Rozdzia 2

Dynamika
Dynamika jest dziaem mechaniki opisuj acym ruch ukadu materialnego
pod wpywem si dziaaj acych na ten ukad.
Dynamika opiera si e na trzech zasadach Newtona:
1. Zasada bezwadnosci:
Punkt materialny, na ktry nie dziaaj a

zadne siy lub wszystkie
dziaaj ace nan siy znosz a si e, pozostaje w spoczynku lub porusza
si e ruchem jednostajnym prostoliniowym wzgl edem ukadu odniesienia.
Ukad odniesienia, w ktrym suszna jest ta zasada nazywamy i-
nercjalnym. Punkt w tym ukadzie nie mo

ze udzielic sobie przyspieszenia.

2. W ukadzie inercjalnym zmiana ruchu punktu materialnego jest
proporcjonalna do siy dziaaj acej i odbywa si e w kierunku dzia-
ania tej siy.

F = ma.
Rwnanie to jest podstawowym rwnaniem dynamiki.
3. Zasada akcji i reakcji.
Ka

zdemu dziaaniu towarzyszy rwne, lecz przeciwnie skierowane

przeciwdziaanie.
41
4. Pod wpywem ukadu si punkt materialny uzyskuje przyspiesze-
nie rwne sumie geometrycznej przyspieszen, jakie uzyskaby w
wyniku niezale

znego dziaania ka

zdej z si.
5. Zasada powszechnego ci a

zenia.
Dwa punkty materialne o masach m
1
i m
2
dziaaj a na siebie z sia
proporcjonaln a do iloczynu tych mas, a odwrotnie proporcjonalnie
do kwadratu odlegosci tych mas
F = k
m
1
m
2
r
2
,
gdzie k- staa grawitacji.
2.1 Zasada dAlemberta dla punktu
Wyobrazmy sobie,

ze pchaj ac wzek nadajemy mu przyspieszenie a.
Dziaamy oczywiscie si a

F = ma. Na podstawie trzeciej zasady wzek
przeciwdziaa z si a

B = ma. (Pomijamy opory). Sia

B nazywa si e
si a bezwadnosci lub si a dAlemberta.
Podobnie na kamien zawieszony na sznurku i poruszaj acy si e po
okr egu dziaa sia dosrodkowa

F
r
= ma
n
, a sia odsrodkowa jest si a
bezwadnosci, itp.
St ad wniosek,

ze

F =

B (akcja i reakcja)
X

F
i
+ (ma) = 0.
Zasada dAlemberta
W ruchu punktu materialnego ukad si czynnych i reakcji wi ezw rwnowa

zy
si e z pomyslan a si a bezwadnosci.
X

F
i
+
X

R
i
+ (ma) = 0
42
Przykad 1 Rozpatrzmy ruch masy m zawieszonej na ko ncu liny rozwi-
jaj acej si e z b ebna. Szukamy napi ecia liny.

G sia ci e

zkosci (czynna),

S sia napi ecia nici (reakcja),

B sia bezwadnosci.
Rzutuj ac wszystkie siy na os liny mamy
S G+B = 0,
S mg +ma = 0,
S = m(g a) .
Gdy spadek ciaa b edzie swobodny, wwczas g = a i napi ecie S = 0.
2.2 P ed masy
Zgodnie z drug a zasad a dynamiki mo

zemy napisac ruch ciaa:

ma =
X

F
i
.
Pami etaj ac jednak,

ze
a =
dv
dt
mamy
d
dt
(mv) =
X

F
i
.
Wielkosc mv = p nazywamy p edem lub ilosci a ruchu punktu material-
nego.
Rwnanie
d p
dt
=
X

F
i
43
wyra

za zasad e p edu dla punktu materialnego. Pochodna p edu punktu

materialnego jest rwna sumie si dziaaj acych na dany punkt.
Rwnanie powy

zsze jest oglniejszym sformuowaniem drugiej zasady

dynamiki (jest prawdziwe w mechanice relatywistycznej).
Je

zeli teraz
P

F
i
= 0, to

p = 0 p = const. Jest to zasada
zachowania p edu dla punktu.
Je

zeli na punkt materialny nie dziaaj a

zadne siy, to p ed punktu
jest zachowany, jest stay.
2.3 Kr et punktu materialnego
Kr etem lub momentem p edu punktu materialnego wzgl edem punktu O
nazywamy wektor rwny iloczynowi wektora poo

zenia r przez p ed p
poruszaj acego si e punktu.

K
o
def.
= r mv.
Skadowe kr etu w ukadzie x, y, z:
K
o
x
= m(y z z y) ,
K
o
y
= m(z x x z) ,
K
o
z
= m(x y y x) .
Zbadajmy zmian e kr etu

K
o
w czasie
d

K
o
dt
=
dr
dt
mv +r
d
dt
(mv) ,
d

K
o
dt
= v mv
| {z }
=0
+r ma,
d

K
o
dt
=

M
o
.
44
Powy

zszy zwi azek wyra

za zasad e kr etu punktu materialnego:

Pochodna wektora kr etu wzgl edem czasu jest rwna momentowi g
wnemu wszystkich si dziaaj acych na dany punkt.
je

zeli teraz

M
o
= 0, to

K
o
= 0

K
o
= const. Jest to zasada zachowa-
nia kr etu punktu materialnego:
Je

zeli moment gwny si dziaaj acych na poruszaj acy si e punkt jest

wzgl edem jakiegos bieguna rwny zeru, to kr et poruszaj acego si e punktu
wzgl edem tego bieguna jest zachowany, jest stay.
2.4 Dynamiczne rwnania ruchu punktu
Wychodzimy z wektorowej postaci

F = ma.
Uwzgl edniaj ac

F = F
x

i +F
y

j +F
z

k,
a = x

i + y

j + z

k.
Mamy
m x = F
x
, m y = F
y
, m z = F
z
lub
m x =
X
F
ix
, m y =
X
F
iy
, m z =
X
F
iz
.
Poniewa

z si a w oglnym przypadku jest funkcj a:

F =

F (r, v, t)
45
st ad oglna postac rwnan b edzie

m x = F
x
(x, y, z, x, y, z, t)
m y = F
y
(x, y, z, x, y, z, t)
m z = F
z
(x, y, z, x, y, z, t)
.
S a to r

zniczkowe rwnania drugiego rz edu. Konieczne jest dwukrotne

cakowanie i wwczas pojawi si e 6 staych cakowania (3 rwnania). Aby
te stae wyznaczyc konieczne s a warunki pocz atkowe- musi ich byc tyle,
ile staych. Dla t = t
o
mamy
x = x
o
, x = x
o
,
y = y
o
, y = y
o
,
z = z
o
, z = z
o
.
Wykorzystuj ac warunki pocz atkowe otrzymujemy rozwi azania rwnan:

x = f
1
(x
o
, y
o
, z
o
, x
o
, y
o
, z
o
, t)
y = f
2
(x
o
, y
o
, z
o
, x
o
, y
o
, z
o
, t)
z = f
3
(x
o
, y
o
, z
o
, x
o
, y
o
, z
o
, t)
S a to kinematyczne rwnania ruchu.
46
2.5 Przykady cakowania rwnan ruchu
1. Ruch pod wpywem siy

F = 0, z warunkami pocz atkowymi: t =
0,

r = v
o
, r = r
o
.
ma = 0,
m

r = 0,

r = 0,

r = 0 +c,

r = v
o
,
r = v
o
t +c
1
,
r = v
o
t +r
o
.
Jest to ruch jednostajny
2. Ruch pod wpywem staej siy

F = const., z warunkami pocz atkowymi:
t = 0,

r = v
o
, r = r
o
.
m

r =

F,

r =
1
m

F,

r =
1
m

Ft +c,

r =
1
m

Ft +v
o
,
r =
1
2m

Ft
2
+v
o
t +c
1
,
r =
1
2m

Ft
2
+v
o
t +r
o
.
S a to wzory na ruch jednostajnie zmienny (przyspieszony lub
opzniony).
47
2.6 Drgania
2.6.1 Drgania swobodne punktu
Aby wyst apiy drgania, punkt musi poruszac si e ruchem prostoliniowym
pod wpywem siy

F przyci agaj acej ten punkt do staego punktu O
zwanego srodkiem drgan.
Sia spr e

zystosci jest proporcjonalna do wychylenia punktu

F = kx, k- staa spr e

zystosci.
Rwnanie ruchu b edzie miao postac
m x = F,
m x = kx
lub
x +
k
m
x = 0.
Oznaczmy
k
m
=
2
.
Otrzymujemy rwnanie r

zniczkowe drgan swobodnych

x +
2
x = 0, - cz estosc ruchu.
Otrzymane rwnanie jest rwnaniem liniowym, jednorodnym drugiego
rz edu.
Rozwi azanie:
dokonujemy podstawienia x = e
t

2
e
t
+
2
e
t
= 0,
= .
48
Caka oglna
x = Ae
t
+Be
t
.
Korzystaj ac z wzorw Eulera
sint =
e
t
e
t
2
,
cos t =
e
t
+e
t
2
,
mamy

e
t
= cos t + sint
e
t
= cos t sint
.
St ad
x = Acos t +A sint +Bcos t B sint,
x = (A+B) cos t + (AB) sint.
Oznaczaj ac A+B = C
1
oraz (AB) = C
2
, mamy
x = C
1
cos t +C
2
sint.
Podstawiamy C
1
= a sin, C
2
= a cos .
x = a sincos t +a cos sint,
x = a sin(t +) - rozwi azanie (2.1)
Staa a- amplituda (maksymalne wychylenie), - faza pocz atkowa ruchu,
drgan, (t +)- faza drgan.
Ruch okreslony wzorem 2.1 jest okresowy o okresie
T =
2

,
=
r
k
m
, T = 2
r
m
k
49
20 15 10 5 0
1
0.5
0
-0.5
-1
t
x
t
x
2.6.2 Drgania tumione
Drgania tumione wyst epuj a w osrodku stawiaj acym opr. Siy oporu
s a proporcjonalne do pr edkosci
R

= v
x
= x - sia tumi aca
Rwnanie ruchu:
m x = kx x
x + 2n x +
2
x = 0
gdzie =
q
k
m
, 2n =

m
.
Poniewa

z rwnanie charakterystyczne jest kwadratowe, to mog a zajsc 3

przypadki rozwi azan: > 0, = 0, < 0. Rwnanie charakterysty-
50
czne ma postac:

2
+ 2n +
2
= 0,
= 4n
2
4
2
,

= 2
p
n
2

2
,

1
=
2n 2

n
2

2
2
= n
p
n
2

2
,

1
=
2n + 2

n
2

2
2
= n +
p
n
2

2
Rozpatrzmy przypadki
1. Mae tumienie > n < 0. Mamy rozwi azania zespolone
(podobnie jak przy drganiach swobodnych).
Rozwi azanie
x = e
nt

C
1
cos
p

2
n
2
t +C
2
sin
p

2
n
2
t

C
1
= a sin
C
2
= a cos
Ostatecznie
x = ae
nt
sin

2
n
2
t +

.
Je

zeli t , to x 0 - drgania zanikaj a.

Okres
T =
2

2
n
2
,
t
=
p

2
n
2
51
50 37.5 25 12.5 0
0.75
0.5
0.25
0
-0.25
-0.5
-0.75
x
y
x
y
2. Du

ze tumienie < n > 0. Mamy rozwi azania rzeczywiste-

nie b edzie drgan.
x = e
nt

C
1
e

n
2

2
t
+C
2
e

n
2

2
t

.
Korzystaj ac z wzorw na funkcje hiperboliczne
cosh(kt) =
e
kt
+e
kt
2
,
sinh(kt) =
e
kt
e
kt
2
oraz post epuj ac podobnie jak przy drganiach swobodnych mamy
C
1
=
B
1
+B
2
2
,
C
2
=
B
1
B
2
2
x = e
nt

B
1
cosh

p
n
2

2
t

+B
2
sinh

p
n
2

2
t

.
52
Wprowadzaj ac
B
1
= a sinh,
B
2
= a cosh
otrzymujemy
x = ae
nt
sinh

p
n
2

2
t +

.
Ruch ten nie jest ruchem okresowym, nie ma drgan.
3. Tumienie krytyczne = n = 0.Rozwi azanie
x = e
nt
(C
1
+C
2
t)
Tutaj rwnie

z mamy brak okresowosci- brak drgan.

2.6.3 Drgania wymuszone
Je

zeli na punkt dodatkowo dziaa sia wymuszaj aca okresowa- wys-

t epuj a drgania wymuszone.
Sia wymuszaj aca S = H sin(pt), gdzie p - cz estosc siy wymuszaj acej.
Rwnanie ruchu tych drgan
m x = kx +H sin(pt)
x +
2
x = hsin(pt)
=
r
k
m
, h =
H
m
.
Rozwi azanie tego rwnania skada si e z caki oglnej rwnania jednorod-
nego
x
1
= a sin(t +)
53
i caki szczeglnej rwnania niejednorodnego, ktr a zakadamy tu w
postaci
x
2
= Bsin(pt) .
Sta a B wyznaczamy wstawiaj ac x
2
do rwnania drgan
Bp
2
sin(pt) +
2
Bsin(pt) = hsin(pt) .
St ad
B =
h

2
p
2
.
Rozwi azanie ostateczne tych drgan
x = x
1
+x
2
,
x = a sin(t +) +
h

2
p
2
sin(pt) .
Jest to zo

zenie dwch drgan: wasnych i wymuszonych.

Widzimy,

ze amplituda drgan wymuszonych
B =
h

2
p
2
zale

zy od cz estosci drgan wymuszonych. Je

zeli p , to B i
wyst epuje rezonans.
W przypadku rezonansu rozwi azanie drgan b edzie miao postac
x = a sin(t +)
h
2
t cos (t)
54
2 1.5 1 0.5 0
5
3.75
2.5
1.25
p/w
|A|
p/w
|A|
30 25 20 15 10 5 0
1
0.5
0
-0.5
-1
x x
2.7 Momenty bezwadnosci
Momentem bezwadnosci punktu materialnego wzgl edem paszczyzny,
osi lub bieguna nazywamy iloczyn masy tego punktu przez kwadrat
55
odlegosci tego punktu od paszczyzny, osi lub bieguna
I = mr
2
.
Momentem bezwadnosci ukadu punktw materialnych wzgl edem paszczyzny,
osi lub bieguna nazywamy sum e momentw bezwadnosci wszystkich
punktw wzzgl edem tej paszczyzny, osi lub bieguna:
I =
X
i
m
i
r
2
i
.
Je

zeli teraz mamy bry e i potniemy j a na elementy m

i
, to
I
i
=
X
i
r
2
i
m
i
.
W granicy dla osrodka ci agego otrzymujemy
I =
Z
V
r
2
dm.
Ka

zdy moment bezwadnosci mo

zna przedstawic w posatci iloczynu

masy caego ukadu m przez kwadrat pewnej odlegosci i zwanej promie-
niem bezwadnosci
I = mi
2
,
st ad
i =
r
I
m
.
Rwnie

z ka

zdy moment bezwadnosci mo

zna przedstawic w postaci

iloczynu pewnej masy m
red
przez kwadrat pewnej przyj etej odlegosci
k.
I = m
red
k
2
.
St ad
m
red
=
I
k
2
.
56
W zale

znosci od tego, czy ukad jest lini a, powierzchni a czy bry a

okreslamy dm:
dm =
l
dl, dm =
S
dS, dm = dV,
I =
l
Z
l
r
2
dl, I =
S
Z
S
r
2
dS, I =
Z
V
r
2
dV.
1. Moment bezwadnosci wzgl edem paszczyzny
I
xy
=
Z
V
z
2
dm, I
yz
=
Z
V
x
2
dm, I
zx
=
Z
V
y
2
dm.
2. Moment bezwadnosci wzgl edem osi ukadu
I
x
=
Z
V

y
2
+z
2

dm, I
y
=
Z
V

z
2
+x
2

dm, I
z
=
Z
V

x
2
+y
2

dm.
3. Moment bezw adnosci wzgl edem punktu (biegunowy)
I
O
=
Z
V

x
2
+y
2
+z
2

dm
2.8 Momenty dewiacyjne
Mamy dwie paszczyzny i i punkt m
1
odlegy o r
1
i
1
od tych
paszczyzn. Momentem zboczenia punktu materialnego wzgl edem paszczyzn
wzajemnie prostopadych nazywamy
D

= m
1
r
1

1
.
Momentem zboczenia wzgl edem dwch wzajemnie prostopadych paszczyzn
nazywamy wyra

zenie
D

=
Z
V
rdm.
57
W ukadzie kartezjanskim
D
xy
=
Z
V
xydm,
D
yz
=
Z
V
yzdm,
D
zx
=
Z
V
zxdm.
Twierdzenie 2 (Twierdzenie Steinera) Moment bezwadnosci wzgl e-
dem dowolnej osi jest rwny momentowi wzgl edem osi rwnolegej prze-
chodz acej przez srodek masy powi ekszonemu o iloczyn masy cakowitej
ukadu przez kwadrat odlegosci obu osi.
I
l
= I
s
+md
2
.
Dowd. Wzgl edem osi l
Rysunek 2-1:
I
l
=
X
m
i
r
02
i
,
58
Wzgl edem osi s
I
s
=
X
m
i
r
2
i
.
Mi edzy r
0
i
i r
i
zachodzi zale

znosc
r
02
i
= r
2
i
+d
2
+ 2dr
i
cos
i
= r
2
i
+d
2
+ 2dx
i
.
St ad
I
l
=
X
m
i
r
2
i
+
X
m
i
d
2
+
X
2m
i
x
i
,
I
l
= I
s
+md
2
+ 2d
X
m
i
x
i
,
I
l
= I
s
+md
2
+ 2d
Z
V
xdm,
gdzie
R
V
xdm jest momentem statycznym.
Poniewa

z punkt S jest srodkiem masy, to

R
V
xdm = 0. Otrzymujemy
zatem
I
l
= I
s
+md
2
.
2.9 Moment bezwadnosci wzgl edem osi nachy-
lonej dowolnie wzgl edem osi ukadu
Zakadamy znajomosc momentw I
x
, I
y
, I
z
oraz D
xy
, D
yz
, D
zx
.
Z rysunku mamy
r = sin,
r
2
=
2
sin
2
=
2

2
cos
2
.
Rzut promienia na os l jest rwny sumie rzutw skadowych tego
59
Rysunek 2-2:
60
promienia na t a os
cos = xcos +y cos +z cos .
St ad
r
2
=
2
(xcos +y cos +z cos )
2
.
Uwzgl edniaj ac,

ze

2
= x
2
+y
2
+z
2
i
cos
2
+ cos
2
+ cos
2
= 1
otrzymujemy
r
2
= x
2
+y
2
+z
2
x
2
cos
2
+y
2
cos
2
+z
2
cos
2

2xy cos cos 2yz cos cos 2zxcos cos

= x
2

cos
2
+ cos
2

+y
2

cos
2
+ cos
2

+z
2

cos
2
+ cos
2

2xy cos cos 2yz cos cos 2zxcos cos .

Grupuj ac wzgl edem cosinusw
r
2
i
=

y
2
+z
2

cos
2
+

z
2
+x
2

cos
2
+

x
2
+y
2

cos
2

2xy cos cos 2yz cos cos 2zxcos cos .
Poniewa

z moment bezwadnosci wzgl edem osi

I =
Z
V
r
2
dm,
to otrzymujemy
I = I
x
cos
2
+I
y
cos
2
+I
z
cos
2

2D
xy
cos cos 2D
yz
cos cos 2D
zx
cos cos .
61
2.10 Elipsoida bezwadnosci
Rysunek 2-3:
Na osi l odkadamy odcinek OQ (os ta mo

ze si e zmieniac w przestrzeni
bo liczymy I dla caego p eku osi)
Okreslamy OQ co do dugosci
OQ =
k

I
Okreslamy miejsce geometryczne punktw Q
x = OQcos , y = OQcos , z = OQcos ,
cos =
x

I
k
, cos =
y

I
k
, cos =
z

I
k
.
Wstawiaj ac to do wzoru na moment I mamy
I
x
x
2
+I
y
y
2
+I
z
z
2
2D
xy
xy 2D
yz
yz 2D
zx
zx = k
2
62
Jest to rwnanie elipsoidy bezwadnosci.
Elipsoid a bezwadnosci nazywamy miejsce geometryczne punk-
tw, ktrych odlegosci od pocz atku ukadu s a odwrotnie proporcjon-
alne do pierwiastka z momentu bezwadnosci wzgl edem osi przechodz acej
przez dany punkt i pocz atek ukadu.
Mo

zna te

z przyj ac ukad wsprz ednych taki,

ze D

= 0. Wtedy
I
1
x
2
+I
2
y
2
+I
3
z
2
= k
2
,
gdzie I
1,2,3
- gwne momenty bezwadnosci.
Osie gwne D

= 0,
Osie centralne gwne- gwne przez srodek masy,
Osie gwne- to osie elipsoidy.
2.10.1 Poo zenie osi gwnej
Takimi osiami s a:
1. ka

zda os symetrii,
2. ka

zda prosta do paszczyzny symetrii,

3. ka

zda prosta, na ktrej le

z a srodki mas warstw elementarnych,

otrzymanych przez podzia ciaa paszczyznami prostopadymi do
tej prostej.
2.11 Praca, energia, moc, pole si
Jesli na jakis punkt dziaa sia

P i punkt przesuwa si e o s, to mwimy,

ze

P wykonaa prac e
L =

P s = Ps cos .
63
W ukadzie wsprz ednych
L =

P s = P
x
s
x
+P
y
s
y
+P
z
s
z
Za

zmy teraz,

ze na punkt dziaa si a wypadkowa

P =
X

P
i
,
L =

P s =

X

P
i

s =

P
1
s +

P
2
s +...
Wynika st ad twierdzenie,

ze praca wypadkowej rwna jest sumie prac
poszczeglnych si.
Wezmy teraz pod uwag e prac e elementarn a siy na uku ds
dL = Pds cos
Poniewa

z
|dr| = ds,
to
dL = P |dr| cos =

P dr
St ad
dL = P
x
dx +P
y
dy +P
z
dz
Aby wyznaczyc ca a prac e wykonan a na uku
\
A
1
A
2
trzeba dL scakowac
L =
Z
\
A
1
A
2

P dr =
Z
\
A
1
A
2
P
x
dx +P
y
dy +P
z
dz
Praca jest rwna cace krzywoliniowej po uku
\
A
1
A
2
. Sia

P jak wiemy
mo

ze byc postaci

P =

P (r, v, t). Je

zeli dane s a rwnania ruchu r =

64
r (t), tzn.
x = x(t) ,
y = y (t) ,
z = z (t) .
Wwczas
dx = x
0
dt,
dy = y
0
dt,
dz = z
0
dt.
St ad
L =
Z
t
2
t
1
(P
x
x +P
y
y +P
z
z) dt =
Z
t
2
t
1

P vdt
W szczeglnym przypadku, jesli sia

P zale

zy tylko od poo

zenia punktu
A na torze, wwczas miar e rzutu siy na styczn a P cos mo

zna wyrazic
od wsprz ednej ukowej (dugosci uku) s:
L =
Z
s
2
s
1
P cos ds
Prac e wykonan a przez si e w jednostce czasu nazywamy moc a siy
M =
dL
dt
=

P
dr
dt
=

P v,
M =

P v = Pv cos .
Jednostki pracy i mocy
1. 1J = 1Nm = 1
kg m
2
s
2
= 10
7
ergw
2. 1W = 1
J
s
3. 1kGm = 1kG 1m = 9.81J
65
4. 1
kGm
s
1kM = 75
kGm
s
= 75 9.81
J
s
= 736W
2.12 Przykady obliczania pracy si
1. Praca siy ci e

zkosci
L =
Z
\
A
1
A
2
P
x
dx +P
y
dy +P
z
dz,
P
x
= P
y
= 0, P
z
= mg
L = mg
Z
\
A
1
A
2
dz = mg (z
1
z
2
) = mgh
2. Praca siy spr e

zystej
P
x
= kx
dL = P
x
dx = kxdx
L = k
Z
x
2
x
1
xdx =
k
2

x
2
1
x
2
2

3. Praca siy centralnej

Sia centralna to sia, ktrej kierunek bez wzgl edu na punkt przyo

ze-
nia przechodzi przez ten sam punkt. Punkt przyo

zenia nazywa
si e srodkiem si centralnych (przyci aganie- odpychanie)
Zgodnie z zao

zeniem mamy
P = P (r)
dL = P (r) cos ds
66
Z trjk ata AA
0
A znajdujemy
dr = AA = ds cos ( ) ds cos
St ad
dL = P (r) dr,
dL =
Z
r
2
r
1
P (r) dr
Wynika st ad,

ze praca siy centralnej nie zale

zy od drogi, lecz od
odlegosci od punktu.
2.13 Praca si i praca w polu si
Je

zeli w ka

zdym punkcie pewnego obszaru dziaa sia zale

zna od r i t,
P = P (r, t), to mwimy,

ze w tym obszarze jest okreslone pole si.
Jesli siy te s a niezale

zne od czasu, to pole jest stacjonarne. Wwczas

P =

P (r)
P
x
= P
x
(x, y, z) , P
y
= P
y
(x, y, z) , P
z
= P
z
(x, y, z) .
Praca w tym polu si
L =
Z
A
1
A
2
[P
x
(x, y, z) dx +P
y
(x, y, z) dy +P
z
(x, y, z) dz]
Na og praca ta zale

zy od drogi.
Istniej a jednak pola, w ktrych praca zale

zy jedynie od skrajnych poo

zen.
Tego typu pole nazywamy zachowawczymi lub potencjalnymi.
W polu potencjalnym mo

zna zdeniowac pewn a funkcj e skalarn a za-

67
le

zn a od poo

zenia zwan a potencjaem pola:

P = gradV,
P
x
=
V
x
, P
y
=
V
y
, P
z
=
V
z
.
dL = P
x
dx +P
y
dy +P
z
dz =

V
x
dx +
V
y
dy +
V
z
dz

= dV,
L =
Z
A
1
A
2

V
x
dx +
V
y
dy +
V
z
dz

=
Z
A
1
A
2
dV = V
1
V
2
,
gdzie V
i
, i = 1, 2- potencja w punkcie i.
Praca zatem nie zale

zy od toru, czyli w tym polu

L =
I

P dr = 0.
Warunki istnienia potencjau
P
x
y
=

2
V
xy
,
P
y
x
=

2
V
yx
,
P
x
y
=
P
y
x
Podobnie uzyskujemy dalsze dwa warunki
P
x
z
=
P
z
x
,
P
y
z
=
P
z
y
.
Warunki powy

zsze wynikaj a z warunkw koniecznych i wystarczaj acych

na to, by wyra

zenie podcakowe byo r

zniczk a zupen a. W polu po-

tencjalnym wyra

zenie to, dzi eki potencjaowi, jest r

zniczk a zupen a.
Jesli V (x, y, z) jest potencjaem pola, to funkcja
V
0
= V (x, y, z) +C
68
jest rwnie

z potencjaem (staa addytywna C peni rol e poziomu odniesienia).

Praca jest jednak r

znic a potencjaw, wi ec
L = V
1
V
2
= V
0
1
V
0
2
Powierzchnia ekwipotencjalna
V (x, y, z) = a = const.
2.14 Rotacja pola si
Je

zeli pole si jest polem wirowym, wwczas mo

zna wprowadzic pewn a

funkcj e wektorow a F,

ze
rot

F =

i

j

k

x

y

z
P
x
P
y
P
z

Pole jest wirowe jesli rot

F 6= 0 nie jest polem potencjalnym, np. pole

si wiruj acej lepkiej cieczy, pole magnetyczne, itp. Linie si tego pola s a
okr egami. Jesli pole jest potencjalne, to rot

F = 0.
2.15 Przykady zachowawczych pl si
1. Jednorodne pole si ci e

zkosci

P = mg
P
x
= P
y
= 0, P
z
= mg
V
x
= P
x
= 0,
V
y
= P
y
= 0,
V
x
= P
x
= mg.
St ad
V = mgz +C
69
Powierzchnie ekwipotencjalne- paszczyzny
L = V
1
V
2
= mg (z
1
z
2
)
2. Potencja siy spr e

zystej
P
x
= cx, V = V (x)
dV
dx
= P
x
= cx
V =
1
2
cx
2
3. Pole si centralnych- przyci aganie
P = P (r)
P
x
= P (r)
x
r
, P
y
= P (r)
y
r
, P
z
= P (r)
z
r
,
r =
p
x
2
+y
2
+z
2
.
Potencjaem jest funkcja
V =
Z
P (r) dr
L = V
0
V =
Z
V
x
dx +
V
y
dy +
V
z
dz

=
Z
V
r
r
x
dx +
V
r
r
y
dy +
V
r
r
z
dz

=
Z
V
r
dr
V
x
=
V
r
r
x
= P (r)
x
p
x
2
+y
2
+z
2
= P (r)
x
r
= P
x
70
Podobnie
V
y
= P
y
,
V
z
= P
z
.
4. Pole si ci a

zenia
P = k
Mm
r
2
,
V =
Z
Pdr = kMm
Z
dr
r
2
= k
Mm
r
+C,
V =
kMm
r
.
Rozpatrzmy ruch punktu
m
..
r =

P
Obliczamy prac e wykonan a mi edzy punktami A i B toru przez si e

P
L
AB
=
Z
d
AB

P dr
L
AB
=
Z
d
AB
m
..
r dr =
Z
d
AB
m
..
r
.
rdt =
Z
.
r
2
.
r
1
m
.
r d
.
r
=
Z
v
2
v
1
mv dv =
1
2
mv
2

v
2
v
1
=
1
2
mv
2
2

1
2
mv
2
1
Wyra

zenie
1
2
mv
2
- energia kinetyczna
L
AB
= T
B
T
A
Zasada rwnowa

znosci pracy i energii kinetycznej:

Praca wykonana przez siy dziaaj ace na punkt przy przesuni eciu tego
71
punktu z poo

zenia A do poo

zenia B jest rwna przyrostowi energii

kinetycznej punktu
Praca w polu potencjalnym jest rwna r

znicy potencjaw tego

pola si
L
AB
= V
A
V
B
Z ostatnich dwch wzorw
T
B
T
A
= V
A
V
B
,
T
B
+V
B
= T
A
+V
A
Zasada zachowania energii mechanicznej
W zachowawczym polu si suma energii kinetycznej i potencjalnej jest
staa.
Przykad ruchu w zachowawczym polu si
Ruch punktu A po krzywej w jednorodnym polu si ci e

zkosci. Dzi-
aaj a du

ze siy mg i N reakcja normalna do krzywej (nie wykonuje

pracy)
T =
mv
2
2
, T
0
=
mv
2
0
2
,
V = mgz, V
0
= mgz
0
Z zasady zachowania energii
mv
2
2
+mgz =
mv
2
0
2
+mgz
0
St ad
v =
q
v
2
0
+ 2g (z
0
z) =
q
v
2
0
+ 2gh
Pr edkosc na torze nie zale

zy od ksztatu toru, tylko od r

znicy poziomw
i pr edkosci pocz atkowej
72
2.16 Ruch srodka masy ukadu punktw
Rozpatrzmy ruch ukadu n punktw materialnych
m
1

r
1
=

P
0
1
m
2

r
2
=

P
0
2
.
.
.
m
n

r
n
=

P
0
n

m
i

r
i
=

P
0
i

P
0
i
=

P
i
+

W
i
,
gdzie

P
i
- siy zewn etrzne,

W
i
- siy wewn etrzne
Dodajemy stronami pierwsze rwnania
P
i
m
i

r
i
=
P
i

P
0
i
inaczej
X
i
m
i
d
2
r
i
dt
2
=
X
i

P
i
+
X
i

W
i
X
i
m
i
d
2
r
i
dt
2
=
d
2
dt
2
X
i
m
i
r
i

Srodek masy okreslony jest nast epuj aco

r
0
=
P
i
m
i
r
i
M
st ad
X
i
m
i
d
2
r
i
dt
2
=
d
2
dt
2
(Mr
0
) = M

r
0
Zgodnie z III zasad a Newtona
P
i

W
i
= 0 poniewa

z wyst epuj a parami.

St ad ostatecznie
M

r
0
=
X
i

P
i
73
Twierdzenie 3 (o ruchu srodka masy ukadu punktw materialnych)

Srodek masy porusza si e jak punkt materialny, w ktrym skupiona jest

cakowita masa ukadu i na ktry dziaaj a wszystkie siy zewn etrzne.
2.17 P ed ukadu punktw
X
i
m
i
d
2
r
i
dt
2
=
d
dt
X
i
m
i
dr
i
dt
=
d
dt
X
i
m
i
v
i
=
d

Q
dt
gdzie

Q =
P
i
m
i
v
i
- p ed ukadu.
d

Q
dt
=
X
i

P
i
- zasada p edu
Zasada zachowania p edu. Je

zeli na ukad nie dziaaj a

zadne siy, to p ed
ukadu jest stay
X
i

P
i
= 0
d

Q
dt
= 0

Q = const.
2.18 Kr et ukadu punktw materialnych
Kr etem ukadu punktw materialnych wzgl edem srodka S nazywamy

K
S
=
n
X
i=1

i
(m
i
v
i
)
Twierdzenie 4 (Zasada zachowania kr etu) Pochodna wzgl edem czasu
kr etu ukadu obliczonego wzgl edem punktu nieruchomego S lub wzgl edem
srodka masy rwna jest sumie momentw si zewn etrznych dziaaj acych
na ukad obliczonych wzgl edem punktu S lub srodka masy.
Dowd. W ukadzie wsprz ednych obieramy punkt S
Wzgl edem punktu S kr et ukadu wynosi

K
S
=
n
X
i=1

i
(m
i
v
i
)
74
d

K
S
dt
=
d
dt
n
X
i=1

i
(m
i
v
i
)
=
n
X
i=1
d
i
dt
(m
i
v
i
) +
n
X
i=1

i
(m
i
a
i
)
ale
i
= r
i
r
S
. St ad
d
i
dt
=

r
i

r
S
= v
i
v
S
v
i
- pr edkosc i-tego punktu, v
S
- pr edkosc punktu S. Ponadto wiemy,

ze
m
i
a
i
=

P
i
+

W
i
St ad
d

K
S
dt
=
n
X
i=1
v
i
(m
i
v
i
)
n
X
i=1
v
S
(m
i
v
i
) +
n
X
i=1

P
i
+

W
i

= v
S

d
dt
n
X
i=1
m
i
r
i
!
+
n
X
i=1

i


P
i
+
n
X
i=1

i


W
i
v
S

d
dt
n
X
i=1
m
i
r
i
!
= v
S

d
dt
Mr
0
= v
S
Mv
0
v
0
- pr edkosc srodka masy.
P
n
i=1

i


W
i
= 0. St ad
d

K
S
dt
= v
S
Mv
0
+
n
X
i=1

i


P
i
Je

zeli S jest punktem nieruchomym, to v

S
= 0 i pierwszy czon =
0. Je

zeli v
S
= v
0
to S jest srodkiem masy. Wtedy v
0
Mv
0
= 0.
Otrzymujemy zatem
d

K
S
dt
=
n
X
i=1

i


P
i
75
Zasada zachowania kr etu. Je

zeli na ukad punktw nie dziaaj a

zadne momenty si zewn etrznych wzgl edem punktu S, to kr et ukadu

wzgl edem punktu S jest stay

M
S
=
n
X
i=1

i


P
i
= 0
d

K
S
dt
= 0

K
S
= const.
Wezmy teraz ciao materialne, ktre obraca si e wzgl edem pewnej osi
z pr edkoscia k atow a .
v = h
h- jest ramieniem p edu elementu dm czyli vdm.
dK
0
= h v dm = h
2
dm
K
0
=
Z
h
2
dm =
Z
h
2
dm
K
0
= I
L

2.19 Energia kinetyczna ukadu punktw

Energia kinetyczna ukadu punktw jest rwna sumie energii poszczegl-
nych punktw
T =
X
m
i
v
2
i
2
W ruchu post epowym pr edkosci wszystkich punktw s a jednakowe wi ec
T =
v
2
2
X
m
i
=
mv
2
2
2.19.1 Energia kinetyczna w ruchu obrotowym ciaa sz-
tywnego
pr edkosc v = h
dT =
1
2
v
2
dm =
1
2

2
h
2
dm
76
St ad
T =
1
2
Z
v
2
dm =
1
2
Z

2
h
2
dm =
1
2

2
Z
h
2
dm =
1
2
I
L

2
Twierdzenie 5 (Koeniga) Energia kinetyczna ukadu punktw mate-
rialnych rwna jest sumie energii kinetycznej, jak a miaby punkt mate-
rialny o masie caego ukadu, poruszaj acy si e z pr edkosci a srodka masy
oraz energii kinetycznej tego

z ukadu wzgl edem srodka masy.

Rozpatrzmy ruch ukadu wzgl edem staego ukadu. Wi a

zemy na
stae z ukadem punktw ukad C, x
0
, y
0
, z
0
. Pr edkosc dowolnego
punktu o masie m
i
wynosi
v
i
= v
0
i
+v
C
v
2
i
= v
i
v
i
= v
2
i
v
2
i
= v
2
i
=

v
0
i
+v
C

2
= v
2
C
+ 2v
0
i
v
C
+v
02
i
= v
2
C
+ 2v
0
i
v
C
+v
02
i
St ad
T =
X
m
i
v
2
i
2
=
1
2
X
m
i

v
2
C
+ 2v
0
i
v
C
+v
02
i

=
1
2
v
2
C
X
m
i
+v
C

X
m
i
v
0
i
+
X
m
i
v
02
i
2
Wyra

zenie
P
m
i
v
0
i
- p ed ukadu w jego ruchu wzgledem ukadu C, x
0
, y
0
, z
0
.
P ed ten jest rwny 0, bo ukad jest sztywno zwi azany z primowanym
ukadem wsprz ednych
X
m
i
v
0
i
= 0
77
St ad
T =
1
2
mv
2
C
+
X
m
i
v
02
i
2
Je

zeli badamy energi e kinetyczn a bryy, to energia kinetyczna wzgl e-

dem srodka masy wynosi
T
0
=
1
2
I
L

2
St ad
T =
1
2
mv
2
C
+
1
2
I
L

2
2.19.2 Praca w ruchu obrotowym
dL = P

ds
dL = P

hd
dL = M
l
d
L =
Z

2

1
M
l
d
2.20 Ruch post epowy ciaa sztywnego
Rwnania ruchu jak dla punktu.
P ed bryy

Q = mv
C
Kr et bryy- brya si e nie obraca wzgl edem srodka masy st ad

K
C
= 0.
Praca: L =
R
d
AB

P dr.
Energia kinetyczna T =
1
2
mv
2
C
78
2.21 Ruch obrotowy ciaa sztywnego
Rwnania ruchu
dK
Z
dt
=
X
M
iZ
K
Z
= I
Z

d (I
Z
)
dt
=
X
M
iZ
I
Z
d
dt
=
X
M
iZ
I
Z
=
X
M
iZ
I
Z
=
X
M
iZ
- rwnanie ruchu bryy
Rozwi azanie rwnania ruchu I
Z
=
P
M
iZ
:
=
M
Z
2I
Z
t
2
+
0
t +
0
P ed bryy.
Poniewa

z w ruchu obrotowym srodek masy jest w spoczynku (os prze-

chodzi przez srdek masy), to p ed

Q = 0.
Kr et bryy: K
Z
= I
Z
.
Praca: L =
R

1
M
l
d.
Energia kinetyczna:
1
2
I
Z

2
.
79
2.22 Wahado matematyczne
M
z
= mgl sin
ml
2
= mgl sin
+
ml
ml
2
g sin = 0
+
g
l
sin = 0
2.23 Wahado zyczne
Wahadem zycznym nazywamy swobodnie obracaj ace si e ciao mate-
rialne wzgl edem staego punktu.
U

zmy rwnanie ruchu

M
z
= F y
M
z
= mgs sin
I
z
= mgs sin
+
ms
I
z
g sin = 0
Porwnuj ac to rwnanie z wahadem matematycznym
+
g
l
sin = 0
otrzymujemy
l
red
=
I
z
ms
dugosc zredukowana
Okres wahada
T = 2
s
l
g
2
s
l
red
g
= 2
s
I
z
mgs
.
80
Rozwi azanie
= Acos (t +
0
) .
2.24 Reakcje dynamiczne
= const.
R
A
, R
B
reakcje dynamiczne
Korzystamy z zasady dAlemberta
Siy odsrodkowe (bezwadnosci) musz a si e rwnowa

zyc z siami reakcji.

Rwnania b ed a
R
Ax
+R
Bx
+
2
Z
xdm = 0
R
Ay
+R
By
+
2
Z
ydm = 0
rwnania si
R
By
l
2
Z
yzdm = 0
R
Bx
l +
2
Z
xzdm = 0
momenty
Oznaczaj ac
Z
xdm = mx
c,
Z
ydm = my
c
,
Z
yzdm = D
yz
,
Z
xzdm = D
xz
mamy

R
Ax
+R
Bx
+
2
mx
c
= 0
R
Ay
+R
By
+
2
my
c
= 0
R
By
l +
2
D
yz
= 0
R
Bx
l +
2
D
xz
= 0
81
st ad
R
Bx
=
2
D
xz
l
R
By
=
2
D
yz
l
R
Ax
=
2

D
xz
l
mx
c

R
Ay
=
2

D
yz
l
my
c

R
A
=
q
R
2
Ax
+R
2
Ay
R
B
=
q
R
2
Bx
+R
2
By
Reakcje znikaj a tylko wtedy, gdy
x
c
= 0, y
c
= 0, D
xz
= 0, D
yz
= 0.
Aby reakcje dynamiczne byy rwne zeru os obrotu musi byc centraln a
gwn a osi a bezwadnosci.
Jesli os obrotu jest centraln a osi a, wwczas w o

zyskach dziaaj a pary

si:
x
c
= 0, y
c
= 0 =

R
Ax
= R
Bx
=
1
l
D
xz

2
R
Ay
= R
By
=
1
l
D
yz

2
.
Przykad
Poniewa

z paszczyzna Oxz jest paszczyzn a symetrii kr a

zka, wi ec D
yz
=
0 (tyle samo masy po obu stronach paszczyzny), st ad
R
Ay
= R
By
= 0.
Osie x, y s a obrcone o k at w stosunku do gwnych osi bezwadnosci
1, 2. Nale

zy wyznaczyc moment D
xz
.
82
Wyprowadzenie wzoru oglnego.
= xcos +y sin
= xsin +y cos
= z
I

= I
x
cos
2
+I
y
sin
2
D
xy
sin2, = , =

2
, =

2
I

= I
x
sin
2
+I
y
cos
2
D
zy
sin2, = +

2
, = , =

2
D

=
Z
dm =
Z
(xcos +y sin) (xsin +y cos ) dm =
=

cos
2
sin
2

Z
xydm+ sincos
Z
y
2
dm
Z
x
2
dm

.
Z
xydm = D
xy
i
Z
y
2
dm
Z
x
2
dm =
Z

y
2
+z
2

dm
Z

x
2
+z
2

dm = I
x
I
y
czyli mamy
D

= D
xy
cos 2 +
1
2
(I
x
I
y
) sin2.
Jesli przyjmiemy,

ze teraz I
x
= I
1
i I
y
= I
2
s a momentami gwnymi
(x, y - osie gwne), to D
xy
= 0, st ad
D

=
1
2
(I
1
I
2
) sin2.
W naszym przypadku jest
D
xz
=
1
2
(I
1
I
2
) sin2
83
st ad
R
Ax
= R
Bx
=
1
2l
(I
1
I
2
)
2
sin2.
2.25 Ruch paski bryy
Zbadajmy p ed i kr et bryy w ruchu paskim
d p
dt
=
X

F
i
p = p
c
d p
c
dt
=
X

F
i
dK
z
dt
=
X
M
iz
p
c
= m

r
c
= mv
c
K
z
= I
z

z
st ad

r
c
=
P

F
i
I
z
=
P
M
iz
rwnania ruchu paskiego
Energia kinetyczna w ruchu paskim
T =
1
2
mv
2
c
+
1
2
I
z

2
.
84