquella contenida en un plano. En particular, todas
las curvas en R
2
son planas.
Decimos que una curva simple y cerrada (curva de Jordan) en R
2
, esta
orientada en sentido positivo si se recorre en sentido contrario al de las
manecillas del reloj. A veces se denota por C
+
.
Si la curva cerrada esta en el espacio es mas frecuente establecer su
orientacion a partir de una parametrizacion particular.
Si la curva es abierta y los extremos son los puntos A y B, entonces
podemos indicar explcitamente la orientacion con alg un smbolo
adecuado, por ejemplo,

AB o la contraria

BA.
La integral respecto a la longitud de arco se dene sobre curvas no
orientadas.
El valor de una integral de lnea que deniremos mas adelante, depende
de la orientacion de la curva sobre la cual se integra. El cambio de
orientacion produce un cambio de signo.
Algunas curvas estan formadas por varios segmentos de curvas,
separados entre s o unidos en puntos donde no existe la derivada. Cada
tramo continuo debe tener su propia orientacion.
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X 25
Cadena de curvas orientadas
Por denicion:
_
C
F dr =
_
C
1
F dr +
_
C
2
F dr +
_
C
3
F dr
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E
X 26
Ya toca denir la integral de lnea
Mas alla de la Fsica, la integral de lnea o integral curvilnea se dene para
campos vectoriales F sobre curvas C en el plano o en el espacio, en
terminos de una integral uni-dimensional sobre un intervalo, siendo este
ultimo el dominio de una parametrizacion t r(t) de la curva.
Denicion 6. Sea F un campo vectorial en R
3
continuo, cuyo dominio
contiene a una curva orientada C parametrizada por la funcion
r : [a, b] R
3
, que suponemos con derivada continua.
Denimos la integral de lnea de F a lo largo de la curva C, parametrizada
con r : [a, b] R
3
, y orientada de r(a) a r(b), por la formula:
_
C
F dr =
_
b
a
F(r(t)) r

(t) dt.
Observacion importante. Si F = (P, Q, R), otra forma com un y
frecuente de denotar las integrales de lnea es la siguiente.
_
C
P dx +Qdy +Rdz.
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X 27
Efecto del cambio de parametro en la orientacion de las
curvas
Consideremos una funcion : [c, d] [a, b], biyectiva y con derivada
continua. Al comienzo vimos que si r : [a, b] R
n
(n = 2, 3) es una
parametrizacion de una curva C, entonces (r )(t) = r((t)) es otra
parametrizacion de la misma curva C. Algunos dicen que C ha sido
reparametrizada. Como es biyectiva su derivada no cambia de signo.
Si

(t) > 0, t [c, d], entonces r conserva la orientacion de C,

lo que signica que si estaba orientada de r(a) a r(b), con el nuevo
parametro esta orientada de r((c)) = r(a) a r((d)) = r(b).
Si

(t) < 0, t [c, d] entonces r cambia la orientacion de C, lo

que signica que si estaba orientada de r(a) a r(b), con el nuevo
parametro esta orientada de r((c)) = r(b) a r((d)) = r(a).
La explicacion de lo anterior es simple. En el primer caso es monotona
creciente, mientras que en el segundo es monotona decreciente.
Si es monotona decreciente entonces (c) = b y (d) = a.
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X 28
Efecto del cambio de parametro en las integrales de lnea
Esta claro que si el cambio de parametro puede modicar la orientacion de
una curva, entonces tambien puede cambiar el valor de la integral de lnea,
algo que ya se menciono en una diapositiva anterior.
Teorema 1. Sea F un campo vectorial denido en una region R
n
(n = 2, 3) y sea C una curva contenida en (Ver Figura 6). Sea
: [c, d] [a, b] biyectiva y con derivada continua. Consideremos dos
parametrizaciones de C. Una es r : [a, b] R
n
y la otra es
r : [c, d] R
n
. Entonces, si es monotona creciente se tiene que
_
b
a
F(r(t)) r

(t)dt =
_
d
c
F(r((t))) r

((t))

(t)dt
Si es monotona decreciente se tiene que
_
b
a
F(r(t)) r

(t)dt =
_
d
c
F(r((t))) r

((t))

(t)dt
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E
X 29
Graco que ilustra la ubicacion de la curva dentro del
dominio del campo vectorial F
Fig. 6:

Dominio de F
F
D
F(D)
C (curva)
Imagen de F
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E
X 30
Problemas sobre la integral de lnea
Ejercicio 4. Sea C la curva parametrizada mediante
r(t) = ( sen(t), cos(t), t), con 0 t 2. Sea el campo vectorial
F(x, y, z) = (x, y, z). Calcula
_
C
F dr.
Resolucion: Si no se aclara la orientacion y se da como dato una
parametrizacion r : [a, b] R
3
, entonces, por defecto, se orienta de
r(a) a r(b). Tambien es posible que se indique tomar la orientacion que
da el valor positivo de la integral. Si la integral es nula es indiferente la
orientacion.
Para no confundir la integral respecto a la longitud de arco con la de lnea,
tener en cuenta que en la primera se integra un campo escalar mientras
que en la segunda es un campo vectorial. El dato relativo a la orientacion
de la curva no es muy seguro pero puede tenerse en cuenta.
_
C
xdx+y dy+z dz =
_
2
0
( sen(t) cos(t)+cos(t)(sen(t)+t)dt =
_
2
0
t dt =
t
2
2

2
0
= 2
2
.
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E
X 31
Relacion entre la integral doble y la de lnea
Examinemos esta relacion en el plano R
2
, cuando la integral doble tiene
lugar sobre un rectangulo R = [a, b] [c, d]. Para simplicar a un mas
consideremos R = [0, 1] [0, 1]. Sea C la curva (frontera de R) con
orientacion positiva, tal como se muestra en la gura 7.
Fig. 7: C = C
1
+C
2
+C
3
+C
4
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E
X 32
Parametrizar C
Sea F = (P, Q) un campo vectorial de clase C
1
, denido en una region
que contiene a R. Entonces,
_
C
+
P dx +Qdy =
_
C
1
P dx +Qdy+
_
C
2
P dx +Qdy +
_
C
3
P dx +Qdy +
_
C
4
P dx +Qdy
En este caso parametrizamos por separado a cada segmento C
i
.
C
1
: x = 0, y = y, 0 y 1.
C
2
: y = 0, x = x, 0 x 1.
C
3
: x = 1, y = y, 0 y 1.
C
4
: y = 1, x = x, 0 x 1.
En la siguiente diapositiva se muestran estas parametrizaciones en la forma
standard.
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E
X 33
Parametrizar C con la notacion r(t)
r
1
(y) = (0, y), 0 y 1. (y es el parametro)
r
2
(y) = (x, 0), 0 x 1. (x es el parametro)
r
3
(y) = (1, y), 0 y 1. (y es el parametro)
r
4
(y) = (x, 1), 0 x 1. (x es el parametro)
Antes de continuar observemos que
_
1
0
Q
x
dx = Q(1, y) Q(0, y),
_
1
0
P
y
dy = P(x, 1) P(x, 0)
Ahora calculemos
_
C
1
Pdx +Qdy =
_
0
1
P(0, y)0 +Q(0, y)dy =
_
1
0
Q(0, y)dy.
_
C
3
Pdx +Qdy =
_
1
0
P(1, y)0 +Q(1, y)dy =
_
1
0
Q(1, y)dy.
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E
X 34
Continuacion del calculo...
Luego
_
C
1
+C
3
Pdx+Qdy =
_
1
0
_
Q(1, y)Q(0, y)
_
dy =
_
1
0
dy
_
1
0
Q
x
dx
Es decir,
_
C
1
+C
3
Pdx +Qdy =
__
R
Q
x
dxdy.
El alumno debera comprobar que
_
C
2
+C
4
Pdx +Qdy =
__
R
P
y
dxdy.
Sumando ambas igualdades se tiene que
_
C
+
Pdx +Qdy =
__
R
_
Q
x

P
y
_
dxdy.
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E
X 35
Teorema de Green
Teorema 2. Sea una region simplemente conexa y C su frontera.
Supongamos que P : R y Q : R son funciones diferenciables
con derivadas parciales continuas. Entonces:
_
C
+
P dx +Qdy =
__
D
_
Q
x

P
y
_
dxdy.
Observacion. Debemos destacar que es fundamental el hecho de que D
sea simplemente conexa y C una curva orientada positivamente.
Ejercicio 5. Comprueba que se verica el teorema de Green para
P(x, y) = x y Q(x, y) = xy, donde D es el crculo unidad centrado en
(0, 0). Comprueba que se verica el teorema de Green para la integral
curvilnea _
C
+
ydx +xdy,
donde C es la circuferencia centrada en (0, 0) de radio 1.
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E
X 36
Regiones de R
2
simplemente conexas
Una region R
2
se dice que es simplemente conexa si toda curva
simple cerrada (de Jordan) C , su interior tambien esta contenido
ntegramente en la region .


Fig. 8: No simplemente conexa


Fig. 9: Simplemente conexa
Ejemplo 7. El anillo A = {(x, y); 2 < x
2
+y
2
< 8} es una region
que no es simplemente conexa. Es simplemente conexo cualquier disco
D((x
0
, y
0
), R) = {(x, y); (x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
< R}.
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E
X 37
Calculo de un area en terminos de una integral de lnea
Si C es una curva cerrada simple que limita a una region simplemente
conexa D, entonces

Area(D) =
1
2
_
C
+
xdy ydx.
Para deducir la anterior formula nos basta aplicar el Teorema de Green. En
efecto, en este caso tenemos que P = y y Q = x. Entonces
1
2
_
C
+
y dx +xdy =
1
2
__
D
x
x

(y)
y
dxdy =
1
2
__
D
2 dxdy.
En general es mas sencillo, natural y directo, aplicar el T. de Green para
calcular una integral de lnea a traves de una integral doble. Al reves, ya
no es tan simple aunque en muchos casos se puede aplicar con exito. Se
trata de calcular
__
D
f(x, y) dxdy a traves de cierta integral de lnea
_
D
+
Pdx +Qdy, tal que Q
x
P
y
f. Esto signica que tenemos
que calcular el campo F = (P, Q) a partir de f.
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E
X 38
El rotacional, la divergencia y el gradiente.
Dado un campo vectorial F : R
3
R
3
, sobre el podemos actuar con operadores
asociados a interpretacioes fsicas. Tambien son importantes en matematicas y de hecho
son fundamentales en Calculo Vectorial.
El rotacional se interpreta como la tendencia de un campo vectorial a inducir rotacion en
un punto. Si F(x, y, z) = (P(x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)), entonces el
rotacional de F se denota por rot(F) y se dene como
rot(F) =
_
R
y

Q
z
,
P
z

R
x
,
Q
x

P
y
_
Como combinacion lineal de los vectores de la base canonica se escribe como
rot(F) =
_
R
y

Q
z
_
i +
_
P
z

R
x
_
j +
_
Q
x

P
y
_
k
F : R
2
R
2
, con F(x, y) = (P(x, y), Q(x, y)), entonces
rot(F) =
_
Q
x

P
y
_
k
Hay al menos dos maneras de aprender de memoria las formulas anteriores. Una es
mediante un determinante formal y la otra es a un mas sencilla y sera explicada en clases.
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E
X 39
El rotacional, la divergencia y el gradiente.
Si F : R
3
R
3
, F = (P, Q, R), solo tenemos que desarrollar por menores,
tomando como referencia a la primera la, el siguiente determinante formal:
rot(F) =

i j k

z
P(x, y, z) Q(x, y, z) R(x, y, z)

La divergencia
La divergencia del campo F = (P, Q, R) es la traza de la matriz jacobiana de F, es
decir, la suma de las entradas de la diagonal de
(P, Q, R)
(x, y, z)
.
div(F) =
P
x
+
Q
y
+
R
Z
Si F = (P, Q) entonces div(F) =
P
x
+
Q
y
.
El gradiente de un campo escalar f : R
3
R, se dene como
(f) =
_
f
x
,
f
y
,
f
z
_
.
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E
X 40
El T. de Green en terminos del rotacional
Un campo F = (P, Q) con valores en R
2
, puede ser considerado como un campo con
valores en R
3
con solo considerar la tercera componente nula, es decir,

F(x, y, z) = (

P(x, y, z),

Q(x, y, z), 0(x, y, z)), siendo

P(x, y, z) = P(x, y),

Q(x, y, z) = Q(x, y) y 0(x, y, z) 0.
Si calculamos el rotacional de

F obtenemos
rot(

F) = k
_
Q
x

P
y
_
Luego,
_
C
+
F dr =
__
D
(rot(

F) k)dxdy. (1)
Tener en cuenta que {i, j, k} es la base canonica de R
3
y que k k = 1.
Si usamos el operador gradiente: =
_

x
,

y
,

z
_
, tenemos que
rot(

F) =

F, donde denota al producto vectorial.
Re-escribamos la ultima expresion vectorial del T. de Green empleando esta notacion para
el rotacional. _
C
+
F dr =
__
D
(

F k)dxdy. (2)
Si la integral doble esta dada en la forma (1) o (2), es decir, con integrando
f =

F k, entonces es muy simple expresarla en terminos de una integral de lnea
pues el campo vectorial F = (P, Q) esta dado explcitamente.
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E
X 41
Un problema
Ejercicio 6. Sea F(x, y) = (xy
2
, y +x). Integrar
__
D
(F) k dxdy,
empleando para ello una cierta integral de lnea, siendo D la region que
esta contenida en el primer cuadrante y esta limitada por las curvas
y = x
2
, y = x.
Fig. 10: D y frontera de D
El graco de la region
D nos indica cual es
la curva C sobre la
cual integraremos, as
como la orientacion
de cada uno de sus
segmentos.
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E
X 42
Continuacion del Ejercicio 6
Si C = D y C = C
1
+C
2
, entonces tenemos que
__
D
(F) k dxdy =
_
C
+
xy
2
dx + (y +x)dy =
_
C
1
xy
2
dx + (y +x)dy +
_
C
2
xy
2
dx + (y +x)dy =
_
0
1
x
3
dx + (2x)dx +
_
1
0
x
5
dx + (x
2
+x)(2x)dx =

_
1
0
(x
3
+ 2x)dx +
_
1
0
(x
5
+ 2x
3
+ 2x
2
)dx =
5
4
+
4
3
=
1
12
.
Las respectivas parametrizaciones de C
1
y C
2
son:
C
1
: r
1
(x) = (x, x), 0 x 1,
C
2
: r
2
(x) = (x, x
2
), 0 x 1.
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E
X 43
Divergencia y vector normal unitario
La divergencia de F = (P, Q) es el campo escalar
divF = F =
P
x
+
Q
y
.
Si C es una curva de clase
C
1
, parametrizada por
r(t) = (x(t), y(t)),
t [a, b], entonces en cada
punto de C hay dos vectores
normales unitarios a C, y se
calculan mediante la formula
n =
(y

(t), x

(t))
_
x

(t)
2
+ y

(t)
2
.
Si C es una curva cerrada hay
un vector normal exterior y uno
interior.
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E
X 44
El T. de Green en terminos de la divergencia
Teorema 3. Sea D R
2
una region en la que el teorema de Green es valido y sea
C = D su frontera. Sea n el vector normal unitario exterior a D. Sea
F = (P, Q) un campo vectorial continuamente diferenciable sobre D, entonces
_
C
F nds =
__
D
divF dxdy.
En efecto, si r(t) = (x(t), y(t)), t [a, b], parametriza a C, entonces
nds =
(y

(t), x

(t))
_
x

(t)
2
+ y

(t)
2
_
x

(t)
2
+ y

(t)
2
dt = (y

(t), x

(t)) dt
Se tiene que
_
C
F nds =
_
b
a
(P, Q) (y

(t), x

(t)) dt =
_
C
P dy Qdx.
Por tanto, aplicando la primera version del T. de Green,
_
C
P dy Qdx =
__
D
(P
x
+ Q
y
)dxdy =
__
D
div(F) dxdy.
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E
X 45
Notas sobre el T. de Green en terminos de la divergencia
La integral
_
C
F nds,
esta dada con respecto al diferencial de arco ds, sin embargo, esta sujeta al signo de n
que en la diapositiva anterior fue omitido. Si la curva frontera esta orientada en el sentido
positivo entonces n adopta el signo correspondiente al vector normal exterior. Si el
sentido de C es contrario al positivo entonces se toma n.
Existe por tanto, una relacion entre la integral de lnea y la integral respecto a la longitud
de arco, dada esta por la presencia del vector normal unitario n.
Dada inicialmente la integral de lnea hay casos en que resulta ventajoso pasar a una
integral doble mediante alguna de las versiones anteriores del T. de Green. En el sentido
contrario, es decir, cuando esta dada la integral doble, no siempre es inmediato hallar el
campo vectorial adecuado.
La ultima version en terminos de la divergencia, nos dice que si div(F) 1, entonces

_
C
F nds

es el area de la region limitada por la curva cerrada y simple C.

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E
X 46
Formas diferenciales
Una forma diferencial en R
2
es una expresion de la forma
(x, y) = P(x, y)dx +Q(x, y)dy
siendo P y Q funciones denidas en una region del plano R
2
.
Una forma diferencial en R
3
se representa como
(x, y, z) = P(x, y, z)dx +Q(x, y, z)dy +R(x, y, z)dz
Para cada (x, y) jo, (x, y; h, k) = P(x, y)h +Q(x, y)k es lineal en
(h, k). Lo mismo ocurre con las formas diferenciales en R
3
. Todo lo cual
justica el nombre: tienen la forma de un diferencial, pero no tienen que
ser el diferencial de una funcion z = f(x, y).
Si existe f : R tal que df = , entonces decimos que es exacta,
y que f es una primitiva de .
Notar que existe una clara relacion entre = Pdx +Qdy y el campo
vectorial F = (P, Q).
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E
X 47
Potenciales y campos conservativos
Decimos que f : R
2
R es un potencial del campo F = (P, Q),
si df = = Pdx +Qdy.
En R
3
decimos que f : R
3
R es un potencial del campo vectorial
F = (P, Q, R) si df = = Pdx +Qdy +Rdz.
Un campo vectorial F en R
n
(n = 2, 3) es conservativo si admite
potencial f.
En Fsica decimos que un campo de fuerzas F es conservativo si el
trabajo realizado para desplazar una partcula entre dos puntos no depende
de la trayectoria seguida entre tales puntos. Mas adelante veremos que la
integracion de campos vectoriales conservativos es muy rentable.
Recordar que el diferencial df(x, y, z; h, k, j) = f
x
h +f
y
k +f
z
j, de
una funcion (caso n = 3), como aplicacion lineal de los incrementos h, k,
j, se representa en terminos de una matriz de una la y n columnas
(n = 2, 3), llamada gradiente: f = (f
x
, f
y
, f
z
). Por ello, a los
campos conservativos tambien se les llama campos gradiente. El caso
n = 2 es similar.
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E
X 48
Formas diferenciales exactas. Independencia del camino
Empecemos diciendo que si es una forma diferencial y existe f tal que
df = , entonces decimos que es exacta y que f es una primitiva de
. Estos conceptos tienen repercusion en la integracion de lnea. Primero
recordemos algo de Calculo I.
La Regla de Barrow dice que si G

= g, siendo g : [a, b] R continua,

entonces
_
b
a
g(x)dx = G(b) G(a).
Esta regla se extiende a las integrales de lnea de la siguiente forma.
Si esta denida en R
n
(n = 2, 3), siendo simplemente conexo,
y ademas, es exacta, entonces
_
C
solo depende de los extremos de C,
es decir, si C
0
es otra curva con los mismos extremos que C, entonces
_
C
=
_
C
0
. Mas a un, si f es una primitiva de , A y B son los
puntos extremos de C que esta orientada de A hacia B, entonces
_
C
= f(B) f(A).
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E
X 49
Si es exacta, como hallar una primitiva?
Nos limitaremos al caso n = 2.
Se ha visto que el calculo de
_
C
, cuando es exacta, puede reducirse al
calculo de una primitiva f de . Ello signica que no tendramos que
buscar una parametrizacion r(t), t [a, b], de C. En tal caso, el
problema consiste en calcular f, pero... como sabemos que es exacta?
Si F = (P, Q) es de clase C
1
y existe f tal que f = F, entonces
P
y
= Q
x
. En efecto, f C
2
y P = f
x
, Q = f
y
, luego f
xy
= f
yx
, es
decir, P
y
= Q
x
es una condicion necesaria para que sea exacta (o que
F tenga potencial).
Es P
y
= Q
x
suciente para que F = (P, Q) tenga potencial? S, al
menos cuando la regi on dominio de F es simplemente conexa.
El siguiente problema ilustra el metodo para calcular f cuando es exacta.
Ejercicio 7. Sea (x, y) = (ye
x
+ 2x)dx + (e
x
+ 1)dy,
(x, y) = R
2
. Probar que es exacta y calcular las primitivas de .
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E
X 50
Resolucion del Ejercicio 7
En este caso P = ye
x
+ 2x y Q = e
x
+ 1, ambas son de clase C
1
en
todo R
2
y este ultimo es una region simplemente conexa. Comprobamos
que P
y
= Q
x
, es decir, P
y
= e
x
= Q
x
, y por tanto, armamos que es
exacta o que F = (P, Q) es un gradiente. Si f es una primitiva entonces
f
x
= ye
x
+ 2x y f
y
= e
x
+ 1. Para recuperar a f integramos
parcialmente.
f(x, y) =
_
(ye
x
+ 2x)dx = ye
x
+x
2
+K(y),
donde K(y) es una constante relativa, depende solamente de y.
De momento f(x, y) = ye
x
+x
2
+K(y), y solo falta conocer a K(y).
Usemos ahora la otra mitad de los datos: f
y
= e
x
+ 1. Luego, derivando
f(x, y) = ye
x
+x
2
+K(y) respecto a y resulta en
e
x
+K

(y) = e
x
+ 1, porque la derivada es unica. Se cancela e
x
y nos
queda K

(y) = 1. Luego, K(y) = y +k, siendo k una constante

absoluta.
Finalmente, f(x, y) = ye
x
+x
2
+y +k, k R.
(Puede y debe comprobarse el resultado obtenido derivando parcialmente)
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E
X 51
Es la exactitud de util?
En general, s. Veamos un ejemplo.
Ejercicio 8. Calcular
_
C
(e
y
+y)dx +x(e
y
+ 1)dy, siendo C la
curva y = x
2
, 0 x 1, orientada de (0, 0) a (1, 1).
Resolucion: Se comprueba que = (e
y
+y)dx +x(e
y
+ 1)dy es
exacta, y por tanto debemos examinar varios metodos de resolucion.
Variante I.
Escogemos la parametrizacion r(t) = (t, t
2
), t [0, 1], y sustituimos en
la integral: x = t e y = t
2
(orientacion r(0) r(1)).
_
1
0
(e
t
2
+t
2
)dt + (te
t
2
+t)(2t)dt,
en la que aparece
_
e
t
2
dt, y las primitivas de e
t
2
no se pueden representar
mediante funciones elementales. Pareca tan simple!
Hemos tropezado con un obstaculo relativamente complicado.
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E
X 52
Continuacion del Ejercicio 8
Variante II.
Si calculamos una primitiva (una cualquiera), tenemos el problema
resuelto. Siguiendo el procedimiento ya mencionado obtenemos que una
primitiva es: f(x, y) = xe
y
+xy, por tanto,
_
C
(e
y
+y)dx+x(e
y
+1)dy = f(1, 1)f(0, 0) = e+10 = e+1.
Variante III.
Como el valor de la integral solo depende de los puntos inicial y nal,
podemos seleccionar otra parametrizacion mas sencilla, por ejemplo,
C = C
1
+C
2
, donde
C
1
: x = t, y = 0, t [0, 1],
C
2
: x = 1, y = t, t [0, 1].
o lo que es lo mismo:
r
1
(t) = (t, 0), t [0, 1],
r
1
(t) = (1, t), t [0, 1].
Ver la ilustracion graca en la siguiente diapositiva (Fig. 11).
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E
X 53
Ilustracion graca del Ejercicio 8
Fig. 11: C = C
1
+C
2
Typeset by FoilT
E
X 54
Continuacion del Ejercicio 8
Tenemos que sobre C
1
, x = t, y = 0 y por tanto dx = dt y dy = 0.
_
C
1
(e
y
+y)dx +x(e
y
+ 1)dy =
_
1
0
(1 + 0)dt + 0 = 1.
Sobre C
2
: x = 1, y = t, luego, dx = 0 y dy = dt.
_
C
1
(e
y
+y)dx+x(e
y
+1)dy =
_
1
0
0+(e
t
+1)dt = e
t
+t |
1
0
= e+11 = e.
Finalmente,
_
C
(e
y
+y)dx +x(e
y
+ 1)dy =
_
C
1
(e
y
+y)dx+x(e
y
+1)dy+
_
C
2
(e
y
+y)dx+x(e
y
+1)dy = 1+e.
Conclusion: Si no podemos calcular la primitiva, seguir una poligonal de
segmentos paralelos a los ejes coordenados puede simplicar los calculos.
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E
X 55
Que ocurre cuando el integrando es exacto y se integra
sobre curvas cerradas?
Supongamos que tiene primitiva f. Si C es un camino con extremos A
y B, orientado de A hacia B, entonces hemos visto que
_
C
= f(B) f(A).
Si la curva C es cerrada ello signica que A = B, lo cual implica que
f(A) = f(B), es decir,
_
C
= 0.
Mas que necesaria, la nulidad anterior es tambien suciente. Mas
precisamente, tiene lugar el siguiente resultado:
Si R
2
es simplemente conexo, entonces la forma diferencial ,
denida sobre , es exacta si y solo si la integral de sobre cualquier
curva cerrada contenida en es cero.
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E
X 56
no simplemente conexa
Ejercicio 9. Calcular la integral curvilnea
_
C
x +y
x
2
+y
2
dx +
y x
x
2
+y
2
dy
siendo C la circunferencia a
2
= x
2
+y
2
, recorrida en el sentido contrario
al de las agujas del reloj.
Resolucion: En este caso P =
x +y
x
2
+y
2
y Q =
y x
x
2
+y
2
, y se tiene que
P
y
=
x
2
y
2
2xy
(x
2
+y
2
)
2
= Q
x
.
Sin embargo
_
C
P dx +Qdy =
_
2
0
(1)d = 2 = 0, donde
hemos hecho la parametrizacion: x = a cos(), y = asen(),
[0, 2].
Que es lo que falla? Las derivadas cruzadas coinciden: P
y
= Q
x
, pero el
dominio de la forma diferencial no es simplemente conexo. El origen de
coordenadas es un punto singular, se anulan los dos denominadores.
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X 57
Comentarios
La forma diferencial del Ejercicio 9 no es exacta pero es localmente exacta,
es decir, restringida a cualquier disco que no contenga el origen, es exacta.
El problema que se presenta en el ejercicio anterior es que la curva rodea al
punto singular (0, 0). Con este problema se demuestra que la hipotesis
simplemente conexa no es superua.
Si = Pdx +Qdy cumple P
y
= Q
x
en todo el recinto , algunos
dicen que es cerrada. El ejemplo dado por el ejercicio 9 muestra que el
hecho de ser cerrada no es suciente por s mismo para que sea exacta.
Si es exacta en con primitiva f, y la curva C tiene extremos A y B,
entonces
_
C
= (f(B) f(A)), escogiendo el signo de acuerdo con
la orientacion. En tal caso suele escribirse:
_
B
A
si la orientacion es de A
hacia B, o
_
A
B
si es la contraria. Si NO es exacta, esta notacion,
basada en se nalar lmites de integracion, carece de sentido.
En general, se recomienda comenzar comprobando si es exacta.
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X 58
Resumen
Sean = [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
] [a
3
, b
3
] y = Pdx +Qdy +Rdz una
forma diferencial de clase C
1
en . Entonces, las siguientes armaciones
son equivalentes.
es exacta (en ).
rot(P, Q, R) 0.

_
B
A
no depende del camino en que se escoga de A hacia B.

_
C
= 0 cualquiera sea la curva cerrada C .
Sean R
2
s.c. y = Pdx +Qdy una forma diferencial de clase C
1
.
Entonces, las siguientes armaciones son equivalentes.
es exacta (en ).
es cerrada, es decir, P
y
= Q
x
.

_
B
A
no depende del camino en que se escoga de A hacia B.

_
C
= 0 cualquiera sea la curva cerrada C .
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