El mtodo del lugar de las races es una tcnica grafica que permite determinar las

localizaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de las localizaciones de

los polos y ceros en lazo abierto cuando algn parmetro (generalmente la
ganancia) varia de cero a infinito. El mtodo proporciona un indicio claro de los
efectos del ajuste del parmetro.
En la prctica una grafica del lugar de las races de un sistema indica que el
comportamiento deseado no puede obtenerse con solo el ajuste de la ganancia.
!e "ec"o en algunos casos el sistema puede no ser estable para todos los
valores de ganancia. En este caso es necesario volver a construir los lugares de
las races para cumplir las especificaciones de comportamiento.
Efectos de la adici#n de polos.
$a adici#n de un polo a la funci#n de transferencia en lazo abierto tiene efecto de
desplazar el lugar de las races a la derec"a lo cual tiende a disminuir la
estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta.
Efectos de la adici#n de ceros.
$a adici#n de un cero a la funci#n de transferencia en lazo abierto tiene efecto de
desplazar el lugar de las races "acia la izquierda lo cual tiende a "acer el sistema
ms estable y se acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta.
%l desplazar el lugar de las races a la izquierda el sistema&
Su respuesta &
%umenta su estabilidad relativa.
'orrecto
(ara correr el lugar geomtrico de las races a la derec"a se debe&
Su respuesta &
%gregar un polo de lazo abierto.
'orrecto
E)isten diversas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo
continuo (anal#gicos) como por ejemplo las redes electr#nicas que usan
amplificadores operacionales redes *' elctricas y sistemas de
amortiguadores mecnicos.
'onsidrese un problema de dise+o en el que el sistema original sea inestable
para todos los valores de la ganancia o estable pero con caractersticas no
deseables de la respuesta transitoria. En este caso es necesario volver a
construir el lugar de las races en la pro)imidad del ejejwy del origen para que
los polos dominantes en lazo cerrado estn en posiciones deseadas en el
plano complejo. Este problema se soluciona introduciendo un compensador de
adelanto adecuado en cascada con la funci#n de transferencia del camino
directo.
'onsidrese el problema de encontrar una red de compensaci#n adecuada
para un sistema que presenta caractersticas satisfactorias de la respuesta
transitoria pero caractersticas no satisfactorias en estado estacionario. En
este caso la compensaci#n consiste esencialmente en incrementar la
ganancia en lazo cerrado sin modificar de forma notable las caractersticas de
la respuesta a transitoria. Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera
significativa el lugar de las races en la pro)imidad de los polos dominantes en
lazo cerrado sino que debe incrementar la ganancia en lazo abierto tanto como
se necesite. Esto se consigue si se coloca un compensador de retardo en
cascada con la funci#n de transferencia de lazo abierto de terminada.
(ara evitar un cambio apreciable en los lugares de las races la contribuci#n
de ngulo de la red de retardo debe limitarse a un valor peque+o por ejemplo ,
grados .(ara asegurar esto se sitan el polo y el cero de la red de retardo
relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s. !e este modo
los polos en lazo cerrado del sistema compensado solo se alejaran ligeramente
de sus situaciones originales. (or tanto la caracterstica de la respuesta
transitoria cambiara muy poco.
El compensador en adelanto se usa cuando&
Su respuesta &
-e requiere mejorar las caracteristicas en estado estacionario.
'orrecto.
$a compensaci#n de adelanto bsicamente acelera e incrementa la estabilidad
del sistema. $a compensaci#n de retardo mejora la precisi#n en estado
estacionario del sistema pero reduce la velocidad de la respuesta.
-i se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado
estacionario deben utilizarse de forma simultnea un compensador de
adelanto y un compensador de retardo. -in embargo en lugar de introducir un
compensador de adelanto y un compensador de retardo ambos como
elementos independientes es mas econ#mico utilizar un compensador de
retardo.adelanto.
$a compensaci#n de retardo.adelanto combina las ventajas de las
compensaciones de retardo y de adelanto. !ebido a que el compensador de
retardo.adelanto posee dos polos y dos ceros tal compensaci#n aumenta en
dos el orden del sistema a menos que ocurra una cancelaci#n de polos y ceros
en el sistema compensado.
*ecuerde que se utiliza cuando el sistema no cumple las especificaciones
transitorias y un solo ajuste de ganancia no es suficiente.
(rocedimiento de dise+o&
/. !e las especificaciones de funcionamiento se determina la ubicaci#n
deseada de los polos dominantes de lazo cerrado.
0. 1razar el diagrama del lugar geomtrico de las races. para el sistema no
compensado cuya funci#n de transferencia es 2(s). !etermine si con solo
ajustar la ganancia se logra obtener o no los polos de lazo cerrado deseados.
!e no ser posible calcule la deficiencia angular 3 este ngulo se debe
proporcionar por el compensador en adelanto para que el nuevo lugar
geomtrico de las races pase por las ubicaciones deseadas.
4. -uponga que la funci#n de transferencia del compensador en adelanto es&
donde 3 y T se determinan a partir de la deficiencia angular 5
c
se determina a
partir del requisito de ganancia de lazo abierto. Entonces la 6.1. de lazo abierto del
sistema compensado es G
c
(s)G(s).
7. -i las constantes de error esttico no se especifican determine la ubicaci#n del
polo y cero del compensador en adelanto. (-i se especifica alguna constante de
error esttico en general es ms simple utilizar el procedimiento de respuesta en
frecuencia).
,. !etermine la ganancia de lazo abierto del sistema compensado partiendo de la
condici#n de magnitud. $a compensaci#n en adelanto se caracteriza por tener el
cero ms cercano al origen que el polo y modifica substancialmente la ubicaci#n
de polos de lazo cerrado. 8bicaci#n del cero y polo en compensaci#n en adelanto
$osprocedimientosparadise+aruncompensadordeadelantopara un si stema
teni endo en cuenta que se utiliza cuando el sistema cumple las
especificaciones transitorias y no las de estado estacionario (error) son&
/9 1razar el diagrama de lugar geomtrico de las races para el sistema no
compensado cuya funci#n de transferencia es 2(s). :asado en las
especificaciones transientes ubique los polos dominantes de lazo cerrado en
lugar geomtrico de las races
09 -uponga que la funci#n de transferencia del compensador en atraso es&
? > 1
Entonces la 6unci#n de transferencia de lazo abierto del sistema compensado
es G
c
(s)G(s).
49 Evale el coeficiente de error esttico particular especificado en el problema.
79 !etermine la magnitud del aumento en el coeficiente de error esttico para
satisfacer las especificaciones.
,9 !etermine el polo y cero del compensador en atraso que produce el aumento
necesario en el coeficiente de error sin alterar de forma notoria el $.*. original
(;ote que la relaci#n entre la ganancia requerida y la ganancia "allada es la
relaci#n entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen.
<9 1race el nuevo lugar geomtrico de las races 8bique los polos de lazo
cerrado
=9 %juste la ganancia 5
c
del compensador partiendo de la condici#n de
magnitud.
(or lo tanto el sistema se caracteriza por&
8n par polo.cero muy pr#)imos al origen.
>uy pr#)imos entre s.
El polo mas cerca del origen.
;? modifica substancialmente el lugar de las raices.
?bserve como queda la ubicaci#n polo cero en compensaci#n en atraso
satisfactorio&
$a diferencia entre la funci#n de transferencia de un compensador de
adelanto y uno de atraso es&
Su respuesta &
(ara el compesador de adelanto alfa esta entre cero y uno
mientras que para el compensador en atraso beta es mayor de
uno.
'orrecto
Compensador en Adelanto/Atraso
8n compensador en %delanto@%traso combina los efectos de un compensador
en adelanto con los de un compensador en atraso. El resultado es un sistema
con una mejora en la respuesta transitoria estabilidad y error de estado
estacionario. (ara implementar un compensador en adelanto@atraso primero se
dise+a el compensador en adelanto para lograr la respuesta transitoria y
estabilidad deseadas y entonces agregue un compensador en atraso para
mejorar la respuesta de estado estacionario
$os miembros de la familia de controladores (A! incluyen tres acciones& 5p es
una ganancia proporcional ajustable. 8n controlador proporcional puede
controlar cualquier planta estable pero posee desempe+o limitado y error en
rgimen permanente (off.set). p(s) = Kpproporcional (() integral (A) y derivativa
(!). Estos controladores son los denominados ( A (A (! y (A!.
P: Accin de control proporcional: Da una salida del controlador que
es proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t), que descrita desde su
funcin transferencia queda:
donde 5p es una ganancia proporcional ajustable. 8n controlador proporcional
puede controlar cualquier planta estable pero posee desempe+o limitado y
error en rgimen permanente (off.set).
I: Accin de control integral: Da una salida del controlador que es
proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de
controlar lento.

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal
de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia
constante, o perturaciones, el error en r!"imen permanente es cero.se
de#ne mediante
PI: Accin de control proporcional-integral: $e de#ne mediante
donde %i se denomina tiempo inte"ral y es quien a&usta la accin
inte"ral. La funcin de transferencia resulta:
'on un control proporcional, es necesario que e(ista error para tener una
accin de control distinta de cero. 'on accin inte"ral, un error pequeo
positivo siempre nos dar) una accin de control creciente, y si fuera
ne"ativo la seal de control ser) decreciente.
*ste ra+onamiento sencillo nos muestra que el error en r!"imen
permanente ser) siempre cero. ,uc-os controladores industriales tienen
solo accin P.. $e puede demostrar que un control P. es adecuado para
todos los procesos donde la din)mica es esencialmente de primer orden.
Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por e&emplo, mediante un
ensayo al escaln.
PD: accin de control proporcional-derivativa:
donde
%d es una constante de denominada tiempo derivativo. *sta accin
tiene car)cter de previsin, lo que -ace m)s r)pida la accin de
control, aunque tiene la desventa&a importante que ampli#ca las
seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La
accin de control derivativa nunca se utili+a por s/ sola, deido a que
slo es e#ca+ durante per/odos transitorios. La funcin transferencia
de un controlador PD resulta:
'uando una accin de control derivativa se a"re"a a un controlador
proporcional, permite otener un controlador de alta sensiilidad, es
decir que responde a la velocidad del camio del error y produce una
correccin si"ni#cativa antes de que la ma"nitud del error se vuelva
demasiado "rande. 0unque el control derivativo no afecta en forma
directa al error de estado estacionario, aade amorti"uamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor m)s "rande que la "anancia K,
lo cual provoca una me&ora en la precisin en estado estale.
PID: accin de control proporcional-integral-derivativa:
y su funcin de transferencia resulta:
*sta accin cominada reune las venta&as de cada una de las tres
acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta
accin cominada se otiene mediante:
El control derivativo "ace que se responda ms rpido a la se+al de error
por ello se usa cuando&
Su respuesta &
-e requiere de una respuesta rpida y se coloca el controlador
derivativo en cascada con la planta.
'orrecto
BEl control integral elimina el error de estado estacionario pero hace
ms lenta la respuesta del sistema al error".
!el anterior te)to podriamos decir que&
Su respuesta &
!efine de forma concreta el concepto de control Antegral.
'orrecto
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.
Primer mtodo.
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario
se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni
polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln
unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura. Si la respuesta
no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente. Tales
curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una
simulacin dinmica de la planta.
La curva con forma de S se caracteria por dos parmetros! el tiempo de retardo
L " la constante de tiempo 1. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el punto de infle)i#n de la curva con
forma de - y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del
tiempo y la lnea c
(t)
C5 como se aprecia en la figura.
Diegler y ;ic"ols sugirieron establecer los valores de 5
p
1
i
y 1
d
de acuerdo con la
f#rmula que aparece en la siguiente tabla.
Segundo mtodo.
En el segundo mtodo primero establecemos 1
i
C infinito y 1
d
CE. 8sando s#lo la
acci#n de control proporcional se incrementa 5
p
de E a un valor crtico 5
cr
en
donde la salida e)"iba primero oscilaciones sostenidas. -i la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar 5
p
no se aplica este
mtodo. (or tanto la ganancia critica 5
cr
y el periodo (
cr
correspondiente se
determinan e)perimentalmente. Diegler.;ic"ols sugirieron que se establecieran los
valores de los parmetros 5
p
1
i
y 1
d
de acuerdo con la f#rmula que aparece en la
siguiente tabla.
$as reglas de sintonizaci#n de Diegler.;ic"ols se "an usado junto con otras
reglas ampliamente para sintonizar controladores (A! en los sistemas de control
de procesos en los que no se conoce con precisi#n la dinmica de la planta. 1ales
reglas de sintonizaci#n "an demostrado ser muy tiles durante muc"os a+os. (or
supuesto las reglas de sintonizaci#n de Diegler.;ic"ols se pueden aplican a las
plantas cuya dinmica se conoce sin embargo en estos casos se cuenta con
muc"os enfoques analticos y grficos para el dise+o de controladores (A!
adems de las reglas de sintonizaci#n de Diegler.;ic"ols.
En el proceso de sintonia de los controladores (A! para aplicar el
segundo metodo de Diegler.;ic"ols se debe garantizar&
Su respuesta &
Establecer 1iCinfinito 1dCEF usando solo la acci#n del control
proporcional se debe buscar un 5p que garantice
permanentemente oscilaciones sostenidas a la salida.
'orrecto.
'uando se desea sintonizar una planta con un controlador P "aciendo uso
de segundo metodo de las *eglas de Diegler.;ic"ols se debe "acer las
siguientes consideraciones&
Su respuesta &
El tiempo derivativo igual a cero y el tiempo integral debe "acerse
igual a infinito.
'orrecto
$as reglas de sintonizaci#n de Diegler.;ic"ols se "an usado junto con
otras reglas ampliamente para sintonizar controladores (A! en los
sistemas de control de procesos en los que&
Su respuesta &
;o se conoce con precisi#n la dinmica de la planta.
'orrecto
8n controlador proporcional derivativo&
Su respuesta &
%mplifica el error.
'orrecto